CN114144650A - 控制方法、控制装置、控制系统和轮胎试验方法 - Google Patents

控制方法、控制装置、控制系统和轮胎试验方法 Download PDF

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Abstract

根据本公开的车辆(1)的控制方法是一种用于控制车辆(1)的控制方法，所述车辆(1)安装有轮胎(6)并且在路线(200)上自主驾驶，所述路线(200)包括斜面路段。所述控制方法包括：设置步骤，用于设置针对多个传感器(12)的权重，所述多个传感器(12)被配置为检测与所述车辆(1)或所述路线(200)有关的信息；以及检测步骤，用于使用针对所述多个传感器(12)的权重和所述传感器(12)的检测结果来进行对所述车辆(1)的位置和/或所述车辆(1)周围的障碍物的检测。在所述设置步骤中，在所述斜面路段(230)与除所述斜面路段(230)之外的路段之间改变所述权重。

Description

控制方法、控制装置、控制系统和轮胎试验方法
技术领域
本公开涉及控制方法、控制装置、控制系统和轮胎试验方法。
背景技术
已知用于试验轮胎的台式试验方法和实际车辆试验方法。台式试验方法的示例是使转鼓的伪表面(pseudo-surface)与轮胎接触并检测在转鼓转动时由轮胎发出的噪音(见专利文献1)。另一方面，在实际车辆试验方法中，在车辆围绕试验路线实际行驶时，执行各种试验。
引文列表
专利文献
专利文献1：JP 2013-134213 A
发明内容
发明要解决的问题
近年来，在上述对轮胎的实际车辆试验中，已经通过在配备有自主驾驶功能的车辆上安装轮胎并使该车辆行驶来获取数据。在配备有自主驾驶功能的车辆中，基于路线上或车辆中所安装的传感器的检测结果来检测车辆位置和车辆周围的障碍物，并且基于这些检测结果来控制车辆的行驶。
用于轮胎试验的路线通常包括斜面路段，该斜面路段具有弯曲形状和以从曲线的内周至外周向上斜的倾斜路面，使得车辆可以改变行驶方向而不减小车辆的速度。在斜面路段中，路面弯曲并倾斜。因此，根据传感器的类型，检测精度可能下降，或者可能发生检测失败。在发生这种失败时，变得难以检测车辆的位置和车辆周围的障碍物。从安全性方面来说，在这种状态下在斜面路段230上行驶是不理想的。
鉴于上述问题，本公开的目的是提供一种可以提高斜面路段中的车辆的行驶安全性的控制方法、控制装置、控制系统和轮胎试验方法。
用于解决问题的方案
根据本公开的实施例的控制方法是一种用于控制车辆的控制方法，所述车辆安装有轮胎并且在路线上自主驾驶，所述路线包括斜面路段，所述控制方法包括：设置步骤，用于设置针对多个传感器的权重，所述多个传感器被配置为检测与所述车辆或所述路线有关的信息；以及检测步骤，用于使用针对所述多个传感器的权重和所述传感器的检测结果，进行对所述车辆的位置和/或所述车辆周围的障碍物的检测。在所述设置步骤中，在所述斜面路段与除所述斜面路段之外的路段之间改变所述权重。
根据本公开的实施例的控制装置是一种用于控制车辆的控制装置，所述车辆安装有轮胎并且在路线上自主驾驶，所述路线包括斜面路段，所述控制装置包括控制器，所述控制器被配置为设置针对多个传感器的权重，并且使用针对所述多个传感器的权重和所述传感器的检测结果来进行对所述车辆的位置和/或所述车辆周围的障碍物的检测，其中，所述多个传感器被配置为检测与所述车辆或所述路线有关的信息。所述控制器被配置为在所述斜面路段与除所述斜面路段之外的路段之间改变所述权重。
根据本公开的实施例的控制系统是一种控制系统，包括：控制装置，用于控制车辆，所述车辆安装有轮胎并且在路线上自主驾驶；以及多个传感器，其被配置为检测与所述车辆或所述路线有关的信息。所述路线包括斜面路段，以及所述控制装置包括控制器，所述控制器被配置为设置针对所述多个传感器的权重，并且使用针对所述多个传感器的权重和所述传感器的检测结果来进行对所述车辆的位置和/或所述车辆周围的障碍物的检测。所述控制器被配置为在所述斜面路段与除所述斜面路段之外的路段之间改变所述权重。
