CN114122198A - 一种太阳电池片精密定位检测装置及方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种太阳电池片生产过程中所使用的定位装置及定位方法，具体涉及一种太阳电池片精密定位检测装置及方法，用于解决现有太阳电池片定位装置需要先通过视觉装置对电池片进行检测，再由调整平台或电池片矫正机构对电池片进行校正，进而造成工作效率降低和生产成本增高的不足之处。该太阳电池片精密定位检测装置包括传输机构、定位机构、视觉检测机构和取料机构，其中定位机构通过定位块与传输带配合对太阳电池片靠近定位块一侧的边缘位置进行校正，校正完成后，再由视觉检测机构对太阳电池片上的特定标记进行检测。基于上述太阳电池片精密定位检测装置，本发明公开了一种太阳电池片精密定位检测方法。

Description

一种太阳电池片精密定位检测装置及方法
技术领域
本发明涉及一种太阳电池片生产过程中所使用的定位装置及定位方法，具体涉及一种太阳电池片精密定位检测装置及方法。
背景技术
随着自动化程度的提高，在丝网印刷、激光划片、串焊等太阳电池片加工过程中，太阳电池片定位装置已经成为不可或缺的关键装置，其传输过程的稳定性和重复定位精度直接或者间接地影响着成品的加工质量。
中国专利CN113270352A公开了一种电池片定位平台，其包括：移动托盘、调整平台和底座；移动托盘，用于吸附电池片，所述移动托盘上设有机械标板，机械标板上设有线状条纹以及标记点，线状条纹以及标记点与视觉标定装置配合；调整平台，其上设置连接有驱动装置的转盘和滑块座，所述转盘上连接移动托盘，所述转盘位于滑块座上；底座，连接于调整平台，底座上设有滑轨结构，所述滑轨结构控制调整平台移动。
中国专利CN106272426A公开了一种太阳能电池片串焊前视觉定位及角度检测设备，包括：支撑架；固定在支撑架顶端的Y轴滑轨；安装在Y轴滑轨上且可沿Y轴滑轨方向移动的X轴滑轨；安装在X轴滑轨上且可沿X轴滑轨方向移动的机械手；安装在Y轴滑轨下方的支架台板；安装在支架台板上的成像机构；安装在成像机构右侧的电池片矫正机构，以及安装在电池片矫正机构右侧的上料盘。
上述现有太阳电池片定位装置需要先通过视觉装置对电池片进行检测，再由调整平台或电池片矫正机构对电池片进行校正，其校正时间较长，并且调整平台、电池片矫正机构价格昂贵，造成了工作效率降低和生产成本增高。
发明内容
本发明的目的是解决现有太阳电池片定位装置需要先通过视觉装置对电池片进行检测，再由调整平台或电池片矫正机构对电池片进行校正，进而造成工作效率降低和生产成本增高的不足之处，而提供一种太阳电池片精密定位检测装置及方法。
为了解决上述现有技术所存在的不足之处，本发明提供了如下技术解决方案：
一种太阳电池片精密定位检测装置，其特殊之处在于：包括传输机构、定位机构、视觉检测机构和取料机构；
定义传输机构的传输方向为X轴正向，竖直向上方向为Z轴正向，Y轴方向符合右手空间直角坐标系；
所述传输机构包括传输台，传输台一端为用于放置待定位太阳电池片的放置位，另一端为校正位；传输台上沿X轴方向设置有传输带，用于将待定位太阳电池片由放置位传输至校正位；
所述定位机构包括设置于校正位的驱动装置和设置在驱动装置驱动端上的定位块；所述定位机构用于对待定位太阳电池片靠近定位块一侧的边缘位置进行校正；
所述视觉检测机构用于根据预设要求对经过校正位校正后的太阳电池片上的特定标记进行检测，所述特定标记包括太阳电池片轮廓或印刷在太阳电池片上的印刷图案，所述检测的内容包括特定标记边缘与X轴的夹角或与Y轴的夹角，视觉检测机构包括设置在校正位对应位置的摄像机构，所述校正位位于摄像机构视野内；
所述取料机构用于将太阳电池片由校正位移出，取料机构包括一个可以沿X轴、Z轴方向运动的机械臂以及设置在其下部的拿取装置。
