CN213801866U - 一种新型的上线机全自动上下料装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型的技术方案提出一种新型的上线机全自动上下料装置，包括上料装置、转料装置、下料装置和定位装置；上料装置具有用于存放待加工卡片的存料机构，存料机构和定位装置位于第一方向的两端，在存料机构和定位装置的上方具有能够沿第一方向往复活动的用于将待加工卡片由存料机构转移至定位装置的定位工位的第一转移机械手机构；转料装置位于所述下料装置和所述定位装置的上方，其具有沿第二方向布置且被配置为将待加工卡片由定位装置的定位工位转移至加工位置的第二转移机械手机构以及被配置为将已加工卡片由加工位置转移至所述下料装置的第三转移机械手机构。通过本装置可以实现缩短生产周期、降低生产成本和提高产品质量的效果。

Description

一种新型的上线机全自动上下料装置

技术领域

本实用新型涉及一种自动化设备，尤其涉及一种上线机使用的全自动上下料装置。

背景技术

众所周知，在我们身边经常使用的IC卡由内部嵌置一个或者多个集成电路构成，一般的IC卡在其内部是不会放置电池，因此需要通过射频读写器向 IC卡发射固定的电磁波，激发卡片内的LC串联谐振电路产生激活IC卡的电流，使得IC卡内的存储的信息可以安全的读出到需要的设备中，而其中的LC 串联谐振电路是必不可少的部分；为了安全、高效、低故障的生产IC卡，研发出一种名叫IC卡上线机，专用于生产该谐振电路的设备。在传统的工艺流程中需要通过工人将一板一板的待加工卡片放置在该IC卡上线机的加工区域内然后再进行加工；随着机器不断的更新，生产的速度也在不断的提高，补料的时间周期也在不断的缩短，使得工人的工作更加的紧张、劳累从而导致更多的故障率和安全问题。

因此，上述技术问题需要解决。

实用新型内容

为了克服现有技术的不足，本实用新型提出一种新型的上线机全自动上下料装置，目的在于解决现有IC卡上线机需要工人补料、生产周期长和生产成本高的技术问题。

为了解决上述的技术问题，本实用新型提出的基本技术方案为：

一种新型的上线机全自动上下料装置包括：

上料装置、转料装置、下料装置和定位装置。

所述上料装置具有用于存放待加工卡片的存料机构，该存料机构和所述定位装置位于第一方向的两端，在存料机构和定位装置的上方具有能够沿第一方向往复活动的用于将待加工卡片由存料机构转移至定位装置的定位工位的第一转移机械手机构。

所述转料装置位于所述下料装置和所述定位装置的上方，其具有沿第二方向布置且被配置为将待加工卡片由定位装置的定位工位转移至加工位置的第二转移机械手机构以及被配置为将已加工卡片由加工位置转移至所述下料装置的第三转移机械手机构。

进一步的，所述定位装置包括定位平台，所述定位平台位于第二方向两端的位置分别具有至少一组挡料机构用于限定待加工卡片的活动；该定位平台位于第一方向两端以及第二方向的一端的位置分别具有至少一组推移机构，用于推动放置在所述定位平台上的待加工卡片移动至设定位置。

其中，定位平台上位于第二方向且与推移机构相对的另一侧具有一用于调整待加工卡片位置的微调机构；

其中，定位平台上位于第二方向的一端具有一用于检测待加工卡片厚度的厚度检测机构。

进一步的，所述的存料机构包括：

存料平板，该存料平板用于放置待加工卡片。

第一升降装置，该第一升降装置的输出端固定在该存料平板的底部以使得该存料平板能够在第三方向往复移动。

进一步的，该第一转移机械手机构包括：第一运行基座，用于挂载第一机械手，该第一运行基座的一端在该定位装置的上方，另一端在该存料机构的上方；在该第一运行基座设置有沿第一方向布置的第一导轨，该第一导轨上具有沿该第一导轨滑动的第一滑块；该第一滑块与该第一机械手连接并与设在该第一运行基座的第一柔性精准动力装置的动力输出端连接用以当第一柔性精准动力装置运转时带动所述第一机械手在第一方向往复移动。

