CN220762681U - 一种全方位夹持的机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种全方位夹持的机械手，涉及机械手技术领域，包括固定台和转动组件，所述固定台为一体成型的钢制结构，所述转动组件设置于固定台上侧，且转动组件包括伺服电机、环形限位槽、限位滑块、转动台、步进电机、机械臂和夹持手，所述伺服电机设置于固定台内部，所述固定台上表面开设有环形限位槽，且环形限位槽内部滑动连接有限位滑块，所述限位滑块上表面设置有转动台，且转动台内部安装有步进电机，所述步进电机输出端通过联轴器连接有机械臂，且机械臂上端外侧设置有夹持手。该全方位夹持的机械手，通过转动组件使得该装置可进行全方位的夹持，操作起来更加方便，通过调节组件使得该装置方便对机械手的高度进行调节。

Description

一种全方位夹持的机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，具体为一种全方位夹持的机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点，被广泛的运用于自动生产线中。然而目前的机械手依然存在以下不足：

如申请号为202220188445.7的专利文件公开了一种便于安装的机械手。该便于安装的机械手，其通过旋转能够使螺杆与连接架两侧的通孔对应，随后旋转螺杆能够使连接架与别的物体之间进行连接，尽量避免在连接时寻找螺杆，实现了便于该机械手进行安装，但其在使用过程中不够灵活，无法灵活转向，难以实现全方位的夹持效果，实际操作时更加麻烦。

于是，有鉴于此，针对现有的结构不足予以研究改良，提出一种全方位夹持的机械手。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种全方位夹持的机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种全方位夹持的机械手，包括固定台和转动组件，所述固定台为一体成型的钢制结构，所述转动组件设置于固定台上侧，且转动组件包括伺服电机、环形限位槽、限位滑块、转动台、步进电机、机械臂和夹持手，所述伺服电机设置于固定台内部，所述固定台上表面开设有环形限位槽，且环形限位槽内部滑动连接有限位滑块，所述限位滑块上表面设置有转动台，且转动台内部安装有步进电机，所述步进电机输出端通过联轴器连接有机械臂，且机械臂上端外侧设置有夹持手，并且机械臂对称设置有两组。

进一步的，所述固定台下表面开设有移动槽，且固定台下侧通过移动槽滑动连接有移动座。

进一步的，所述移动座上表面开设有容纳槽，且容纳槽两侧安装有固定板。

进一步的，所述固定板内侧设置有电动伸缩杆，且电动伸缩杆内端与固定台右表面相连接。

进一步的，所述移动座下方设置有底座，且底座上表面设置有用于调节高度的调节组件。

进一步的，所述调节组件包括防护盒、转动电机和螺纹丝杆，且防护盒设置于底座上表面两侧，所述防护盒内部安装有转动电机，且转动电机输出端通过联轴器连接有螺纹丝杆。

进一步的，所述调节组件还包括移动件和固定框，且螺纹丝杆表面螺纹连接有移动件，所述螺纹丝杆顶部安装有固定框。

进一步的，所述固定框为钢制结构，且固定框下表面设置有固定圈，并且固定圈与螺纹丝杆上端转动连接。

本实用新型提供了一种全方位夹持的机械手，具备以下有益效果：

1、本实用新型通过设置转动组件，转动组件包括伺服电机、环形限位槽、限位滑块、转动台、步进电机、机械臂和夹持手，使用时，启动伺服电机，使伺服电机带动转动台转动，转动台转动过程中，转动台下表面通过限位滑块沿环形限位槽上表面转动，对转动台起到限位作用，带动机械臂和夹持手全方位转动，启动步进电机即可带动机械臂和夹持手实现精准夹持，从而使得该装置可进行全方位的夹持，操作起来更加方便。

2、本实用新型通过设置调节组件，调节组件包括防护盒、转动电机和螺纹丝杆，调节组件还包括移动件和固定框，使用时，防护盒可对转动电机启动防护作用，避免其受损，启动转动电机，使转动电机带动螺纹丝杆沿固定圈内侧转动，进一步带动移动件沿螺纹丝杆表面上下移动，进一步带动移动座上下移动，从而使得该装置方便对机械手的高度进行调节。

附图说明

图1为本实用新型一种全方位夹持的机械手的整体正视结构示意图；

图2为本实用新型一种全方位夹持的机械手的转动组件结构示意图；

图3为本实用新型一种全方位夹持的机械手的移动座立体结构示意图。

图中：1、固定台；2、转动组件；201、伺服电机；202、环形限位槽；203、限位滑块；204、转动台；205、步进电机；206、机械臂；207、夹持手；3、移动槽；4、移动座；5、容纳槽；6、固定板；7、电动伸缩杆；8、底座；9、调节组件；901、防护盒；902、转动电机；903、螺纹丝杆；904、移动件；905、固定框；10、固定圈。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型的实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本实用新型，但不能用来限制本实用新型的范围。

如图1至图3所示，一种全方位夹持的机械手，包括固定台1和转动组件2，固定台1为一体成型的钢制结构，转动组件2设置于固定台1上侧，且转动组件2包括伺服电机201、环形限位槽202、限位滑块203、转动台204、步进电机205、机械臂206和夹持手207，伺服电机201设置于固定台1内部，固定台1上表面开设有环形限位槽202，且环形限位槽202内部滑动连接有限位滑块203，限位滑块203上表面设置有转动台204，且转动台204内部安装有步进电机205，步进电机205输出端通过联轴器连接有机械臂206，且机械臂206上端外侧设置有夹持手207，并且机械臂206对称设置有两组。