根据实施例的轮胎试验方法包括如下的步骤：根据上述控制方法来控制所述车辆在所述路线上行驶；以及获取在所述路线上行驶的所述车辆上所安装的轮胎的试验数据。所述路线是用于试验所述轮胎的路线。
发明的效果
根据本公开，可以提供提高斜面路段中的车辆的行驶安全性的控制方法、控制装置、控制系统和轮胎试验方法。
附图说明
在附图中：
图1是示出包括根据本公开的实施例的控制装置的车辆的示例结构的框图；
图2是图1中所示的车辆行驶的示例路线的平面图；
图3是示出在车辆进入斜面路段或离开斜面路段时图1中所示的控制装置的操作的示例的流程图；
图4是示出用于获取图1中所示的车辆上所安装的轮胎的试验数据的轮胎试验系统的示例结构的框图；以及
图5是示出使用图4中所示的轮胎试验系统的轮胎试验方法的流程图。
具体实施方式
下面参考附图通过示例来描述本公开的实施例。在各个图中，相同的附图标记指示相同或等效的组件。
图1是示出包括根据本公开的实施例的控制装置10的车辆1的示例结构的框图。车辆1包括轮胎6，并且在图2中所示的用于试验轮胎6的路线200上行驶。后面将描述路线200的细节。
如图1所示，车辆1包括作为动力源的引擎2、动力传递装置3、制动装置4、转向装置5、轮胎6和第一电池7。动力传递装置3包括变速器等。制动装置4包括制动器等。转向装置5包括方向盘等。车辆1可以包括代替引擎2的马达作为动力源，或者可以包括引擎2和马达二者。
车辆1由如下所述的控制系统100自主驾驶。例如，自主驾驶级别可以是由汽车工程协会(SAE)定义的级别3至级别5。
车辆1使用来自第一电池7的电力来启动引擎2。车辆2可以包括各种电气装置或电子装置。车辆1可以使用来自第一电池7的电力或利用来自引擎2的电力来生成电力的交流发电机的电力来操作电气装置或电子装置。第一电池7可以是诸如铅酸电池或锂离子电池等的二次电池。
车辆1还包括控制装置10和车载传感器12a。
控制装置10通过控制引擎2、动力传递装置3、制动装置4和转向装置5来控制车辆1的自主驾驶。控制装置10包括控制器11。控制器11可以包括诸如中央处理器(CPU)等的算术逻辑单元。控制器11可以包括诸如存储器等的存储装置。控制装置10可以包括除控制器11以外的存储设备。
控制器11从多个传感器12(如下所述的车载传感器12a和定点传感器12b)的全部或一部分获取检测结果，并且基于所获取的检测结果来检测车辆1的位置和车辆1周围的障碍物。控制器11基于车辆1的位置和车辆1周围的障碍物的检测结果来控制车辆1的行驶。
传感器12监视车辆1或路线200，并且检测与车辆1或路线200有关的信息。提供了多个传感器12以检测与车辆1或路线200有关的各种类型的信息。传感器12可以包括在车辆1上安装的车载传感器12a或沿路线200安装的定点传感器12b。车载传感器12a主要获取与安装了车载传感器12a的车辆1有关的信息。由车载传感器12a检测到的信息可以包括与诸如车辆1的位置或速度等的车辆1的状态有关的信息。由车载传感器12a检测到的信息可以包括与车辆1周围的状况有关的信息。车载传感器12a可以从车辆1上所安装的诸如速度计、转速计、燃料计或里程计等的各种仪表获取信息。车载传感器12a可以包括使用诸如全球定位系统(GPS)等的定位系统来检测车辆1的位置的GPS传感器。车载传感器12a可以包括使用GPS来检测车辆1的速度的速度传感器。车载传感器12a可以包括用于对车辆1周围的区域进行摄像的诸如单色照相机或立体照相机等的照相机。车载传感器12a可以包括通过发射诸如红外波或毫米波等的电磁波并检测在电磁波被周边物体反射时发生的反射波来检测周边物体和距周边物体的距离的光检测及测距(LiDAR)传感器。定点传感器12b主要获取与路线200有关的信息。与路线200有关的信息可以包括与路线200上的状况(例如，存在或不存在诸如车辆或障碍物的物体)有关的信息。定点传感器12b可以包括例如3D-LiDAR传感器。
车辆1还可以包括通信装置13。通信装置13可以包括诸如局域网(LAN)等的通信接口。通信装置13可以经由通信接口与诸如定点传感器12b等的其他装置通信。
车辆1还可以包括第二电池14。第二电池可以是一次电池或二次电池。第二电池14可以将电力供应至诸如控制装置10、车载传感器12a和通信装置13等的各个组件。
