CN107272665A - 一种车辆网络管理方法及系统 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种车辆网络管理方法及系统，该车辆网络管理方法包括：第一总线上的第一控制器被唤醒时，在第一总线上发送一请求进入预定的设备工作状态的第一请求命令，其中第一总线为新能源控制器局域网络总线EVBUS；第一总线上的第二控制器从第一总线上接收到第一请求命令后，根据第一请求命令，确定对应的整车工作状态，并在第一总线上发送一请求整车工作状态的状态报文；控制网关从第一总线上接收状态报文，根据状态报文，确定与整车工作状态对应的待唤醒的至少一个第二总线，并仅唤醒第二总线。本发明实施例，通过确定需要唤醒的总线，并仅唤醒该需要唤醒的总线，无需唤醒全部总线，有效节约了电能。
Description
技术领域
本发明涉及汽车技术领域，特别涉及一种车辆网络管理方法及系统。
背景技术
目前电动汽车越来越向智能化方向发展，车内总线数量多且控制器数量庞大，但目前国内主流汽车的控制器的网络管理方式为OSEK(汽车电子类开放系统和对应接口标准，open systems and the corresponding interfaces for automotive electronics)或者AUTOSAR(汽车开放系统架构，AUTomotive Open System Architecture)网络管理方式，但且当一条总线唤醒时，其他与网关相连总线也将全部被唤醒。当汽车出于某些特殊非行车工况时，仅部分总线需要工作，但是现有技术中全部总线被唤醒浪费电能。
发明内容
本发明实施例要解决的技术问题是提供一种车辆网络管理方法及系统，用以实现仅唤醒需要工作的总线，节约电能。
为解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种车辆网络管理方法，包括：
第一总线上的第一控制器被唤醒时，在所述第一总线上发送一请求进入预定的设备工作状态的第一请求命令，其中所述第一总线为新能源控制器局域网络总线EVBUS；
所述第一总线上的第二控制器从所述第一总线上接收到所述第一请求命令后，根据所述第一请求命令，确定对应的整车工作状态，并在所述第一总线上发送一请求所述整车工作状态的状态报文；
控制网关从所述第一总线上接收所述状态报文，根据所述状态报文，确定与所述整车工作状态对应的待唤醒的至少一个第二总线，并仅唤醒所述第二总线。
进一步的，所述方法还包括：
第三总线上的第三控制器被唤醒时，在所述第三总线上发送一请求进入预定的设备工作状态的第二请求命令，所述第三总线为所述EVBUS之外的其他总线；
所述第三总线上的第四控制器从所述第三总线上接收到所述第二请求命令后，直接丢弃所述第二请求命令。
进一步的，所述方法还包括：
第四总线上的第四控制器被唤醒时，在所述第四总线上发送一请求进入预定的设备工作状态的第三请求命令，所述第四总线为所述EVBUS之外的其他总线；
所述控制网关从所述第四总线上接收所述第三请求命令，根据所述第三请求命令，确定与所述整车工作状态对应的待唤醒的至少一个第五总线，并仅唤醒所述第五总线。
进一步的，根据所述状态报文，确定与所述整车工作状态对应的待唤醒的第二总线的步骤包括：
所述控制网关根据所述状态报文，确定当前整车工作状态；
所述控制网关根据所述当前整车工作状态，确定待唤醒的第二总线。
进一步的，仅唤醒所述第二总线的步骤包括：
所述控制网向所述第二总线发送一唤醒报文；和/或，
所述控制网向所述第二总线发送一用于唤醒的电信号。
根据本发明另一方面，本发明实施例还提供了一种车辆网络管理系统，包括：
控制网关，所述控制网关连接至多个总线；
所述多个总线包括第一总线，所述第一总线上连接有至少2个控制器，所述第一总线为EVBUS；
所述第一总线上的第一控制器，用于被唤醒时，在所述第一总线上发送一请求进入预定的设备工作状态的第一请求命令；
