CN114116028A - 行车电脑ecu的唤醒方法、装置、车辆及存储介质 - Google Patents

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Abstract

本申请公开了一种行车电脑ECU的唤醒方法、装置、车辆及存储介质，属于车辆控制技术领域。应用于具有至少两个ECU的车辆，该方法包括：在第一ECU接收到唤醒指令时，根据唤醒指令进入唤醒状态，第一ECU是至少两个ECU中的任意一个ECU，唤醒指令用于唤醒各个ECU；若第一ECU在预设时间段内未接收到第二ECU发送的报文，则通过第一ECU向第二ECU发送控制指令。本申请通过第一ECU进入唤醒状态之后，若在预设时间段内未接收第二ECU发送的报文，通过第一ECU向第二ECU发送控制指令，使得第二ECU可以基于该控制指令进行重新唤醒，不需要用户手动断开供电电池等过程，提高了重新唤醒各个ECU的效率。

Description

行车电脑ECU的唤醒方法、装置、车辆及存储介质
技术领域
本申请涉及车辆控制技术领域，特别涉及一种行车电脑ECU的唤醒方法、装置、车辆及存储介质。
背景技术
随着科学技术的不断发展，现实生活中各种车辆已经成为用户出行中不可缺少的交通工具。其中，大部分车辆中的行车电脑还可以通过通信网络与外界连接达到数据传输的功能。
目前，车辆中各种各样的配置越来越多，在车辆熄火之后，车内的许多设备也需要断电并进入休眠状态。比如，车辆中的防抱死制动系统、四轮驱动系统、电控自动变速器、主动悬架系统、安全气囊系统、多向可调电控座椅等都配置有各自的电子控制单元(Electronic Control Unit，ECU)，ECU也称为行车电脑。这些行车电脑在进入休眠状态并重新唤醒的过程中，有些ECU会由于自身硬件原因或者网络管理的原因不能成功唤醒，此时需要断开车辆中为ECU供电的电池，并重新对该ECU进行上电才能恢复至正常状态，该过程中对于发生唤醒失败的ECU来说，重新唤醒的方式过于繁琐，导致了车辆中对ECU进行唤醒的效率低的问题。
发明内容
本申请实施例提供了一种行车电脑ECU的唤醒方法、装置、车辆及存储介质，能够提高车辆中对ECU进行唤醒的效率。
一个方面，本申请实施例提供了一种行车电脑ECU的唤醒方法，所述方法应用于具有至少两个ECU的车辆，所述方法包括：
在第一ECU接收到唤醒指令时，根据所述唤醒指令进入唤醒状态，所述第一ECU是所述至少两个ECU中的任意一个ECU，所述唤醒指令用于唤醒各个ECU；
若所述第一ECU在预设时间段内未接收到第二ECU发送的报文，则通过所述第一ECU向所述第二ECU发送控制指令，所述控制指令用于将所述第二ECU重新唤醒。
可选的，所述第一ECU包括高边驱动芯片HSD，所述第一ECU通过所述HSD的控制引脚与所述第二ECU电性相连；
所述若所述第一ECU在预设时间段内未接收到第二ECU发送的报文，则通过所述第一ECU向所述第二ECU发送控制指令，包括：
当所述第一ECU在预设时间段内未接收到第二ECU发送的报文时，通过所述HSD的控制引脚向所述第二ECU发送所述控制指令。
可选的，所述第二ECU的数量不少于2，在所述若所述第一ECU在预设时间段内未接收到第二ECU发送的报文，则通过所述第一ECU向所述第二ECU发送控制指令之前，还包括：
通过所述第一ECU获取各个所述第二ECU的行车功能；
根据各个所述第二ECU的行车功能，确定所述控制指令的发送顺序；
按照所述发送顺序依次通过所述HSD的控制引脚向各个所述第二ECU发送所述控制指令。
可选的，所述根据各个所述第二ECU的行车功能，确定所述控制指令的发送顺序，包括：
根据各个所述第二ECU的行车功能，获取各个所述第二ECU的重要程度等级；
根据各个所述第二ECU的重要程度等级，确定所述控制指令的发送顺序。
可选的，所述车辆中还包含计数器，所述计数器用于记录通过所述HSD的控制引脚向所述第二ECU发送所述控制指令的发送次数，所述方法还包括：
检测所述发送次数是否达到预设次数阈值；
当所述发送次数未达到所述预设次数阈值，且所述第一ECU在所述预设时间段内未接收到所述第二ECU发送的报文时，重新执行所述通过所述第一ECU向所述第二ECU发送控制指令的步骤；
当所述发送次数达到所述预设次数阈值，且所述第一ECU在所述预设时间段内未接收到所述第二ECU发送的报文时，生成故障信息，所述故障信息用于指示所述第二ECU在唤醒过程中存在故障。
可选的，，在所述当所述发送次数达到所述预设次数阈值，且所述第一ECU在所述预设时间段内未接收到所述第二ECU发送的报文时，生成故障信息之后，还包括：
向目标终端或者服务器发送所述故障信息，所述目标终端与所述车辆建立有无线通信连接，所述服务器与所述车辆建立有无线通信连接。
可选的，在所述在第一ECU接收到唤醒指令时，根据所述唤醒指令进入唤醒状态之后，还包括：
获取所述第一ECU的初始状态；
当所述第一ECU的初始状态是休眠状态时，执行所述若所述第一ECU在预设时间段内未接收到第二ECU发送的报文，则通过所述第一ECU向所述第二ECU发送控制指令，以使得所述第二ECU基于所述控制指令重新唤醒的步骤。
可选的，所述第一ECU与CAN总线电性连接，所述第二ECU与所述CAN总线电性连接；
在所述若所述第一ECU在预设时间段内未接收到第二ECU发送的报文，则通过所述第一ECU向所述第二ECU发送控制指令，以使得所述第二ECU基于所述控制指令重新唤醒之前，还包括：
在所述预设时间段内，所述第一ECU通过检测是否通过所述CAN总线接收到所述第二ECU发送的报文。
另一个方面，本申请实施例提供了一种行车电脑ECU的唤醒装置，所述装置应用于具有至少两个ECU的车辆，所述装置包括：