进一步的，所述第一柔性精准动力装置包括：安装在所述第一运行基座一端的用于与第一同步带齿和运动的第一同步轮；固定在该第一运行基座另一端的用于驱动该第一同步带的第一柔性精准电机；该第一同步带的动力输出端固定在所述第一机械手上，以使得该第一机械手沿第一方向往复活动。

进一步的，所述第一机械手包括：第一臂架，该第一臂架的上端与所述第一滑块连接，其下端与第二升降装置连接；该第二升降装置的输出端与第一真空吸盘架连接以使得位于该第一真空吸盘架上的真空吸盘在第三方向往复移动。

进一步的，所述第二转移机械手机构和第三转移机械手机构挂载在第二运行模块沿第二方向独立往复活动；

所述第二运行模块具有：

第二运行基座，沿着第二方向该第二运行基座一端设置在该下料装置的上方，另一端设置在该定位装置的上方的；

第二导轨，该第二导轨设置在该第二运行基座上且沿第二方向布置，该第二导轨上匹配有与所述第二转移机械手机构连接的第二滑块和与该第三转移机械手机构连接的第三滑块；

第一刚性精准动力装置，沿第二方向横向设置于所述第二运行基座上，其动力输出端与所述第二转移机械手机构连接以使得其沿第二方向往复移动；

第二柔性精准动力装置，沿第二方向横向设置于所述第二运行基座上，其动力输出端与所述第三转移机械手机构连接以使得其沿第二方向往复移动。

进一步的，所述第二转移机械手机构包括：一面连接有相匹配的第二滑块和第一刚性精准动力装置的动力输出端的第二运行平台，该第二运行平台的另一面上设有能使第二臂架沿第一方向往复运动的第二刚性精准动力装置和垂直于第二方向并匹配有第二Y轴滑块的Y轴导轨；该第二Y轴滑块和第二刚性精准动力装置的动力输出端与第二臂架的上端连接，该第二臂架的下端与第三升降装置连接；该第三升降装置的输出端与第二真空吸盘架连接以使得位于该第二真空吸盘架上的真空吸盘在第三方向活动。

进一步的，所述第一刚性精准动力装置包括：在该第二运行基座的第二方向横向设置两个相对的丝杆基座，在两个丝杆基座之间匹配有带输出端的丝杆，该丝杆的一端与第一刚性精准电机连接，以使得该第二转移机械手机构沿第二方向往复活动。

进一步的，所述第一方向、第二方向和所述第三方向两两相互垂直。

本实用新型的有益效果是：

本实用新型的技术方案提出一种新型的上线机全自动上下料装置，包括上料装置、转料装置、下料装置和定位装置；上料装置具有用于存放待加工卡片的存料机构，存料机构和定位装置位于第一方向的两端，在存料机构和定位装置的上方具有能够沿第一方向往复活动的用于将待加工卡片由存料机构转移至定位装置的定位工位的第一转移机械手机构；转料装置位于所述下料装置和所述定位装置的上方，其具有沿第二方向布置且被配置为将待加工卡片由定位装置的定位工位转移至加工位置的第二转移机械手机构以及被配置为将已加工卡片由加工位置转移至所述下料装置的第三转移机械手机构。通过本装置可以实现缩短生产周期、降低生产成本和提高产品质量的效果。

附图说明

图1为全自动上下料装置与上线机的结构示意图；

图2为定位装置的结构示意图；

图3为存料机构的机构示意图；

图4为第一转移机械手机构的机构示意图；

图5为第一机械手的结构示意图；

图6为转料装置的结构示意图的后视图；

图7为第二转移机械手机构的结构示意图

图8为第一刚性精准动力装置的机构示意图。

具体实施方式

下面将结合附图1至附图8对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明，若本实用新型实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

为了降低工人的工作量，需要一套全自动的上下料装置将位于待加工的待加工卡片自动转移到上线机进行加工，本实用新型针对全自动上下料装置进行创新，如图1示出了本新型的上线机全自动上下料装置的结构，该装置包括上料装置1、转料装置2、下料装置3和定位装置4；所述上料装置1具有用于存放待加工卡片的存料机构11，该存料机构11和所述定位装置4位于第一方向的两端，在存料机构11和定位装置4的上方具有能够沿第一方向往复活动的用于将待加工卡片由存料机构11转移至定位装置4的定位工位的第一转移机械手机构12。