控制装置10、传感器12(车载传感器12a和定点传感器12b)、通信装置13和第二电池14形成用于控制车辆1的自主驾驶的控制系统100。控制系统100不需要包括第二电池14。在这种情况下，可以将来自第一电池7的电力供应至控制系统100的各个部分(控制装置10、车载传感器12a和通信装置13)。
如上所述，由控制系统100控制车辆1以在路线200上自主驾驶。路线200例如是车辆1行驶以试验轮胎6的路线。图2是车辆1行驶以试验轮胎6的路线200的示例的平面图。
如图2所示，路线200是闭合环形路线，其包括彼此平行延伸的两个直线轨道200a、200b、以及布置在直线轨道200a、200b两端处并且以接合直线轨道200a、200b二者的端部的方式连接的半圆曲线轨道200c、200d。车辆1沿预定方向(图2中为逆时针方向)围绕环形的路线200行驶。
路线200被分为根据行驶规则设置的多个路段。例如，路线200包括具有作为开始点的位置P1和作为结束点的位置P2的试验路段210。位置P1和位置P2被包括在直线轨道200a中。因此，试验路段210是直线路段。试验路段210是用于进行轮胎6的试验的路段。轮胎6的试验例如是通过噪音(pass by noise(PBN))试验。基于用于试验轮胎6的预定标准来执行通过噪音试验。预定标准可以例如是作为与轮胎单位噪音限制相关的国际标准的ECER117-02。试验路段210中的路面可以是基于ISO 10844标准的路面。通过噪音试验中的试验数据包括安装有轮胎6的车辆1的行驶期间轮胎6与路面之间的摩擦所生成的行驶噪音的噪音水平。在通过噪音试验中，以车辆1的行驶噪音不包括车辆1的引擎2或马达的行驶噪音的方式来获取试验数据。为此，控制装置10在试验路段210之前停止引擎2或马达(点火关闭)，并且控制车辆1的行驶，使得车辆1在该状态下通过试验路段210。车辆1在停止引擎2或马达的情况下的行驶也被称为惯性滑行(coasting)。控制装置10在车辆1通过试验路段210之后驱动引擎2或马达(点火开启)。基于ECE R117-02的试验数据包括通过使车辆在相对于基准速度±10km/h的范围内以大约相等间隔的八个或多于八个试验速度行驶来获取的行驶噪音的噪音水平。在车辆1上已经安装新的轮胎6之后并且在轮胎6的试验开始之前，利用车辆1进行磨合行驶(break-in run)。在磨合行驶期间，使车辆1行驶预定距离。磨合行驶期间所行驶的距离由预定标准确定。轮胎6的试验不限于通过噪音试验，并且可以是不同的试验。
在通过噪音试验的情况下，在试验路段210的路面的沿宽度方向的两侧排列麦克风，并且车辆1沿试验路段210的路面的中央以预定速度行进。路面的两侧所排列的各个麦克风在车辆1正在试验路段210上行驶期间检测车辆1的行驶噪音，并且获取作为轮胎6的试验数据的噪音水平。
在通过噪音试验期间，要求在车辆1正在行驶通过试验路段210以获取试验数据时在预定距离(诸如50m等)内不存在或不进入阻碍物(包括其他车辆)。即，存在行驶规则，其规定：在试验路段210中，车辆1在预定路径以预定速度行进以进行试验，并且如果其他车辆正在试验路段210中行进，则车辆1不应在试验路段210中或进入距试验路段210的预定距离内。
路线200还包括调整路段220、斜面路段230和加速路段240。
调整路段220具有作为开始点的位置P2和作为结束点的位置P3。位置P3是直线轨道200b和曲线轨道200d相连接的位置。调整路段220包括直线轨道220a的在试验路段210之后的路段、曲线轨道220c和直线轨道220b。即，调整路段220是连接至试验路段210的结束点和如下所述的斜面路段230的开始点的路段。在调整路段220中，存在行驶规则，其规定车辆1可以沿任意路径以任意速度行驶。在调整路段220中，车辆1还可以超过其他车辆或被其他车辆超过。在调整路段220中，调整了进入试验路段210的车辆的顺序，并且避免了进行试验的其他车辆。