第一唤醒模块，用于在第一ECU接收到唤醒指令时，根据所述唤醒指令进入唤醒状态，所述第一ECU是所述至少两个ECU中的任意一个ECU，所述唤醒指令用于唤醒各个ECU；
指令发送模块，用于若所述第一ECU在预设时间段内未接收到第二ECU发送的报文，则通过所述第一ECU向所述第二ECU发送控制指令，所述控制指令用于将所述第二ECU重新唤醒。
另一个方面，本申请实施例提供了一种车辆，所述车辆包括至少两个行车电脑，所述至少两个行车电脑中的任意一个行车电脑包括存储器及处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器实现如权利要求1至7任一所述的行车电脑ECU的唤醒方法。
另一个方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述另一个方面及其可选方式所述的行车电脑ECU的唤醒方法。
本申请实施例提供的技术方案可以至少包含如下有益效果：
本申请在第一ECU接收到唤醒指令时，根据唤醒指令进入唤醒状态，第一ECU是至少两个ECU中的任意一个ECU，唤醒指令用于唤醒各个ECU；若第一ECU在预设时间段内未接收到第二ECU发送的报文，则通过第一ECU向第二ECU发送控制指令，控制指令用于将第二ECU重新唤醒。车辆通过在各个ECU中的任意一个ECU接收到唤醒指令时，根据唤醒指令进入唤醒状态，并通过该第一ECU接收第二ECU发送的报文，如果在预设时间段内未接收到，通过第一ECU向第二ECU发送控制指令，使得第二ECU可以基于该控制指令进行重新唤醒，不需要用户手动断开供电电池等过程，提高了重新唤醒各个ECU的效率。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请一示例性实施例涉及的一种车辆网络连接的结构示意图；
图2是本申请一示例性实施例提供的一种行车电脑ECU的唤醒方法的方法流程图；
图3是本申请一示例性实施例提供的一种行车电脑ECU的唤醒方法的方法流程图；
图4是本申请一示例性实施例涉及的一种车内ECU相互连接的结构示意图；
图5是本申请一示例性实施例涉及图4的另一种车内ECU相互连接的结构示意图；
图6是本申请一示例性实施例提供的一种行车电脑ECU的唤醒装置的结构框图；
图7是本申请一示例性实施例提供的一种行车电脑的结构示意图。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。
在本文中提及的“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”、“第三”和“第四”等是用于区别不同的对象，而不是用于描述特定顺序。本申请实施例的术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
本申请提供的方案，可以用于在日常生活中通过使用车辆的过程中对车内的行车电脑进行休眠、唤醒等的场景中，为了便于理解，下面首先对本申请实施例涉及的一些专用名词和应用架构进行简单介绍。
电子控制单元(Electronic Control Unit，ECU)，又称“行车电脑”、“车载电脑”等。它和普通的电脑一样，由微处理器(Microcontroller Unit，MCU)、存储器，输入/输出(Input/Output，I/O)接口、模数转换器(A/D)以及整形、驱动等大规模集成电路组成。
空中下载(Over-The-Air，OTA)一项基于短消息机制，通过手机终端或服务器(网上)方式实现SIM卡内业务菜单的动态下载、删除与更新，使用户获取个性化信息服务的数据增值业务(简称OTA业务)。
在日常生活中，车辆作为不可或缺的交通工具已经被广泛使用。其中，在车辆的各个控制系统中，都可以通过使用ECU来进行控制，比如，车辆中的防抱死制动系统、四轮驱动系统、电控自动变速器、主动悬架系统、安全气囊系统、多向可调电控座椅等都配置有各自的ECU，在车辆行驶过程或者泊车过程中，都可以通过ECU来管理。
请参考图1，其示出了本申请一示例性实施例涉及的一种车辆网络连接的结构示意图。如图1所示，其中包含了各个车辆101，通信网络102，服务器103，用户终端104。其中，各个车辆101中都可以通过自身配置的ECU与通信网络102建立网络连接，从而通过通信网络102与服务器103进行通信。
可选的，该通信网络102可以是有线网络或无线网络，可选的，无线网络或者有线网络使用标准通信技术和/或协议。通信网络102通常为因特网、但也可以是任何网络，包括但不限于局域网(Local AreaNetwork,LAN)、城域网(Metropolitan Area Network,MAN)、广域网(Wide Area Network,MAN)、移动、有线或者无线网络、专用网络或者虚拟专用网络的任何组合。在一些实施例中，使用包括超文本标记语言(Hyper Text Mark-up Language，HTML)、可扩展标记语言(Extensible Markup Language，XML)等的技术和/或格式来代表通过网络交换的数据。此外还可以使用诸如安全套接字层(Secure Socket Layer，SSL)、传输层安全(Transport Layer Security，TLS)、虚拟专用网络(Virtual Private Network，VPN)、网际协议安全(Internet Protocol Security，IPsec)等常规加密技术来加密所有或者一些链路。在另一些实施例中，还可以使用定制和/或专用数据通信技术取代或者补充上述数据通信技术。
可选的，服务器103可以是为车辆中安装的应用程序提供服务的服务器。服务器103可以是一台服务器，或者由若干台服务器，或者是一个虚拟化平台，或者是一个云计算服务中心。