所述转料装置2位于所述下料装置3和所述定位装置4的上方，其具有沿第二方向布置且被配置为将待加工卡片由定位装置4的定位工位转移至加工位置的第二转移机械手机构21以及被配置为将已加工卡片由加工位置转移至所述下料装置3的第三转移机械手机构22。

由于本装置的机械抓手只具备运送待加工卡片的功能，当将位于上料装置 1的待加工卡片运送到加工位置时，如果出现错位那么就会使得该待加工卡片的加工出现故障，因此需要在该上料装置1与加工位置之间的区域设置具有定位待加工卡片位置功能的定位装置4。如图2为本实施例的定位装置4的结构示意图所示，所述定位装置4包括定位平台41，所述定位平台41位于第二方向两端的位置分别具有至少一组挡料机构42用于限定待加工卡片的活动(更好的，本实施例采用了两组，为了使得待加工卡片能够较为稳定)；该定位平台41位于第一方向两端以及第二方向的一端的位置分别具有至少一组推移机构45，用于推动放置在所述定位平台41上的待加工卡片移动至设定位置；

其中，定位平台41上位于第二方向且与推移机构45相对的另一侧具有一用于调整待加工卡片位置的微调机构43，该微调机构43是为了适用不同规格的卡片，当卡片有些许差异时只要通过简单的调节该微调机构43即可将待加工卡片调整至预定的位置。

其中，为了避免第一转移机械手机构12转移重叠在一起的待加工卡片进入上线机的加工区域进行误加工造成损失，定位平台41上位于第二方向的一端具有一用于检测待加工卡片厚度的厚度检测机构47。

当然如果对待加工卡片进行管理，确保第一转移机械手机构12每次转移待加工卡片时只有一张那么该喷气装置13和厚度检测装置47并不是一定要必备的技术。例如将进料储存片改造成单片的待加工卡片输入的方式进料就能确保转移进定位装置4的待加工卡片是合格的。最后当待加工卡片合格后该推移机构45分别会往相对侧的微调机构43和挡边机构42的方向移动，当待加工卡片相应的边与微调机构43和挡边机构42接触后即正位完毕。

发明人认为为了不用工人手动一张一张的给机器供料，需要在该上料装置1上设置一个存料机构，只要一次性放置足够多的待加工卡片就可以大大的减少人工辅助。

图3示出了存料机构11的机构示意图包括：

存料平板110，该存料平板110用于放置待加工卡片；

第一升降装置111，该第一升降装置111的输出端固定在该存料平板110 的底部以使得该存料平板110能够在第三方向往复移动。

工作时，当第一转移机械手机构12转移放置于该存料平板110上的待加工卡片后该第一升降装置111就会将该存料平板110提升一个待加工卡片厚度的高度，当需要补料时降低该存料平板110至合适的位置即可。

进一步的，为了使得被拿取的代加工卡片不会吸附在一起，所以在定位装置4和存料机构11之间设置一个喷向存料机构11被第一机械手124抓取的待加工卡片的喷气装置13，就可以降低待加工卡片重叠的机率。

进一步的，由于放置在一起的待加工卡片具有一定的高度加之运转的机器的抖动，会使得这些待加工卡片产生倾倒的风险，为了防止事故发生，故而在该存料平板的四周合理的分布若干护栏杆112，为了提高该存料机构11的适用性，扩大待加工卡片的适用范围，该护栏杆112具有微调位置的功能，具体的在该护栏杆112与上料机架连接的一端连接有护栏杆底座1120，该限位底座 1120的长度方向开设有匹配紧固件的槽孔，通过该紧固件与槽孔的相对位置即可调整该护栏杆112与存料平板110的距离，作为另一种替换方式，也可以使该护栏杆112的第一端小于该护栏杆112的第二端，并在该存料平板110的下方开设众多的与该护栏杆112的第一端匹配的通孔101，通过不同的配合即可调整该护栏杆112与存料平板110的距离；同时为了使得该存料平板110升降时运行的平稳不错位，在该存料平板110的底部的四角区域连接有若干导向装置113，该导向装置113包括导向轴1131和轴套1132，该导向轴1131一端固定在该存料平板110的底部，另一端贯穿固定于上料装置1的轴套1132，使得导向轴1131和轴套1132可以相对运动。