所述第一总线上的第二控制器，用于从所述第一总线上接收到所述第一请求命令后，根据所述第一请求命令，确定对应的整车工作状态，并在所述第一总线上发送一请求所述整车工作状态的状态报文；
控制网关，用于从所述第一总线上接收所述状态报文，根据所述状态报文，确定与所述整车工作状态对应的待唤醒的第二总线，并仅唤醒所述第二总线。
进一步的，所述多个总线还包括第三总线，所述第三总线为所述EVBUS之外的其他总线；
所述第三总线上的第三控制器，用于被唤醒时，在所述第三总线上发送一请求进入预定的设备工作状态的第二请求命令；
所述第三总线上的第四控制器，用于从所述第三总线上接收到所述第二请求命令后，直接丢弃所述第二请求命令。
进一步的，所述多个总线还包括：第四总线，所述第四总线为所述EVBUS之外的其他总线；
所述第四总线上的第四控制器，用于被唤醒时，在所述第四总线上发送一请求进入预定的设备工作状态的第三请求命令；
所述控制网关，用于从所述第四总线上接收所述第三请求命令，根据所述第三请求命令，确定与所述整车工作状态对应的待唤醒的至少一个第五总线，并仅唤醒所述第五总线。
进一步的，所述控制网关包括：
第一确定单元，用于所述控制网关根据所述状态报文，确定当前整车工作状态；
第二确定单元，用于根据所述当前整车工作状态，确定待唤醒的第二总线。
进一步的，所述控制网关还包括：
第一唤醒单元，用于所述控制网向所述第二总线发送一唤醒报文；
第二唤醒单元，用于所述控制网向所述第二总线发送一用于唤醒的电信号。
进一步的，与所述控制网关连接的总线包括：新能源控制器局域网络总线EVBUS、底盘控制器局域网络总线CBUS、车身控制器局域网络总线BBUS和远程控制器局域网络总线TBUS。
与现有技术相比，本发明实施例提供的一种车辆网络管理方法及系统，至少具有以下有益效果：
本发明实施例，通过确定需要唤醒的总线，并仅唤醒该需要唤醒的总线，无需唤醒全部总线，有效节约了电能。
附图说明
图1为本发明实施例的车辆网络管理方法的流程图一；
图2为本发明实施例的车辆网络管理方法的流程图二；
图3为本发明实施例的车辆网络管理方法的流程图三；
图4为本发明实施例的车辆网络管理方法的流程图四；
图5为本发明实施例的车辆网络管理方法的流程图五；
图6为本发明实施例的车辆网络管理系统的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明要解决的技术问题、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例进行详细描述。在下面的描述中，提供诸如具体的配置和组件的特定细节仅仅是为了帮助全面理解本发明的实施例。因此，本领域技术人员应该清楚，可以对这里描述的实施例进行各种改变和修改而不脱离本发明的范围和精神。另外，为了清楚和简洁，省略了对已知功能和构造的描述。
应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本发明的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定的特征、结构或特性可以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。
在本发明的各种实施例中，应理解，下述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
参见图1，本发明实施例提供了一种车辆网络管理方法，包括：
步骤101，第一总线上的第一控制器被唤醒时，在所述第一总线上发送一请求进入预定的设备工作状态的第一请求命令，其中所述第一总线为新能源控制器局域网络总线EVBUS；
其中，通过举例进行说明。例如，当充电口处的充电口控制器被外部设备或人为唤醒时，充电口控制器所在的总线即EVBUS被唤醒，该总线上的控制器均被唤醒，但此时为了更好的满足充电需要，可能需要位于其他总线上的控制器工作，故而，充电口控制器发出一请求进入预定的设备工作状态的第一请求命令。