可选的，上述各个车辆101内的ECU还可以与用户终端104建立通信连接。比如，用户终端可以是手机、平板电脑、笔记本电脑、MP3播放器(Moving Picture Experts GroupAudio Layer III，动态影像专家压缩标准音频层面3)、MP4(Moving Picture ExpertsGroup Audio Layer IV，动态影像专家压缩标准音频层面4)播放器、智能蓝牙耳机等移动设备。
在行驶过程中，车辆需要对各个系统配置的ECU进行唤醒，从而通过ECU进行控制。当车辆需要泊车、熄火之后，车内的ECU也会进入休眠状态，当用户再次启动车辆，比如，开车门、插入钥匙点火等动作，会唤醒车内休眠的ECU，在唤醒过程中，如果有的ECU存在问题，导致唤醒失败，此时用户需要断开供电的电池，并重新对该ECU进行上电才能恢复至正常状态，该过程中对于发生唤醒失败的ECU来说，重新唤醒的方式过于繁琐，导致了车辆中对ECU进行唤醒的效率低的问题。
为了提高车辆中对ECU进行唤醒的效率，本申请提出了一种解决方案，通过在车辆中ECU唤醒的过程中，通过唤醒的ECU监控其他ECU发送的报文，如果在未接收到其他ECU发送的报文时，对该ECU发送控制指令，从而使得其他ECU重新进行唤醒，避免用户手动操作，提高ECU的唤醒效率。
请参考图2，其示出了本申请一示例性实施例提供的一种行车电脑ECU的唤醒方法的方法流程图。该行车电脑ECU的唤醒方法可以应用具有至少两个ECU的车辆，该方法可以由车辆中的ECU执行。如图2所示，该行车电脑ECU的唤醒方法可以包括如下几个步骤。
步骤201，在第一ECU接收到唤醒指令时，根据唤醒指令进入唤醒状态，第一ECU是至少两个ECU中的任意一个ECU，唤醒指令用于唤醒各个ECU。
可选的，唤醒指令可以是用户对车辆开门时触发的开门指令，或者，唤醒指令可以是用户在车内开启车载终端时的开启指令，或者，唤醒指令可以用户通过遥控器远程控制车辆上锁或者开锁的指令等。在实际应用中，当用户触发某个唤醒指令时，车内的ECU接收到该唤醒指令，根据该唤醒指令进行唤醒，将自身的工作状态切换到唤醒状态。可选的，本申请中ECU进入唤醒状态可以是指ECU进入通讯模式，可以通过发送报文的方式进行通信，从而进行数据交互的状态。
可选的，本申请的车辆中配置有至少两个ECU，这两个ECU各自管理的系统可以相同也可以不同。比如，防抱死制动系统配置有一个ECU，四轮驱动系统配置有一个ECU，主动悬架系统配置有一个ECU，这三个ECU都可以正常工作，在车辆熄火后，这三个ECU可以进入休眠状态，当用户开启车门或者将车辆点火时，可以触发唤醒指令，触发这三个ECU进行唤醒。第一ECU接收到唤醒指令之后，可以根据该唤醒指令将自身唤醒，从而进入唤醒状态，第一ECU是这三个ECU中的任意一个ECU。
步骤202，若第一ECU在预设时间段内未接收到第二ECU发送的报文，则通过第一ECU向第二ECU发送控制指令，控制指令用于将第二ECU重新唤醒。
可选的，第一ECU进入唤醒状态之后，检测自身是否接收到第二ECU发送的报文，第二ECU可以是车辆中各个ECU中不同于第一ECU中的任意一个ECU。如果第一ECU在预设时间段内未接收到第二ECU发送的报文，则通过第一ECU向第二ECU发送控制指令，控制指令用于将第二ECU重新唤醒。如果第一ECU在预设时间段内接收到第二ECU发送的报文，则说明第二ECU基于上述唤醒指令已经唤醒，不需要重新唤醒。其中，预设时间段可以由开发人员预先设置在车辆中。
比如，上述防抱死制动系统配置有一个ECU，四轮驱动系统配置有一个ECU，主动悬架系统配置有一个ECU，这三个ECU都可以正常工作，当用户开启车门或者将车辆点火时，可以触发唤醒指令，触发这三个ECU进行唤醒。其中任意一个ECU(比如是防抱死制动系统配置的ECU)接收到唤醒指令之后，可以根据该唤醒指令将自身唤醒，从而进入唤醒状态，并在预设时间段内未接收到其他ECU(比如是主动悬架系统配置的ECU)发送的报文，说明该主动悬架系统配置的ECU未能成功唤醒，防抱死制动系统配置的ECU可以通过发送控制指令，使得主动悬架系统配置的ECU基于该控制指令重新进行唤醒。
综上所述，本申请在第一ECU接收到唤醒指令时，根据唤醒指令进入唤醒状态，第一ECU是至少两个ECU中的任意一个ECU，唤醒指令用于唤醒各个ECU；若第一ECU在预设时间段内未接收到第二ECU发送的报文，则通过第一ECU向第二ECU发送控制指令，控制指令用于将第二ECU重新唤醒。车辆通过在各个ECU中的任意一个ECU接收到唤醒指令时，根据唤醒指令进入唤醒状态，并通过该第一ECU接收第二ECU发送的报文，如果在预设时间段内未接收到，通过第一ECU向第二ECU发送控制指令，使得第二ECU可以基于该控制指令进行重新唤醒，不需要用户手动断开供电电池等过程，提高了重新唤醒各个ECU的效率。
在一种可能实现的方式中，上述发送控制指令的方式可以是通过高边驱动芯片(High-side Driver，HSD)来实现，即，在ECU上设置有HSD芯片，并通过HSD的控制引脚与其他ECU的接收端口相连，从而实现不同ECU之间传输控制指令的效果。
请参考图3，其示出了本申请一示例性实施例提供的一种行车电脑ECU的唤醒方法的方法流程图。该行车电脑ECU的唤醒方法可以应用具有至少两个ECU的车辆，该方法可以由车辆中的ECU执行。如图3所示，该行车电脑ECU的唤醒方法可以包括如下几个步骤。
步骤301，在第一ECU接收到唤醒指令时，根据唤醒指令进入唤醒状态，第一ECU是至少两个ECU中的任意一个ECU，唤醒指令用于唤醒各个ECU。
可选的，唤醒指令可以参照上述步骤201中的介绍，此处不再赘述。当车内的一个ECU接收到唤醒指令时，可以根据该唤醒指令进入唤醒状态。