为了将存料机构11上的待加工卡片送至该定位装置4中，本实施例给出如图4示出了第一转移机械手机构12的设计，包括：第一运行基座121，用于挂载该第一机械手124，该第一运行基座121的一端在该定位装置4的上方，另一端在该存料机构11的上方；在该第一运行基座121设置有沿第一方向布置的第一导轨122，该第一导轨122上具有沿第一导轨122滑动的第一滑块123；该第一滑块123与该第一机械手124连接并与设在该第一运行基座121的第一柔性精准动力装置125的动力输出端连接用以当第一柔性精准动力装置(125) 运转时带动所述第一机械手124在第一方向往复移动。

如图4所示包含该第一柔性精准动力装置125，包括：安装在所述第一运行基座121一端的用于与第一同步带1252齿和运动的第一同步轮1250；固定在该第一运行基座121另一端的用于驱动该第一同步带1252的第一柔性精准电机1251；该第一同步带1252的输出端固定在所述第一机械手124上，以使得该第一机械手124沿第一方向往复活动。第一柔性精准电机1251可以是步进电机也可以是伺服电机，取决于该产品所需要的精度。

图5所示是第一机械手124的结构示意图，包括：第一臂架1240，该第一臂架1240的上端与所述第一滑块123和第一柔性精准动力装置125的输出端连接，其下端与第二升降装置1241连接；该第二升降装置1241的输出端与第一真空吸盘架1242连接以使得位于该第一真空吸盘架1242上的真空吸盘218 在第三方向往复移动。本实施例中该第一真空吸盘架1242由几根板状条按一定规律连接构成呈“双T”结构，进一步的为了适应更多规格的待加工卡片尺寸，该第一真空吸盘架1242上设置有调节该真空吸盘218位置的装置，该装置是长度方向开设有能匹配紧固件的槽孔的真空吸盘夹板1245。

在本装置所述的机械手是优选的结构，但不局限于以上的结构方式。还可以使用一种夹持结构，工作时只需要夹住待加工卡片的一侧或者或者两侧或者四侧后即可将该待加工卡片转移到加工区域，下料的流程也是如此。

图6示出了本实施例的转料装置2的结构示意图的后视图，所述第二转移机械手机构21和第三转移机械手机构22挂载在第二运行模块23沿第二方向独立往复活动。

所述第二运行模块23具有：

第二运行基座230，沿着第二方向该第二运行基座230一端设置在该下料装置3的上方，另一端设置在该定位装置4的上方的。

第二导轨231，该第二导轨231设置在该第二运行基座230上且沿第二方向布置，该第二导轨231上匹配有与所述第二转移机械手机构21连接的第二滑块232和与该第三转移机械手机构22连接的第三滑块233。

第一刚性精准动力装置234，沿第二方向横向设置于所述第二运行基座230 上，其输出端与所述第二转移机械手机构21连接以使得其沿第二方向移动。

第二柔性精准动力装置235，沿第二方向横向设置于所述第二运行基座230 上，其输出端与所述第三转移机械手机构22连接以使得其沿第二方向移动。

如图7所示的是第二转移机械手机构21的结构示意图，从图中可以看出该第二转移机械手机构21与第一机械手124略有不同，其中增加了使第二臂架211往第一方向移动的功能。具体在本实用新型中，所述第二转移机械手机构21包括：连接在相匹配的第二滑块232和第一刚性精准动力装置234的输出端的第二运行平台210，该第二运行平台210上设有使第二臂架211沿第一方向往复运动的第二刚性精准动力装置213和垂直于第二方向并匹配有第二Y 轴滑块的Y轴导轨215；该第二Y轴滑块和第二刚性精准动力装置213的输出端与第二臂架211的上端连接，该第二臂架211的下端与第三升降装置216连接；该第三升降装置216的输出端与第二真空吸盘架217连接以使得位于该第二真空吸盘架217上的真空吸盘218在第三方向活动。公知的该第三升降装置 316可以是液压缸、气压缸等。该第二真空吸盘架217由几根板状条组成合适的形状结构，进一步的为了适应更多规格的待加工卡片尺寸，该第二真空吸盘架217上设置有调节该真空吸盘218位置的装置，该装置是长度方向开设有能匹配紧固件的槽孔的真空吸盘夹板1245；真空吸盘218安装在在该真空吸盘夹板1245上。