步骤102，所述第一总线上的第二控制器从所述第一总线上接收到所述第一请求命令后，根据所述第一请求命令，确定对应的整车工作状态，并在所述第一总线上发送一请求所述整车工作状态的状态报文；
其中，继续以上述举例进行说明。当位于EVBUS上的MCU/BMS/VCU被唤醒，并发出请求所述整车工作状态的状态报文(在一实施例中为State报文)。
步骤103，控制网关从所述第一总线上接收所述状态报文，根据所述状态报文，确定与所述整车工作状态对应的待唤醒的至少一个第二总线，并仅唤醒所述第二总线。
其中，第二总线为整车工作状态对应的待唤醒总线，但不包括EVBUS，且待唤醒的总线可能包括多个，在唤醒时均将其唤醒。
其中，上述唤醒方式适用于行车工况和充电工况。
本发明实施例，通过确定需要唤醒的总线，并仅唤醒该需要唤醒的总线，无需唤醒全部总线，有效节约了电能。
参见图2，所述方法还包括：
步骤201，第三总线上的第三控制器被唤醒时，在所述第三总线上发送一请求进入预定的设备工作状态的第二请求命令，所述第三总线为所述EVBUS之外的其他总线；
步骤202，所述第三总线上的第四控制器从所述第三总线上接收到所述第二请求命令后，直接丢弃所述第二请求命令。
其中，当第三总线上的第三控制器被唤醒时，由于第三总线为EVBUS之外的其他总线，例如底盘控制器局域网络总线CBUS、车身控制器局域网络总线BBUS和远程控制器局域网络总线TBUS，由于这些总线上没有MCU/BMS/VCU，故而不能发出状态报文。
其中，上述方式适用于静态解锁/闭锁工况，例如，当车门控制器被车钥匙等唤醒时，由于车门控制器处于不是EVBUS的第三总线上，且该工况下仅需进行解锁，故而不需要唤醒其他总线，以节约电能。
参见图3，所述方法还包括：
步骤301，第四总线上的第四控制器被唤醒时，在所述第四总线上发送一请求进入预定的设备工作状态的第三请求命令，所述第四总线为所述EVBUS之外的其他总线；
步骤302，所述控制网关从所述第四总线上接收所述第三请求命令，根据所述第三请求命令，确定与所述整车工作状态对应的待唤醒的至少一个第五总线，并仅唤醒所述第五总线。
其中，第五总线为第四总线之外的其他总线。
上述唤醒方式适用于远程解锁工况、远程空调工况、远程充电工况、蓄电池智能充电工况。
其中，第三请求命令不同于上述的第一请求命令和第二请求命令，对于第一请求命令和第二请求命令，控制网关接收到命令后不响应所述命令，也不执行动作；而对于第三请求命令，控制网关接收第三请求命令后，根据所述第三请求命令执行唤醒动作，其中，第一请求命令、第二请求命令和第三请求命令均不相同。
参见图4，步骤103中，根据所述状态报文，确定与所述整车工作状态对应的待唤醒的第二总线的步骤包括：
步骤401，所述控制网关根据所述状态报文，确定当前整车工作状态；
步骤402，所述控制网关根据所述当前整车工作状态，确定待唤醒的第二总线。
其中，在不同的工况下对应不同的需要工作的总线，故而根据预设对应关系，可根据报文得知当前整车工作状态，例如行车状态或充电状态，故而可根据该状态唤醒预设的对应总线。
参见图5，进一步的，仅唤醒所述第二总线的步骤包括：
步骤501，所述控制网向所述第二总线发送一唤醒报文；和/或，
步骤502，所述控制网向所述第二总线发送一用于唤醒的电信号。
本发明实施例，提供了两种唤醒总线的方式，需要注意的是，上述冗余设置能够避免一种唤醒方式故障时仍能正常唤醒总线，但是唤醒发送并不限于上述，且在实际唤醒时可根据实际情况进行设定，例如仅通过唤醒报文唤醒或仅通过电信号唤醒或同时采用上述2种发送唤醒。
其中，采用电信号唤醒时，需要执行唤醒的控制网关通过硬线与待唤醒的总线连接。
参见图6，根据本发明另一方面，本发明实施例还提供了一种车辆网络管理系统，包括：
控制网关，所述控制网关连接至多个总线；