其中，第一ECU是车辆中各个ECU中的任意一个ECU，在车辆中第一ECU唤醒之后，第一ECU可以获取第一ECU的初始状态，当第一ECU的初始状态是休眠状态时，执行步骤302。比如，第一ECU可以在休眠之前对自身的初始状态进行记录，在ECU被唤醒之后，获取处于唤醒状态之前的初始状态，如果处于唤醒状态之前的初始状态是休眠状态，执行步骤302，否则不执行本方案的后续逻辑。
也就是说，第一ECU可以获取自身的初始状态，确定自身的初始状态是从休眠状态转换至唤醒状态时，再执行步骤302的步骤。由于车辆中可能存在其他唤醒情况，比如OTA禁言等工作情况下，ECU也可以被唤醒，在本申请中，当车辆的ECU存在OAT禁言情况时，进入唤醒状态之前的初始状态不是休眠状态，本申请可以不执行后续逻辑。
步骤302，若第一ECU在预设时间段内未接收到第二ECU发送的报文，则通过第一ECU向第二ECU发送控制指令，控制指令用于将第二ECU重新唤醒。
可选的，第一ECU在进入唤醒状态之后，可以在预设时间段内接收第二ECU发送的报文，如果第一ECU在预设时间段内未接收到第二ECU发送的报文，则通过第一ECU向第二ECU发送控制指令，该控制指令用于将第二ECU重新唤醒。即，进入唤醒状态的第一ECU可以监测其他ECU是否发送有报文，
在一种可能实现的方式中，第一ECU与CAN总线电性连接，第二ECU与CAN总线电性连接；在预设时间段内，第一ECU可以检测是否通过CAN总线接收到第二ECU发送的报文，如果在预设时间段内，第一ECU通过检测到通过CAN总线接收到第二ECU发送的报文，说明第二ECU正常工作，不需要重新唤醒，如果在预设时间段内，第一ECU通过检测到通过CAN总线未接收到第二ECU发送的报文，说明第二ECU正常工作，不需要重新唤醒。即，第一ECU包括高边驱动芯片HSD，第一ECU通过HSD的控制引脚与第二ECU电性相连；当第一ECU在预设时间段内未接收到第二ECU发送的报文时，通过HSD的控制引脚向第二ECU发送控制指令。
可选的，预设时间段可以由开发人员预先设置在车辆中。比如，预设时间段为T1，在时长T1内，第一ECU通过检测到通过CAN总线接收到第二ECU发送的报文，说明第二ECU正常工作，不需要重新唤醒，如果在时长T1内，第一ECU通过检测到通过CAN总线未接收到第二ECU发送的报文，说明第二ECU正常工作，不需要重新唤醒。
请参考图4，其示出了本申请一示例性实施例涉及的一种车内ECU相互连接的结构示意图。如图4所示，其中包含了ECU一401，ECU二402，ECU三403，CAN总线404，HSD一405，HSD二406，电源407。其中，电源407用于对各个ECU进行供电，ECU一401通过自身的供电接口与电源的正负极电性相连，ECU二402也通过自身的供电接口与电源的正负极电性相连，ECU一401，ECU二402还分别通过各自的数据接口与CAN总线404相连。以ECU一401可以检测CAN总线中是否接收到ECU二402发送的报文，以及ECU二402可以检测CAN总线中是否接收到ECU一401发送的报文为例，ECU一401还通过HSD一405与ECU二402上的第二接入接口相连，ECU二402也通过HSD二406与ECU一401上的第一接入接口相连。
可选的，上述图4中各个ECU可以看做是车内不同系统配置的ECU。车辆中的ECU一401在上述步骤301中接收到唤醒指令之后，根据唤醒指令进入唤醒状态，ECU一401可以继续通过CAN总线检测是否接收到ECU二发送的报文，如果ECU一401在预设时间段内通过CAN总线404未接收到ECU二402发送的报文，则通过ECU一401上的HSD一405向ECU二402的第二接入接口发送控制指令，该控制指令用于将ECU二402重新唤醒。如果ECU一401在预设时间段内通过CAN总线404接收到ECU二402发送的报文，则说明ECU二402已经唤醒，不需要重新唤醒。可选的，如果上述过程中ECU二402先进入唤醒状态，也可以通过检测CAN总线404中是否接收到ECU一401发送的报文，此处不再赘述。
在一种可能实现的方式中，第二ECU的数量可以不少于2，在上述步骤302之前，第一ECU还可以获取各个第二ECU的行车功能；根据各个第二ECU的行车功能，确定控制指令的发送顺序；按照发送顺序依次通过HSD的控制引脚向各个第二ECU发送控制指令。即，在实际应用中，未唤醒的ECU的数量可以大于2，第一ECU可以对各个未唤醒的ECU都进行检测，并确定向各个ECU发送控制指令的发送顺序，从而实现对多个ECU的监督。
比如，请参考图5，其示出了本申请一示例性实施例涉及图4的另一种车内ECU相互连接的结构示意图。如图5所示，其中包含了ECU一501，ECU二502，ECU三503，CAN总线504，HSD一505，HSD二506，HSD三507，电源508。其中，电源508用于对各个ECU进行供电，ECU一501通过自身的供电接口与电源的正负极电性相连，ECU二502和ECU三503也通过自身的供电接口与电源的正负极电性相连，ECU一501，ECU二502，ECU三503还分别通过各自的数据接口与CAN总线504相连。以ECU一501可以检测CAN总线中是否接收到ECU二502和ECU三503发送的报文为例，ECU一501还通过HSD一505与ECU二502上的第二接入接口相连，ECU一501还通过HSD一505与ECU三503上的第三接入接口相连，ECU二502也通过HSD二506与ECU一501上的第一接入接口相连，ECU三503还通过HSD三507与ECU一501上的第四接入接口相连。