斜面路段230具有作为开始点的位置P3和作为结束点的位置P4。位置P4是直线轨道200a和曲线轨道200d相连接的位置。在斜面路段230中，例如，设置有使得路面从曲线的内周至外周向上斜的倾斜。即，斜面路段230例如具有弯曲形状，并且路面以从曲线的内周至外周向上斜的方式倾斜。作为该倾斜的结果，车辆1在斜面路段230中的半圆角的外侧行驶，并且通过使用离心力来维持恒定速度(诸如60km/h等)。
在斜面路段230中，即使车辆的视野由于斜面路段230的形状而受限，也要求车辆维持相对较高的速度，因此，为了安全起见，一次仅允许一个车辆在斜面路段230上行驶。因此，行驶规则规定：车辆在路面的外侧维持恒定速度的同时在斜面路段230上行进，并且如果其他车辆正在斜面路段230上行进，则不进入斜面路段230。根据该行驶规则，如果斜面路段230中存在其他车辆或障碍物，则控制装置10使车辆1停止以不进入斜面路段230。
加速路段240具有作为开始点的位置P4和作为结束点的位置P1。即，加速路段240是连接至试验路段210的开始点(位置P1)的路段。根据诸如用于在试验路段210中试验轮胎6所需的速度、车辆1上所安装的轮胎6的类型、车辆1的负载和车辆1的加速性能等的因素来确定加速路段240的距离。在加速路段240中，控制装置10以预定加速率使车辆1加速至例如进入试验路段210时所需的速度。因此，存在行驶规则，其指示在加速路段240加速至针对试验所预定的速度。
由此，路线200包括根据行驶规则所建立的多个路段。
下面，将描述根据本实施例的车辆1的控制方法。
图3是示出控制装置10的操作的示例和根据本实施例的车辆1的控制方法的流程图。在图3中，作为示例描述了车辆1进入斜面路段230或离开斜面路段230的情况。
控制器11判断车辆1是否进入斜面路段230或离开斜面路段230(步骤S11)。例如，控制器11可以基于指定车辆1的行驶路线和行驶速度等的行驶场景来判断车辆1是否进入斜面路段230或离开斜面路段230。例如，控制器11可以基于传感器12的检测结果来判断车辆1是否进入斜面路段230或离开斜面路段230。控制器11可以基于由车辆1上所安装的惯性测量单元(IMU)检测到的车辆1的倾斜角来判断车辆1是否进入斜面路段230或离开斜面路段230。
如上所述，控制器11使用多个传感器12的检测结果来检测车辆1的位置和车辆1周围的障碍物。这里，控制器11针对多个传感器12设置权重(置信度)，并使用该权重和传感器12的检测结果来检测车辆1的位置和车辆1周围的障碍物。例如，可以通过传感器12的检测结果乘以作为权重表示置信度的系数来提高检测精度。如下详细描述，在本实施例中，可以将表示部分传感器12的可靠度的系数设置为“0”，使得可以使用具有高可靠度的其余传感器12的检测结果来检测车辆1的位置和车辆1周围的障碍物。
在判断为车辆1进入斜面路段230或离开斜面路段230(步骤S11中为“是”)时，控制器11改变针对多个传感器12的权重(步骤S12)。
然后，控制器11使用针对多个传感器12的权重和传感器12的检测结果来检测车辆1的位置和/或车辆1周围的障碍物(步骤S13)。
在判断为车辆1没有进入斜面路段230并且没有离开斜面路段230(步骤S11中为“否”)时，控制器11进入步骤S13的处理。即，控制器11不改变针对多个传感器12的权重而使用相同的权重和传感器12的检测结果来检测车辆1的位置和/或车辆1周围的障碍物。因此，在步骤S12中，控制器11在斜面路段230与除斜面路段230以外的路段之间改变针对多个传感器12的权重。
如参考图3所述，根据本实施例的车辆1的控制方法包括：设置步骤，用于针对检测与车辆1或路线200有关的信息的多个传感器12设置权重；以及检测步骤，用于使用针对多个传感器12的权重和传感器12的检测结果来对车辆1的位置和/或车辆1周围的障碍物进行检测。在设置步骤中，控制器11在斜面路段230与除斜面路段230以外的路段之间改变权重。利用该配置，通过增加即使在斜面路段230中检测精度也不易受影响的传感器12的权重，即使在斜面路段230中也可以精确检测车辆1的位置或车辆1周围的障碍物，从而提高了斜面路段230中的车辆1的行驶安全性。
下面描述了针对多个传感器12的权重的具体示例。