进一步地，所述定位机构还包括设置在校正位上的挡停块，挡停块与定位块之间留有间隙；所述挡停块为弹性变形材料，用于定位前挡停太阳电池片，所述定位块为坚硬耐磨材料。
进一步地，所述传输带为两条；所述驱动装置驱动端设置有U型架，U型架的两个端部分别设置一个定位块；两条传输带位于U型架开口内侧；两条传输带之间设置两个挡停块；所述驱动装置为气缸。
进一步地，所述机械臂包括固定架、设置在固定架上的滑轨机构、设置在滑轨机构上的至少一个滑块和沿Z轴方向设置在滑块上的第一升降机构，所述拿取装置通过连接板设置在第一升降机构下部。
进一步地，所述滑轨机构包括对称设置在固定架两侧的两个滑轨，每个滑轨上设置一个滑块；所述第一升降机构为气缸，所述拿取装置为设置在连接板下表面的多个吸盘。
同时，本发明还提供一种太阳电池片精密定位检测方法，其特殊之处在于，采用上述太阳电池片精密定位检测装置，包括以下步骤：
步骤（1）、将待定位太阳电池片按照预设放置精度放置于传输机构的放置位，定义待定位太阳电池片边缘在X轴方向与放置位上的预设标准位置边缘之间的误差为预设放置精度；
步骤（2）、定位机构校正及视觉检测机构检测；
（2.1）通过传输带将待定位太阳电池片由放置位传输至校正位，通过定位机构的定位块对待定位太阳电池片靠近定位块一侧的边缘位置预设校正精度进行校正，定义待定位太阳电池片边缘在X轴方向、Y轴方向与校正位上的预设标准位置边缘之间的误差为预设校正精度；
（2.2）摄像机构对步骤（2.1）校正后的太阳电池片上的特定标记进行摄像检测；
若太阳电池片上特定标记边缘与X轴的夹角和与Y轴的夹角满足预设要求，则确认该太阳电池片符合检测要求，执行步骤（3）；否则确认该太阳电池片不符合检测要求，执行步骤（4）；
步骤（3）、通过驱动装置驱动定位块沿X轴正向移动，使其脱离太阳电池片，通过取料机构将太阳电池片移出校正位，放入后续工位，进行后续步骤的工艺处理；
步骤（4）、通过驱动装置驱动定位块沿X轴正向移动，使其脱离太阳电池片，通过取料机构将太阳电池片移出校正位后，放入回收工位，进行回收处理。
进一步地，所述步骤（2.1）具体为：传输带带动待定位太阳电池片向X轴正向运动，直至待定位太阳电池片与定位块之间的距离满足预设距离，使传输带减速，直至太阳电池片与定位块靠齐，即完成太阳电池片靠近定位块一侧的边缘位置校正。
进一步地，所述步骤（2.1）具体为：传输带带动待定位太阳电池片向X轴正向运动，直至待定位太阳电池片接触校正位上设置的挡停块，使传输带停止，同时驱动装置带动定位块沿X轴负向运动，直至定位块与太阳电池片靠齐，并到达预设定位位置，即完成太阳电池片靠近定位块一侧的边缘位置校正；所述挡停块为弹性变形材料，用于定位前挡停太阳电池片；所述定位块为坚硬耐磨材料。
进一步地，步骤（1）中，所述预设放置精度为±5mm以内。
进一步地，步骤（2.1）中，所述预设校正精度为±0.03°以内。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
（1）本发明公开了一种太阳电池片精密定位检测装置，该装置包括传输机构、定位机构、视觉检测机构和取料机构，其中定位机构通过定位块与传输带配合对太阳电池片靠近定位块一侧的边缘位置进行校正，校正完成后，再由视觉检测机构对太阳电池片上的特定标记进行检测，相较于现有太阳电池片定位装置先检测后校正的工作原理，本发明装置简单、校正精度高，可以大幅提高工作效率并降低生产成本。
（2）本发明太阳电池片精密定位检测装置中的定位机构设置有定位块和挡停块，通过两者与传输带配合对太阳电池片靠近定位块一侧的边缘位置进行校正，进一步提高了太阳电池片的定位精度。
（3）基于上述太阳电池片精密定位检测装置，本发明公开了一种太阳电池片精密定位检测方法，该方法采用先校正后检测的工作顺序，通过放置位的放料精度来控制待定位电池的初始位置，随后利用定位块与传输带配合来实现太阳电池片的精确定位，相较于先检测后校正的工作顺序，本发明方法在保证定位精度的情况下，提高了工作效率。
