CN109185443B - 一种动力升档控制方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种动力升档控制方法及系统。所述方法将输入轴转速目标轨迹分为三个阶段：输入轴角加速度由正变负阶段、保持不变阶段和由负变零阶段，根据所述三个阶段的输入轴角加速度对动力升档进行控制。采用本发明的方法或者系统能够根据输入轴转速的变化，自动调节高档离合器油压，从而能自动协调好与低档离合器的动力搭接，并能获得良好的换档品质，采用本发明的方法或系统不需要判断转矩相的结束时刻，使算法得到了简化。

Description

一种动力升档控制方法及系统

技术领域

本发明涉及汽车换挡领域，特别是涉及一种动力升档控制方法及系统。

背景技术

目前汽车自动变速器主要包括液力机械自动变速器AT，机械无级变速器CVT，电控机械式自动变速器AMT及双离合自动变速器DCT四种类型，其中AT和DCT换档过程属于离合器到离合器换档，可以实现无动力中断换档。自动变速器技术是传统内燃机车辆的关键技术，近几十年来国内外学者开展了大量的研究工作，近些年电动汽车自动变速器技术又成为新的研究热点，电动汽车多档化可有效提高汽车性能。换档过程控制是汽车自动变速器的关键技术之一，换档过程可分为动力升档，非动力升档，动力降档及非动力降档四种工况，非动力升降档是指换档期间动力驱动装置基本没有功率输出的换档过程，对于非动力换档因为不需考虑动力转换的问题，所以控制起来比较容易。动力升降档是指驱动装置处于正常的驱动工况，即不发生动力中断的换档过程。动力升档过程是发生最多的换档过程，动力升档过程控制的好坏直接影响到换档品质及变速器的使用寿命，一直是换档过程控制研究的重点，并采用了很多控制方法。

动力升挡整个过程分为四个阶段，快充油阶段、转矩相阶段、惯性相阶段和完全结合阶段。快充油阶段使液压油充满高档离合器液压腔，并消除离合器间隙，理想情况下快充油结束后离合器片刚好贴合而产生轻微的摩擦。快充油阶段之后进入转矩相阶段，转矩相是指输入转矩从低档离合器过渡到高档离合器，此阶段输出轴转矩有所下降，输入轴转速波动较小。之后进入惯性相阶段，此阶段低档离合器已完全分开，并通过高档离合器油压缓冲控制完成离合器主从动部分同步，此阶段输出轴转矩有所上升，转速下降。随后高档离合器油压达到最大完成结合。

以往动力升档控制方法的难点是转矩相阶段动力搭接方法及惯性相高档离合器油压缓冲控制，通常转矩相的控制采用使低档离合器油压等斜率下降，高档离合器油压等斜率上升的开环控制方法，当检测到输入轴转速下降作为转矩相结束的标志，之后低档离合器快速完全放油，并进入惯性相阶段。惯性相阶段采用转矩预估或离合器压力预估等方法的闭环控制方法。

在现有的控制方法中转矩相控制通常采用开环控制，适应性较差，高低档离合器动力搭接不良，容易出现低档离合器完全分开过早而造成动力损失，或低档离合器完全分开过迟而使高低档离合器发生干涉。另外，现有控制算法还需要判断转矩相的结束时刻，这也增加了算法的复杂性。

在现有的控制方法中惯性相控制通常采用转矩预估或离合器压力预估等方法进行闭环控制方法。这些算法由于依赖动力传动系统静态特性数据，使系统动态建模的准确性不能得到保证，且模型比较复杂，使算法不易实现。

发明内容

本发明的目的是提供一种动力升档控制方法及系统，能够提高换挡品质及减少换档过程动力损失，且不用严格区分转矩相和惯性相，使控制方法得到简化。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：

