CN213381608U - 一种多功能防滑型夹持机械手 - Google Patents

Abstract

一种多功能防滑型夹持机械手，包括横板，横板下方设置第一圆板，第一圆板下方设置第二圆板，第一圆板上方设置竖杆，竖杆顶端固定套装第一齿轮，横板顶面固定安装电机，电机的输出轴上固定套装第二齿轮，第一圆板底面设置旋转调距装置，旋转调距装置底端前后两侧和左右两侧均转动连接竖直的夹爪，旋转调距装置通过电机的转动能控制四个夹爪相互靠拢和远离，第二圆板顶面均开设矩形槽，相邻的两个矩形槽沿第二圆板径向垂直分布。本实用新型通过控制电机的转动就能实现装置对物品的夹持和松开，利用四个夹爪对物品进行夹持，保证夹持稳定性高，物品不易滑落，而且无需改变装置结构就能自动对不同大小的物品进行夹持，能够提高装置的工作效率。

Description

一种多功能防滑型夹持机械手

技术领域

本实用新型属于机械手技术领域，具体地说是一种多功能防滑型夹持机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点，现有的夹持机械手在使用时，稳固性较差，极易导致物体滑落的情况，而且无法根据物体的大小控制机械爪的开合大小，因此需要设计一种多功能防滑型夹持机械手来解决现有的问题。

实用新型内容

本实用新型提供一种多功能防滑型夹持机械手，用以解决现有技术中的缺陷。

本实用新型通过以下技术方案予以实现：

一种多功能防滑型夹持机械手，包括横板，横板下方设置第一圆板，第一圆板下方设置第二圆板，第一圆板与第二圆板转动连接，横板侧面与第二圆板侧面通过支架固定连接，第一圆板上方设置竖杆，竖杆底端与第一圆板顶面固定连接，竖杆上端穿过横板，竖杆与横板轴承连接，竖杆顶端固定套装第一齿轮，横板顶面固定安装电机，电机的输出轴上固定套装第二齿轮，第一齿轮与第二齿轮啮合，第一圆板底面设置旋转调距装置，旋转调距装置底端前后两侧和左右两侧均转动连接竖直的夹爪，旋转调距装置通过电机的转动能控制四个夹爪相互靠拢和远离，从而可以实现夹爪对物品的夹持和松开，第二圆板顶面对应夹爪处均开设矩形槽，相邻的两个矩形槽沿第二圆板径向垂直分布。

如上所述的一种多功能防滑型夹持机械手，所述的旋转调距装置包括弧形导轨，第一圆板底面固定安装四条弧形导轨，弧形导轨呈环形放射状分布且中心对称，弧形导轨上均滑动连接滑块，夹爪顶端与对应的滑块底面转动连接。

如上所述的一种多功能防滑型夹持机械手，所述的夹爪侧面与对应的矩形槽外端面之间均设置弹性伸缩杆，弹性伸缩杆的固定杆外端与矩形槽侧面固定连接，弹性伸缩杆的活动杆内端与夹爪侧面固定连接。

如上所述的一种多功能防滑型夹持机械手，所述的夹爪下端相互靠近的内侧面均固定安装橡胶垫。

本实用新型的优点是：本装置工作时，使用者将装置移动至需要夹取的物品上方，然后将夹爪对准需要夹持的物品侧面，启动电机，第二齿轮带动第一齿轮转动，竖杆转动带动第一圆板转动，由于第一圆板底面的旋转调距装置的作用，因此夹爪可沿旋转调距装置移动，又由于第二圆板与横板固定且第二圆板与第一圆板转动连接，因此夹爪只能在矩形槽内移动，当夹爪上端沿旋转调距装置相互靠拢时，即如图３所示顺时针移动时，夹爪能够将物品夹紧，通过控制第一圆板转动的角度，即可控制夹爪对不同大小的物品进行夹持，当需要松开物品时，通过反向转动电机，夹爪可沿旋转调距装置反向移动，夹爪在矩形槽内相互远离，从而能够松开物品；本实用新型结构简单且易操作，通过控制电机的转动就能实现装置对物品的夹持和松开，利用四个夹爪对物品进行夹持，保证夹持稳定性高，物品不易滑落，而且无需改变装置结构就能自动对不同大小的物品进行夹持，能够提高装置的工作效率。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型的结构示意图；图2是图1的A向视图；图3是图1沿B-B线的剖视图。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