如上所述，控制装置10可以基于传感器12的检测结果来检测车辆1的位置和车辆1周围的障碍物。为了确保车辆1的自主驾驶的安全性，针对用于检测车辆1的位置的位置检测功能和用于检测车辆1周围的障碍物的障碍物检测功能中的每个功能提供了多个传感器12。
以下假针对位置检测功能提供了单色照相机、GPS传感器和3D-LiDAR传感器。单色照相机设置在车辆1的前面和后面，并且该单色照相机拍摄车辆1前方和后方区域的图像。单色照相机是在车辆1的视野中进行二维检测的传感器(第一传感器)。控制器11从单色照相机所拍摄的图像中检测路线200上所设置的白线。GPS传感器安装在车辆1上以接收GPS信号并检测车辆1的绝对位置。3D-LiDAR传感器突出设置在车辆1的上部并检测包括车辆1和路线200的视野中的三维点云数据。3D-LiDAR传感器是在包括车辆1和路线200的俯瞰视野中进行三维检测的传感器(第二传感器)。控制器11通过将3D-LiDAR传感器所获取的点云数据与预先存储的地图数据相匹配来检测车辆1的位置。
以下还假设针对障碍物检测功能提供了2D-LiDAR传感器、3D-LiDAR传感器和立体照相机。2D-LiDAR传感器获取车辆1的前方、后方和侧方的区域的二维点云数据。2D-LiDAR传感器是在车辆1的视野中进行二维检测的传感器(第一传感器)。控制器11从2D-LiDAR传感器所获取的点云数据中检测障碍物。3D-LiDAR传感器安装在路线200的周边并获取斜面路段230中的三维点云数据。立体照相机安装在车辆1的前面上方，并且该立体照相机拍摄车辆1前方区域的三维图像。3D-LiDAR传感器和立体照相机是在包括车辆1和路线200的俯瞰视野中进行三维检测的传感器(第二传感器)。
如上所述，在斜面路段230中，车辆1在维持相对高的速度的同时行驶。因此，单色照相机可能不能拍摄清晰图像。在斜面路段230中，还难以在车辆1中所安装的单色照相机的视野中对路面上的前方远处拍摄图像。因此，在斜面路段230中，使用由单色照相机拍摄的图像的车辆1的位置的检测精度可能降低。另一方面，由于从车辆1的上部突出的3D-LiDAR传感器可以在包括车辆1和路线200的俯瞰视野中进行三维检测，因此，即使在路面弯曲并倾斜的斜面路段230中，检测精度也不易受影响。
在斜面路段230中，还难以在车辆1中所安装的2D-LiDAR传感器的视野中对路面上的前方远处进行检测。因此，在斜面路段230中，使用2D-LiDAR传感器的检测结果的车辆1周围的障碍物的检测精度可能降低。另一方面，由于路线200的周边所安装的3D-LiDAR传感器和车辆1的前面上方所安装的立体照相机可以在包括车辆1和路线200的俯瞰视野中进行三维检测，因此，即使在路面弯曲并倾斜的斜面路段230中，检测精度也不易受影响。
在除斜面路段230以外的路段中，控制器11对单色照相机和GPS传感器进行重加权，并使用使用单色照相机和GPS传感器的检测结果来检测车辆1的位置。在斜面路段230中，控制器11对GPS传感器和3D-LiDAR传感器进行重加权并使用GPS传感器和3D-LiDAR传感器的检测结果来检测车辆1的位置。换句话说，在本实施例中，在除斜面路段230以外的路段中，3D-LiDAR传感器的权重被设置为“0”，并且3D-LiDAR传感器的检测结果不用于检测车辆1的位置。此外，在本实施例中，在斜面路段230中，单色照相机的权重被设置为“0”，并且单色照相机的检测结果不用于检测车辆1的位置。
在除斜面路段230以外的路段中，控制器11对2D-LiDAR传感器和3D-LiDAR传感器进行重加权并使用2D-LiDAR传感器和3D-LiDAR传感器的检测结果来检测车辆1周围的障碍物。在斜面路段230中，控制器11使用3D-LiDAR传感器和立体照相机的检测结果来检测车辆1周围的障碍物。换句话说，在本实施例中，在除斜面路段230以外的路段中，立体照相机的权重被设置为“0”，并且立体照相机的检测结果不用于检测车辆1周围的障碍物。在本实施例中，在斜面路段230中，2D-LiDAR传感器的权重被设置为“0”，并且2D-LiDAR传感器的检测结果不用于检测车辆1周围的障碍物。