一种动力升档控制方法，所述方法包括：

获取输入轴角加速度的由正变负阶段、输入轴角加速度保持不变阶段和输入轴角加速度由负变零阶段；

通过高档离合器控制输入轴角速度进入输入轴角加速度由正变负阶段，获取输入轴角加速度由正变负阶段的高档离合器主从动转速差；

判断所述主从动转速差是否小于第一设定阈值，获得第一判断结果；

若所述第一判断结果表示所述主从动转速差小于设定阈值，则调低高档离合器油压，并保持20ms，然后使离合器油压等斜率上升100ms，最后将油压迅速调至最大；

若所述第一判断结果表示所述主从动转速差大于或等于设定阈值，则通过高档离合器控制输入轴角速度进入输入轴角加速度保持不变阶段，获取输入轴角加速度保持不变阶段的主从动转速差，直至所述主从动转速差到达第二设定阈值；

通过高档离合器控制输入轴角速度进入输入轴角加速度由负变零阶段，获取输入轴角加速度由负变零阶段的主从动转速差；

判断所述主从动转速差是否小于第一设定阈值，获得第二判断结果；

若所述第二判断结果表示所述主从动转速差小于设定阈值，则调低高档离合器油压，并保持20ms，然后使离合器油压等斜率上升100ms，最后将油压迅速调至最大；

若所述第二判断结果表示所述主从动转速差大于或等于设定阈值，则返回通过高档离合器控制输入轴角速度进入输入轴角加速度由负变零阶段，获取输入轴角加速度由负变零阶段的主从动转速差。

可选的，所述在通过高档离合器控制输入轴角速度进入输入轴角加速度由负变零阶段，获取输入轴角加速度由负变零阶段的主从动转速差之后还包括：

获取所述通过高档离合器控制输入轴角速度进入输入轴角加速度由负变零阶段的时间；

判断所述时间是否超过设定时间；

若是，则通过高档离合器控制油压按照设定斜率增长，直至所述主从动转速差到达第一设定阈值，调低高档离合器油压，并保持20ms，然后使离合器油压等斜率上升100ms，最后将油压迅速调至最大；

若否，则返回通过高档离合器控制输入轴角速度进入输入轴角加速度由负变零阶段，获取输入轴角加速度由负变零阶段的主从动转速差。

可选的，所述通过高档离合器控制输入轴角速度进入输入轴角加速度由正变负阶段，获取输入轴角加速度由正变负阶段的主从动转速差，具体包括：

通过高档离合器控制输入轴角速度进入输入轴角加速度由正变负阶段，所述输入轴角加速度由正变负阶段保持500ms后，获取输入轴角加速度由正变负阶段的主从动转速差。

可选的，所述通过高档离合器控制输入轴角速度进入输入轴角加速度由负变零阶段，获取输入轴角加速度由负变零阶段的主从动转速差，具体包括：

通过高档离合器控制输入轴角速度进入输入轴角加速度由负变零阶段，所述输入轴角加速度由负变零阶段保持250ms，获取输入轴角加速度由负变零阶段的主从动转速差。

可选的，所述第二设定阈值大于所述第一设定阈值。

可选的，所述第一设定阈值为40r/min。

一种动力升档控制系统，所述系统包括：

第一获取模块，用于获取输入轴角加速度的由正变负阶段、输入轴角加速度保持不变阶段和输入轴角加速度由负变零阶段；

第一输入轴角加速度模块，用于通过高档离合器控制输入轴角速度进入输入轴角加速度由正变负阶段，获取输入轴角加速度由正变负阶段的主从动转速差；

第一判断模块，用于判断所述主从动转速差是否小于第一设定阈值，获得第一判断结果；

油压调节模块，用于若所述第一判断结果表示所述主从动转速差小于设定阈值，则调低高档离合器油压，并保持20ms，然后使离合器油压等斜率上升100ms，最后将油压迅速调至最大；

第二输入轴角加速度模块，用于若所述第一判断结果表示所述主从动转速差大于或等于设定阈值，则通过高档离合器控制输入轴角速度进入输入轴角加速度保持不变阶段，获取输入轴角加速度保持不变阶段的主从动转速差，直至所述主从动转速差到达第二设定阈值；