具体操作如下，使用时，启动伺服电机201，使伺服电机201带动转动台204转动，转动台204转动过程中，转动台204下表面通过限位滑块203沿环形限位槽202上表面转动，对转动台204起到限位作用，带动机械臂206和夹持手207全方位转动，启动步进电机205即可带动机械臂206和夹持手207实现精准夹持。

请参考图2至图3，固定台1下表面开设有移动槽3，且固定台1下侧通过移动槽3滑动连接有移动座4，移动座4上表面开设有容纳槽5，且容纳槽5两侧安装有固定板6，固定板6内侧设置有电动伸缩杆7，且电动伸缩杆7内端与固定台1右表面相连接；

具体操作如下，使用时，启动电动伸缩杆7，使电动伸缩杆7带动固定台1沿移动座4表面左右移动，从而调节机械手的左右位置。

请参考图1，移动座4下方设置有底座8，且底座8上表面设置有用于调节高度的调节组件9，调节组件9包括防护盒901、转动电机902和螺纹丝杆903，且防护盒901设置于底座8上表面两侧，防护盒901内部安装有转动电机902，且转动电机902输出端通过联轴器连接有螺纹丝杆903，调节组件9还包括移动件904和固定框905，且螺纹丝杆903表面螺纹连接有移动件904，螺纹丝杆903顶部安装有固定框905，固定框905为钢制结构，且固定框905下表面设置有固定圈10，并且固定圈10与螺纹丝杆903上端转动连接；

具体操作如下，使用时，防护盒901可对转动电机902启动防护作用，避免其受损，启动转动电机902，使转动电机902带动螺纹丝杆903沿固定圈10内侧转动，进一步带动移动件904沿螺纹丝杆903表面上下移动，进一步带动移动座4上下移动。

综上，如图1至图3所示，该全方位夹持的机械手，使用时，首先，启动电动伸缩杆7，使电动伸缩杆7带动固定台1沿移动座4表面左右移动，从而调节机械手的左右位置，随后，防护盒901可对转动电机902启动防护作用，避免其受损，启动转动电机902，使转动电机902带动螺纹丝杆903沿固定圈10内侧转动，进一步带动移动件904沿螺纹丝杆903表面上下移动，进一步带动移动座4上下移动，从而使得该装置方便对机械手的高度进行调节，随后，启动伺服电机201，使伺服电机201带动转动台204转动，转动台204转动过程中，转动台204下表面通过限位滑块203沿环形限位槽202上表面转动，对转动台204起到限位作用，带动机械臂206和夹持手207全方位转动，启动步进电机205即可带动机械臂206和夹持手207实现精准夹持，从而使得该装置可进行全方位的夹持，操作起来更加方便。

本实用新型的实施例是为了示例和描述起见而给出的，而并不是无遗漏的或者将本实用新型限于所公开的形式。很多修改和变化对于本领域的普通技术人员而言是显而易见的。选择和描述实施例是为了更好说明本实用新型的原理和实际应用，并且使本领域的普通技术人员能够理解本实用新型从而设计适于特定用途的带有各种修改的各种实施例。

Claims (8)

1.一种全方位夹持的机械手，包括固定台(1)和转动组件(2)，其特征在于：所述固定台(1)为一体成型的钢制结构，所述转动组件(2)设置于固定台(1)上侧，且转动组件(2)包括伺服电机(201)、环形限位槽(202)、限位滑块(203)、转动台(204)、步进电机(205)、机械臂(206)和夹持手(207)，所述伺服电机(201)设置于固定台(1)内部，所述固定台(1)上表面开设有环形限位槽(202)，且环形限位槽(202)内部滑动连接有限位滑块(203)，所述限位滑块(203)上表面设置有转动台(204)，且转动台(204)内部安装有步进电机(205)，所述步进电机(205)输出端通过联轴器连接有机械臂(206)，且机械臂(206)上端外侧设置有夹持手(207)，并且机械臂(206)对称设置有两组。

2.根据权利要求1所述的一种全方位夹持的机械手，其特征在于，所述固定台(1)下表面开设有移动槽(3)，且固定台(1)下侧通过移动槽(3)滑动连接有移动座(4)。

3.根据权利要求2所述的一种全方位夹持的机械手，其特征在于，所述移动座(4)上表面开设有容纳槽(5)，且容纳槽(5)两侧安装有固定板(6)。

4.根据权利要求3所述的一种全方位夹持的机械手，其特征在于，所述固定板(6)内侧设置有电动伸缩杆(7)，且电动伸缩杆(7)内端与固定台(1)右表面相连接。

5.根据权利要求2所述的一种全方位夹持的机械手，其特征在于，所述移动座(4)下方设置有底座(8)，且底座(8)上表面设置有用于调节高度的调节组件(9)。

6.根据权利要求5所述的一种全方位夹持的机械手，其特征在于，所述调节组件(9)包括防护盒(901)、转动电机(902)和螺纹丝杆(903)，且防护盒(901)设置于底座(8)上表面两侧，所述防护盒(901)内部安装有转动电机(902)，且转动电机(902)输出端通过联轴器连接有螺纹丝杆(903)。

7.根据权利要求6所述的一种全方位夹持的机械手，其特征在于，所述调节组件(9)还包括移动件(904)和固定框(905)，且螺纹丝杆(903)表面螺纹连接有移动件(904)，所述螺纹丝杆(903)顶部安装有固定框(905)。

8.根据权利要求7所述的一种全方位夹持的机械手，其特征在于，所述固定框(905)为钢制结构，且固定框(905)下表面设置有固定圈(10)，并且固定圈(10)与螺纹丝杆(903)上端转动连接。