CN112696489B - 双离合自动变速器起步控制方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种双离合自动变速器起步控制方法及系统，所述方法包括：判断车辆是否处于起步状态；若是，则比较当前发动机转速与对应档位输入轴转速的第一转速差与第一预设转速差阈值的大小关系；根据所述第一转速差与第一预设转速差阈值的大小关系，确定转速差的调整策略，以使发动机转速与对应档位输入轴转速差大于等于第一预设转速差阈值；根据当前发动机转速与目标发动机转速的第二转速差和当前发动机转速与对应档位输入轴转速的第一转速差，对车辆进行起步控制。本发明提供的双离合自动变速器起步控制方法，在不增加任何硬件成本的情况下，通过合理优化变速箱起步相关控制策略，保证在踩油门进入起步开始瞬间的平顺性。

Description

双离合自动变速器起步控制方法及系统

技术领域

本发明涉及汽车起动技术领域，尤其涉及一种双离合自动变速器起步控制方法及系统。

背景技术

双离合器式自动变速是近年来出现的一种机械式自动变速器，因其换挡速度快、传动效率高等优点日益得到重视。

起步指车辆从静止状态或蠕动状态开始的，驾驶员踩油门开车超过一定限值，使得车辆加速到离合器输出轴转速与发动机转速同步的过程，它是车辆驾驶过程中使用最为频繁的操作之一。通常，在车辆起步过程中，现有的控制方式是通过发动机扭矩的上升，将发动机转速拉高至目标转速，然后通过提升离合器扭矩，将离合器输入轴转速提升与发动机同步，这种控制方式在离合器输入轴转速低于发动机转速时效果较好，但是当离合器输入轴转速与发动机转速同步时，此时如果踩油门进入起步，发动机转速提高瞬间会带动输入轴抖动；另一方面，如果离合器输入轴转速高于发动机转速时，此时如果踩油门进入起步，发动机转速快速提高会击穿输入轴，造成起步开始瞬间冲击，严重影响起步驾驶感受。，严重影响起步驾驶感受。

因此，亟需一种双离合自动变速器起步控制方法及系统。

发明内容

本发明的目的是提供一种双离合自动变速器起步控制方法及系统，以解决上述现有技术中的问题，能够提升双离合器变速器起步的平顺性。

本发明提供了一种双离合自动变速器起步控制方法，其中，包括以下步骤：

步骤S1、判断车辆是否处于起步状态；

若是，则执行步骤S2、比较当前发动机转速与对应档位输入轴转速的第一转速差与第一预设转速差阈值的大小关系；

步骤S3、根据所述第一转速差与第一预设转速差阈值的大小关系，确定转速差的调整策略，以使发动机转速与对应档位输入轴转速差大于等于所述第一预设转速差阈值；

步骤S4、根据当前发动机转速与目标发动机转速的第二转速差和当前发动机转速与对应档位输入轴转速的第一转速差，对车辆进行起步控制。

如上所述的双离合自动变速器起步控制方法，其中，优选的是，所述步骤S1、判断车辆是否处于起步状态，具体包括：

步骤S11、比较油门踏板开度与设定的油门踏板开度阈值的大小关系；

步骤S12、比较当前发动机转速与设定的进入起步时的发动机转速阈值的大小关系；

步骤S13、若所述油门踏板开度大于所述设定的油门踏板开度阈值，并且所述当前发动机转速小于所述设定的进入起步时的发动机转速阈值，则确定车辆进入起步状态。

如上所述的双离合自动变速器起步控制方法，其中，优选的是，所述步骤S3、根据所述第一转速差与第一预设转速差阈值的大小关系，确定转速差的调整策略，以使发动机转速与对应档位输入轴转速差大于等于所述第一预设转速差阈值，具体包括：