由此，在斜面路段230中，控制器11对在包括车辆1和路线200的俯瞰视野中进行三维检测的传感器(位置检测功能中的3D-LiDAR传感器、以及障碍物检测功能中的3D-LiDAR和立体照相机)进行加权，该加权重于对在车辆1的视野中进行二维检测的传感器(位置检测功能中的单色照相机、以及障碍物检测功能中的2D-LiDAR传感器)的加权。
在斜面路段230或除斜面路段230以外的路段中，在多个传感器12的检测精度相等时，控制器11可以在多个传感器12中对检测结果的处理负荷更低的传感器12进行更大的加权。考虑到设备可维护性/稳固性，控制器11还可以改变权重。例如，由于污垢或风化，可能变得难以从照相机所拍摄的图像中检测路线200上的白线。此外，难以立即恢复劣化的白线。因此，例如，在用作传感器12的检测白线的照相机与受路线200上的设备影响较小的其他传感器12之间、检测精度相等的情况下，考虑到设备可维护性/稳固性，控制器11可以对受路线200上的设备影响较小的传感器12进行加权，该加权重于对检测白线的照相机的加权。由此，控制器11可以考虑到设备可维护性/稳固性而改变针对多个传感器12的权重。
如以上针对多个传感器12的权重的具体事例中所述，在斜面路段230和在除斜面路段230之外的路段二者中，控制器11都使用两个或多于两个传感器12的检测结果来检测车辆1的位置和车辆1周围的障碍物。该配置可以提高检测精度，并且即使在部分传感器12发生故障时，该配置也可以通过使用其他传感器12的检测结果进行检测来确保安全性。
控制器11根据斜面路段230中路面的倾斜角来改变针对多个传感器12的权重。该配置可以抑制车辆1的位置或车辆1周围的障碍物的检测精度由于斜面路段230中路面的倾斜角而降低，并且可以确保斜面路段230中车辆的行驶安全性。例如，可以通过车辆1上所安装的IMU来检测路面的倾斜角。
例如，控制器11可以根据车辆1的前面所安装的照相机所拍摄的图像中所包括的路面的百分比与预定阈值之间的比较来改变针对多个传感器12的权重。此外，例如，控制器11可以根据从车辆1上所安装的照相机所拍摄的图像中检测到的、路线200上所识别出的白线的量与预定阈值之间的比较来改变针对多个传感器12的权重。随着车辆1上所安装的轮胎6的高度改变，各个传感器12的视野高度也改变。通过根据轮胎6的高度设置上述阈值，控制器11可以不论轮胎6的高度如何而适当地进行加权。
控制器11还可以根据车辆1的行驶位置来逐渐改变针对多个传感器12的权重。利用该配置，可以防止用于检测车辆1的位置和车辆1周围的障碍物的传感器12突然切换，并且可以防止车辆1突然停止等。控制器11可以监视各个传感器12的检测状态并在改变权重之前判断是否可以切换用于检测车辆1的位置和车辆1周围的障碍物的传感器12。
图4示出用于获取在路线200上行驶的车辆1上所安装的轮胎6的试验数据的轮胎试验系统300的示例结构。
如图4所示，轮胎试验系统300包括服务器30和测量装置31。
测量装置31获取在路线200上行进的车辆1上所安装的轮胎6的试验数据。在通过噪音试验的情况下，测量装置31是在试验路段210的路面的宽度方向的两侧所设置的麦克风。测量装置31将所获取的试验数据输出至服务器30。
服务器30获取从测量装置31获取的试验数据。服务器30包括用于与车辆1上所安装的通信装置13进行通信的通信接口，并且可以经由通信接口与包括通信装置13的车辆1(控制系统100)进行通信。与服务器30进行通信的控制系统100的数量可以是一个，或者可以是两个或多于两个。
服务器30管理轮胎6的试验数据。服务器30将用于试验轮胎6的车辆1的行驶条件(行驶场景)发送至安装有要试验的轮胎6的车辆1。用于试验轮胎6的车辆1的行驶条件也被称为试验条件。试验条件可以包括针对各个路段(试验路段210、调整路段220、斜面路段230和加速路段240)的行驶规则。试验条件可以包括与预定标准有关的信息。试验条件可以包括要获取试验数据的车辆1的基准速度。试验条件可以包括要获取的试验数据的数量。试验条件可以包括用于判断所获取的试验数据是否正常的基准。随着控制装置10基于试验条件来行驶车辆1，由测量装置31来获取车辆1上所安装的轮胎6的试验数据。
