CN114147755A - 一种机械手间距可调的夹持机构 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机械手间距可调的夹持机构，包括固定板，所述固定板上接触有两个对称的连杆，所述连杆上固定连接有连接板，所述固定板上固定连接有连接套，所述固定板上设置有调节机构，所述连接套的内部设置有夹持机构，所述连接板上设置有旋转机构。本发明涉及一种机械手间距可调的夹持机构，具有夹持机构间距可调、防止物料夹坏以及夹持机构位置可调的特点。

Description

一种机械手间距可调的夹持机构

技术领域

本发明属于机械手技术领域，具体为一种机械手间距可调的夹持机构。

背景技术

机械手夹持器对实现工业生产自动化，推动工业生产的进一步发展起着重要作用。工业机械手夹持器可以代替人手进行繁重的劳动，显著减轻工人的劳动强度，改善劳动条件，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门，更能提高劳动生产率和自动化水平。但是目前机械手的使用存在一些问题：1、机械手的夹持机构不便于进行调节，无法适应不同大小的物料使用；2、夹持机构对物料夹持力过大会造成物料损坏；3、夹持机构的位置不便于调节，无法更好的对物料进行拿取。因此，需要设计一种机械手间距可调的夹持机构。

发明内容：

本发明的目的就在于为了解决上述问题而提供一种机械手间距可调的夹持机构，解决了背景技术中提到的问题。

为了解决上述问题，本发明提供了一种技术方案：

一种机械手间距可调的夹持机构，包括固定板，所述固定板上接触有两个对称的连杆，所述连杆上固定连接有连接板，所述固定板上固定连接有连接套，所述固定板上设置有调节机构，所述连接套的内部设置有夹持机构，所述连接板上设置有旋转机构。

作为优选，所述调节机构包括气缸、驱动杆、通槽、连板、铰接杆、导杆、连接杆、滚轮、连接槽，所述固定板上固定连接有气缸，所述气缸的驱动杆与固定板滑动连接，所述驱动杆上固定连接有连板，所述连板上铰接有铰接杆，所述铰接杆上铰接有连接杆，所述连接杆上转动连接有滚轮，所述滚轮与固定板滑动连接，所述连接杆的内部滑动连接有导杆，所述导杆与连接套固定连接。

作为优选，所述夹持机构包括夹块、铰接板、顶杆、第一弹簧、滑槽、滑块、第二弹簧、滑杆、限位槽、限位螺钉、支撑块，所述连接杆上固定连接有夹块，所述夹块上铰接有铰接板，所述铰接板上接触有顶杆，所述顶杆与夹块滑动连接，所述顶杆上固定连接有第一弹簧，所述第一弹簧与夹块固定连接，所述夹块的内部开设有滑槽，所述滑槽的内部滑动连接有滑块，所述滑块与顶杆固定连接，所述夹块的内部固定连接有第二弹簧，所述第二弹簧上固定连接有滑杆，所述滑杆与夹块滑动连接，所述滑杆上开设有限位槽，所述限位槽的内部滑动连接有限位螺钉，所述限位螺钉夹块通过螺纹连接，所述滑杆上固定连接有支撑块。

作为优选，所述旋转机构包括第一环形槽、连接块、电机、转轴、转动槽、连接座、第二环形槽、导向块，所述固定板上开设有第一环形槽，所述第一环形槽的内部滑动连接有连接块，所述连接块与连杆固定连接，所述连接板上固定连接有电机，所述电机的转轴与连接板转动连接，所述转轴上固定连接有连接座，所述连接座与连接板接触，所述连接座上固定连接有导向块，所述导向块与连接板滑动连接，所述连接座与固定板固定连接。