步骤S31、若当前发动机转速与对应档位输入轴转速的第一转速差大于等于第一预设转速差阈值，则执行步骤S4；

步骤S32、若当前发动机转速与对应档位输入轴转速的第一转速差的绝对值小于第一预设转速差阈值，则降低离合器压力，同时对发动机进行限扭干涉；

步骤S33、判断当前发动机转速与对应档位输入轴转速的第一转速差是否大于第一预设转速差阈值，若是，则执行步骤S4；若否，则返回步骤S32；

步骤S34、若对应档位输入轴转速与当前发动机转速的第三转速差大于第一预设转速差阈值，则降低离合器扭矩至离合器最小结合点，同时对发动机进行限扭干涉；

步骤S35、判断当前发动机转速与对应档位输入轴转速的第一转速差是否大于第一预设转速差阈值，若是，则执行步骤S4；若否，则返回步骤S34。

如上所述的双离合自动变速器起步控制方法，其中，优选的是，所述步骤S4、根据当前发动机转速与目标发动机转速的第二转速差和当前发动机转速与对应档位输入轴转速的第一转速差，对车辆进行起步控制，具体包括：

步骤S41、根据当前车辆实际档位、油门踏板开度、变速器油温和坡道负载，计算得到发动机的目标转速；

步骤S42、获取当前发动机转速，判断当前发动机转速与目标转速差是否小于第二预设转速差阈值，若否，则执行步骤S43；若是，则执行步骤S44；

步骤S43、对离合器进行第一阶段扭矩控制；

步骤S44、对离合器进行第二阶段离合器扭矩控制；

步骤S45、判断当前发动机转速与对应档位输入轴转速的第一转速差是否小于起步完成转速差阈值，若是，则执行步骤S46；否，则返回步骤S45；

步骤S46、起步结束。

如上所述的双离合自动变速器起步控制方法，其中，优选的是，所述步骤S43、对离合器进行第一阶段扭矩控制，具体包括：

提高当前发动机转速，以使当前发动机转速与发动机目标转速一致。

如上所述的双离合自动变速器起步控制方法，其中，优选的是，所述步骤S44、对离合器进行第二阶段离合器扭矩控制，具体包括：

提高输入轴转速，以使输入轴转速与当前发动机转速一致。

本发明还提供了一种双离合自动变速器起步控制系统，包括：

起步状态判断模块，用于判断车辆是否处于起步状态；

比对模块，用于在车辆处于起步状态时，比较当前发动机转速与对应档位输入轴转速的第一转速差与第一预设转速差阈值的大小关系；

转速差调整模块，用于根据所述第一转速差与第一预设转速差阈值的大小关系，确定转速差的调整策略，以使发动机转速与对应档位输入轴转速差大于等于所述第一预设转速差阈值；

起步控制模块，用于根据当前发动机转速与目标发动机转速的第二转速差和当前发动机转速与对应档位输入轴转速的第一转速差，对车辆进行起步控制。

如上所述的双离合自动变速器起步控制方法，其中，优选的是，所述起步状态判断模块，具体包括：

油门踏板开度比对单元，用于比较油门踏板开度与设定的油门踏板开度阈值的大小关系；

第一发动机转速比对单元，比较当前发动机转速与设定的进入起步时的发动机转速阈值的大小关系；

起步状态确定单元，用于在所述油门踏板开度大于所述设定的油门踏板开度阈值，并且所述当前发动机转速小于所述设定的进入起步时的发动机转速阈值时，确定车辆进入起步状态。

如上所述的双离合自动变速器起步控制方法，其中，优选的是，所述转速差调整模块具体包括：

第一转速差调整单元，用于在当前发动机转速与对应档位输入轴转速的第一转速差的绝对值小于第一预设转速差阈值时，降低离合器压力，同时对发动机进行限扭干涉；

第二转速差调整单元，用于在对应档位输入轴转速与当前发动机转速的第三转速差大于第一预设转速差阈值时，降低离合器扭矩至离合器最小结合点，同时对发动机进行限扭干涉。

如上所述的双离合自动变速器起步控制方法，其中，优选的是，所述起步控制模块具体包括：

发动机目标转速计算单元，用于根据当前车辆实际档位、油门踏板开度、变速器油温和坡道负载，计算得到发动机的目标转速；

第一阶段扭矩控制单元，用于在当前发动机转速与目标转速差大于等于第二预设转速差阈值时，对离合器进行第一阶段扭矩控制；

第二阶段扭矩控制单元，用于在当前发动机转速与目标转速差小于第二预设转速差阈值时，对离合器进行第二阶段离合器扭矩控制；

第二发动机转速比对单元，用于比较当前发动机转速与对应档位输入轴转速的第一转速差与起步完成转速差阈值的大小关系，并在当前发动机转速与对应档位输入轴转速的第一转速差小于起步完成转速差阈值时，结束起步。

