CN114103953B - 行驶控制装置以及行驶控制方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开行驶控制装置以及行驶控制方法。提供能够减少无车道区间的前后处的驾驶员未设想的车道变更的行驶控制装置。行驶控制装置具备：第1确定部，在车辆正在行驶的具有多个车道的第1车道区间中，确定车辆正在行驶的当前车道；无车道区间检测部，在从车辆的当前位置起预定距离以内的前方，检测被第1车道区间和第2车道区间夹着的、没有车道的无车道区间，该第2车道区间具有比第1车道区间具有的车道的数量少的多个车道；第2确定部，确定第2车道区间具有的多个车道中的、具有从当前车道的终点起的距离成为最短的起点的车道；以及选择部，作为无车道区间中的路径，优先选择连接当前车道的终点和在第2车道区间中确定的车道的起点的路径。

Description

行驶控制装置以及行驶控制方法
技术领域
本发明涉及自动地控制车辆的行驶的行驶控制装置以及行驶控 制方法。
背景技术
已知根据由搭载于车辆的照相机生成的周边图像自动地控制车 辆的行驶的行驶控制装置。行驶控制装置从周边图像检测车道划区 线，以在由车道划区线划区的车道上行驶的方式控制车辆的行驶。
在专利文献1中，记载了即便是未检测到车道划区线的区间(无 车道区间)仍进行驾驶支援的驾驶支援装置。专利文献1记载的驾驶 支援装置在高速公路的收费站的前后这样的无车道区间中，以在从本 车位置经由收费站的位置到达目标车道的位置的预定行驶路上行驶 的方式控制车辆。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2016-222170号公报
发明内容
在依照最左边的车道这样的预先决定的基准选择在无车道区间 之后行驶的目标车道的情况下，行驶控制装置有时进行利用驾驶员未 设想的路径的行驶控制。
本发明的目的在于提供能够在无车道区间中选择对于驾驶员而 言没有不协调感的路径的行驶控制装置。
本发明的行驶控制装置具备：第1确定部，在车辆正在行驶的具 有多个车道的第1车道区间中，确定车辆正在行驶的当前车道；无车 道区间检测部，在从车辆的当前位置起预定距离以内的前方，检测被第1车道区间和第2车道区间夹着的、没有车道的无车道区间，所述 第2车道区间具有比第1车道区间具有的车道的数量少的多个车道； 第2确定部，确定第2车道区间具有的多个车道中的、具有从当前车 道的终点起的距离成为最短的起点的车道；以及选择部，作为无车道 区间中的路径，优先选择连接当前车道的终点和在第2车道区间中确 定的车道的起点的路径。
优选在本发明的行驶控制装置中，在其他车辆正在第1车道区间 中与当前车道邻接的2个车道中的、向在第2车道区间中确定的车道 汇合的车道上行驶并且其他车辆不在2个车道中的另一方的车道上行 驶的情况下，选择部代替连接当前车道的终点和在第2车道区间中确 定的车道的起点的路径，选择连接当前车道的终点和与在第2车道区 间中确定的车道邻接的车道中的、在第1车道区间中其他车辆正在行 驶的车道不汇合的车道的路径。
优选本发明的行驶控制装置还具备通知部，该通知部从检测到无 车道区间至车辆到达无车道区间为止，针对车辆的驾驶员通知方向盘 的保持请求。
优选本发明的行驶控制装置还具备操舵控制部，该操舵控制部使 在无车道区间行驶过程中的针对向方向盘的操作的反作用力比在并 非无车道区间的区间行驶过程中的反作用力减少。
本发明的行驶控制方法包括：在车辆正在行驶的具有多个车道的 第1车道区间中，确定车辆正在行驶的当前车道，在从车辆的当前位 置起预定距离以内的前方，检测被第1车道区间和第2车道区间夹着 的、没有车道的无车道区间，所述第2车道区间具有比第1车道区间 具有的车道的数量少的多个车道，确定第2车道区间具有的多个车道 中的、具有从当前车道的终点起的距离成为最短的起点的车道，作为 无车道区间中的路径，优先选择连接当前车道的终点和在第2车道区 间中确定的车道的起点的路径。
根据本发明的行驶控制装置，能够减少无车道区间的前后处的驾 驶员未设想的车道变更。
