JP7365803B2 - 制御方法、制御装置、制御システムおよびタイヤ試験方法 - Google Patents

Description

本発明は、センサの配置方法、制御方法、制御装置、制御システムおよびタイヤ試験方法に関する。

従来、タイヤの試験方法として、台上試験方法と、実車試験方法とが知られている。台上試験方法としては、例えば、ドラムの疑似面をタイヤに接触させ、ドラムを回転させているときに、タイヤが発する騒音を検出する方法がある（特許文献１参照）。一方、実車試験方法では、テスト専用の周回コースに沿って車両を実際に走行させながら、各種の試験が行われる。

特開２０１３－１３４２１３号公報

近年、上述したタイヤの実車試験において、自動運転機能を備えた車両にタイヤを装着して走行させ、試験データを取得することが行われている。自動運転機能を備えた車両では、車両あるいはコースに設けられたセンサの検出結果に基づき、車両の位置および車両の周辺の障害物の検出が行われ、その検出結果に基づき車両の走行が制御される。

タイヤの試験を行うための周回コースには、車両の速度を落とさずに車両の走行方向を転換するために、カーブ形状を有し、路面がカーブの内周から外周に向かって高くなるように傾斜したバンク区間が含まれることが多い。バンク区間では、その形状から視野が限られるにも関わらず、比較的高速を維持したまま走行することが求められる。そのため、バンク区間を走行する車両は通常、安全性の観点から１台に限られる。その一方で、コース内で複数の車両を使用する試験の効率化が求められている。

上記のような問題点に鑑みてなされた本発明の目的は、バンク区間を含むコースでのタイヤの試験における安全性の向上と、試験の効率化とを図ることができる、センサの配置方法、制御方法、制御装置、制御システムおよびタイヤ試験方法を提供することにある。

本発明の一態様に係るセンサの配置方法は、タイヤを装着し、自動運転で走行する車両が走行するコースを監視するセンサの配置方法であって、前記コースは、バンク区間を含み、前記バンク区間の始点よりも、前記車両の走行方向の手前側の第１の位置から、前記バンク区間の終点までの進入制限区間における物体の検出を行うように前記センサを配置する。
上記構成を有することにより、バンク区間の始点よりも手前の進入制限区間に他の車両が進入した時点で、すなわち、他の車両がバンク区間に進入する前に、センサの検出結果に応じた車両の制御が可能となるので、バンク区間における車両の走行の安全性を向上できる。また、バンク区間前での加速を考慮した車両の停止が可能となるため、タイヤの試験の効率化を図ることができる。

本発明の一態様に係るセンサの配置方法において、前記センサは、前記第１の位置から、前記バンク区間の終点よりも、前記車両の走行方向の奥側の第２の位置までの区間を前記進入制限区間として、物体の検出を行うように配置されてよい。
上記構成を有することにより、バンク区間の直後に物体が存在する場合にも、その物体を検出し、検出結果に応じた車両の制御が可能となるので、バンク区間における車両の走行の安全性の向上を図ることができる。

本発明の一態様に係る制御方法は、タイヤを装着し、コースを自動運転で走行する車両を制御する制御方法であって、前記コースは、バンク区間を含み、前記バンク区間の始点よりも、前記車両の走行方向の手前側の第１の位置から、前記バンク区間の終点までの進入制限区間における物体の検出を行うようにセンサが配置され、前記センサから検出結果を取得する取得ステップと、前記センサの検出結果に基づき、前記進入制限区間に物体が存在すると判定した場合、前記車両を前記バンク区間の始点から所定距離だけ手前側の停止位置に停止させる制御ステップと、を含む。
上記構成を有することにより、バンク区間の始点よりも手前の進入制限区間に他の車両が進入した時点で、すなわち、他の車両がバンク区間に進入する前に、センサの検出結果に応じた車両の制御が可能となるので、バンク区間における車両の走行の安全性の向上と、タイヤの試験の効率化とを図ることができる。

本発明の一態様に係る制御方法において、前記センサは、前記第１の位置から、前記バンク区間の終点よりも、前記車両の走行方向の奥側の第２の位置までの区間を前記進入制限区間として、物体の検出を行うように配置されてよい。
上記構成を有することにより、バンク区間の直後に物体が存在する場合にも、その物体を検出し、検出結果に応じた車両の制御が可能となるので、バンク区間における車両の走行の安全性の向上を図ることができる。

本発明の一態様に係る制御方法において、前記停止位置は、前記停止位置に停止した車両が前記バンク区間の始点に到達するまでに、前記バンク区間での走行に求められる所定速度まで前記車両を加速させることが可能な位置であってよい。
上記構成を有することにより、車両が停止位置で停止した後、バンク区間の始点に到達するまでに、バンク区間での走行に必要な速度まで車両を加速することができるので、タイヤの試験を効率的に行うことができる。

本発明の一態様に係る制御装置は、タイヤを装着し、コースを自動運転で走行する車両を制御する制御装置であって、前記コースは、バンク区間を含み、前記バンク区間の始点よりも、前記車両の走行方向の手前側の第１の位置から、前記バンク区間の終点までの進入制限区間における物体の検出を行うようにセンサが配置され、前記センサから検出結果を取得し、前記センサの検出結果に基づき、前記進入制限区間に物体が存在すると判定した場合、前記車両を前記バンク区間の始点から所定距離だけ手前側の停止位置に停止させる制御部を備える。
上記構成を有することにより、バンク区間の始点よりも手前の進入制限区間に他の車両が進入した時点で、すなわち、他の車両がバンク区間に進入する前に、センサの検出結果に応じた車両の制御が可能となるので、バンク区間における車両の走行の安全性の向上と、タイヤの試験の効率化とを図ることができる。

本発明の一態様に係る制御装置において、前記停止位置は、前記停止位置に停止した車両が前記バンク区間の始点に到達するまでに、前記バンク区間での走行に求められる所定速度まで前記車両を加速させることが可能な位置であってよい。
上記構成を有することにより、車両が停止位置で停止した後、バンク区間の始点に到達するまでに、バンク区間での走行に必要な速度まで車両を加速することができ、タイヤの試験を効率的に行うことができる。