本发明在不增加任何硬件成本的情况下，通过合理优化变速箱起步相关控制策略，其操作简单，并且行之有效，保证在踩油门进入起步开始瞬间的平顺性，降低起步过程的冲击，从而避免了因起步开始时发动机转速与输入轴转速同步或者发动机转速在输入轴转速之下造成的起步不平顺。

附图说明

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步描述，其中：

图1为本发明提供的双离合自动变速器起步控制方法的实施例的流程图；

图2为本发明提供的双离合自动变速器起步控制方法的实施例的逻辑框图；

图3为本发明提供的双离合自动变速器起步控制系统的实施例的结构框图。

具体实施方式

现在将参照附图来详细描述本公开的各种示例性实施例。对示例性实施例的描述仅仅是说明性的，决不作为对本公开及其应用或使用的任何限制。本公开可以以许多不同的形式实现，不限于这里所述的实施例。提供这些实施例是为了使本公开透彻且完整，并且向本领域技术人员充分表达本公开的范围。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、材料的组分、数字表达式和数值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。

本公开中使用的“第一”、“第二”：以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的部分。“包括”或者“包含”等类似的词语意指在该词前的要素涵盖在该词后列举的要素，并不排除也涵盖其他要素的可能。“上”、“下”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。

在本公开中，当描述到特定部件位于第一部件和第二部件之间时，在该特定部件与第一部件或第二部件之间可以存在居间部件，也可以不存在居间部件。当描述到特定部件连接其它部件时，该特定部件可以与所述其它部件直接连接而不具有居间部件，也可以不与所述其它部件直接连接而具有居间部件。

本公开使用的所有术语(包括技术术语或者科学术语)与本公开所属领域的普通技术人员理解的含义相同，除非另外特别定义。还应当理解，在诸如通用字典中定义的术语应当被解释为具有与它们在相关技术的上下文中的含义相一致的含义，而不应用理想化或极度形式化的意义来解释，除非这里明确地这样定义。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。

现有技术主要针对起步开始时发动机转速在离合器输入轴转速之上，起步开始通过发动机扭矩的提升快速提高发动机转速，但是并没有考虑起步开始时发动机转速与离合器输入轴转速同步以及发动机转速低于离合器输入轴转速的情况，因而对于双离合器自动变速箱的起步控制存在以下缺陷，一方面，当车辆发动机转速与离合器输入轴转速完全同步处于压死状态时，此时踩油门起步，发动机扭矩增加，造成发动机转速快速上升的瞬间会带动离合器输入轴转速波动，导致起步瞬间车辆抖动；另一方面，当车辆发动机转速低于离合器输入轴转速时，此时导致起步开始时，此时踩油门起步，发动机扭矩增加，造成发动机转速快速上升过程击穿离合器输入轴，击穿瞬间导致车辆冲击，严重影响起步驾驶感受。。

如图1和图2所示，本实施例提供的双离合自动变速器起步控制方法在实际执行过程中，具体包括如下步骤：

步骤S1、判断车辆是否处于起步状态。

其中，在本发明的双离合自动变速器起步控制方法的一种实施方式中，所述步骤S1具体可以包括：

步骤S11、比较油门踏板开度与设定的油门踏板开度阈值的大小关系；

步骤S12、比较当前发动机转速与设定的进入起步时的发动机转速阈值的大小关系；

步骤S13、若所述油门踏板开度大于所述设定的油门踏板开度阈值，并且所述当前发动机转速小于所述设定的进入起步时的发动机转速阈值，则确定车辆进入起步状态。

若是，则执行步骤S2、比较当前发动机转速与对应档位输入轴转速的第一转速差与第一预设转速差阈值的大小关系。

步骤S3、根据所述第一转速差与第一预设转速差阈值的大小关系，确定转速差的调整策略，以使发动机转速与对应档位输入轴转速差大于等于所述第一预设转速差阈值。

本发明充分考虑了起步开始时发动机转速与离合器输入轴转速同步以及发动机转速低于离合器输入轴转速的情况。在起步初期增加了发动机转速与离合器输入轴转速差的判断条件，并针对起步开始转速差的不同进行不同的起步初期控制策略。其中，在本发明的双离合自动变速器起步控制方法的一种实施方式中，所述步骤S3具体可以包括：