第三输入轴角加速度模块，用于通过高档离合器控制输入轴角速度进入输入轴角加速度由负变零阶段，获取输入轴角加速度由负变零阶段的主从动转速差；

第二判断模块，用于判断所述主从动转速差是否小于第一设定阈值，获得第二判断结果；

若所述第二判断结果表示所述主从动转速差小于设定阈值，则调低高档离合器油压，并保持20ms，然后使离合器油压等斜率上升100ms，最后将油压迅速调至最大；

若所述第二判断结果表示所述主从动转速差大于或等于设定阈值，则返回通过高档离合器控制输入轴角速度进入输入轴角加速度由负变零阶段，获取输入轴角加速度由负变零阶段的主从动转速差。

可选的，所述系统还包括：

第二获取模块，用于获取所述通过高档离合器控制输入轴角速度进入输入轴角加速度由负变零阶段的时间；

第三判断模块，用于判断所述时间是否超过设定时间；

若是，则通过高档离合器控制油压按照设定斜率增长，直至所述主从动转速差到达第一设定阈值，调低高档离合器油压，并保持20ms，然后使离合器油压等斜率上升100ms，最后将油压迅速调至最大；

若否，则返回通过高档离合器控制输入轴角速度进入输入轴角加速度由负变零阶段，获取输入轴角加速度由负变零阶段的主从动转速差。

可选的，所述第一输入轴角加速度模块，具体包括：

第一输入轴角加速度单元，用于通过高档离合器控制输入轴角速度进入输入轴角加速度由正变负阶段，所述输入轴角加速度由正变负阶段保持500ms后，获取输入轴角加速度由正变负阶段的主从动转速差。

可选的，所述第三输入轴角加速度模块，具体包括：

第三输入轴角加速度单元，用于通过高档离合器控制输入轴角速度进入输入轴角加速度由负变零阶段，所述输入轴角加速度由负变零阶段保持250ms，获取角加速度由负变零阶段的主从动转速差。

根据本发明提供的具体实施例，本发明公开了以下技术效果：本发明提供一种动力升档控制方法，将目标轨迹分为三个阶段：输入轴角加速度由正变负阶段、加速度保持不变阶段和加速度由负变零阶段，可以根据输入轴转速的变化，自动调节高档离合器油压，从而能自动协调好与低档离合器的动力搭接。不需要判断转矩相的结束时刻，使算法得到了简化。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例动力升档控制方法流程图；

图2为本发明实施例动力升档过程控制原理曲线；

图3为本发明实施例离合器到离合器动力升档过程控制图；

图4为本发明实施例动力升档输入轴角速度及角加速度变化曲线；

图5为本发明实施例闭环控制阶段数字递推PID控制原理图；

图6为本发明实施例动力升档试验曲线；

图7为本发明实施例动力升档控制系统结构图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。

图1为本发明实施例动力升档控制方法流程图。如图1所示，一种动力升档控制方法，所述方法包括：

步骤101：获取输入轴角加速度的由正变负阶段、输入轴角加速度保持不变阶段和输入轴角加速度由负变零阶段；

步骤102：通过高档离合器控制输入轴角速度进入输入轴角加速度由正变负阶段，获取输入轴角加速度由正变负阶段的高档离合器主从动转速差；

步骤103：判断所述主从动转速差是否小于第一设定阈值，获得第一判断结果；

步骤104：若所述第一判断结果表示所述主从动转速差小于设定阈值，则调低高档离合器油压，并保持20ms，然后使离合器油压等斜率上升100ms，最后将油压迅速调至最大；

步骤105：若所述第一判断结果表示所述主从动转速差大于或等于设定阈值，则通过高档离合器控制输入轴角速度进入输入轴角加速度保持不变阶段，获取输入轴角加速度保持不变阶段的主从动转速差，直至所述主从动转速差到达第二设定阈值；

步骤106：通过高档离合器控制输入轴角速度进入输入轴角加速度由负变零阶段，获取输入轴角加速度由负变零阶段的主从动转速差；

步骤107：判断所述主从动转速差是否小于第一设定阈值，获得第二判断结果；

若所述第二判断结果表示所述主从动转速差小于设定阈值，则调低高档离合器油压，并保持20ms，然后使离合器油压等斜率上升100ms，最后将油压迅速调至最大；

若所述第二判断结果表示所述主从动转速差大于或等于设定阈值，则返回通过高档离合器控制输入轴角速度进入输入轴角加速度由负变零阶段，获取输入轴角加速度由负变零阶段的主从动转速差。