本発明の一態様に係る制御システムは、タイヤを装着し、コースを自動運転で走行する車両を制御する制御装置と、前記コースを監視するセンサと、を備え、前記コースは、バンク区間を含み、前記センサは、前記バンク区間の始点よりも、前記車両の走行方向の手前側の第１の位置から、前記バンク区間の終点までの進入制限区間における物体の検出を行うように配置され、前記制御装置は、前記センサから検出結果を取得し、前記センサの検出結果に基づき、前記進入制限区間に物体が存在すると判定した場合、前記車両を前記バンク区間の始点から所定距離だけ手前側の停止位置に停止させる制御部を備える。
上記構成を有することにより、バンク区間の始点よりも手前の進入制限区間に他の車両が進入した時点で、すなわち、他の車両がバンク区間に進入する前に、センサの検出結果に応じた車両の制御が可能となるので、バンク区間における車両の走行の安全性の向上と、タイヤの試験の効率化とを図ることができる。

本発明の一態様に係る制御システムにおいて、前記センサは、前記第１の位置から、前記バンク区間の終点よりも前記車両の奥側の第２の位置までの区間を前記進入制限区間として、物体の検出を行うように配置されてよい。
上記構成を有することにより、バンク区間の直後に物体が存在する場合にも、その物体を検出し、検出結果に応じた車両の制御が可能となるので、バンク区間における車両の走行の安全性の向上を図ることができる。

本発明の一態様に係る制御システムにおいて、前記停止位置は、前記停止位置に停止した車両が前記バンク区間の始点に到達するまでに、前記バンク区間での走行に求められる所定速度まで前記車両を加速させることが可能な位置であってよい。
上記構成を有することにより、車両が停止位置で停止した後、バンク区間の始点に到達するまでに、バンク区間での走行に必要な速度まで車両を加速することができ、タイヤの試験を効率的に行うことができる。

本発明の一態様に係るタイヤ試験方法は、上述した制御方法に従い前記車両を制御して前記コースを走行させるステップと、前記コースを走行する前記車両に装着されたタイヤの試験データを取得するステップと、を含み、前記コースは、前記タイヤを試験するためのコースである。
上記構成を有することにより、タイヤを試験するためのコースのバンク区間における車両の走行の安全性の向上と、試験の効率化と図ることができる。

本発明によれば、バンク区間を含むコースでのタイヤの試験における安全性の向上と、試験の効率化とを図ることができる、センサの配置方法、制御方法、制御装置、制御システムおよびタイヤ試験方法を提供することができる。

本発明の一実施形態に係る制御装置を備える車両の構成例を示すブロック図である。 図１に示す車両が走行するコースの一例を示す平面図である。 図２に示すコースを監視する定点センサの一例を示す平面図である。 一般的な定点センサの配置による車両の制御の一例について説明するための図である。 図３に示す定点センサの配置による車両の制御の一例について説明するための図である。 図２に示すコースへの定点センサの配置の他の一例を示す平面図である。 一般的な定点センサの配置による車両の制御の一例について説明するための図である。 図５に示す定点センサの配置による車両の制御の一例について説明するための図である。 図１に示す制御装置による、車両がバンク区間に進入する際の動作の一例を示すフローチャートである。 図１に示す車両に装着されたタイヤの試験データを取得するタイヤ試験システムの構成例を示すブロック図である。 図８に示すタイヤ試験システムによるタイヤ試験方法を説明するためのフローチャートである。

以下、本発明の実施の形態について図面を参照して例示説明する。なお、各図中、同一符号は、同一または同等の構成要素を示している。

図１は、本発明の一実施形態に係る制御装置１０を備える車両１の構成例を示すブロック図である。車両１は、タイヤ６を装着し、図２に示す、タイヤ６の試験を行うためのコース２００を走行する。コース２００の詳細は後述する。

図１に示すように、車両１は、動力源としてのエンジン２と、動力伝達装置３と、制動装置４と、操舵装置５と、タイヤ６と、第１バッテリ７とを備える。動力伝達装置３は、トランスミッションなどを含む。制動装置４は、ブレーキなどを含む。操舵装置５は、ステアリングなどを含む。車両１は、動力源として、エンジン２の代わりにモータを備えてもよいし、エンジン２とモータとを共に備えてもよい。

車両１は、後述する制御システム１００により自動運転される。自動運転レベルは、例えば、ＳＡＥ（Society of Automotive Engineering）によって定義されるレベル３－５であってよい。

車両１は、第１バッテリ７の電力を用いてエンジン２を始動させる。車両１は、種々の電気機器または電子機器を備えてよい。車両１は、第１バッテリ７の電力、または、エンジン２の動力によって発電するオルタネータの電力を用いて、電気機器または電子機器を動作させてよい。第１バッテリ７は、鉛蓄電池またはリチウムイオン電池などの二次電池であってよい。

車両１はさらに、制御装置１０と、車載センサ１２ａとを備える。

制御装置１０は、エンジン２、動力伝達装置３、制動装置４および操舵装置５を制御することによって、車両１の走行を自動運転で制御する。制御装置１０は、制御部１１を備える。制御部１１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などの演算装置を含んでよい。制御部１１は、メモリなどの記憶装置を含んでよい。制御装置１０は、制御部１１とは別に、記憶部を備えてもよい。

制御部１１は、複数のセンサ１２（車載センサ１２ａおよび後述する定点センサ１２ｂ）の全部または一部から検出結果を取得し、取得した検出結果に基づき、車両１の位置および車両１の周辺の障害物の検出を行う。制御部１１は、車両１の位置および車両１の周辺の障害物の検出結果に基づき、車両１の走行を制御する。