步骤S31、若当前发动机转速与对应档位输入轴转速的第一转速差大于等于第一预设转速差阈值，则执行步骤S4。

其中，如图2所示，EngN表示当前发动机转速，NShaft表示对应档位输入轴转速，Δ_rpm表示第一预设转速差阈值。

步骤S32、若当前发动机转速与对应档位输入轴转速的第一转速差的绝对值小于第一预设转速差阈值，则降低离合器压力，同时对发动机进行限扭干涉。

步骤S33、判断当前发动机转速与对应档位输入轴转速的第一转速差是否大于第一预设转速差阈值，若是，则执行步骤S4；若否，则返回步骤S32。

步骤S34、若对应档位输入轴转速与当前发动机转速的第三转速差大于第一预设转速差阈值，则降低离合器扭矩至离合器最小结合点，同时对发动机进行限扭干涉。

步骤S35、判断当前发动机转速与对应档位输入轴转速的第一转速差是否大于第一预设转速差阈值，若是，则执行步骤S4；若否，则返回步骤S34。

步骤S4、根据当前发动机转速与目标发动机转速的第二转速差和当前发动机转速与对应档位输入轴转速的第一转速差，对车辆进行起步控制。

其中，在本发明的双离合自动变速器起步控制方法的一种实施方式中，所述步骤S4具体可以包括：

步骤S41、根据当前车辆实际档位、油门踏板开度、变速器油温和坡道负载，计算得到发动机的目标转速。

其中，如图2所示，N_tgt表示发动机的目标转速。

步骤S42、获取当前发动机转速，判断当前发动机转速与目标转速差是否小于第二预设转速差阈值，若否，则执行步骤S43；若是，则执行步骤S44。

其中，如图2所示，β表示第二预设转速差阈值。

步骤S43、对离合器进行第一阶段扭矩控制。

在具体实现中，可以提高当前发动机转速，以使当前发动机转速与发动机目标转速一致。

步骤S44、对离合器进行第二阶段离合器扭矩控制。

在具体实现中，可以提高输入轴转速，以使输入轴转速与当前发动机转速一致。

步骤S45、判断当前发动机转速与对应档位输入轴转速的第一转速差是否小于起步完成转速差阈值，若是，则执行步骤S46；否，则返回步骤S45。

其中，如图2所示，θ表示起步完成转速差阈值。

步骤S46、起步结束。

需要说明的是，本发明的双离合自动变速器起步控制方法主要用于搭载双离合器自动变速箱的汽车起步控制过程，也可以推广应用于混合动力汽车搭载手动机械式自动变速箱等其它使用离合器传递动力的自动变速箱起步过程的控制。

本发明实施例提供的双离合自动变速器起步控制方法，在不增加任何硬件成本的情况下，通过合理优化变速箱起步相关控制策略，其操作简单，并且行之有效，保证在踩油门进入起步开始瞬间的平顺性，降低起步过程的冲击，从而避免了因起步开始时发动机转速与输入轴转速同步或者发动机转速在输入轴转速之下造成的起步不平顺。

相应于上述方法，本发明还提供了一种双离合自动变速器起步控制系统，如图3所示，该系统具体可以包括：

起步状态判断模块1，用于判断车辆是否处于起步状态；

比对模块2，用于在车辆处于起步状态时，比较当前发动机转速与对应档位输入轴转速的第一转速差与第一预设转速差阈值的大小关系；

转速差调整模块3，用于根据所述第一转速差与第一预设转速差阈值的大小关系，确定转速差的调整策略，以使发动机转速与对应档位输入轴转速差大于等于所述第一预设转速差阈值；