控制装置10可以从服务器30获取试验数据并基于试验条件来判断所获取的试验数据是否正常。在控制装置10判断为试验数据不正常时，控制装置10可以使车辆1行驶通过试验路段210以重新获取试验数据。控制装置10可以使车辆1行驶以仅重新获取被判断为不正常的试验数据，或者可以使车辆1行驶以重新获取试验条件中所包括的全部试验数据。在判断为所获取的试验数据正常时，控制装置10可以终止基于试验条件对车辆1的行驶的控制。通过控制装置10基于针对试验数据的判断结果来终止对车辆1的行驶的控制，减小了重新进行轮胎6的试验的可能性。因此，提升了轮胎6的试验的效率。
服务器30可以判断所获取的试验数据是否正常。控制装置10可以从服务器30获取指示试验数据是否正常的判断结果。在控制装置10从服务器30获取到指示试验数据不正常的判断结果时，控制装置10可以使车辆1行驶通过试验路段210以重新获取试验数据。在控制装置10从服务器30获取到指示试验数据正常的判断结果时，控制装置10可以终止基于试验条件对车辆1的行驶的控制。在判断为所获取的试验数据正常时，服务器30可以将指令发送至控制装置10以终止基于试验条件对车辆1的行驶的控制。控制装置10可以响应于来自服务器30的指令来终止基于试验条件对车辆1的行驶的控制。利用该配置，提升了轮胎6的试验的效率。
图5是示出使用图4中所示的轮胎试验系统300的轮胎试验方法的流程图。在图5中，将使用控制器11判断试验数据是否正常的示例。
根据本实施例的控制方法，控制器11控制车辆1以在路线200上行驶(步骤S21)。
测量装置31在车辆1行驶通过试验路段210时获取试验数据(步骤S22)，并且将试验数据输出至服务器30。服务器30获取从测量装置31输出的轮胎6的试验数据，并且将所获取的试验数据发送至安装有轮胎6的车辆1中所安装的控制装置10。
控制器11接收从服务器30发送的试验数据并判断试验数据是否正常(步骤S23)。控制器11可以基于试验条件判断试验数据是否正常。
在判断为试验数据正常(步骤S23中为“是”)时，控制器11在获取全部所需试验数据之后终止处理。
在判断为试验数据不正常(步骤S23中为“否”)时，控制器11使车辆1行驶通过试验路段210，使得测量装置31可以重新获取试验数据(步骤S24)。
由此，根据本实施例的车辆1的控制方法包括：设置步骤，用于针对被配置为检测与车辆1或路线200有关的信息的多个传感器12设置权重；以及检测步骤，用于使用针对多个传感器12的权重和传感器12的检测结果来对车辆1的位置和/或车辆1周围的障碍物进行检测。在本实施例的设置步骤中，在斜面路段230与除斜面路段230以外的路段之间改变权重。
此外，本实施例的控制装置10包括控制器11。控制器11针对被配置为检测与车辆1或路线200有关的信息的多个传感器12设置权重，并且使用针对多个传感器12的权重和传感器12的检测结果来对车辆1的位置和/或车辆1周围的障碍物进行检测。本实施例的控制器11在斜面路段230与除斜面路段230以外的路段之间改变权重。
根据本实施例的控制系统100包括用于控制安装有轮胎6并在路线200上自主驾驶的车辆1的控制装置10、以及检测与车辆1或路线200有关的信息的多个传感器12。控制装置10包括针对多个传感器12设置权重的控制器11，并且使用针对多个传感器12的权重和传感器12的检测结果来对车辆1的位置和/或车辆1周围的障碍物进行检测。本实施例的控制器11在斜面路段230与除斜面路段230以外的路段之间改变权重。
根据本实施例的轮胎试验方法包括：根据上述控制方法来控制车辆1以在路线200上行驶的步骤；以及获取在路线200上行驶的车辆1上所安装的轮胎6的试验数据的步骤。路线200是用于试验轮胎6的路线。
因此，通过对即使在斜面路段230中检测精度也不易受影响的传感器12进行更大的加权，即使在斜面路段230中也可以精确检测车辆1的位置或车辆1周围的障碍物，从而提高了斜面路段230中的车辆1的行驶安全性。
根据本公开的控制方法、控制装置10、控制系统100和轮胎试验方法不局限于以上实施例中所述的特定结构。在不脱离权利要求的范围的情况下，可以进行各种修改和改变。
附图标记说明
1 车辆
2 引擎
3 动力传递装置
4 制动装置