センサ１２は、車両１またはコース２００を監視し、車両１またはコース２００に関する情報を検出する。センサ１２は、車両１またはコース２００に関する種々の情報を検出するために複数設けられる。センサ１２は、車両１に搭載された車載センサ１２ａと、コース２００の周辺に設置された定点センサ１２ｂとを含んでよい。車載センサ１２ａは主に、車載センサ１２ａが搭載された車両１に関する情報を取得する。車載センサ１２ａが検出する情報には、車両１の位置または速度などの車両１の状態に関する情報を含んでよい。車載センサ１２ａが検出する情報には、車両１の周辺の状況に関する情報を含んでよい。車載センサ１２ａは、車両１に搭載された、速度メータ、タコメータ、燃料メータまたは走行距離メータなどの各種のメータから情報を取得してよい。車載センサ１２ａは、ＧＰＳ（Global Positioning System）などの測位システムを利用して車両１の位置を検出するＧＰＳセンサを含んでよい。車載センサ１２ａは、ＧＰＳを利用して車両１の速度を検出する速度センサを含んでよい。車載センサ１２ａは、モノクロカメラまたはステレオカメラなどの、車両１の周辺を撮像するカメラを含んでよい。車載センサ１２ａは、赤外線、ミリ波などの電磁波を放射し、その電磁波が周辺物で反射した反射波を検出することで、周辺物および周辺物との距離を検出するＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）センサを含んでよい。定点センサ１２ｂは主に、コース２００に関する情報を取得する。コース２００に関する情報は、コース２００上の状況（車両あるいは障害物などの物体の有無など）に関する情報を含んでよい。定点センサ１２ｂは、例えば、３Ｄ－ＬｉＤＡＲセンサを含んでよい。

車両１は、通信装置１３をさらに備えてよい。通信装置１３は、例えば、ＬＡＮ（Local Area Network）などの通信インタフェースを有してよい。通信装置１３は、通信インタフェースを介して、他の機器、例えば、定点センサ１２ｂと通信してよい。

車両１は、第２バッテリ１４をさらに備えてよい。第２バッテリ１４は、一次電池であってもよいし、二次電池であってもよい。第２バッテリ１４は、制御装置１０、車載センサ１２ａおよび通信装置１３などの各部に電力を供給してよい。

制御装置１０、センサ１２（車載センサ１２ａおよび定点センサ１２ｂ）、通信装置１３および第２バッテリ１４は、車両１の自動運転を制御する制御システム１００を構成する。制御システム１００は、第２バッテリ１４を備えなくてもよい。この場合、制御システム１００の各部（制御装置１０、車載センサ１２ａおよび通信装置１３）には、第１バッテリ７から電力が供給されてよい。

上述したように、車両１は、制御システム１００により制御され、コース２００を自動運転で走行する。コース２００は、例えば、タイヤ６を試験すために車両１が走行するコースである。図２は、車両１がタイヤ６の試験のために走行するコース２００の一例を示す平面図である。

図２に示すように、コース２００は、互いに平行に延びる２本の直線路２００ａ，２００ｂと、直線路２００ａ，２００ｂの両端に配置され、かつ双方の直線路２００ａ，２００ｂの端部を結ぶように連結された半円状の曲線路２００ｃ，２００ｄとからなる、閉じた周回コースである。車両１は、周回コースであるコース２００を所定の方向に（図２では、左回りに）周回走行する。

コース２００は、走行規則に応じて設けられた複数の区間に分けられる。例えば、コース２００は、位置Ｐ１を始点とし、位置Ｐ２を終点とする試験区間２１０を含む。位置Ｐ１および位置Ｐ２は、直線路２００ａに含まれる。したがって、試験区間２１０は、直線区間である。試験区間２１０は、タイヤ６の試験を行うための区間である。タイヤ６の試験としては、例えば、通過騒音（ＰＢＮ：Pass By Noise）試験がある。通過騒音試験は、タイヤ６の試験に関する所定の規格に基づいて実施される。所定の規格は、例えば、タイヤ単体騒音規制に係る国際基準であるＥＣＥ Ｒ１１７－０２であってよい。試験区間２１０における路面は、ＩＳＯ１０８４４の規格に基づく路面であってよい。通過騒音試験における試験データは、タイヤ６を装着した車両１が走行する際にタイヤ６と路面との摩擦によって発生する走行騒音の騒音レベルを含む。通過騒音試験において、車両１の走行雑音が車両１のエンジン２またはモータの駆動音を含まないようにして、試験データが取得される。このようにするために、制御装置１０は、試験区間２１０の手前でエンジン２またはモータを停止させ（イグニッションオフ）、その状態で車両１が試験区間２１０を通過するように、車両１の走行を制御する。エンジン２またはモータが停止した状態での車両１の走行を惰行走行ともいう。制御装置１０は、車両１が試験区間２１０を通過すると、エンジン２またはモータを駆動する（イグニッションオン）。ＥＣＥ Ｒ１１７－０２に基づく試験データは、基準速度に対して±１０ｋｍ／ｈの範囲で、略等間隔の８種類以上の試験速度で車両１を走行させて取得した走行雑音の雑音レベルを含む。車両１に新たなタイヤ６が装着された後、タイヤ６の試験を開始するまでに、車両１の慣らし走行が実施される。慣らし走行は、車両１を所定距離だけ走行させるものである。慣らし走行の走行距離は、所定の規格によって定められる。タイヤ６の試験は、通過騒音試験に限られず、他の試験であってもよい。

通過騒音試験の場合、試験区間２１０の路面の幅方向の両側にマイクが配置され、車両１は、試験区間２１０の路面の中央を、予め定められた速度で走行する。路面の両側に配置されたマイクはそれぞれ、車両１が試験区間２１０を走行している間に、車両１の走行騒音の騒音レベルを検出し、タイヤ６の試験データとして取得する。

通過騒音試験では、試験データを取得するために車両１が試験区間２１０を走行している間、所定距離（例えば、５０ｍ）以内に、遮蔽物（他の車両を含む）が存在・進入しないことが求められる。すなわち、試験区間２１０では、車両１は、試験のために予め定められた速度で予め定められたルートを走行するとともに、他の車両が試験区間２１０を走行している場合には、試験区間２１０および試験区間２１０の所定距離以内には接近しないようにするという走行規則がある。

コース２００はさらに、調整区間２２０と、バンク区間２３０と、加速区間２４０とを含む。

調整区間２２０は、位置Ｐ２を始点とし、位置Ｐ３を終点とする区間である。位置Ｐ３は、直線路２００ｂと曲線路２００ｄとが連結された位置である。調整区間２２０は、直線路２００ａのうち、試験区間２１０以後の区間と、曲線路２２０ｃと、直線路２００ｂとを含む区間である。すなわち、調整区間２２０は、試験区間２１０の終点と、後述するバンク区間２３０の始点とに連結された区間である。調整区間２２０では、車両１は、任意の速度・ルートで走行してよいという走行規則がある。調整区間２２０では、車両１は、他の車両の追い越し、他の車両による追い越されも可能である。調整区間２２０において、試験区間２１０に進入する車両の順番の調整、試験中の他の車両の回避などが行われる。