附图说明
图1是安装行驶控制装置的车辆的概略结构图。
图2是行驶控制装置的硬件示意图。
图3是行驶控制装置具有的处理器的功能框图。
图4是说明行驶控制的第1例子的图。
图5是说明行驶控制的第2例子的图。
图6是行驶控制处理的流程图。
(符号说明)
1：车辆；7：行驶控制装置；731：第1确定部；732：无车道区 间检测部；733：第2确定部；734：选择部；735：路径行驶部；736： 通知部；737：操舵控制部。
具体实施方式
以下，参照附图，详细说明能够减少无车道区间的前后处的驾驶 员未设想的车道变更的行驶控制装置。行驶控制装置在车辆正在行驶 的具有多个车道的第1车道区间中，确定车辆正在行驶的当前车道。 行驶控制装置在从车辆的当前位置起预定距离以内的前方，检测被第 1车道区间和第2车道区间夹着的、没有车道的无车道区间，该第2 车道区间具有比第1车道区间具有的车道的数量少的多个车道。进而， 行驶控制装置确定第2车道区间具有的多个车道中的、具有从当前车 道的终点起的距离成为最短的起点的车道。然后，在行驶控制装置中， 作为无车道区间中的路径，优先选择连接当前车道的终点和在第2车道区间中确定的车道的起点的路径。
图1是安装行驶控制装置的车辆的概略结构图。
车辆1具有照相机2、方向盘3、仪表显示4、GNSS接收机5、 存储设备装置6以及行驶控制装置7。照相机2、方向盘3、仪表显示 4、GNSS接收机5以及存储设备装置6和行驶控制装置7经由依照控 制器局域网这样的标准的车内网络能够通信地连接。
照相机2是用于检测车辆附近的状况的传感器的一个例子。照相 机2具有由CCD或者C-MOS等对红外光具有灵敏度的光电变换元件的阵列构成的二维检测器和使该二维检测器上的成为摄影对象的 区域的影像成像的成像光学系统。照相机2例如在车室内的前方上部 朝向前方地配置，针对每预定的摄影周期(例如1/30秒～1/10秒)隔 着前玻璃对车辆1的周边的状况进行摄影，输出与周边的状况对应的图像。
方向盘3是驾驶操作受理部的一个例子，受理请求操舵车辆1 的转向机构的动作的驾驶员的操作。请求转向机构的动作的操作例如 是使方向盘3向右或者左旋转的操作。车辆1具有未图示的油门踏板 以及制动器踏板作为其他驾驶操作受理部。
仪表显示4是显示部的一个例子，例如具有液晶显示器。仪表显 示4依照经由车内网络从行驶控制装置7接受的信号，对驾驶员以能 够视觉辨认的方式显示与车辆1的行驶有关的信息。
GNSS接收机5针对每预定的周期，接收来自GNSS(Global Navigation SatelliteSystem，全球导航卫星系统)卫星的GNSS信号， 根据接收到的GNSS信号对车辆1的自身位置进行测位。GNSS接收 机5针对每预定的周期，将表示基于GNSS信号的车辆1的自身位置 的测位结果的测位信号经由车内网络输出给行驶控制装置7。
存储设备装置6是存储部的一个例子，例如具有硬盘装置或者非 易失性的半导体存储器。存储设备装置6存储高精度地图。在高精度 地图中，例如包括表示关于包含于在该高精度地图中示出的预定的区域的各道路的车道划区线的信息。
行驶控制装置7是具有通信接口、存储器以及处理器的ECU (Electronic ControlUnit，电子控制单元)。行驶控制装置7根据经 由通信接口从照相机2接收的图像，检测车辆1的前方的无车道区间， 控制无车道区间中的车辆的行驶。
图2是行驶控制装置7的硬件示意图。行驶控制装置7具备通信 接口71、存储器72以及处理器73。
通信接口71是通信部的一个例子，具有用于将行驶控制装置7 连接到车内网络的通信接口电路。通信接口71将接收到的数据供给 给处理器73。另外，通信接口71将从处理器73供给的数据输出到外 部。
存储器72是存储部的一个例子，具有易失性的半导体存储器以 及非易失性的半导体存储器。存储器72保存在由处理器73处理中使用的各种数据、例如决定成为无车道区间的检测对象的从当前位置起 前方的距离范围的距离阈值、表示在道路上配置行驶车道的方向的行 驶车道方向信息等。另外，存储器72保存各种应用程序、例如执行 行驶控制处理的行驶控制程序等。