所述多个总线包括第一总线，所述第一总线上连接有至少2个控制器，所述第一总线为EVBUS；
所述第一总线上的第一控制器，用于被唤醒时，在所述第一总线上发送一请求进入预定的设备工作状态的第一请求命令；
所述第一总线上的第二控制器，用于从所述第一总线上接收到所述第一请求命令后，根据所述第一请求命令，确定对应的整车工作状态，并在所述第一总线上发送一请求所述整车工作状态的状态报文；
控制网关，用于从所述第一总线上接收所述状态报文，根据所述状态报文，确定与所述整车工作状态对应的待唤醒的第二总线，并仅唤醒所述第二总线。
进一步的，所述多个总线还包括第三总线，所述第三总线为所述EVBUS之外的其他总线；
所述第三总线上的第三控制器，用于被唤醒时，在所述第三总线上发送一请求进入预定的设备工作状态的第二请求命令；
所述第三总线上的第四控制器，用于从所述第三总线上接收到所述第二请求命令后，直接丢弃所述第二请求命令。
进一步的，所述多个总线还包括：第四总线，所述第四总线为所述EVBUS之外的其他总线；
所述第四总线上的第四控制器，用于被唤醒时，在所述第四总线上发送一请求进入预定的设备工作状态的第三请求命令；
所述控制网关，用于从所述第四总线上接收所述第三请求命令，根据所述第三请求命令，确定与所述整车工作状态对应的待唤醒的至少一个第五总线，并仅唤醒所述第五总线。
进一步的，所述控制网关包括：
第一确定单元，用于所述控制网关根据所述状态报文，确定当前整车工作状态；
第二确定单元，用于根据所述当前整车工作状态，确定待唤醒的第二总线。
进一步的，所述控制网关还包括：
第一唤醒单元，用于所述控制网向所述第二总线发送一唤醒报文；
第二唤醒单元，用于所述控制网向所述第二总线发送一用于唤醒的电信号。
进一步的，与所述控制网关连接的总线包括：新能源控制器局域网络总线EVBUS、底盘控制器局域网络总线CBUS、车身控制器局域网络总线BBUS和远程控制器局域网络总线TBUS。
下面通过举例进行进一步的说明。一般地，电动汽车具备三个或者以上总线，本文中不可能穷举所有类型，仅就一种典型案例进行本发明的阐述，参见图6进行说明。
EVBUS(新能源CAN)，主要为电动汽车的特有控制器，电机MCU，电池BMS，充电机OBS等，为AUTOSAR网络管理，具备网络唤醒功能，也可以被ON挡硬线高电平唤醒；
CBUS(底盘CAN)，主要为汽车行驶相关控制器，ESP，EPS以及主动安全控制器ADAS等，为AUTOSAR网络管理，具备网络唤醒功能，也可以被ON挡硬线高电平唤醒；
BBUS(车身CAN)，主要为汽车车身域相关控制器，BCM，PEPS等，为OSEK网络管理，具备网络唤醒功能，也可以被GW(控制网关)硬线高电平唤醒；
TBUS(远程CAN)，主要为上传数据或远程控制相关控制器，T-BOX等，为OSEK网络管理，具备网络唤醒功能，也可以被GW硬线高电平唤醒；
整车各条总线按照自己的网络管理方式同时休眠，同时唤醒，均无主从节点，每个控制器都可以唤醒所在总线。
GW(控制网关)，连接4条总线，对应网关内部的四个模块。每个模块相互关联但又相互独立，具备各自的网络管理模块，执行各自的网络管理逻辑。当GW的一个模块被唤醒时，GW的其他模块不一定被唤醒，GW根据当前工况(State报文以及其他工况的专用唤醒报文)来决定是否唤醒其他模块并发出网络管理报文，进而唤醒总线。
GW可以通过发送网络管理报文方式唤醒任意一条总线，另外GW也可以通过一个硬线来唤醒BBUS和TBUS；GW根据State报文以及其他工况的专用唤醒报文判断工况并唤醒相关总线。
GW自身可以被其他任意控制器的网络管理报文唤醒，也可以被ON档硬线高电平唤醒。
整车工况可以分为7种：静态解锁、行车、充电、远程解锁、远程空调、远程充电、蓄电池智能充电。
在每一种工况下，与工况功能无关的总线处于休眠状态(在无人为干预或者其他唤醒源的情况)。基于此，制定各种工况下的休眠唤醒策略如下表格。
其中：S代表休眠，W代表唤醒。