バンク区間２３０は、位置Ｐ３を始点とし、位置Ｐ４を終点とする区間である。位置Ｐ４は、直線路２００ａと曲線路２００ｄとが連結された位置である。バンク区間２３０は、路面がカーブの内周から外周に向かって高くなるような傾斜が設けられている。すなわち、バンク区間２３０は、カーブ形状を有し、路面がカーブの内周から外周に向かって高くなるように傾斜している。この傾斜により、バンク区間２３０では、車両１は、半円状のコーナーの外側を走行して遠心力を利用することにより、一定速度（例えば、６０ｋｍ／ｈ）を維持して走行する。

バンク区間２３０では、その形状のため、車両から見た視野が制限されるにも関わらず、比較的高速を維持したまま走行することが求められる。そのため、安全性の観点から、バンク区間２３０を走行するのは１台だけに限られる。したがって、バンク区間２３０では、路面の外側を一定の速度を維持しながら走行するとともに、他の車両がバンク区間２３０を走行している場合には、バンク区間２３０に進入しないという走行規則がある。この走行規則に従い、制御装置１０は、バンク区間２３０に他の車両あるいは障害物が存在する場合には、車両１をバンク区間２３０に進入させないように停止させる。

加速区間２４０は、位置Ｐ４を始点とし、位置Ｐ１を終点とする区間である。すなわち、加速区間２４０は、試験区間２１０の始点（位置Ｐ１）と連結された区間である。加速区間２４０の距離は、試験区間２１０におけるタイヤ６の試験に必要な速度、車両１に装着されたタイヤ６の種別、車両１の荷重および車両１の加速性能などに応じて決定される。加速区間２４０では、制御装置１０は、試験区間２１０への進入の際に必要な速度まで、例えば、所定の加速率で車両１を加速する。したがって、加速区間２４０では、試験で予め定めれた速度まで加速するという走行規則がある。

このように、コース２００は、走行規則に応じて設けられた複数の区間を含む。

次に、コース２００を監視する定点センサ１２ｂの配置方法について説明する。

図３は、本発明に係るコース２００のバンク区間２３０周辺の定点センサ１２ｂの配置の一例を示す平面図である。図３においては、３つの定点センサ１２ｂ（定点センサ１２ｂ－１～１２ｂ－３）が設置された例を示している。定点センサ１２ｂ－１～１２ｂ－３はそれぞれ、例えば、３Ｄ－ＬｉＤＡＲセンサのような、視野範囲内に存在する車両あるいは障害物などの物体を検出するセンサである。

定点センサ１２ｂ－１は、バンク区間２３０の始点（位置Ｐ３）よりも、車両１の走行方向の手前側の位置Ｐ６（第１の位置）から、バンク区間２３０内の所定の位置までの区間が視野範囲となるように設置され、その視野範囲に存在する車両および障害物などの物体を検出する。なお、車両１の走行方向の手前側とは、車両１の走行方向から見て、より近い側を指す。したがって、コース２００を走行する車両１から見て、位置Ｐ３よりも、位置Ｐ６の方がより近い位置である。

定点センサ１２ｂ－２は、バンク区間２３０内の所定の位置から、バンク区間２３０の終点（位置Ｐ４）までの区間が視野範囲となるように設置され、その視野範囲に存在する車両および障害物などの物体を検出する。

定点センサ１２ｂ－３は、バンク区間２３０内であって、定点センサ１２ｂ－１および定点センサ１２ｂ－２の視野範囲でカバーされない区間が視野範囲となるように設置され、その視野範囲に存在する車両および障害物などの物体を検出する。定点センサ１２ｂ－３の視野範囲と、定点センサ１２ｂ－１，１２ｂ－２の視野範囲とは重複してもよい。

定点センサ１２ｂ－１と、定点センサ１２ｂ－２と、定点センサ１２ｂ－３とは互いに通信可能に接続され、定点センサ１２ｂ－１～１２ｂ－３の検出結果を統合して、車両１に伝達することが可能である。

このように、本実施形態においては、バンク区間２３０の始点（位置Ｐ３）よりも、車両１の走行方向の手前側の位置Ｐ６から、バンク区間２３０の終点（位置Ｐ４）までの区間が視野範囲となるように、定点センサ１２ｂが配置される。位置Ｐ６から位置Ｐ４までの区間は、定点センサ１２ｂによる物体の検出が行われ、定点センサ１２ｂにより物体が検出されている間は、車両１の進入が制限される区間である。以下では、定点センサ２ｂの視野範囲に含まれる区間（図３では、位置Ｐ６から位置Ｐ４までの区間）を、進入制限区間２５０という。

図４Ａを参照して、バンク区間２３０の始点（位置Ｐ３）から終点（位置Ｐ４）までの区間を進入制限区間２５０として定点センサ１２ｂを設置した場合を考える。この場合、他の車両１ａがバンク区間２３０に進入した時点で、定点センサ１２ｂにより他の車両１ａの存在が検出される（進入制限区間２５０への進入が検出される）。制御装置１０は、定点センサ１２ｂによる進入制限区間２５０における他の車両１ａの存在の検出に基づき、車両１を停止させる。ここで、車両１と車両１の前方を走行する他の車両１ａとの車間距離が狭いと、車両１の停止位置とバンク区間２３０の始点（位置Ｐ３）との間の距離Ｘが小さくなる。

上述したように、バンク区間２３０では、比較的高速（例えば、６０ｋｍ／ｈ）を維持したまま走行する必要がある。車両１の停止位置とバンク区間２３０の始点（位置Ｐ３）との間の距離Ｘが小さいと、停止後、バンク区間２３０に進入する際に、バンク区間２３０での走行に求められる速度まで加速できないことがある。その結果、タイヤ６の試験に必要な速度が得られず、試験の効率が低下してしまう。