作为优选，所述固定板上开设有通槽，所述通槽的内部滑动连接有驱动杆。

作为优选，所述固定板上开设有连接槽，所述连接槽的内部滑动连接有滚轮。

作为优选，所述连接板上开设有转动槽，所述转动槽的内部转动连接有转轴。

作为优选，所述连接板上开设有第二环形槽，所述第二环形槽的内部滑动连接有导向块。

本发明的有益效果是：本发明涉及一种机械手间距可调的夹持机构，具有夹持机构间距可调、防止物料夹坏以及夹持机构位置可调的特点，在具体的使用中，与传统的机械手间距可调的夹持机构相比较而言，本机械手间距可调的夹持机构具有以下两个有益效果：

首先，通过设计气缸以及铰接杆与连接杆的铰接，使得气缸的驱动杆的移动可带动两个连接杆水平移动，从而可对两个夹块之间的距离进行调节，方便对不同大小的物料进行拿取，通过支撑块的作用，可对物料进行支撑，提高了对物料的夹持稳定性，同时通过铰接板的作用，铰接板与物料接触会发生转动，可防止对物料的夹持力过大对物料造成损坏；

其次，通过设计电机的作用，电机可带动连接座转动，通过连接座的转动从而可带动夹块进行转动，使得夹块位置可进行调节，使得对物料拿取更加方便，且通过导向块与第二环形槽的滑动连接，可对连接座的转动进行导向，使得夹块的转动更加稳定。

附图说明：

为了易于说明，本发明由下述的具体实施及附图作以详细描述。

图1为本发明的整体结构立体图；

图2为本发明图1的正视剖视图；

图3为本发明图2的连接板仰视图；

图4为本发明图2的A处放大图；

图5为本发明图2的B处放大图；

图6为本发明图2的C处放大图。

图中：1、固定板；2、连杆；3、连接板；4、连接套；5、调节机构；6、夹持机构；7、旋转机构；51、气缸；52、驱动杆；53、通槽；54、连板；55、铰接杆；56、导杆；57、连接杆；58、滚轮；59、连接槽；61、夹块；62、铰接板；63、顶杆；64、第一弹簧；65、滑槽；66、滑块；67、第二弹簧；68、滑杆；69、限位槽；691、限位螺钉；692、支撑块；71、第一环形槽；72、连接块；73、电机；74、转轴；75、转动槽；76、连接座；77、第二环形槽；78、导向块。

具体实施方式：

如图1-6所示，本具体实施方式采用以下技术方案：

实施例：

一种机械手间距可调的夹持机构,包括固定板1，所述固定板1上接触有两个对称的连杆2，所述连杆2上固定连接有连接板3，所述固定板1上固定连接有连接套4，所述固定板1上设置有调节机构5，所述连接套4的内部设置有夹持机构6，所述连接板3上设置有旋转机构7。

其中，所述调节机构5包括气缸51、驱动杆52、通槽53、连板54、铰接杆55、导杆56、连接杆57、滚轮58、连接槽59，所述固定板1上固定连接有气缸51，所述气缸51的驱动杆52与固定板1滑动连接，所述驱动杆52上固定连接有连板54，所述连板54上铰接有铰接杆55，所述铰接杆55上铰接有连接杆57，所述连接杆57上转动连接有滚轮58，所述滚轮58与固定板1滑动连接，所述连接杆57的内部滑动连接有导杆56，所述导杆56与连接套4固定连接。通过设计调节机构5，使得加持机构6的间距可进行调节，使其可适应不同大小的物料进行使用。

其中，所述夹持机构6包括夹块61、铰接板62、顶杆63、第一弹簧64、滑槽65、滑块66、第二弹簧67、滑杆68、限位槽69、限位螺钉691、支撑块692，所述连接杆57上固定连接有夹块61，所述夹块61上铰接有铰接板62，所述铰接板62上接触有顶杆63，所述顶杆63与夹块61滑动连接，所述顶杆63上固定连接有第一弹簧64，所述第一弹簧64与夹块61固定连接，所述夹块61的内部开设有滑槽65，所述滑槽65的内部滑动连接有滑块66，所述滑块66与顶杆63固定连接，所述夹块61的内部固定连接有第二弹簧67，所述第二弹簧67上固定连接有滑杆68，所述滑杆68与夹块61滑动连接，所述滑杆68上开设有限位槽69，所述限位槽69的内部滑动连接有限位螺钉691，所述限位螺钉691夹块61通过螺纹连接，所述滑杆68上固定连接有支撑块692。通过设计夹持机构6，可防止夹持力过大对物料造成损坏。