附图说明
图1为本发明一种太阳电池片精密定位检测装置实施例1的结构示意图（未显示定位机构）；
图2为本发明实施例1中传输机构和定位机构的结构示意图（未显示驱动装置）；
图3为本发明实施例1中定位机构的结构示意图；
图4为图3的俯视图；
图5为本发明实施例1中视觉机构的结构示意图；
图6为本发明实施例1中取料机构的结构示意图。
附图标记说明如下：1-传输机构，11-传输台，12-传输带，13-放置位，14-校正位；2-定位机构，21-驱动装置，22-定位块，23-挡停块，24-U型架；3-视觉检测机构；4-取料机构，41-固定架，42-滑轨机构，43-滑块，44-第一升降机构，45-连接板，46-拿取装置。
具体实施方式
下面结合附图和示例性实施例对本发明作进一步地说明。
实施例1
参照图1至6，一种太阳电池片精密定位检测装置，包括传输机构1、定位机构2、视觉检测机构3和取料机构4。
定义传输机构1的传输方向为X轴正向，竖直向上方向为Z轴正向，Y轴方向符合右手空间直角坐标系。
传输机构1包括两个并排设置的传输台11，每个传输台11沿X轴方向一端为用于放置待定位太阳电池片的放置位13，另一端为校正位14；传输台11上设置有沿X轴方向运动的两条传输带12，用于将待定位太阳电池片由放置位13传输至校正位14。
定位机构2包括设置于校正位14的驱动装置21、设置在驱动装置21驱动端上的两个定位块22和设置在校正位14上的两个挡停块23，驱动装置21驱动端设置有U型架24，两个定位块22分别位于U型架24的两个端部，每个传输台11的两条传输带12位于U型架24开口内侧，两个挡停块23均位于两条传输带12之间；所述挡停块23为弹性变形材料，用于定位前挡停太阳电池片，所述定位块22为坚硬耐磨材料；定位机构2用于与传输带12配合对太阳电池片靠近定位块22一侧的边缘位置进行校正。
视觉检测机构3用于根据预设要求对经过校正位14校正后的太阳电池片上的特定标记进行检测，所述特定标记包括太阳电池片边缘轮廓或印刷在太阳电池片上的印刷图案，所述检测内容包括特定标记边缘与X轴的夹角或与Y轴的夹角，视觉检测机构3包括设置在校正位14上方的摄像机构，所述校正位14位于摄像机构视野内。
取料机构4用于将太阳电池片由校正位14移出，其包括一个可以沿X轴、Z轴方向运动的机械臂，机械臂包括固定架41、设置在固定架41上的滑轨机构42、设置在滑轨机构42上的至少一个滑块43和位于滑块43下部且沿Z轴方向运动的第一升降机构44，第一升降机构44下部通过连接板45设置有拿取装置46；本实施例中，取料机构4的传输精度为±5μm以内，滑轨机构42包括对称设置在固定架41两侧的滑轨，每个滑轨上设置一个滑块43；所述第一升降机构44为气缸，所述拿取装置46为设置在连接板45下表面的四个吸盘，四个吸盘分别与太阳电池片的四角对应。
实施例2
本实施例中，定位机构2包括设置于校正位14的驱动装置21、设置在驱动装置21驱动端上的两个定位块22，驱动装置21驱动端设置有U型架24，两个定位块22分别位于U型架24的两个端部，每个传输台11的两条传输带12位于U型架24开口内侧；定位机构2用于与传输带12配合对太阳电池片靠近定位块22一侧的边缘位置进行校正。
本实施例的其余设置均与实施例1相同。
实施例3
基于上述实施例1的太阳电池片精密定位检测装置，本发明还提供了一种太阳电池片精密定位检测方法，包括以下步骤：
步骤（1）、将待定位太阳电池片按照预设放置精度放置于传输机构1的放置位13，定义待定位太阳电池片边缘在X轴方向、Y轴方向与放置位13上的预设标准位置边缘之间的误差为预设放置精度，预设放置精度为±5mm以内；
步骤（2）、定位机构2校正及视觉检测机构3检测；