次に、図４Ｂを参照して、本実施形態のように、バンク区間２３０の始点（位置Ｐ３）よりも、車両１の走行方向の手前側の位置Ｐ６からバンク区間２３０の終点（位置Ｐ４）までの区間を進入制限区間２５０として定点センサ１２ｂを設置した場合を考える。この場合、他の車両１ａがバンク区間２３０の始点（位置Ｐ３）よりも手前の位置Ｐ６に達した時点で、定点センサ１２ｂにより他の車両１ａの存在が検出される（進入制限区間２５０への進入が検出される）。制御装置１０は、定点センサ１２ｂによる進入制限区間２５０における他の車両１ａの存在の検出に基づき、車両１を停止させる。そのため、図４Ａと比較して、制御装置１０は、バンク区間２３０の始点（位置Ｐ３）からの距離Ｘが大きい停止位置Ｐ５に車両１を停止させることができる。停止位置Ｐ５は、停止位置Ｐ５に停止した車両１がバンク区間２３０の始点（位置Ｐ３）に到達するまでに、バンク区間２３０での走行に求められる所定速度（例えば、６０ｋｍ／ｈ）まで車両１を加速させることが可能な位置であってよい。

したがって、図３に示すように、バンク区間２３０の始点（位置Ｐ３）よりも、車両の走行方向の手前側の位置Ｐ６から、バンク区間２３０の終点（位置Ｐ４）までの区間を進入制限区間２５０として定点センサ１２ｂを設置することで、バンク区間２３０に他の車両あるいは障害物が存在する場合に、車両１をバンク区間２３０に進入させないようにすることができ、車両１の走行の安全性の向上を図ることができる。また、他の車両がバンク区間２３０の始点（位置Ｐ３）よりも手前から設けられた進入制限区間２５０に進入した時点で定点センサ１２ｂにより他の車両が検出されるので、バンク区間２３０の始点から十分な距離だけ離れた位置で車両１を停止させることができる。そのため、車両１がバンク区間２３０の始点に到達するまでには、バンク区間２３０での走行に求められる速度まで加速し、タイヤ６の試験を行うことができるので、タイヤ６の試験の効率化を図ることができる。

図５は、バンク区間２３０周辺の定点センサ１２ｂの配置の他の一例を示す平面図である。図５においては、３つの定点センサ１２ｂ（定点センサ１２ｂ－１～１２ｂ－３）が設置された例を示している。

定点センサ１２ｂ－１は、バンク区間２３０の始点（位置Ｐ３）よりも、車両１の走行方向の手前側の位置Ｐ６（第１の位置）から、バンク区間２３０内の所定の位置までの区間が視野範囲となるように設設置定され、その視野範囲に存在する車両および障害物などの物体を検出する。

定点センサ１２ｂ－２は、バンク区間２３０内の所定の位置から、バンク区間２３０の終点（位置Ｐ４）よりも車両１の走行方向の奥側の位置Ｐ７（第２の位置）までの区間が視野範囲となるように設置され、その視野範囲に存在する車両および障害物などの物体を検出する。なお、車両１の走行方向の奥側とは、車両１の走行方向から見て、より遠い側を指す。したがって、コース２００を走行する車両１から見て、位置Ｐ４よりも、位置Ｐ７の方がより遠い位置である。

定点センサ１２ｂ－３は、バンク区間２３０内であって、定点センサ１２ｂ－１および定点センサ１２ｂ－２の視野範囲でカバーされない区間が視野範囲となるように設置され、その視野範囲に存在する車両および障害物などの物体を検出する。定点センサ１２ｂ－３の視野範囲と、定点センサ１２ｂ－１，１２ｂ－２の視野範囲とは重複してもよい。

このように、本実施形態においては、バンク区間２３０の始点（位置Ｐ３）よりも、車両１の走行方向の手前側の位置Ｐ６から、バンク区間２３０の終点（位置Ｐ４）よりも車両１の走行方向の奥側の位置Ｐ７までの区間が進入制限区間２５０となるように、定点センサ１２ｂが配置されてもよい。

図６Ａを参照して、バンク区間２３０の始点（位置Ｐ３）から終点（位置Ｐ４）までの区間を進入制限区間２５０として定点センサ１２ｂを設置した場合を考える。この場合、車両１の前方を走行していた他の車両１ａがバンク区間２３０を抜けた直後に故障などにより停止しても、他の車両１ａは、定点センサ１２ｂの視野範囲内（進入制限区間２５０）に含まれないので、定点センサ１２ｂは、停止車両（他の車両１ａ）を検出することができない。そのため、車両１は、バンク区間２３０の直後に他の車両１ａが停止しているのにも関わらずバンク区間２３０に進入してしまう。その結果、衝突などが起こる可能性がある。

次に、図６Ｂを参照して、本実施形態のように、位置Ｐ６から、バンク区間２３０の終点よりも後の位置Ｐ７までの区間を進入制限区間２５０として定点センサ１２ｂを設置した場合を考える。この場合、バンク区間２３０を抜けた直後に停止した他の車両１ａは、定点センサ１２ｂの視野範囲内（進入制限区間２５０）に含まれるので、定点センサ１２ｂは、停止車両（他の車両１ａ）を検出することができる。そのため、車両１は、バンク区間２３０の手前の停止位置Ｐ５で停止することができる。

したがって、図５に示すように、位置Ｐ６から、バンク区間２３０の終点（位置Ｐ４）よりも、車両１の走行方向の奥側の位置Ｐ７までの区間を進入制限区間２５０として定点センサ１２ｂを設置することで、バンク区間２３０の直後に他の車両１ａあるいは障害物が存在する場合に、車両１をバンク区間２３０に進入させないようにすることができ、車両１の走行の安全性の向上を図ることができる。

なお、図３，５においては、３つの定点センサ１２ｂ（定点センサ１２ｂ－１～１２ｂ－３）が設置される例を用いて説明したが、これに限られるものではない。上述した進入制限区間２５０を視野範囲とすることができれば、設置される定点センサ１２ｂの数は、１，２または４以上であってもよい。

次に、本実施形態に係る車両１の制御方法について説明する。

図７は、制御装置１０の動作の一例を示すフローチャートであり、本実施形態に係る車両１の制御方法を説明するための図である。図７においては、車両１が調整区間２２０を走行している状態から、バンク区間２３０に進入する場合を例として説明する。すなわち、制御装置１０は、車両１がバンク区間２３０に近づいていることを認識しているものとして説明する。制御装置１０は、例えば、車両１の走行コース・走行速度などを規定した走行シナリオに基づき、車両１がバンク区間２３０に近づいていることを認識してよい。