起步控制模块4，用于根据当前发动机转速与目标发动机转速的第二转速差和当前发动机转速与对应档位输入轴转速的第一转速差，对车辆进行起步控制。

其中，所述起步状态判断模块1具体可以包括：

油门踏板开度比对单元，用于比较油门踏板开度与设定的油门踏板开度阈值的大小关系；

第一发动机转速比对单元，比较当前发动机转速与设定的进入起步时的发动机转速阈值的大小关系；

起步状态确定单元，用于在所述油门踏板开度大于所述设定的油门踏板开度阈值，并且所述当前发动机转速小于所述设定的进入起步时的发动机转速阈值时，确定车辆进入起步状态。

进一步地，所述转速差调整模块3具体包括：

第一转速差调整单元，用于在当前发动机转速与对应档位输入轴转速的第一转速差的绝对值小于第一预设转速差阈值时，降低离合器压力，同时对发动机进行限扭干涉；

第二转速差调整单元，用于在对应档位输入轴转速与当前发动机转速的第三转速差大于第一预设转速差阈值时，降低离合器扭矩至离合器最小结合点，同时对发动机进行限扭干涉。

本发明在一些实施方式中，离合器最小结合点为3Nm，需要说明的是，本发明对此不作具体限定。

更进一步地，所述起步控制模块4具体包括：

发动机目标转速计算单元，用于根据当前车辆实际档位、油门踏板开度、变速器油温和坡道负载，计算得到发动机的目标转速；

第一阶段扭矩控制单元，用于在当前发动机转速与目标转速差大于等于第二预设转速差阈值时，对离合器进行第一阶段扭矩控制；

第二阶段扭矩控制单元，用于在当前发动机转速与目标转速差小于第二预设转速差阈值时，对离合器进行第二阶段离合器扭矩控制；

第二发动机转速比对单元，用于比较当前发动机转速与对应档位输入轴转速的第一转速差与起步完成转速差阈值的大小关系，并在当前发动机转速与对应档位输入轴转速的第一转速差小于起步完成转速差阈值时，结束起步。

上述系统实施例及优选方案的工作方式及技术原理参见前文所述，此处不再赘述；但需要指出的是，本发明的各个部件实施例可以以硬件实现，或者以在一个或者多个处理器上运行的软件模块实现，或者以它们的组合实现；还可以把实施例中的模块或单元组合成一个模块或单元，以及此外可以把它们分成多个子模块或子单元。

至此，已经详细描述了本公开的各实施例。为了避免遮蔽本公开的构思，没有描述本领域所公知的一些细节。本领域技术人员根据上面的描述，完全可以明白如何实施这里公开的技术方案。

虽然已经通过示例对本公开的一些特定实施例进行了详细说明，但是本领域的技术人员应该理解，以上示例仅是为了进行说明，而不是为了限制本公开的范围。本领域的技术人员应该理解，可在不脱离本公开的范围和精神的情况下，对以上实施例进行修改或者对部分技术特征进行等同替换。本公开的范围由所附权利要求来限定。

Claims (8)

1.一种双离合自动变速器起步控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤S1、判断车辆是否处于起步状态；

若是，则执行步骤S2、比较当前发动机转速与对应档位输入轴转速的第一转速差与第一预设转速差阈值的大小关系；

步骤S3、根据所述第一转速差与第一预设转速差阈值的大小关系，确定转速差的调整策略，以使发动机转速与对应档位输入轴转速差大于等于所述第一预设转速差阈值；

步骤S4、根据当前发动机转速与目标发动机转速的第二转速差和当前发动机转速与对应档位输入轴转速的第一转速差，对车辆进行起步控制，

所述步骤S3、根据所述第一转速差与第一预设转速差阈值的大小关系，确定转速差的调整策略，以使发动机转速与对应档位输入轴转速差大于等于所述第一预设转速差阈值，具体包括：

步骤S31、若当前发动机转速与对应档位输入轴转速的第一转速差大于等于第一预设转速差阈值，则执行步骤S4；

步骤S32、若当前发动机转速与对应档位输入轴转速的第一转速差的绝对值小于第一预设转速差阈值，则降低离合器压力，同时对发动机进行限扭干涉；

步骤S33、判断当前发动机转速与对应档位输入轴转速的第一转速差是否大于第一预设转速差阈值，若是，则执行步骤S4；若否，则返回步骤S32；

步骤S34、若对应档位输入轴转速与当前发动机转速的第三转速差大于第一预设转速差阈值，则降低离合器扭矩至离合器最小结合点，同时对发动机进行限扭干涉；

步骤S35、判断当前发动机转速与对应档位输入轴转速的第一转速差是否大于第一预设转速差阈值，若是，则执行步骤S4；若否，则返回步骤S34。

2.根据权利要求1所述的双离合自动变速器起步控制方法，其特征在于，所述步骤S1、判断车辆是否处于起步状态，具体包括：

步骤S11、比较油门踏板开度与设定的油门踏板开度阈值的大小关系；

步骤S12、比较当前发动机转速与设定的进入起步时的发动机转速阈值的大小关系；

步骤S13、若所述油门踏板开度大于所述设定的油门踏板开度阈值，并且所述当前发动机转速小于所述设定的进入起步时的发动机转速阈值，则确定车辆进入起步状态。

3.根据权利要求1所述的双离合自动变速器起步控制方法，其特征在于，所述步骤S4、根据当前发动机转速与目标发动机转速的第二转速差和当前发动机转速与对应档位输入轴转速的第一转速差，对车辆进行起步控制，具体包括：