其中，所述旋转机构7包括第一环形槽71、连接块72、电机73、转轴74、转动槽75、连接座76、第二环形槽77、导向块78，所述固定板1上开设有第一环形槽71，所述第一环形槽71的内部滑动连接有连接块72，所述连接块72与连杆2固定连接，所述连接板3上固定连接有电机73，所述电机73的转轴74与连接板3转动连接，所述转轴74上固定连接有连接座76，所述连接座76与连接板3接触，所述连接座76上固定连接有导向块78，所述导向块78与连接板3滑动连接，所述连接座76与固定板1固定连接。通过设计旋转机构7，使得夹持机构6的位置可进行调节，方便进行物料的拿取。

其中，所述固定板1上开设有通槽53，所述通槽53的内部滑动连接有驱动杆52。通过设计通槽53，使得驱动杆52可在通槽53内滑动。

其中，所述固定板1上开设有连接槽59，所述连接槽59的内部滑动连接有滚轮58。通过设计连接槽59，使得滚轮58可在连接槽59内滑动。

其中，所述连接板3上开设有转动槽75，所述转动槽75的内部转动连接有转轴74。通过设计转动槽75，使得转轴74可在转动槽75内转动。

其中，所述连接板3上开设有第二环形槽77，所述第二环形槽77的内部滑动连接有导向块78。通过设计第二环形槽77，使得导向块78可在第二环形槽77内滑动，可对连接座76的转动进行导向。

本发明的使用状态为：使用时，当需要对不同大小的物料进行拿取时，气缸51工作，气缸51的驱动杆52向下移动，驱动杆52带动连板54向下移动，连板54会带动铰接杆55转动，通过铰接杆55与连接杆57的铰接，使得连接杆57水平移动，连接杆57带动滚轮58在连接槽59内滑动，同时连接杆57会沿着导杆56滑动，连接杆57带动夹块61移动，从而可对两个夹块61之间的距离进行调节，方便对不同大小的物料进行拿取，然后通过机械手的驱动机构带动夹块61向物料移动，然后气缸51的驱动杆52向上移动，使得两个连接杆57向靠近彼此的方向移动，连接杆57带动夹块61移动，夹块61带动支撑块692移动，使得物料滑入支撑块692上，通过支撑块692的作用，可对物料进行支撑，提高了对物料的夹持稳定性，当物料在支撑块692上与铰接板62接触时，气缸51继续工作，会使物料推动铰接板62向靠近夹块61方向转动，铰接板62带动顶杆63移动，顶杆63带动滑块66在滑槽65内滑动，顶杆63会挤压第一弹簧64，通过第一弹簧64的弹性作用，会给顶杆63一个反作用力，使得铰接板62与物料紧贴，即可对物料进行拿取，可防止对物料的夹持力过大对物料造成损坏。当需要对夹块61位置进行调节时，电机73工作，电机73的转轴74带动连接座76转动，连接座76带动固定板1转动，使得固定板1上的第一环形槽71与连接块72发生相对滑动，固定板1带动连接套4转动，即可对夹块61进行转动，使得夹块61位置可进行调节，使得对物料拿取更加方便，且连接座76转动的同时会带动导向块78在第二环形槽77内转动，可对连接座76的转动进行导向，使得夹块61的转动更加稳定。

以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点，本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内，本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (8)

1.一种机械手间距可调的夹持机构,包括固定板(1)，其特征在于：所述固定板(1)上接触有两个对称的连杆(2)，所述连杆(2)上固定连接有连接板(3)，所述固定板(1)上固定连接有连接套(4)，所述固定板(1)上设置有调节机构(5)，所述连接套(4)的内部设置有夹持机构(6)，所述连接板(3)上设置有旋转机构(7)。