制御部１１は、バンク区間２３０の周辺に設けられた定点センサ１２ｂから検出結果を取得する（ステップＳ１１）。上述したように、バンク区間２３０の周辺に設けられた定点センサ１２ｂは、図３を参照して説明した、位置Ｐ６から位置Ｐ４までの進入制限区間２５０、または、図５を参照して説明した、位置Ｐ６から位置Ｐ７までの進入制限区間２５０を視野範囲として、視野範囲内に存在する物体を検出するセンサである。

次に、制御部１１は、定点センサ１２ｂの検出結果に基づき、進入制限区間２５０に他の車両あるいは障害物などの物体が存在するか否かを判定する（ステップＳ１２）。制御部１１は、他のセンサ１２（例えば、車載センサ１２ａ）からも検出結果を取得し、車両１の周辺の障害物の検出などを行ってもよい。

制御部１１は、複数のセンサ１２に対する重み付け（信頼度）を設定しており、その重み付けに応じたセンサ１２の検出結果を用いて、車両１の位置および車両１の周辺の障害物の検出の少なくとも一方を行ってもよい。したがって、制御部１１は、例えば、複数のセンサ１２のうち、重み付けの重いセンサ１２の検出結果だけを用いて、車両１の位置および車両１の周辺の障害物の検出の少なくとも一方を行ってよい。

物体が進入制限区間２５０に存在しないと判定した場合（ステップＳ１２：Ｎｏ）、制御部１１は、車両１をバンク区間２３０に進入させる（ステップＳ１３）。具体的には、制御部１１は、バンク区間２３０の路面の外側を一定の速度（例えば、６０ｋｍ／ｈ）を維持して、車両１を走行させる。

物体が進入制限区間２５０に存在すると判定した場合（ステップＳ１２：Ｙｅｓ）、制御部１１は、車両１をバンク区間２３０の始点（位置Ｐ３）から所定距離だけ手前側の停止位置Ｐ５に停止させる（ステップＳ１４）。停止位置Ｐ５は、他の車両による車両１の追い越しを可能とするために、調整区間２２０における路面の内側であってよい。停止位置Ｐ５は、停止位置Ｐ５に停止した車両１がバンク区間２３０の始点に到達するまでに、バンク区間２３０での走行に求められる所定速度（例えば、６０ｋｍ／ｈ）まで車両１を加速させることが可能な位置である。制御部１１は、車両１を停止位置Ｐ５に停止させた後、ステップＳ１１の処理に戻る。

図７を参照して説明したように、本実施形態に係る車両１の制御方法は、バンク区間２３０の始点よりも、車両１の走行方向見て手前側の位置Ｐ６から、バンク区間２３０の終点（位置Ｐ４）またはバンク区間２３０の終点（位置Ｐ４）よりも、車両１の走行方向の奥側の位置Ｐ７までの進入制限区間２５０における物体の検出を行うように配置されたセンサ１２（定点センサ１２ｂ）から、検出結果を取得する取得ステップと、センサ１２の検出結果に基づき、進入制限区間２５０に物体が存在すると判定した場合、車両１をバンク区間２３０の始点から所定距離だけ手前側の停止位置Ｐ５に停止させる制御ステップと、を含む。こうすることで、他の車両あるいは障害物などの物体が進入制限区間２５０に存在する状態で、車両１がバンク区間２３０に進入することが無くなるので、バンク区間２３０における車両１の走行の安全性の向上を図ることができる。また、他の車両がバンク区間２３０の始点（位置Ｐ３）よりも手前から設けられた進入制限区間２５０に進入した時点で定点センサ１２ｂにより他の車両が検出されるので、バンク区間２３０の始点から十分な距離だけ離れた位置で車両１を停止させることができる。そのため、車両１がバンク区間２３０に進入する際には、バンク区間２３０での走行に求められる速度まで加速し、タイヤ６の試験を行うことができるので、タイヤ６の試験の効率化を図ることができる。

上述したように、制御部１１は、複数のセンサ１２に対する重み付けに応じたセンサ１２の検出結果を用いて、車両１の位置および車両１の周辺の障害物の検出を行ってよい。制御部１１は、停止位置Ｐ５において、複数のセンサ１２に対する重み付けを変更してよい。

バンク区間２３０では、路面がカーブしつつ、傾斜しているという形状から、特定のセンサ１２では検出精度に影響を受け、検出精度の低下あるいは検出不良などが発生することがある。このような不良が発生すると、車両１の位置および車両１の周辺の障害物の検出が困難となる。このような状態でバンク区間２３０を走行することは、安全性の観点から好ましくない。そこで、バンク区間２３０とバンク区間２３０以外とで、複数のセンサ１２に対する重み付けを変更することで、バンク区間２３０でも検出精度に影響を受けにくいセンサ１２の検出結果を用いて、車両１の位置および車両１の周辺の障害物の検出を行うことができる。

また、車両１の停止位置Ｐ５と複数のセンサ１２に対する重み付けを変更する位置とを合わせることで、バンク区間２３０における他の車両の存在の有無に基づく制御区間と、複数のセンサ１２に対する重み付けによる制御区間とが重複する。そのため、これらの制御が行われる制御区間を短くし、車両の走行速度・走行順序などの調整に、より長い区間を利用することができるので、試験を効率的に行うことができる。

図８は、コース２００を走行する車両１に搭載されたタイヤ６の試験データを取得するタイヤ試験システム３００の構成例を示す図である。

図８に示すように、タイヤ試験システム３００は、サーバ３０と、測定装置３１とを備える。

測定装置３１は、コース２００を走行する車両１に装着されたタイヤ６の試験データを取得する。通過騒音試験の場合、測定装置３１は、試験区間２１０の路面の幅方向の両端に設けられたマイクである。測定装置３１は、取得した試験データをサーバ３０に出力する。

サーバ３０は、測定装置３１から取得された試験データを取得する。サーバ３０は、車両１に搭載された通信装置１３と通信を行うための通信インタフェースを備え、当該通信インタフェースを介して、通信装置１３を備える車両１（制御システム１００）と通信してよい。サーバ３０と通信を行う制御システム１００の数は１であってもよいし、２以上であってもよい。