所述方法还包括：

获取所述通过高档离合器控制输入轴角速度进入输入轴角加速度由负变零阶段的时间；

判断所述时间是否超过设定时间；

若是，则通过高档离合器控制油压按照设定斜率增长，直至所述主从动转速差到达第一设定阈值，调低高档离合器油压，并保持20ms，然后使离合器油压等斜率上升100ms，最后将油压迅速调至最大；

若否，则返回通过高档离合器控制输入轴角速度进入输入轴角加速度由负变零阶段，获取输入轴角加速度由负变零阶段的主从动转速差。

步骤102，具体包括：

通过高档离合器控制输入轴角速度进入输入轴角加速度由正变负阶段，所述输入轴角加速度由正变负阶段保持500ms后，获取输入轴角加速度由正变负阶段的主从动转速差。

步骤106，具体包括：

通过高档离合器控制输入轴角速度进入输入轴角加速度由负变零阶段，所述输入轴角加速度由负变零阶段保持250ms，获取输入轴角加速度由负变零阶段的主从动转速差。

所述第二设定阈值大于所述第一设定阈值。所述第一设定阈值为40r/min。

本发明是针对动力升档过程转矩相和惯性相阶段提出的控制方法。图2为本发明实施例动力升档过程控制原理曲线，在转矩相阶段，使低档离合器按先快后慢两个斜率将油压降为零，与此同时，高档离合器建立油压，理想情况下转矩从低档离合器平稳过渡到高档离合器，且动力损失最小。在惯性相阶段高档离合器平稳建立油压，输入轴转速平稳下降，直到离合器主从动部分达到同步。通过理论分析可知换档过程输入轴转速的变化轨迹形状与换档平顺性密切相关。图3为离合器到离合器动力升档过程控制图。

通过对输入轴转速变化轨迹对换档品质影响的理论分析，将输入轴转速目标轨迹分成多段，图4为本发明实施例动力升档输入轴角速度及角加速度变化曲线，如图4所示，其中ab段输入轴角加速度由正变负，不妨令此过程输入轴角速度按等斜率下降，这样相应的输入轴转速轨迹就为一条随时间变化的凸形二次曲线，根据动力学分析可知，只要选取合适的斜率，冲击度就会满足要求。在ab段之间某一时刻(图中g)已完成转矩相并进入惯性相，因此本控制策略并没有像以往的控制策略一样严格区分转矩相和惯性相的转换点，可使输入轴转速的变化轨迹由凸形轨迹向等斜率下降的直线形轨迹平稳过渡，即为bc段轨迹提供一个合适的负斜率。bc段输入轴角加速度保持不变是为了使bc段的轨迹保持为直线，使输入轴转速快速下降。cd段由输入轴角加速度由负值变为零的过程，是为了降低离合器的油压，使离合器的摩擦转矩与输入转矩接近，以减少离合器完成结合瞬间的换档冲击，cd段加速度由一个负值按等斜率增加到零，对应的输入轴转速为一段凹形二次曲线。de段使离合器油压缓慢增长，以确保离合器进一步结合。为了尽可能减少离合器结合瞬间换档冲击，当离合器主从动部分接近同步，即转速差小于一定值，适当减少离合器油压，等待一段时间然后快速充油完成离合器结合，根据经验，这个值推荐取40～50r/min，确定其大小不再考虑输入轴角加速度大小。

输入轴转速各段的轨迹方程及式(1)～(3)。式(1)为ab段的轨迹方程，式(2)为bc段轨迹方程，式(3)为cd段轨迹方程。

式(1)中，n_i为输入轴转速，n_ia为输入轴a点的转速，a_a为输入轴a点的角加速度，a_b为输入轴b点的角加速度，推荐取值为1400r/min/s，Δt_ab为ab两点间的时间，推荐取值0.5s，t为从a点开始的时间。

n_i＝n_ib+a_bt (2)