（2.1）通过传输带12将待定位太阳电池片由放置位13传输至校正位14，直至待定位太阳电池片接触校正位14上设置的挡停块23，使传输带12停止，同时驱动装置21带动定位块22沿X轴负向运动，直至定位块22与太阳电池片靠齐，并到达预设定位位置，即完成太阳电池片靠近定位块22一侧的边缘位置校正，定义待定位太阳电池片边缘在X轴方向、Y轴方向与校正位14上的预设标准位置边缘之间的误差为预设校正精度，预设校正精度在±0.03°以内；所述挡停块23为弹性变形材料，用于定位前挡停太阳电池片；所述定位块22为坚硬耐磨材料；
（2.2）摄像机构对步骤（2.1）校正后的太阳电池片上的特定标记进行摄像检测；
若太阳电池片上特定标记边缘与X轴的夹角或与Y轴的夹角满足预设要求，则确认该太阳电池片符合检测要求，执行步骤（3）；否则确认该太阳电池片不符合检测要求，执行步骤（4）；
步骤（3）、通过驱动装置21驱动使两个定位块22沿X轴正向移动，脱离太阳电池片后，通过取料机构4将太阳电池片由校正位14移出至后续工位，进行后续步骤的工艺处理；
步骤（4）、通过驱动装置21驱动使两个定位块22沿X轴正向移动，脱离太阳电池片后，通过取料机构4将太阳电池片由校正位14移出至回收工位，进行回收处理。
实施例4
基于上述实施例2的太阳电池片精密定位检测装置，本发明还提供了一种太阳电池片精密定位检测方法：
本实施例中步骤（2.1）为：传输带12带动待定位太阳电池片向X轴正向运动，直至待定位太阳电池片与定位块22之间的距离满足预设距离，使传输带12减速，直至太阳电池片与定位块22靠齐，即完成太阳电池片靠近定位块22一侧的边缘位置校正。
本实施例的其余步骤均与实施例3相同。
以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，对于本领域的普通专业技术人员来说，可以对前述各实施例所记载的具体技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明所保护技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种太阳电池片精密定位检测装置，其特征在于：包括传输机构（1）、定位机构（2）、视觉检测机构（3）和取料机构（4）；
定义传输机构（1）的传输方向为X轴正向，竖直向上方向为Z轴正向，Y轴方向符合右手空间直角坐标系；
所述传输机构（1）包括传输台（11），传输台（11）一端为用于放置待定位太阳电池片的放置位（13），另一端为校正位（14）；传输台（11）上沿X轴方向设置有传输带（12），用于将待定位太阳电池片由放置位（13）传输至校正位（14）；
所述定位机构（2）包括设置于校正位（14）的驱动装置（21）和设置在驱动装置（21）驱动端上的定位块（22）；所述定位机构（2）用于对待定位太阳电池片靠近定位块（22）一侧的边缘位置进行校正；
所述视觉检测机构（3）用于根据预设要求对经过校正位（14）校正后的太阳电池片上的特定标记进行检测，所述特定标记包括太阳电池片轮廓或印刷在太阳电池片上的印刷图案，所述检测的内容包括特定标记边缘与X轴的夹角或与Y轴的夹角，视觉检测机构（3）包括设置在校正位（14）对应位置的摄像机构，所述校正位（14）位于摄像机构视野内；
所述取料机构（4）用于将太阳电池片由校正位（14）移出，取料机构（4）包括一个可以沿X轴、Z轴方向运动的机械臂以及设置在其下部的拿取装置（46）。
2.根据权利要求1所述的一种太阳电池片精密定位检测装置，其特征在于：所述定位机构（2）还包括设置在校正位（14）上的挡停块（23），挡停块（23）与定位块（22）之间留有间隙；所述挡停块（23）为弹性变形材料，用于定位前挡停太阳电池片，所述定位块（22）为坚硬耐磨材料。