サーバ３０は、タイヤ６の試験データを管理する。サーバ３０は、試験対象となるタイヤ６を装着している車両１に対して、タイヤ６を試験するための車両１の走行条件（走行シナリオ）を送信する。タイヤ６を試験するための車両１の走行条件は、試験条件ともいう。試験条件は、各区間（試験区間２１０、調整区間２２０、バンク区間２３０および加速区間２４０）における走行規則を含んでよい。試験条件は、所定の規格に関する情報を含んでよい。試験条件は、試験データを取得する際の車両１の基準速度を含んでよい。試験条件は、取得する試験データの数を含んでよい。試験条件は、取得した試験データが正常であるか否かを判定するための基準を含んでよい。制御装置１０が試験条件に基づいて車両１を走行させることによって、車両１が装着しているタイヤ６の試験データが測定装置３１により取得される。

制御装置１０は、サーバ３０から試験データを取得し、試験条件に基づいて、取得した試験データが正常であるか否かを判定してよい。制御装置１０は、試験データが正常でないと判定した場合、試験データを再取得するように、試験区間２１０を車両１に走行させてよい。制御装置１０は、正常ではないと判定した試験データのみを再取得するように車両１を走行させてよいし、試験条件に含まれる全ての試験データを再取得するように車両１を走行させてよい。制御装置１０は、取得した試験データが正常であると判定した場合、試験条件に基づく車両１の走行の制御を終了してよい。制御装置１０が試験データの判定結果に基づいて車両１の走行の制御を終了することで、タイヤ６の試験をやり直し可能性が低減する。その結果、タイヤ６の試験の効率が高められる。

サーバ３０は、取得した試験データが正常であるか否かを判定してよい。制御装置１０は、サーバ３０から試験データが正常であるか否かの判定結果を取得してよい。制御装置１０は、サーバ３０から、試験データが正常でないことを示す判定結果を取得した場合、試験データを再取得するように、試験区間２１０を車両１に走行させてよい。制御装置１０は、サーバ３０から、試験データが正常であることを示す判定結果を取得した場合、試験条件に基づく車両１の走行の制御を終了してよい。サーバ３０は、取得した試験データが正常であると判定した場合、制御装置１０に対して試験条件に基づく車両１の走行の制御を終了する指示を送信してよい。制御装置１０は、サーバ３０からの指示に基づいて試験条件に基づく車両１の走行の制御を終了してよい。このようにすることで、タイヤ６の試験の効率が高められる。

図９は、図８に示すタイヤ試験システム３００によるタイヤ試験方法を説明するためのフローチャートである。図９においては、制御部１１が、試験データが正常であるか否かを判定する例を用いて説明する。

制御部１１は、本実施形態に係る制御方法に従い車両１を制御して、コース２００を走行させる（ステップＳ２１）。

測定装置３１は、車両１が試験区間２１０を走行する際に試験データを取得し（ステップＳ２２）、サーバ３０に出力する。サーバ３０は、測定装置３１から出力されたタイヤ６の試験データを取得し、取得した試験データを、そのタイヤ６を装着した車両１に搭載された制御装置１０に送信する。

制御部１１は、サーバ３０から送信されてきた試験データを受信し、その試験データが正常であるか否かを判定する（ステップＳ２３）。制御部１１は、試験データが正常であるか否かを試験条件に基づいて判定してよい。

試験データが正常であると判定した場合（ステップＳ２３：Ｙｅｓ）、制御部１１は、必要な試験データの取得が全て完了すると、処理を終了する。

試験データが正常でないと判定した場合（ステップＳ２３：Ｎｏ）、制御部１１は、測定装置３１が試験データを再取得することができるように、試験区間２１０を車両１に走行させる（ステップＳ２４）。

このように本実施形態に係るコース２００を監視するセンサ（定点センサ１２ｂ）の配置方法は、バンク区間２３０の始点（位置Ｐ３）よりも、車両１の走行方向の手前側の位置（位置Ｐ６）から、バンク区間２３０の終点（位置Ｐ４）までの進入制限区間２５０における物体の検出を行うようにセンサを配置する。

また、本実施形態に係る車両１の制御方法は、バンク区間２３０の始点（位置Ｐ３）よりも、車両１の走行方向の手前側の位置（位置Ｐ６）から、バンク区間２３０の終点（位置Ｐ４）までの進入制限区間２５０における物体の検出を行うように配置されたセンサ（定点センサ１２ｂ）から検出結果を取得する取得ステップと、センサの検出結果に基づき、進入制限区間２５０に物体が存在すると判定した場合、車両１をバンク区間２３０の始点から所定距離だけ手前側の停止位置Ｐ５に停止させる制御ステップとを含む。

また、本実施形態に係る制御装置１０は、バンク区間２３０の始点（位置Ｐ３）よりも、車両１の走行方向の手前側の位置（位置Ｐ６）から、バンク区間２３０の終点（位置Ｐ４）までの進入制限区間２５０における物体の検出を行うように配置されたセンサ（定点センサ１２ｂ）から検出結果を取得し、センサの検出結果に基づき、進入制限区間２５０に物体が存在すると判定した場合、車両１をバンク区間２３０の始点から所定距離だけ手前側の停止位置Ｐ５に停止させる制御部１１を備える。

また、本実施形態に係る制御システム１００は、タイヤ６を装着し、コース２００を自動運転で走行する車両１を制御する制御装置１０と、コース２００を監視するセンサ（定点センサ１２ｂ）と、を備える。センサは、バンク区間２３０の始点（位置Ｐ３）よりも所定距離だけ位置Ｐ６から、バンク区間２３０の終点までの進入制限区間２５０における物体の検出を行うように配置される。制御装置１０は、センサから検出結果を取得し、センサの検出結果に基づき、進入制限区間２５０に物体が存在すると判定した場合、車両１をバンク区間２３０の始点（位置Ｐ３）から所定距離だけ手前側の停止位置Ｐ５に停止させる制御部１１を備える。

また、本実施形態に係るタイヤ試験方法は、上述した制御方法に従い車両１を制御してコース２００を走行させるステップと、コース２００を走行する車両１に装着されたタイヤ６の試験データを取得するステップと、を含む。コース２００は、タイヤ６を試験するためのコースである。