在现有技术中具有非常多的解决方案能够使得某种装置往某个方向运动，例如使用马达配合齿条驱动或者马达牵引等，在本方案中提出一种优选方案如下。

如图8示出了该第一刚性精准动力装置234包括：在该第二运行基座230 的第二方向横向设置两个相对的丝杆基座2341，在两个丝杆基座2341之间匹配有带输出端的丝杆2342，该丝杆2342的一端与第一刚性精准电机2343连接，以使得该第二转移机械手机构21沿第二方向往复活动。

进一步的如图1所示，所述第一方向、第二方向和所述第三方向两两相互垂直。

整机运行前，工人将适量的待加工卡片放置于该存料机构11中并调整好定位装置4的微调装置43。启动设备后位于该存料机构11上方的第一转移机械手机构12吸取一块待加工卡片后往远离该存料机构110的第三方向提升到一定高度同时位于存料机构11和定位装置4之间的喷气装置13会朝向被吸取的待加工卡片喷气，防止有多余的待加工卡片被带上；为了进一步确认位于定位装置4的定位工位的待加工卡片是否是多层的，位于该定位装置4的厚度检测装置47会再次的对从存料机构11转移进来放置于定位装置4上的待加工卡片进行检测，如何检测结果出现异常就会报警停车，检测无误后该推移机构45 分别会往相对侧的微调机构43和挡料机构42的方向移动，当待加工卡片相应的边与微调装置43和定边装置42接触后即定位完毕。定位完毕的待加工卡片就会被位于上方的第二转移机械手机构21转移到该上线机本体5的加工区域进行上线，当待加工卡片上线完毕后就会被第三转移机械手机构22转移到下料装置3中，如此重复循环直至作业完成。

根据上述说明书的揭示和教导，本实用新型所属领域的技术人员还可以对上述实施方式进行变更和修改。因此，本实用新型并不局限于上面揭示和描述的具体实施方式，对本实用新型的一些修改和变更也应当落入本实用新型的权利要求的保护范围内。此外，尽管本说明书中使用了一些特定的术语，但这些术语只是为了方便说明，并不对本实用新型构成任何限制。

Claims (10)

1.一种新型的上线机全自动上下料装置，其特征在于，包括：

上料装置(1)、转料装置(2)、下料装置(3)和定位装置(4)；

所述上料装置(1)具有用于存放待加工卡片的存料机构(11)，该存料机构(11)和所述定位装置(4)位于第一方向的两端，在存料机构(11)和定位装置(4)的上方具有能够沿第一方向往复活动的用于将待加工卡片由存料机构(11)转移至定位装置(4)的定位工位的第一转移机械手机构(12)；

所述转料装置(2)位于所述下料装置(3)和所述定位装置(4)的上方，其具有沿第二方向布置且被配置为将待加工卡片由定位装置(4)的定位工位转移至加工位置的第二转移机械手机构(21)以及被配置为将已加工卡片由加工位置转移至所述下料装置(3)的第三转移机械手机构(22)。

2.如权利要求1所述的一种新型的上线机全自动上下料装置，其特征在于，所述定位装置(4)包括定位平台(41)，所述定位平台(41)位于第二方向两端的位置分别具有至少一组挡料机构(42)用于限定待加工卡片的活动；该定位平台(41)位于第一方向的两端以及第二方向的一端的位置分别具有至少两组推移机构(45)，用于推动放置在所述定位平台(41)上的待加工卡片移动至设定位置；