3.根据权利要求1或2所述的一种太阳电池片精密定位检测装置，其特征在于：所述传输带（12）为两条；所述驱动装置（21）驱动端设置有U型架（24），U型架（24）的两个端部分别设置一个定位块（22）；两条传输带（12）位于U型架（24）开口内侧；两条传输带（12）之间设置两个挡停块（23）；所述驱动装置（21）为气缸。
4.根据权利要求3所述的一种太阳电池片精密定位检测装置，其特征在于：所述机械臂包括固定架（41）、设置在固定架（41）上的滑轨机构（42）、设置在滑轨机构（42）上的至少一个滑块（43）和沿Z轴方向设置在滑块（43）上的第一升降机构（44），所述拿取装置（46）通过连接板（45）设置在第一升降机构（44）下部。
5.根据权利要求4所述的一种太阳电池片精密定位检测装置，其特征在于：所述滑轨机构（42）包括对称设置在固定架（41）两侧的两个滑轨，每个滑轨上设置一个滑块（43）；所述第一升降机构（44）为气缸，所述拿取装置（46）为设置在连接板（45）下表面的多个吸盘。
6.一种太阳电池片精密定位检测方法，其特征在于，采用权利要求1至5任一所述的一种太阳电池片精密定位检测装置，包括以下步骤：
步骤（1）、将待定位太阳电池片按照预设放置精度放置于传输机构（1）的放置位（13），定义待定位太阳电池片边缘在X轴方向、Y轴方向与放置位（13）上的预设标准位置边缘之间的误差为预设放置精度；
步骤（2）、定位机构（2）校正及视觉检测机构（3）检测；
（2.1）通过传输带（12）将待定位太阳电池片由放置位（13）传输至校正位（14），通过定位机构（2）的定位块（22）对待定位太阳电池片靠近定位块（22）一侧的边缘位置按照预设校正精度进行校正，定义待定位太阳电池片边缘在X轴方向、Y轴方向与校正位（14）上的预设标准位置边缘之间的误差为预设校正精度；
（2.2）摄像机构对步骤（2.1）校正后的太阳电池片上的特定标记进行摄像检测；
若太阳电池片上特定标记边缘与X轴的夹角和与Y轴的夹角满足预设要求，则确认该太阳电池片符合检测要求，执行步骤（3）；否则确认该太阳电池片不符合检测要求，执行步骤（4）；
步骤（3）、通过驱动装置（21）驱动定位块（22）沿X轴正向移动，使其脱离太阳电池片，通过取料机构（4）将太阳电池片移出校正位（14），放入后续工位，进行后续步骤的工艺处理；
步骤（4）、通过驱动装置（21）驱动定位块（22）沿X轴正向移动，使其脱离太阳电池片，通过取料机构（4）将太阳电池片移出校正位（14）后，放入回收工位，进行回收处理。
7.根据权利要求6所述的一种太阳电池片精密定位检测方法，其特征在于：所述步骤（2.1）具体为：传输带（12）带动待定位太阳电池片向X轴正向运动，直至待定位太阳电池片与定位块（22）之间的距离满足预设距离，使传输带（12）减速，直至太阳电池片与定位块（22）靠齐，即完成太阳电池片靠近定位块（22）一侧的边缘位置校正。
8.根据权利要求6所述的一种太阳电池片精密定位检测方法，其特征在于：所述步骤（2.1）具体为：传输带（12）带动待定位太阳电池片向X轴正向运动，直至待定位太阳电池片接触校正位（14）上设置的挡停块（23），使传输带（12）停止，同时驱动装置（21）带动定位块（22）沿X轴负向运动，直至定位块（22）与太阳电池片靠齐，并到达预设定位位置，即完成太阳电池片靠近定位块（22）一侧的边缘位置校正；所述挡停块（23）为弹性变形材料，用于定位前挡停太阳电池片；所述定位块（22）为坚硬耐磨材料。
9.根据权利要求6至8任一所述的一种太阳电池片精密定位检测方法，其特征在于：步骤（1）中，所述预设放置精度为±5mm以内。
10.根据权利要求9所述的一种太阳电池片精密定位检测方法，其特征在于：步骤（2.1）中，所述预设校正精度为±0.03°以内。
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