以上表格分析如下：
输入包括：
遥控钥匙，充电枪，蓄电池电压传感器，T-Box收到的3G/4G信号等模拟或者无线信号；
整车State报文，信号中表明车辆所处的工况，但仅由EVBUS的控制器，MCU或者BMS或者VCU发出；
T-box，DC-DC等发出的专有唤醒报文。
各工况逻辑：
静态解锁/闭锁工况：车辆出于静态闭锁，当使用遥控钥匙解锁，或者点击车辆门把手解锁按钮实现无钥匙解锁时，BCM或者PEPS被唤醒，车辆执行解锁，同时BBUS被BCM或者PEPS唤醒，但网关不唤醒其他网段。期间，EVBUS，CBUS，TBUS保持休眠，但其他与此工况无直接关联的唤醒源可以唤醒该总线。
行车工况：包含车辆启动(高压上电完成)和行驶状态。启动时，驾驶者点击上电按钮，MCU\BMS\VCU被唤醒，并发出State报文(表征上高压)，GW收到报文后唤醒所有网段。完成启动并进行行车时，所有网段继续保持唤醒状态。
充电工况：慢充时，当车辆出于静止(不管是否出于上高压状态)，插接充电枪后，OBC被唤醒，同时发出报文并唤醒EVBUS，MCU\BMS\VCU被唤醒，并发出State报文(表征充电)；网关根据State报文仅唤醒TBUS。期间，BBUS和CBUS保持休眠，但其他与此工况无直接关联的唤醒源可以唤醒该总线。
远程解锁、远程闭锁工况：车辆休眠，T-Box收到相应的3G/4G信号后，给GW发送报文并唤醒GW，GW收到该报文并仅转发至BBUS，BMC/PEPS收到命令后执行远程解锁/闭锁。期间，CBUS保持休眠。
远程空调：车辆休眠，T-Box收到相应的3G\4G信号后，给GW发送报文并唤醒GW，GW收到该报文并仅转发至EVBUS和BBUS，整车高压上电，并启动空调，空调依据远程命令执行设置。期间，EVBUS和CBUS保持休眠，但其他与此工况无直接关联的唤醒源可以唤醒该总线。
远程充电：车辆休眠/已经上高压，T-Box收到相应的3G/4G信号后，给GW发送唤醒报文，GW醒后并转发相关报文至EVBUS，MCU/BMS/VCU被唤醒，并发出State报文(表征远程充电)，相关控制器执行充电相关功能。充电期间，网关保持BBUS和CBUS的硬线为低电平，进而这两个总线根据网络管理逻辑保持休眠，但其他与此工况无直接关联的唤醒源可以唤醒该总线。
蓄电池智能充电：车辆休眠，当蓄电池亏电至阈值，则传感器唤醒DC-DC，DC-DC给MCU/BMS/VCU发送唤醒报文，MCU/BMS/VCU被唤醒，并发出State报文(表征蓄电池智能充电)，则EVBUS相关控制器执行上高压电相关功能；完成上高压后，DC-DC给蓄电池充电。期间，GW并不唤醒CBUS和BBUS，这两个总线保持休眠，但其他与此工况无直接关联的唤醒源可以唤醒该总线。
本发明根据目前电动汽车的主流配置和功能，对目前电动汽车的工况进行详细分解，并在每种工况下实现不同的策略，实现了节能。逻辑简单和清晰，实现难度小，风险低；且可操作性强，基本基于目前主流汽车架构均可实现。
综上，本发明实施例，通过确定需要唤醒的总线，并仅唤醒该需要唤醒的总线，无需唤醒全部总线，有效节约了电能。
还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含。
以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明所述原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。
Claims (11)
1.一种车辆网络管理方法，其特征在于，包括：
第一总线上的第一控制器被唤醒时，在所述第一总线上发送一请求进入预定的设备工作状态的第一请求命令，其中所述第一总线为新能源控制器局域网络总线EVBUS；
所述第一总线上的第二控制器从所述第一总线上接收到所述第一请求命令后，根据所述第一请求命令，确定对应的整车工作状态，并在所述第一总线上发送一请求所述整车工作状态的状态报文；