如图5所示，在唤醒过程中，ECU一501除了可以检测在预设时间段内是否接收到ECU二502发送的报文，还可以检测在预设时间段内是否接收到ECU三503发送的报文，如果ECU一501在预设时间段内既没有接收到ECU二502发送的报文，也没有接收到ECU三503发送的报文，说明需要向第二ECU(包括ECU二502和ECU三503)发送控制指令。可选的，ECU一501还可以通过获取各个ECU的行车功能，根据各个行车功能确定控制指令的发送顺序。
需要说明的是，图5中，ECU二与ECU三也可以通过HSD相互检验，其连接方式可以参照ECU一与ECU二之间的，此处不再赘述。
可选的，上述根据各个第二ECU的行车功能，确定控制指令的发送顺序的方式可以如下：根据各个第二ECU的行车功能，获取各个第二ECU的重要程度等级；根据各个第二ECU的重要程度等级，确定控制指令的发送顺序。比如，车辆中预先存储有各个行车功能的功能名称以及对应的重要程度等级，车辆可以根据各个第二ECU的重要程度等级，确定控制指令的发送顺序。
例如，车辆中预先存储有各个行车功能的功能名称以及对应的重要程度等级。请参考表1，其示出了本申请一示例性实施例涉及的一种行车功能与重要程度等级的对应关系表。
行车功能 重要程度等级
行车功能一 重要程度等级一
行车功能二 重要程度等级二
行车功能三 重要程度等级三
…… ……
表1
如表1所示，第一ECU可以获取到各个第二ECU的行车功能，并通过表1查询到各个行车功能的重要程度等级，根据重要程度等级的顺序确定控制指令的发送顺序。可选的，第一ECU可以按照重要程度等级由高到低的顺序获取控制指令的发送顺序。比如，上述图5中，ECU二的行车功能的重要程度等级比ECU三的行车功能的重要程度等级高，那么，ECU一发送控制指令的发送顺序是ECU二，ECU三。如果ECU二的行车功能的重要程度等级比ECU三的行车功能的重要程度等级低，那么，ECU一发送控制指令的发送顺序是ECU三，ECU二。
步骤303，检测发送次数是否达到预设次数阈值；
在一种可能实现的方式中，本申请提供的车辆中还包含计数器，计数器用于记录通过HSD的控制引脚向第二ECU发送控制指令的发送次数。第一ECU可以检测自身的发送次数是否达到预设次数阈值，根据发送次数是否达到预设次数阈值的情况以及是否接收到第二ECU发送的报文情况，执行后续步骤。可选的，预设次数阈值可以有开发人员预先设置在车辆中。比如，第一ECU每向第二ECU发送一次控制指令，计数器的数字可以增加1，在本步骤中，通过检测发送次数是否达到预设次数阈值，从而决定是否停止再次发送控制指令。
当发送次数未达到预设次数阈值，且第一ECU在预设时间段内未接收到第二ECU发送的报文时，重新执行通过第一ECU向第二ECU发送控制指令的步骤，即返回至步骤302。
即，在本方案中，第二ECU接收到控制指令之后，根据该控制指令重新唤醒过程失败，第一ECU在预设时间段内仍然未接收到第二ECU发送的报文，第一ECU可以重新发送控制指令，此时，发送次数就增加了一次，当每次发送次数未达到预设次数阈值，且第一ECU在预设时间段内仍未接收到第二ECU发送的报文时，第一ECU可以继续向第二ECU发送控制指令。比如，预设次数是10次，第一ECU在第一次向第二ECU发送控制指令之后，上述检测该次数并未达到10次，如果第一ECU在预设时间段内未接收到第二ECU发送的报文，第一ECU可以再次(第二次)向第二ECU发送控制指令。
步骤304，当发送次数达到预设次数阈值，且第一ECU在预设时间段内未接收到第二ECU发送的报文时，生成故障信息，故障信息用于指示第二ECU在唤醒过程中存在故障。
可选的，当发送次数达到预设次数阈值，且第一ECU在预设时间段内未接收到第二ECU发送的报文时，说明第二ECU在本次唤醒过程中一直失败，第一ECU可以生成故障信息，从而指示第二ECU在唤醒过程中发生故障。
在一种可能实现的方式中，第一ECU可以通过检测ECU网络管理参数是否正常，如果ECU网络管理参数正常，说明第二ECU唤醒失败不是由于ECU网络管理的原因导致的，第二ECU唤醒失败是由于自身异常原因导致的，从而，生成的故障信息可以指示第二ECU自身异常原因导致自身唤醒失败。如果ECU网络管理参数异常，说明第二ECU唤醒失败是由于ECU网络管理的原因导致的，从而，生成的故障信息可以指示ECU网络管理异常原因导致第二ECU的唤醒失败。
可选的，ECU网络管理参数可以是ECU网络结构中ECU的工作电压、工作电流等参数，在上述判断ECU网络管理参数是否正常时，可以按照如下方式进行判断，如果ECU网络管理参数不在正常值范围内，说明ECU网络管理参数异常，如果ECU网络管理参数在正常值范围内，说明ECU网络管理参数正常，从而可以得到故障信息的内容。
在一种可能实现的方式中，第一ECU还可以将生成的故障信息向目标终端或者服务器发送故障信息，其中，目标终端与车辆建立有无线通信连接，服务器与车辆建立有无线通信连接。比如，第一ECU还可以将生成的故障信息在车辆的显示屏中展示出来，或者，第一ECU也可以将生成的故障信息发送给与车辆具有无线通信连接的用户终端，由用户终端进行显示，从而使得用户可以通过展示的故障信息得知第二ECU是否发生故障。或者，第一ECU也可以将生成的故障信息发送给与车辆具有无线通信连接的服务器，让后台服务器得知该车辆也可以得知第二ECU是否发生故障以及发生故障的原因，从而提高故障排查的效率。
综上所述，本申请在第一ECU接收到唤醒指令时，根据唤醒指令进入唤醒状态，第一ECU是至少两个ECU中的任意一个ECU，唤醒指令用于唤醒各个ECU；若第一ECU在预设时间段内未接收到第二ECU发送的报文，则通过第一ECU向第二ECU发送控制指令，控制指令用于将第二ECU重新唤醒。车辆通过在各个ECU中的任意一个ECU接收到唤醒指令时，根据唤醒指令进入唤醒状态，并通过该第一ECU接收第二ECU发送的报文，如果在预设时间段内未接收到，通过第一ECU向第二ECU发送控制指令，使得第二ECU可以基于该控制指令进行重新唤醒，不需要用户手动断开供电电池等过程，提高了重新唤醒各个ECU的效率。