一种多功能防滑型夹持机械手，如图所示，包括横板1，横板1下方设置第一圆板2，第一圆板2下方设置第二圆板3，第一圆板2与第二圆板3转动连接，横板1侧面与第二圆板3侧面通过支架4固定连接，第一圆板2上方设置竖杆5，竖杆5底端与第一圆板2顶面固定连接，竖杆5上端穿过横板1，竖杆5与横板1轴承连接，竖杆5顶端固定套装第一齿轮6，横板1顶面固定安装电机7，电机7的输出轴上固定套装第二齿轮8，第一齿轮6与第二齿轮8啮合，第一圆板2底面设置旋转调距装置，旋转调距装置底端前后两侧和左右两侧均转动连接竖直的夹爪9，旋转调距装置通过电机7的转动能控制四个夹爪9相互靠拢和远离，从而可以实现夹爪9对物品的夹持和松开，第二圆板3顶面对应夹爪9处均开设矩形槽10，相邻的两个矩形槽10沿第二圆板3径向垂直分布。本装置工作时，使用者将装置移动至需要夹取的物品上方，然后将夹爪9对准需要夹持的物品侧面，启动电机7，第二齿轮8带动第一齿轮6转动，竖杆5转动带动第一圆板2转动，由于第一圆板2底面的旋转调距装置的作用，因此夹爪9可沿旋转调距装置移动，又由于第二圆板3与横板1固定且第二圆板3与第一圆板2转动连接，因此夹爪9只能在矩形槽10内移动，当夹爪9上端沿旋转调距装置相互靠拢时，即如图３所示顺时针移动时，夹爪9能够将物品夹紧，通过控制第一圆板2转动的角度，即可控制夹爪9对不同大小的物品进行夹持，当需要松开物品时，通过反向转动电机7，夹爪9可沿旋转调距装置反向移动，夹爪9在矩形槽10内相互远离，从而能够松开物品；本实用新型结构简单且易操作，通过控制电机7的转动就能实现装置对物品的夹持和松开，利用四个夹爪9对物品进行夹持，保证夹持稳定性高，物品不易滑落，而且无需改变装置结构就能自动对不同大小的物品进行夹持，能够提高装置的工作效率。

具体而言，如图所示，本实施例所述的旋转调距装置包括弧形导轨11，第一圆板2底面固定安装四条弧形导轨11，弧形导轨11呈环形放射状分布且中心对称，弧形导轨11上均滑动连接滑块12，夹爪9顶端与对应的滑块12底面转动连接。该设计保证当电机7通过齿轮传动带动竖杆5转动时，第一圆板2转动带动弧形导轨11转动，由于滑块12与对应的弧形导轨11滑动连接，且滑块12底端滑动连接夹爪9，因此夹爪9可沿弧形导轨11滑动，由于夹爪9位于对应的矩形槽10内，因此四个夹爪9可同时沿矩形槽10移动，当夹爪9相互靠拢时，能够将物体夹紧，当反向转动竖杆5时，夹爪9相互远离，能够将物体松开，通过控制第一圆板2转动的角度，可以实现夹爪9对不同大小的物体进行夹取。

具体的，如图所示，本实施例所述的夹爪9侧面与对应的矩形槽10外端面之间均设置弹性伸缩杆13，弹性伸缩杆13的固定杆外端与矩形槽10侧面固定连接，弹性伸缩杆13的活动杆内端与夹爪9侧面固定连接。该设计保证通过弹性伸缩杆13，确保夹爪在矩形槽10内移动更加稳定可靠，且在夹爪9松开物体时，弹性伸缩杆13自行缩短能够带动夹爪9相互远离，保证夹爪9移动更加顺畅。

进一步的，如图所示，本实施例所述的夹爪9下端相互靠近的内侧面均固定安装橡胶垫14。该设计保证当夹爪需要加紧物品时，通过橡胶垫14可以增大与物品的摩擦力，防止物品脱落，同时通过橡胶垫14与物品外壳接触能够减小物品受到的压强，防止物品受压损坏。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (4)

1.一种多功能防滑型夹持机械手，其特征在于：包括横板（1），横板（1）下方设置第一圆板（2），第一圆板（2）下方设置第二圆板（3），第一圆板（2）与第二圆板（3）转动连接，横板（1）侧面与第二圆板（3）侧面通过支架（4）固定连接，第一圆板（2）上方设置竖杆（5），竖杆（5）底端与第一圆板（2）顶面固定连接，竖杆（5）上端穿过横板（1），竖杆（5）与横板（1）轴承连接，竖杆（5）顶端固定套装第一齿轮（6），横板（1）顶面固定安装电机（7），电机（7）的输出轴上固定套装第二齿轮（8），第一齿轮（6）与第二齿轮（8）啮合，第一圆板（2）底面设置旋转调距装置，旋转调距装置底端前后两侧和左右两侧均转动连接竖直的夹爪（9），旋转调距装置通过电机（7）的转动能控制四个夹爪（9）相互靠拢和远离，从而可以实现夹爪（9）对物品的夹持和松开，第二圆板（3）顶面对应夹爪（9）处均开设矩形槽（10），相邻的两个矩形槽（10）沿第二圆板（3）径向垂直分布。

2.根据权利要求1所述的一种多功能防滑型夹持机械手，其特征在于：所述的旋转调距装置包括弧形导轨（11），第一圆板（2）底面固定安装四条弧形导轨（11），弧形导轨（11）呈环形放射状分布且中心对称，弧形导轨（11）上均滑动连接滑块（12），夹爪（9）顶端与对应的滑块（12）底面转动连接。

3.根据权利要求1所述的一种多功能防滑型夹持机械手，其特征在于：所述的夹爪（9）侧面与对应的矩形槽（10）外端面之间均设置弹性伸缩杆（13），弹性伸缩杆（13）的固定杆外端与矩形槽（10）侧面固定连接，弹性伸缩杆（13）的活动杆内端与夹爪（9）侧面固定连接。

4.根据权利要求1所述的一种多功能防滑型夹持机械手，其特征在于：所述的夹爪（9）下端相互靠近的内侧面均固定安装橡胶垫（14）。

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