控制网关从所述第一总线上接收所述状态报文，根据所述状态报文，确定与所述整车工作状态对应的待唤醒的至少一个第二总线，并仅唤醒所述第二总线。
2.根据权利要求1所述的车辆网络管理方法，其特征在于，还包括：
第三总线上的第三控制器被唤醒时，在所述第三总线上发送一请求进入预定的设备工作状态的第二请求命令，所述第三总线为所述EVBUS之外的其他总线；
所述第三总线上的第四控制器从所述第三总线上接收到所述第二请求命令后，直接丢弃所述第二请求命令。
3.根据权利要求1所述的车辆网络管理方法，其特征在于，还包括：
第四总线上的第四控制器被唤醒时，在所述第四总线上发送一请求进入预定的设备工作状态的第三请求命令，所述第四总线为所述EVBUS之外的其他总线；
所述控制网关从所述第四总线上接收所述第三请求命令，根据所述第三请求命令，确定与所述整车工作状态对应的待唤醒的至少一个第五总线，并仅唤醒所述第五总线。
4.根据权利要求1所述的车辆网络管理方法，其特征在于，根据所述状态报文，确定与所述整车工作状态对应的待唤醒的第二总线的步骤包括：
所述控制网关根据所述状态报文，确定当前整车工作状态；
所述控制网关根据所述当前整车工作状态，确定待唤醒的第二总线。
5.根据权利要求1所述的车辆网络管理方法，其特征在于，仅唤醒所述第二总线的步骤包括：
所述控制网向所述第二总线发送一唤醒报文；和/或，
所述控制网向所述第二总线发送一用于唤醒的电信号。
6.一种车辆网络管理系统，其特征在于，包括：
控制网关，所述控制网关连接至多个总线；
所述多个总线包括第一总线，所述第一总线上连接有至少2个控制器，所述第一总线为EVBUS；
所述第一总线上的第一控制器，用于被唤醒时，在所述第一总线上发送一请求进入预定的设备工作状态的第一请求命令；
所述第一总线上的第二控制器，用于从所述第一总线上接收到所述第一请求命令后，根据所述第一请求命令，确定对应的整车工作状态，并在所述第一总线上发送一请求所述整车工作状态的状态报文；
控制网关，用于从所述第一总线上接收所述状态报文，根据所述状态报文，确定与所述整车工作状态对应的待唤醒的第二总线，并仅唤醒所述第二总线。
7.根据权利要求6所述的车辆网络管理系统，其特征在于，所述多个总线还包括第三总线，所述第三总线为所述EVBUS之外的其他总线；
所述第三总线上的第三控制器，用于被唤醒时，在所述第三总线上发送一请求进入预定的设备工作状态的第二请求命令；
所述第三总线上的第四控制器，用于从所述第三总线上接收到所述第二请求命令后，直接丢弃所述第二请求命令。
8.根据权利要求6所述的车辆网络管理系统，其特征在于，所述多个总线还包括：第四总线，所述第四总线为所述EVBUS之外的其他总线；
所述第四总线上的第四控制器，用于被唤醒时，在所述第四总线上发送一请求进入预定的设备工作状态的第三请求命令；
所述控制网关，用于从所述第四总线上接收所述第三请求命令，根据所述第三请求命令，确定与所述整车工作状态对应的待唤醒的至少一个第五总线，并仅唤醒所述第五总线。
9.根据权利要求6所述的车辆网络管理系统，其特征在于，所述控制网关包括：
第一确定单元，用于所述控制网关根据所述状态报文，确定当前整车工作状态；
第二确定单元，用于根据所述当前整车工作状态，确定待唤醒的第二总线。
10.根据权利要求6所述的车辆网络管理系统，其特征在于，所述控制网关还包括：
第一唤醒单元，用于所述控制网向所述第二总线发送一唤醒报文；
第二唤醒单元，用于所述控制网向所述第二总线发送一用于唤醒的电信号。
11.根据权利要求6所述的车辆网络管理系统，其特征在于，与所述控制网关连接的总线包括：新能源控制器局域网络总线EVBUS、底盘控制器局域网络总线CBUS、车身控制器局域网络总线BBUS和远程控制器局域网络总线TBUS。
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