式(2)中，n_ib为输入轴b点的转速，t为从b点开始的时间。

式(3)中，n_ic为输入轴c点的转速，c点的确定根据离合器主从动部分转速差值，a_c为输入轴b点的角加速度,a_c＝a_b，Δt_cd为cd两点之间的时间，推荐取值0.25s，t为从c点开始的时间。设置cd段目标轨迹的目的是减少离合器结合瞬间转矩跌量。

对于以上基于输入轴转速目标轨迹的闭环控制，采用的是数字递推PID控制算法。图5为本发明实施例闭环控制阶段数字递推PID控制原理图，式(4)为数字递推PID控制算法公式。

式中，u(k)为对应电磁阀占空比的高电平持续时间值(周期设为定值)；Δu(k)为对应电磁阀占空比的高电平持续时间值的增量；K_p为比例系数；K_i为积分系数；K_d为微分系数。

图6为本发明实施例动力升档试验曲线，如图6所示，按照所提出的控制方法进行的实验曲线，试验结果表明控制方法获得了良好的换档品质。

本发明针对汽车自动变速器离合器到离合器动力升档过程，提出一种基于输入轴转速目标轨迹的控制方法，对于转矩相和惯性相，不加区分地给出分段式目标轨迹，并分别给出了各段轨迹的方程。针对保护点1进一步提出以下关键点和保护点。

本发明将目标轨迹分为三段：第一段，输入轴角加速度按等斜率下降到某一负值(推荐值为-1400r/min/s)；第二段，输入轴角加速度保持不变，直到离合器主从动转速差小于一定值；第三阶段，输入轴角加速度由第二阶段的值减小到零。

当输入轴角加速度减小为零后，使离合器油压缓慢增长，当检测到离合器主从动部分接近同步(如速差小于40r/min),使离合器油压小幅下调，然后离合器快速完成充油。

本发明的算法具有一定的自适应性，因此其控制过程不用严格区分转矩相和惯性相，简化了控制算法。

本发明的方法具有下列优点：

在现有的控制方法中转矩相控制通常采用开环控制，适应性较差，高低档离合器动力搭接不良，容易出现低档离合器完全分开过早而造成动力损失，或低档离合器完全分开过迟而使高低档离合器发生干涉。本发明的算法可以根据输入轴转速的变化，自动调节高档离合器油压，从而能自动协调好与低档离合器的动力搭接。本发明的控制算法不需要判断转矩相的结束时刻，使算法得到了简化。

在现有的控制方法中惯性相控制通常采用转矩预估或离合器压力预估等方法进行闭环控制的方法。这些算法由于依赖动力传动系统静态特性数据，使系统动态建模的准确性不能得到保证，且模型比较复杂，使算法不易实现。本发明的算法不需要建立复杂的模型，算法简单，且算法的移植性好。

图7为本发明实施例动力升档控制系统结构图。如图7所示，一种动力升档控制系统，所述系统包括：

第一获取模块201，用于获取输入轴角加速度的由正变负阶段、输入轴角加速度保持不变阶段和输入轴角加速度由负变零阶段；

第一输入轴角加速度模块202，用于通过高档离合器控制输入轴角速度进入输入轴角加速度由正变负阶段，获取输入轴角加速度由正变负阶段的主从动转速差；

第一判断模块203，用于判断所述主从动转速差是否小于第一设定阈值，获得第一判断结果；

油压调节模块204，用于若所述第一判断结果表示所述主从动转速差小于设定阈值，则调低高档离合器油压，并保持20ms，然后使离合器油压等斜率上升100ms，最后将油压迅速调至最大；

第二输入轴角加速度模块205，用于若所述第一判断结果表示所述主从动转速差大于或等于设定阈值，则通过高档离合器控制输入轴角速度进入输入轴角加速度保持不变阶段，获取输入轴角加速度保持不变阶段的主从动转速差，直至所述主从动转速差到达第二设定阈值；