下述为本申请装置实施例，可以用于执行本申请方法实施例。对于本申请装置实施例中未披露的细节，请参照本申请方法实施例。
请参考图6，其示出了本申请一示例性实施例提供的一种行车电脑ECU的唤醒装置的结构框图，该行车电脑ECU的唤醒装置600可以应用于具有至少两个ECU的车辆，所述行车电脑ECU的唤醒装置600包括：
第一唤醒模块601，用于在第一ECU接收到唤醒指令时，根据所述唤醒指令进入唤醒状态，所述第一ECU是所述至少两个ECU中的任意一个ECU，所述唤醒指令用于唤醒各个ECU；
指令发送模块602，用于若所述第一ECU在预设时间段内未接收到第二ECU发送的报文，则通过所述第一ECU向所述第二ECU发送控制指令，所述控制指令用于将所述第二ECU重新唤醒。
综上所述，本申请在第一ECU接收到唤醒指令时，根据唤醒指令进入唤醒状态，第一ECU是至少两个ECU中的任意一个ECU，唤醒指令用于唤醒各个ECU；若第一ECU在预设时间段内未接收到第二ECU发送的报文，则通过第一ECU向第二ECU发送控制指令，控制指令用于将第二ECU重新唤醒。车辆通过在各个ECU中的任意一个ECU接收到唤醒指令时，根据唤醒指令进入唤醒状态，并通过该第一ECU接收第二ECU发送的报文，如果在预设时间段内未接收到，通过第一ECU向第二ECU发送控制指令，使得第二ECU可以基于该控制指令进行重新唤醒，不需要用户手动断开供电电池等过程，提高了重新唤醒各个ECU的效率。
可选的，所述第一ECU包括高边驱动芯片HSD，所述第一ECU通过所述HSD的控制引脚与所述第二ECU电性相连；
所述指令发送模块602，用于当所述第一ECU在预设时间段内未接收到第二ECU发送的报文时，通过所述HSD的控制引脚向所述第二ECU发送所述控制指令。
可选的，所述第二ECU的数量不少于2，所述装置还包括：
功能获取模块，用于在所述若所述第一ECU在预设时间段内未接收到第二ECU发送的报文，则通过所述第一ECU向所述第二ECU发送控制指令之前，通过所述第一ECU获取各个所述第二ECU的行车功能；
顺序确定模块，用于根据各个所述第二ECU的行车功能，确定所述控制指令的发送顺序；
指令发送模块，用于按照所述发送顺序依次通过所述HSD的控制引脚向各个所述第二ECU发送所述控制指令。
可选的，所述顺序确定模块，还用于根据各个所述第二ECU的行车功能，获取各个所述第二ECU的重要程度等级；
根据各个所述第二ECU的重要程度等级，确定所述控制指令的发送顺序。
可选的，所述车辆中还包含计数器，所述计数器用于记录通过所述HSD的控制引脚向所述第二ECU发送所述控制指令的发送次数，所述装置还包括：
第一检测模块，用于检测所述发送次数是否达到预设次数阈值；
第一执行模块，用于当所述发送次数未达到所述预设次数阈值，且所述第一ECU在所述预设时间段内未接收到所述第二ECU发送的报文时，重新执行所述通过所述第一ECU向所述第二ECU发送控制指令的步骤；
信息生成模块，用于当所述发送次数达到所述预设次数阈值，且所述第一ECU在所述预设时间段内未接收到所述第二ECU发送的报文时，生成故障信息，所述故障信息用于指示所述第二ECU在唤醒过程中存在故障。
可选的，所述装置还包括：
信息发送模块，用于在所述当所述发送次数达到所述预设次数阈值，且所述第一ECU在所述预设时间段内未接收到所述第二ECU发送的报文时，生成故障信息之后，向目标终端或者服务器发送所述故障信息，所述目标终端与所述车辆建立有无线通信连接，所述服务器与所述车辆建立有无线通信连接。
可选的，所述装置还包括：
状态获取模块，用于在所述在第一ECU接收到唤醒指令时，根据所述唤醒指令进入唤醒状态之后，获取所述第一ECU的初始状态；
第二执行模块，用于当所述第一ECU的初始状态是休眠状态时，执行所述若所述第一ECU在预设时间段内未接收到第二ECU发送的报文，则通过所述第一ECU向所述第二ECU发送控制指令，以使得所述第二ECU基于所述控制指令重新唤醒的步骤。
可选的，所述第一ECU与CAN总线电性连接，所述第二ECU与所述CAN总线电性连接；
所述装置还包括：
第二检测模块，用于在所述若所述第一ECU在预设时间段内未接收到第二ECU发送的报文，则通过所述第一ECU向所述第二ECU发送控制指令之前，在所述预设时间段内，所述第一ECU通过检测是否通过所述CAN总线接收到所述第二ECU发送的报文。
可选的，本申请还提供了一种车辆，该车辆包括至少两个行车电脑，至少两个行车电脑中的任意一个行车电脑包括存储器及处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器实现上述各个实施例提供的方法。
请参考图7，其示出了本申请一示例性实施例提供的一种行车电脑的结构示意图。如图7所示，行车电脑700包括中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)701、包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)702和只读存储器(Read Only Memory，ROM)703的系统存储器704，以及连接系统存储器704和中央处理单元701的系统总线705。所述行车电脑700还包括帮助计算机内的各个器件之间传输信息的基本输入/输出系统(Input/Output System，I/O系统)708，和用于存储操作系统712、应用程序713和其他程序模块714的大容量存储设备707。