5 转向装置
6 轮胎
7 第一电池
10 控制装置
11 控制器
12 传感器
12a 车载传感器
12b 定点传感器
13 通信装置
14 第二电池
100 控制系统
200 线路
200a、200b 直线轨道
200c、200d 曲线轨道
210 试验路段
220 调整路段
230 斜面路段
24 加速路段
30 轮胎试验系统
30 服务器
31 测量装置

Claims (9)

1.一种用于控制车辆的控制方法，所述车辆安装有轮胎并且在路线上自主驾驶，
所述路线包括斜面路段，
所述控制方法包括：
设置步骤，用于设置针对多个传感器的权重，所述多个传感器被配置为检测与所述车辆或所述路线有关的信息；以及
检测步骤，用于使用针对所述多个传感器的权重和所述传感器的检测结果，进行对所述车辆的位置和/或所述车辆周围的障碍物的检测，
其中，在所述设置步骤中，在所述斜面路段与除所述斜面路段之外的路段之间改变所述权重。
2.根据权利要求1所述的控制方法，其中，在所述斜面路段中，根据路面的倾斜角改变所述权重。
3.根据权利要求1所述的控制方法，其中，
所述多个传感器包括被配置为在所述车辆的视野中进行二维检测的第一传感器、以及被配置为在包括所述车辆和所述路线的俯瞰视野中进行三维检测的第二传感器，以及
在所述斜面路段中，对所述第二传感器进行比所述第一传感器更重的加权。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的控制方法，其中，在所述检测步骤中，使用至少两个传感器的检测结果来进行所述检测。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的控制方法，其中，
所述多个传感器包括安装在所述车辆上的单色照相机、GPS传感器和3D-LiDAR传感器，以及
改变所述权重，使得在除所述斜面路段之外的路段中使用所述单色照相机和所述GPS传感器的检测结果来进行对所述车辆的位置的检测，并且在所述斜面路段中使用所述GPS传感器和所述3D-LiDAR传感器的检测结果来进行对所述车辆的位置的检测。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的控制方法，其中，
所述多个传感器包括安装在所述车辆上的2D-LiDAR传感器和立体照相机、以及安装在所述斜面路段的周边的3D-LiDAR传感器，以及
改变所述权重，使得在除所述斜面路段之外的路段中使用所述2D-LiDAR传感器和所述3D-LiDAR传感器的检测结果来进行对所述车辆周围的障碍物的检测，并且在所述斜面路段中使用所述3D-LiDAR传感器和所述立体照相机的检测结果来进行对所述车辆周围的障碍物的检测。
7.一种用于控制车辆的控制装置，所述车辆安装有轮胎并且在路线上自主驾驶，
所述路线包括斜面路段，
所述控制装置包括控制器，所述控制器被配置为设置针对多个传感器的权重，并且使用针对所述多个传感器的权重和所述传感器的检测结果来进行对所述车辆的位置和/或所述车辆周围的障碍物的检测，其中，所述多个传感器被配置为检测与所述车辆或所述路线有关的信息，
其中，所述控制器被配置为在所述斜面路段与除所述斜面路段之外的路段之间改变所述权重。
8.一种控制系统，包括：
控制装置，用于控制车辆，所述车辆安装有轮胎并且在路线上自主驾驶；以及
多个传感器，其被配置为检测与所述车辆或所述路线有关的信息，
其中，所述路线包括斜面路段，
所述控制装置包括控制器，所述控制器被配置为设置针对所述多个传感器的权重，并且使用针对所述多个传感器的权重和所述传感器的检测结果来进行对所述车辆的位置和/或所述车辆周围的障碍物的检测，
其中，所述控制器被配置为在所述斜面路段与除所述斜面路段之外的路段之间改变所述权重。
9.一种轮胎试验方法，包括如下的步骤：
根据权利要求1至6中任一项所述的控制方法来控制所述车辆在所述路线上行驶；以及
获取在所述路线上行驶的所述车辆上所安装的轮胎的试验数据，
其中，所述路线是用于试验所述轮胎的路线。
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