处理器73是控制部的一个例子，具有1个以上的处理器及其外 围电路。处理器73也可以还具有逻辑运算单元、数值运算单元或者 图形处理单元这样的其他运算电路。
图3是行驶控制装置7具有的处理器73的功能框图。
3作为功能块，行驶控制装置7的处理器7具有第1确定部731、 无车道区间检测部732、第2确定部733、选择部734、路径行驶部 735、通知部736以及操舵控制部737。处理器73具有的这些各部分 是通过在处理器73上执行的程序安装的功能模块。或者，处理器73 具有的这些各部分也可以作为独立的集成电路、微型处理器或者固件安装到行驶控制装置7。
第1确定部731通过将经由通信接口从照相机2接收的图像输入 到以检测车道划区线的方式预先学习的识别器，确定车辆1正在行驶 的第1车道区间具有的多个车道中的、车辆1正在行驶的当前车道。 车道划区线是为了区分车道而在道路上显示的线。
识别器例如能够设为具有从输入侧朝向输出侧串联地连接的多 个层的卷积神经网络(CNN)。通过预先将包括车道划区线的图像用 作教师数据输入给CNN并进行学习，CNN作为检测包括车道划区线 的图像的识别器动作。
例如，在根据从照相机2接收到的表示第1车道区间的周边的图 像检测到在车辆1的左侧1条、在右侧2条车道划区线的情况下，第 1确定部731将第1车道区间具有的2条车道中的左侧的车道确定为 当前车道。
无车道区间检测部732根据从接收到的图像检测的车道划区线， 在从车辆的当前位置起预定距离以内的前方，检测被第1车道区间和 第2车道区间夹着的、没有车道的无车道区间。第2车道区间是具有 比第1车道区间具有的车道的数量少的多个车道的区间。在图像的水平方向上检测到3条以上的车道划区线的情况下，无车道区间检测部 732判定为由左端以及右端的车道划区线划区的道路被它们之间的车 道划区线划区为多个车道。例如，设为根据接收到的图像从图像的下 端朝上端依次检测到被划区为多个车道的车道区间、仅检测到2条车道划区线的区间以及车道区间。在该情况下，无车道区间检测部732 将仅检测到2条车道划区线的区间判定为被图像的下端侧的第1车道 区间和上端侧的第2车道区间夹着的无车道区间。
无车道区间检测部732也可以根据存储于存储设备装置6的高精 度地图，检测无车道区间。例如，无车道区间检测部732从GNSS接 收机5接收测位信号。无车道区间检测部732从存储设备装置6取得 与测位信号对应的地点的高精度地图。然后，无车道区间检测部732 根据高精度地图中的车道划区线的信息，检测无车道区间。
第2确定部733确定第2车道区间具有的多个车道中的、具有从 当前车道的终点起的距离成为最短的起点的车道。车道的终点或者起 点是位于将车道划区的一对车道划区线各自的末端的中间的点。
选择部734中优先选择连接当前车道的终点和在第2车道区间中 确定的车道的起点的路径，作为无车道区间中的路径。
路径行驶部735以依照由选择部734选择的路径行驶的方式经由 输入输出接口向车辆1的行驶机构(未图示)输出控制信号。在行驶 机构中，例如包括对车辆1供给动力的引擎、使车辆1的行驶速度减 少的制动器以及操舵车辆1的转向机构。
通知部736从检测到无车道区间至车辆1到达无车道区间为止， 经由通信接口71向仪表显示4发送显示用于针对车辆1的驾驶员通 知方向盘3的保持请求的信息的显示信号。用于针对车辆1的驾驶员 通知方向盘3的保持请求的信息例如是“请保持方向盘”这样的文章、 表示保持方向盘的样子的图像等。另外，通知部736也可以经由通信 接口71向车载扬声器(未图示)发送再现通知方向盘的保持请求的 声音的声音信号。
操舵控制部737设定针对由车辆1的驾驶员对方向盘3实施的操 作的反作用力。操舵控制部737向控制设置于方向盘3的致动器(未 图示)的转向控制器(未图示)经由通信接口71发送用于设定反作 用力的反作用力设定信号。操舵控制部737以在无车道区间行驶过程中使反作用力比在并非无车道区间的区间行驶过程中的反作用力减 少的方式，向转向控制器发送反作用力设定信号。