所述基本输入/输出系统706包括有用于显示信息的显示器708和用于用户输入信息的诸如鼠标、键盘之类的输入设备709。其中所述显示器708和输入设备709都通过连接到系统总线705的输入输出控制器710连接到中央处理单元701。所述基本输入/输出系统706还可以包括输入输出控制器710以用于接收和处理来自键盘、鼠标、或电子触控笔等多个其他设备的输入。类似地，输入输出控制器710还提供输出到显示屏、打印机或其他类型的输出设备。
所述大容量存储设备707通过连接到系统总线705的大容量存储控制器(未示出)连接到中央处理单元701。所述大容量存储设备707及其相关联的计算机可读介质为行车电脑700提供非易失性存储。也就是说，所述大容量存储设备707可以包括诸如硬盘或者CD-ROM(Compact Disc Read-Only Memory，只读光盘)驱动器之类的计算机可读介质(未示出)。
所述计算机可读介质可以包括计算机存储介质和通信介质。计算机存储介质包括以用于存储诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据等信息的任何方法或技术实现的易失性和非易失性、可移动和不可移动介质。计算机存储介质包括RAM、ROM、EPROM(Erasable Programmable Read Only Memory，可擦除可编程只读存储器)、EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory，带电可擦可编程只读存储器)、闪存或其他固态存储其技术，CD-ROM、DVD(Digital Video Disc，高密度数字视频光盘)或其他光学存储、磁带盒、磁带、磁盘存储或其他磁性存储设备。当然，本领域技术人员可知所述计算机存储介质不局限于上述几种。上述的系统存储器704和大容量存储设备707可以统称为存储器。
行车电脑700可以通过连接在所述系统总线705上的网络接口单元711连接到互联网或者其它网络设备。
所述存储器还包括一个或者一个以上的程序，所述一个或者一个以上程序存储于存储器中，中央处理单元701通过执行该一个或一个以上程序来实现本申请上述各个实施例提供的方法中，由行车电脑执行的全部或者部分步骤。
在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。
所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(Digital Subscriber Line，DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存储的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，高密度数字视频光盘(Digital Video Disc，DVD))、或者半导体介质(例如固态硬盘(Solid State Disk，SSD))等。
本申请实施例还公开了一种车辆，该车辆包括车载终端，车载终端包括存储器及处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器实现如上述方法实施例中的行车电脑ECU的唤醒方法。可选的，上述终端可以是本实施例中的车载终端。
本申请实施例还公开了一种计算机可读存储介质，其存储计算机程序，其中，该计算机程序被处理器执行时实现上述方法实施例中的方法。
应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本申请的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定特征、结构或特性可以以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于可选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。
在本申请的各种实施例中，应理解，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的必然先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。
上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物单元，即可位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
上述集成的单元若以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可获取的存储器中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或者部分，可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储器中，包括若干请求用以使得一台计算机设备(可以为个人计算机、服务器或者网络设备等，具体可以是计算机设备中的处理器)执行本申请的各个实施例上述方法的部分或全部步骤。
本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存储器(Random Access Memory，RAM)、可编程只读存储器(Programmable Read-only Memory，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、一次可编程只读存储器(One-time Programmable Read-Only Memory，OTPROM)、电子抹除式可复写只读存储器(Electrically-Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、只读光盘(CompactDisc Read-Only Memory，CD-ROM)或其他光盘存储器、磁盘存储器、磁带存储器、或者能够用于携带或存储数据的计算机可读的任何其他介质。