2.根据权利要求1所述的一种机械手间距可调的夹持机构，其特征在于：所述调节机构(5)包括气缸(51)、驱动杆(52)、通槽(53)、连板(54)、铰接杆(55)、导杆(56)、连接杆(57)、滚轮(58)、连接槽(59)，所述固定板(1)上固定连接有气缸(51)，所述气缸(51)的驱动杆(52)与固定板(1)滑动连接，所述驱动杆(52)上固定连接有连板(54)，所述连板(54)上铰接有铰接杆(55)，所述铰接杆(55)上铰接有连接杆(57)，所述连接杆(57)上转动连接有滚轮(58)，所述滚轮(58)与固定板(1)滑动连接，所述连接杆(57)的内部滑动连接有导杆(56)，所述导杆(56)与连接套(4)固定连接。

3.根据权利要求2所述的一种机械手间距可调的夹持机构，其特征在于：所述夹持机构(6)包括夹块(61)、铰接板(62)、顶杆(63)、第一弹簧(64)、滑槽(65)、滑块(66)、第二弹簧(67)、滑杆(68)、限位槽(69)、限位螺钉(691)、支撑块(692)，所述连接杆(57)上固定连接有夹块(61)，所述夹块(61)上铰接有铰接板(62)，所述铰接板(62)上接触有顶杆(63)，所述顶杆(63)与夹块(61)滑动连接，所述顶杆(63)上固定连接有第一弹簧(64)，所述第一弹簧(64)与夹块(61)固定连接，所述夹块(61)的内部开设有滑槽(65)，所述滑槽(65)的内部滑动连接有滑块(66)，所述滑块(66)与顶杆(63)固定连接，所述夹块(61)的内部固定连接有第二弹簧(67)，所述第二弹簧(67)上固定连接有滑杆(68)，所述滑杆(68)与夹块(61)滑动连接，所述滑杆(68)上开设有限位槽(69)，所述限位槽(69)的内部滑动连接有限位螺钉(691)，所述限位螺钉(691)夹块(61)通过螺纹连接，所述滑杆(68)上固定连接有支撑块(692)。

4.根据权利要求1所述的一种机械手间距可调的夹持机构，其特征在于：所述旋转机构(7)包括第一环形槽(71)、连接块(72)、电机(73)、转轴(74)、转动槽(75)、连接座(76)、第二环形槽(77)、导向块(78)，所述固定板(1)上开设有第一环形槽(71)，所述第一环形槽(71)的内部滑动连接有连接块(72)，所述连接块(72)与连杆(2)固定连接，所述连接板(3)上固定连接有电机(73)，所述电机(73)的转轴(74)与连接板(3)转动连接，所述转轴(74)上固定连接有连接座(76)，所述连接座(76)与连接板(3)接触，所述连接座(76)上固定连接有导向块(78)，所述导向块(78)与连接板(3)滑动连接，所述连接座(76)与固定板(1)固定连接。

5.根据权利要求2所述的一种机械手间距可调的夹持机构，其特征在于：所述固定板(1)上开设有通槽(53)，所述通槽(53)的内部滑动连接有驱动杆(52)。

6.根据权利要求2所述的一种机械手间距可调的夹持机构，其特征在于：所述固定板(1)上开设有连接槽(59)，所述连接槽(59)的内部滑动连接有滚轮(58)。

7.根据权利要求4所述的一种机械手间距可调的夹持机构，其特征在于：所述连接板(3)上开设有转动槽(75)，所述转动槽(75)的内部转动连接有转轴(74)。

8.根据权利要求4所述的一种机械手间距可调的夹持机构，其特征在于：所述连接板(3)上开设有第二环形槽(77)，所述第二环形槽(77)的内部滑动连接有导向块(78)。

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