步骤S41、根据当前车辆实际档位、油门踏板开度、变速器油温和坡道负载，计算得到发动机的目标转速；

步骤S42、获取当前发动机转速，判断当前发动机转速与目标转速差是否小于第二预设转速差阈值，若否，则执行步骤S43；若是，则执行步骤S44；

步骤S43、对离合器进行第一阶段扭矩控制；

步骤S44、对离合器进行第二阶段离合器扭矩控制；

步骤S45、判断当前发动机转速与对应档位输入轴转速的第一转速差是否小于起步完成转速差阈值，若是，则执行步骤S46；否，则返回步骤S45；

步骤S46、起步结束。

4.根据权利要求3所述的双离合自动变速器起步控制方法，其特征在于，所述步骤S43、对离合器进行第一阶段扭矩控制，具体包括：

提高当前发动机转速，以使当前发动机转速与发动机目标转速一致。

5.根据权利要求3所述的双离合自动变速器起步控制方法，其特征在于，所述步骤S44、对离合器进行第二阶段离合器扭矩控制，具体包括：

提高输入轴转速，以使输入轴转速与当前发动机转速一致。

6.一种双离合自动变速器起步控制系统，其特征在于，包括：

起步状态判断模块，用于判断车辆是否处于起步状态；

比对模块，用于在车辆处于起步状态时，比较当前发动机转速与对应档位输入轴转速的第一转速差与第一预设转速差阈值的大小关系；

转速差调整模块，用于根据所述第一转速差与第一预设转速差阈值的大小关系，确定转速差的调整策略，以使发动机转速与对应档位输入轴转速差大于等于所述第一预设转速差阈值；

起步控制模块，用于根据当前发动机转速与目标发动机转速的第二转速差和当前发动机转速与对应档位输入轴转速的第一转速差，对车辆进行起步控制，

所述转速差调整模块具体包括：

第一转速差调整单元，用于在当前发动机转速与对应档位输入轴转速的第一转速差的绝对值小于第一预设转速差阈值时，降低离合器压力，同时对发动机进行限扭干涉；

第二转速差调整单元，用于在对应档位输入轴转速与当前发动机转速的第三转速差大于第一预设转速差阈值时，降低离合器扭矩至离合器最小结合点，同时对发动机进行限扭干涉。

7.根据权利要求6所述的双离合自动变速器起步控制系统，其特征在于，所述起步状态判断模块，具体包括：

油门踏板开度比对单元，用于比较油门踏板开度与设定的油门踏板开度阈值的大小关系；

第一发动机转速比对单元，比较当前发动机转速与设定的进入起步时的发动机转速阈值的大小关系；

起步状态确定单元，用于在所述油门踏板开度大于所述设定的油门踏板开度阈值，并且所述当前发动机转速小于所述设定的进入起步时的发动机转速阈值时，确定车辆进入起步状态。

8.根据权利要求6所述的双离合自动变速器起步控制系统，其特征在于，所述起步控制模块具体包括：

发动机目标转速计算单元，用于根据当前车辆实际档位、油门踏板开度、变速器油温和坡道负载，计算得到发动机的目标转速；

第一阶段扭矩控制单元，用于在当前发动机转速与目标转速差大于等于第二预设转速差阈值时，对离合器进行第一阶段扭矩控制；

第二阶段扭矩控制单元，用于在当前发动机转速与目标转速差小于第二预设转速差阈值时，对离合器进行第二阶段离合器扭矩控制；

第二发动机转速比对单元，用于比较当前发动机转速与对应档位输入轴转速的第一转速差与起步完成转速差阈值的大小关系，并在当前发动机转速与对应档位输入轴转速的第一转速差小于起步完成转速差阈值时，结束起步。

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