そのため、バンク区間２３０の始点（位置Ｐ３）よりも手前の進入制限区間２５０に他の車両が進入した時点で、すなわち、他の車両がバンク区間２３０に進入する前に、センサ（定点センサ１２ｂ）の検出結果に応じた車両１の制御が可能となるので、バンク区間２３０における車両１の走行の安全性の向上と、タイヤ６の試験の効率化とを図ることができる。

具体的には、他の車両あるいは障害物などの物体が進入制限区間２５０に存在する状態で、車両１がバンク区間２３０に進入することが無くなるので、バンク区間２３０における車両１の走行の安全性の向上を図ることができる。また、他の車両が進入制限区間２５０に進入した時点で定点センサ１２ｂにより他の車両が検出されるので、バンク区間２３０前での加速を考慮した車両１の停止が可能となるため、車両１がバンク区間２３０に進入する際には、バンク区間２３０での走行に求められる速度まで加速し、タイヤ６の試験を行うことができるので、タイヤ６の試験の効率化を図ることができる。

本発明に係るタイヤ配置方法、制御方法、制御装置１０、制御システム１００およびタイヤ試験方法は、上述した実施形態に示す具体的な構成に限られず、特許請求の範囲を逸脱しない限り、種々の変形・変更が可能である。

１：車両、２：エンジン、３：動力伝達装置、４：制動装置、５：操舵装置、６：タイヤ、７：第１バッテリ、１０：制御装置、１１：制御部、１２：センサ、１２ａ：車載センサ、１２ｂ：定点センサ、１３：通信装置、１４：第２バッテリ、１００：制御システム、２００：コース、２００ａ，２００ｂ：直線路、２００ｃ，２００ｄ：曲線路、２１０：試験区間、２２０：調整区間、２３０：バンク区間、２４０：加速区間、２５０：進入制限区間、３００：タイヤ試験システム、３０：サーバ、３１：測定装置

Claims (9)

1. タイヤを装着し、走行条件を規定した走行シナリオに基づき、コースを自動運転で走行する車両を制御する制御方法であって、
   前記コースは、バンク区間と、前記タイヤの試験を行うための試験区間と、前記試験区間の始点に連結された加速区間とを含み、
   前記バンク区間の始点よりも、前記車両の走行方向の手前側の第１の位置から、前記バンク区間の終点までの進入制限区間における物体の検出を行うようにセンサが配置され、
   前記センサから検出結果を取得する取得ステップと、
   前記センサの検出結果に基づき、前記進入制限区間に物体が存在すると判定した場合、前記車両を前記バンク区間の始点から所定距離だけ手前側の停止位置に停止させる制御ステップと、を含み、
   前記試験区間での試験に必要な速度まで前記加速区間で前記車両を加速させるとともに、前記試験区間に他の車両が存在する場合、前記試験区間の所定距離以内に接近しないように前記車両を制御する、制御方法。
2. 請求項１に記載の制御方法において、
   前記センサは、前記第１の位置から、前記バンク区間の終点よりも、前記車両の走行方向の奥側の第２の位置までの区間を前記進入制限区間として、物体の検出を行うように配置される、制御方法。
3. 請求項１または２に記載の制御方法において、
   前記停止位置は、前記停止位置に停止した車両が前記バンク区間の始点に到達するまでに、前記バンク区間での走行に求められる所定速度まで前記車両を加速させることが可能な位置である、制御方法。
4. タイヤを装着し、走行条件を規定した走行シナリオに基づき、コースを自動運転で走行する車両を制御する制御装置であって、
   前記コースは、バンク区間と、前記タイヤの試験を行うための試験区間と、前記試験区間の始点に連結された加速区間とを含み、
   前記バンク区間の始点よりも、前記車両の走行方向の手前側の第１の位置から、前記バンク区間の終点までの進入制限区間における物体の検出を行うようにセンサが配置され、
   前記センサから検出結果を取得し、前記センサの検出結果に基づき、前記進入制限区間に物体が存在すると判定した場合、前記車両を前記バンク区間の始点から所定距離だけ手前側の停止位置に停止させる制御部を備え、
   前記制御部は、前記試験区間での試験に必要な速度まで前記加速区間で前記車両を加速させるとともに、前記試験区間に他の車両が存在する場合、前記試験区間の所定距離以内に接近しないように前記車両を制御する、制御装置。
5. 請求項４に記載に制御装置において、
   前記停止位置は、前記停止位置に停止した車両が前記バンク区間の始点に到達するまでに、前記バンク区間での走行に求められる所定速度まで前記車両を加速させることが可能な位置である、制御装置。
6. タイヤを装着し、走行条件を規定した走行シナリオに基づき、コースを自動運転で走行する車両を制御する制御装置と、
   前記コースを監視する行うセンサと、を備え、
   前記コースは、バンク区間と、前記タイヤの試験を行うための試験区間と、前記試験区間の始点に連結された加速区間とを含み、
   前記センサは、
   前記バンク区間の始点よりも、前記車両の走行方向の手前側の第１の位置から、前記バンク区間の終点までの進入制限区間における物体の検出を行うように配置され、
   前記制御装置は、
   前記センサから検出結果を取得し、前記センサの検出結果に基づき、前記進入制限区間に物体が存在すると判定した場合、前記車両を前記バンク区間の始点から所定距離だけ手前側の停止位置に停止させる制御部を備え、
   前記制御部は、前記試験区間での試験に必要な速度まで前記加速区間で前記車両を加速させるとともに、前記試験区間に他の車両が存在する場合、前記試験区間の所定距離以内に接近しないように前記車両を制御する、制御システム。
7. 請求項６に記載の制御システムにおいて、
   前記センサは、前記第１の位置から、前記バンク区間の終点よりも、前記車両の走行方向の奥側の第２の位置までの区間を前記進入制限区間として、物体の検出を行うように配置される、制御システム。
8. 請求項６または７に記載の制御システムにおいて、
   前記停止位置は、前記停止位置に停止した車両が前記バンク区間の始点に到達するまでに、前記バンク区間での走行に求められる所定速度まで前記車両を加速させることが可能な位置である、制御システム。
9. 請求項１から３のいずれか一項に記載の制御方法に従い前記車両を制御して前記コースを走行させるステップと、
   前記コースを走行する前記車両に装着されたタイヤの試験データを取得するステップと、を含み、
   前記コースは、前記タイヤを試験するためのコースである、タイヤ試験方法。
   

Images