其中，定位平台(41)上位于第二方向且与推移机构(45)相对的另一侧具有用于调整待加工卡片位置的微调机构(43)；

其中，定位平台(41)上位于第二方向的一端具有一用于检测待加工卡片厚度的厚度检测机构(47)。

3.如权利要求1所述的一种新型的上线机全自动上下料装置，其特征在于，所述的存料机构(11)包括：

存料平板(110)，该存料平板(110)用于放置待加工卡片；

第一升降装置(111)，该第一升降装置(111)的输出端固定在该存料平板(110)的底部以使得该存料平板(110)能够在第三方向往复移动。

4.如权利要求1所述的一种新型的上线机全自动上下料装置，其特征在于，该第一转移机械手机构(12)包括：第一运行基座(121)，用于挂载第一机械手(124)，该第一运行基座(121)的一端在该定位装置(4)的上方，另一端在该存料机构(11)的上方；在该第一运行基座(121)设置有沿第一方向布置的第一导轨(122)，该第一导轨(122)上具有沿该第一导轨(122)滑动的第一滑块(123)；该第一滑块(123)与该第一机械手(124)连接并与设在该第一运行基座(121)的第一柔性精准动力装置(125)的动力输出端连接用以当第一柔性精准动力装置(125)运转时带动所述第一机械手(124)在第一方向往复移动。

5.如权利要求4所述的一种新型的上线机全自动上下料装置，其特征在于，所述第一柔性精准动力装置(125)包括：安装在所述第一运行基座(121)一端的用于与第一同步带(1252)齿和运动的第一同步轮(1250)；固定在该第一运行基座(121)另一端的用于驱动该第一同步带(1252)的第一柔性精准电机(1251)；该第一同步带(1252)的动力输出端固定在所述第一机械手(124)上，以使得该第一机械手(124)沿第一方向往复活动。

6.如权利要求4所述的一种新型的上线机全自动上下料装置，其特征在于，所述第一机械手(124)包括：第一臂架(1240)，该第一臂架(1240)的上端与所述第一滑块(123)连接，其下端与第二升降装置(1241)连接；该第二升降装置(1241)的输出端与第一真空吸盘架(1242)连接以使得位于该第一真空吸盘架(1242)上的真空吸盘(218)在第三方向往复移动。

7.如权利要求1所述的一种新型的上线机全自动上下料装置，其特征在于：所述第二转移机械手机构(21)和第三转移机械手机构(22)挂载在第二运行模块(23)沿第二方向独立往复活动；

所述第二运行模块(23)具有：

第二运行基座(230)，沿着第二方向该第二运行基座(230)一端设置在该下料装置(3)的上方，另一端设置在该定位装置(4)的上方的；

第二导轨(231)，该第二导轨(231)设置在该第二运行基座(230)上且沿第二方向布置，该第二导轨(231)上匹配有与所述第二转移机械手机构(21)连接的第二滑块(232)和与该第三转移机械手机构(22)连接的第三滑块(233)；

第一刚性精准动力装置(234)，沿第二方向横向设置于所述第二运行基座上，其动力输出端与所述第二转移机械手机构(21)连接以使得其沿第二方向往复移动；

第二柔性精准动力装置(235)，沿第二方向横向设置于所述第二运行基座上，其动力输出端与所述第三转移机械手机构(22)连接以使得其沿第二方向往复移动。

8.如权利要求7所述的一种新型的上线机全自动上下料装置，其特征在于，所述第二转移机械手机构(21)包括：一面连接有相匹配的第二滑块(232)和第一刚性精准动力装置(234)的动力输出端的第二运行平台(210)，该第二运行平台(210)的另一面上设有能使第二臂架(211)沿第一方向往复运动的第二刚性精准动力装置(213)和垂直于第二方向并匹配有第二Y轴滑块的Y轴导轨(215)；该第二Y轴滑块和第二刚性精准动力装置(213)的动力输出端与第二臂架(211)的上端连接，该第二臂架(211)的下端与第三升降装置(216)连接；该第三升降装置(216)的输出端与第二真空吸盘架(217)连接以使得位于该第二真空吸盘架(217)上的真空吸盘(218)在第三方向活动。

9.如权利要求7所述的一种新型的上线机全自动上下料装置，其特征在于，所述第一刚性精准动力装置(234)包括：在该第二运行基座(230)的第二方向横向设置两个相对的丝杆基座(2341)，在两个丝杆基座(2341)之间匹配有带输出端的丝杆(2342)，该丝杆(2342)的一端与第一刚性精准电机(2343)连接，以使得该第二转移机械手机构(21)沿第二方向往复活动。

10.如权利要求3所述的一种新型的上线机全自动上下料装置，其特征在于：所述第一方向、第二方向和所述第三方向两两相互垂直。

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