以上对本申请实施例公开的一种行车电脑ECU的唤醒方法、装置、终端及存储介质进行了举例介绍，本文中应用了个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (11)

1.一种行车电脑ECU的唤醒方法，其特征在于，所述方法应用于具有至少两个ECU的车辆，所述方法包括：
在第一ECU接收到唤醒指令时，根据所述唤醒指令进入唤醒状态，所述第一ECU是所述至少两个ECU中的任意一个ECU，所述唤醒指令用于唤醒各个ECU；
若所述第一ECU在预设时间段内未接收到第二ECU发送的报文，则通过所述第一ECU向所述第二ECU发送控制指令，所述控制指令用于将所述第二ECU重新唤醒。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一ECU包括高边驱动芯片HSD，所述第一ECU通过所述HSD的控制引脚与所述第二ECU电性相连；
所述若所述第一ECU在预设时间段内未接收到第二ECU发送的报文，则通过所述第一ECU向所述第二ECU发送控制指令，包括：
当所述第一ECU在预设时间段内未接收到第二ECU发送的报文时，通过所述HSD的控制引脚向所述第二ECU发送所述控制指令。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第二ECU的数量不少于2，在所述若所述第一ECU在预设时间段内未接收到第二ECU发送的报文，则通过所述第一ECU向所述第二ECU发送控制指令之前，还包括：
通过所述第一ECU获取各个所述第二ECU的行车功能；
根据各个所述第二ECU的行车功能，确定所述控制指令的发送顺序；
按照所述发送顺序依次通过所述HSD的控制引脚向各个所述第二ECU发送所述控制指令。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据各个所述第二ECU的行车功能，确定所述控制指令的发送顺序，包括：
根据各个所述第二ECU的行车功能，获取各个所述第二ECU的重要程度等级；
根据各个所述第二ECU的重要程度等级，确定所述控制指令的发送顺序。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述车辆中还包含计数器，所述计数器用于记录通过所述HSD的控制引脚向所述第二ECU发送所述控制指令的发送次数，所述方法还包括：
检测所述发送次数是否达到预设次数阈值；
当所述发送次数未达到所述预设次数阈值，且所述第一ECU在所述预设时间段内未接收到所述第二ECU发送的报文时，重新执行所述通过所述第一ECU向所述第二ECU发送控制指令的步骤；
当所述发送次数达到所述预设次数阈值，且所述第一ECU在所述预设时间段内未接收到所述第二ECU发送的报文时，生成故障信息，所述故障信息用于指示所述第二ECU在唤醒过程中存在故障。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述当所述发送次数达到所述预设次数阈值，且所述第一ECU在所述预设时间段内未接收到所述第二ECU发送的报文时，生成故障信息之后，还包括：
向目标终端或者服务器发送所述故障信息，所述目标终端与所述车辆建立有无线通信连接，所述服务器与所述车辆建立有无线通信连接。
7.根据权利要求1至6任一所述的方法，其特征在于，在所述在第一ECU接收到唤醒指令时，根据所述唤醒指令进入唤醒状态之后，还包括：
获取所述第一ECU的初始状态；
当所述第一ECU的初始状态是休眠状态时，执行所述若所述第一ECU在预设时间段内未接收到第二ECU发送的报文，则通过所述第一ECU向所述第二ECU发送控制指令，以使得所述第二ECU基于所述控制指令重新唤醒的步骤。
8.根据权利要求1至6任一所述的方法，其特征在于，所述第一ECU与CAN总线电性连接，所述第二ECU与所述CAN总线电性连接；
在所述若所述第一ECU在预设时间段内未接收到第二ECU发送的报文，则通过所述第一ECU向所述第二ECU发送控制指令之前，还包括：
在所述预设时间段内，所述第一ECU通过检测是否通过所述CAN总线接收到所述第二ECU发送的报文。
9.一种行车电脑ECU的唤醒装置，其特征在于，所述装置应用于具有至少两个ECU的车辆，所述装置包括：
第一唤醒模块，用于在第一ECU接收到唤醒指令时，根据所述唤醒指令进入唤醒状态，所述第一ECU是所述至少两个ECU中的任意一个ECU，所述唤醒指令用于唤醒各个ECU；
指令发送模块，用于若所述第一ECU在预设时间段内未接收到第二ECU发送的报文，则通过所述第一ECU向所述第二ECU发送控制指令，所述控制指令用于将所述第二ECU重新唤醒。
10.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括至少两个行车电脑，所述至少两个行车电脑中的任意一个行车电脑包括存储器及处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器实现如权利要求1至8任一所述的行车电脑ECU的唤醒方法。
11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8任一所述的行车电脑ECU的唤醒方法。
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