第三输入轴角加速度模块206，用于通过高档离合器控制输入轴角速度进入输入轴角加速度由负变零阶段，获取输入轴角加速度由负变零阶段的主从动转速差；

第二判断模块207，用于判断所述主从动转速差是否小于第一设定阈值，获得第二判断结果；

若所述第二判断结果表示所述主从动转速差小于设定阈值，则调低高档离合器油压，并保持20ms，然后使离合器油压等斜率上升100ms，最后将油压迅速调至最大；

若所述第二判断结果表示所述主从动转速差大于或等于设定阈值，则返回通过高档离合器控制输入轴角速度进入输入轴角加速度由负变零阶段，获取输入轴角加速度由负变零阶段的主从动转速差。

所述系统还包括：

第二获取模块，用于获取所述通过高档离合器控制输入轴角速度进入输入轴角加速度由负变零阶段的时间；

第三判断模块，用于判断所述时间是否超过设定时间；

若是，则通过高档离合器控制油压按照设定斜率增长，直至所述主从动转速差到达第一设定阈值，调低高档离合器油压，并保持20ms，然后使离合器油压等斜率上升100ms，最后将油压迅速调至最大；

若否，则返回通过高档离合器控制输入轴角速度进入输入轴角加速度由负变零阶段，获取输入轴角加速度由负变零阶段的主从动转速差。

所述第一输入轴角加速度模块202，具体包括：

第一输入轴角加速度单元，用于通过高档离合器控制输入轴角速度进入输入轴角加速度由正变负阶段，所述输入轴角加速度由正变负阶段保持500ms后，获取输入轴角加速度由正变负阶段的主从动转速差。

所述第三输入轴角加速度模块206，具体包括：

第三输入轴角加速度单元，用于通过高档离合器控制输入轴角速度进入输入轴角加速度由负变零阶段，所述输入轴角加速度由负变零阶段保持250ms，获取角加速度由负变零阶段的主从动转速差。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的系统而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处。综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (9)

1.一种动力升档控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取输入轴角加速度的由正变负阶段、输入轴角加速度保持不变阶段和输入轴角加速度由负变零阶段；

通过高档离合器控制输入轴角速度进入输入轴角加速度由正变负阶段，获取输入轴角加速度由正变负阶段的高档离合器主从动转速差；

判断所述主从动转速差是否小于第一设定阈值，获得第一判断结果；

若所述第一判断结果表示所述主从动转速差小于所述第一设定阈值，则调低高档离合器油压，并保持20ms，然后使离合器油压等斜率上升100ms，最后将油压迅速调至最大；

若所述第一判断结果表示所述主从动转速差大于或等于所述第一设定阈值，则通过高档离合器控制输入轴角速度进入输入轴角加速度保持不变阶段，获取输入轴角加速度保持不变阶段的主从动转速差，直至所述主从动转速差到达第二设定阈值；

通过高档离合器控制输入轴角速度进入输入轴角加速度由负变零阶段，获取输入轴角加速度由负变零阶段的主从动转速差；

判断所述主从动转速差是否小于第一设定阈值，获得第二判断结果；

若所述第二判断结果表示所述主从动转速差小于所述第一设定阈值，则调低高档离合器油压，并保持20ms，然后使离合器油压等斜率上升100ms，最后将油压迅速调至最大；

若所述第二判断结果表示所述主从动转速差大于或等于所述第一设定阈值，则返回通过高档离合器控制输入轴角速度进入输入轴角加速度由负变零阶段，获取输入轴角加速度由负变零阶段的主从动转速差。

2.根据权利要求1所述的动力升档控制方法，其特征在于，在所述通过高档离合器控制输入轴角速度进入输入轴角加速度由负变零阶段，获取输入轴角加速度由负变零阶段的主从动转速差之后还包括：

获取所述通过高档离合器控制输入轴角速度进入输入轴角加速度由负变零阶段的时间；

判断所述时间是否超过设定时间；

若是，则通过高档离合器控制油压按照设定斜率增长，直至所述主从动转速差到达第一设定阈值，调低高档离合器油压，并保持20ms，然后使离合器油压等斜率上升100ms，最后将油压迅速调至最大；

若否，则返回通过高档离合器控制输入轴角速度进入输入轴角加速度由负变零阶段，获取输入轴角加速度由负变零阶段的主从动转速差。

3.根据权利要求1所述的动力升档控制方法，其特征在于，所述通过高档离合器控制输入轴角速度进入输入轴角加速度由正变负阶段，获取输入轴角加速度由正变负阶段的主从动转速差，具体包括：

通过高档离合器控制输入轴角速度进入输入轴角加速度由正变负阶段，所述输入轴角加速度由正变负阶段保持500ms后，获取输入轴角加速度由正变负阶段的主从动转速差。

4.根据权利要求1所述的动力升档控制方法，其特征在于，所述通过高档离合器控制输入轴角速度进入输入轴角加速度由负变零阶段，获取输入轴角加速度由负变零阶段的主从动转速差，具体包括：

通过高档离合器控制输入轴角速度进入输入轴角加速度由负变零阶段，所述输入轴角加速度由负变零阶段保持250ms，获取输入轴角加速度由负变零阶段的主从动转速差。

5.根据权利要求1所述的动力升档控制方法，其特征在于，所述第二设定阈值大于所述第一设定阈值。

6.根据权利要求1所述的动力升档控制方法，其特征在于，所述第一设定阈值为40r/min。

7.一种动力升档控制系统，其特征在于，所述系统包括：

第一获取模块，用于获取输入轴角加速度的由正变负阶段、输入轴角加速度保持不变阶段和输入轴角加速度由负变零阶段；

第一输入轴角加速度模块，用于通过高档离合器控制输入轴角速度进入输入轴角加速度由正变负阶段，获取输入轴角加速度由正变负阶段的主从动转速差；

第一判断模块，用于判断所述主从动转速差是否小于第一设定阈值，获得第一判断结果；

油压调节模块，用于若所述第一判断结果表示所述主从动转速差小于所述第一设定阈值，则调低高档离合器油压，并保持20ms，然后使离合器油压等斜率上升100ms，最后将油压迅速调至最大；

第二输入轴角加速度模块，用于若所述第一判断结果表示所述主从动转速差大于或等于所述第一设定阈值，则通过高档离合器控制输入轴角速度进入输入轴角加速度保持不变阶段，获取输入轴角加速度保持不变阶段的主从动转速差，直至所述主从动转速差到达第二设定阈值；

第三输入轴角加速度模块，用于通过高档离合器控制输入轴角速度进入输入轴角加速度由负变零阶段，获取输入轴角加速度由负变零阶段的主从动转速差；

第二判断模块，用于判断所述主从动转速差是否小于第一设定阈值，获得第二判断结果；

若所述第二判断结果表示所述主从动转速差小于所述第一设定阈值，则调低高档离合器油压，并保持20ms，然后使离合器油压等斜率上升100ms，最后将油压迅速调至最大；

若所述第二判断结果表示所述主从动转速差大于或等于所述第一设定阈值，则返回通过高档离合器控制输入轴角速度进入输入轴角加速度由负变零阶段，获取输入轴角加速度由负变零阶段的主从动转速差。

8.根据权利要求7所述的动力升档控制系统，其特征在于，所述系统还包括：

第二获取模块，用于获取所述通过高档离合器控制输入轴角速度进入输入轴角加速度由负变零阶段的时间；

第三判断模块，用于判断所述时间是否超过设定时间；

若是，则通过高档离合器控制油压按照设定斜率增长，直至所述主从动转速差到达第一设定阈值，调低高档离合器油压，并保持20ms，然后使离合器油压等斜率上升100ms，最后将油压迅速调至最大；

若否，则返回通过高档离合器控制输入轴角速度进入输入轴角加速度由负变零阶段，获取输入轴角加速度由负变零阶段的主从动转速差。

9.根据权利要求7所述的动力升档控制系统，其特征在于，所述第一输入轴角加速度模块，具体包括：

第一输入轴角加速度单元，用于通过高档离合器控制输入轴角速度进入输入轴角加速度由正变负阶段，所述输入轴角加速度由正变负阶段保持500ms后，获取输入轴角加速度由正变负阶段的主从动转速差。

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