在无车道区间行驶过程中，操舵控制部737进行使方向盘3的反 作用力减少的控制，从而驾驶员能够用更少的力进行方向盘3的操舵。
图4是示出行驶控制的第1例子的图。
车辆1从图的下方朝上行驶。此时，车辆1的第1确定部731 从由照相机2摄影的图像，在图像的水平方向上检测到5条车道划区 线LL111-LL115。由于在图像的水平方向上检测到3条以上的车道划 区线，所以车辆1当前正在行驶的道路的区间是被划区为多个车道的 第1车道区间LZ11。然后，第1确定部731将第1车道区间LZ11 中的从左数第2个车道L112确定为当前车道。
无车道区间检测部732在车辆1的当前位置的前方，检测在图像 的水平方向上仅检测到车道划区线LL111以及LL115这2条的无车 道区间NLZ1。另外，无车道区间检测部732在无车道区间NLZ1的 进一步前方，检测在图像的水平方向上检测到4条车道划区线LL111、LL121、LL122、LL115的车道区间。具有车道L121-L123的车道区 间是具有与第1车道区间LZ11具有的车道的数量不同的多个车道的 第2车道区间LZ12。在图4的例子中，第2车道区间LZ12具有的车 道的数量是3，比第1车道区间LZ11具有的车道的数量的4少。
第2确定部733确定第2车道区间LZ12具有的车道L121-L123 中的、具有从作为当前车道的车道L112的终点E112起的距离成为最 短的起点的车道。车道L112的终点E112至车道L121的起点S121 的距离D121比终点E112至车道L122的起点S122的距离D122以及 终点E112至车道L123的起点S123的距离D123短。因此，第2确 定部733确定车道L121作为具有从作为当前车道的车道L112的终点 E112起的距离成为最短的起点的车道。
选择部734优先选择连接车道L112的终点E112和车道L121的 起点S121的路径R121，作为无车道区间NLZ1中的路径。然后，路 径行驶部735以使车辆1依照路径R121行驶的方式经由输入输出接 口向车辆1的行驶机构(未图示)输出控制信号。
图5是示出行驶控制的第2例子的图。
在行驶控制的第2例子中，其他车辆10正在具有车道L211-L214 的第1车道区间LZ21中与车辆1正在行驶的车道L212邻接的2个 车道L211以及L213中的车道L211上行驶。另外，其他车辆不在第 1车道区间LZ21中与车道L212邻接的另一方的车道L213上行驶。 此外，选择部734例如通过将从照相机2接收到的图像输入到以检测 其他车辆的方式预先学习的识别器，检测在车辆1的周围行驶的其他 车辆。
将第2车道区间LZ22具有的车道L221-L223中的车道L221确 定为具有从车辆1行驶的车道L212的终点E212起的距离成为最短的 起点的车道。另一方面，第2车道区间LZ22具有的车道L221-L223 中的、具有从其他车辆10行驶的车道L211的终点E211起的距离成为最短的起点的车道也是L221。即，其他车辆10行驶的车道L211 是向在第2车道区间LZ22中确定的车道汇合的车道。这样，在第2 车道区间LZ22的车道数比第1车道区间LZ21少的情况下，从第1 车道区间LZ21的多个车道向第2车道区间LZ22的1个车道设定路径，产生汇合。
在图5所示的例子中，选择部734代替连接当前车道的终点E212 和在第2车道区间LZ22中确定的车道L221的起点S221的路径R221， 选择路径R222，作为无车道区间中的路径。路径R222是连接当前车 道的终点E212和与在第2车道区间LZ22中确定的车道L221邻接的 车道中的、其他车辆正在行驶的车道L211不汇合的车道L222的起点 S222的路径。然后，路径行驶部735以使车辆1依照路径R222行驶 方式经由输入输出接口向车辆1的行驶机构(未图示)输出控制信号。
图6是行驶控制处理的流程图。行驶控制装置7在车辆1行驶的 期间以预定的时间间隔(例如1/10秒间隔)反复执行处理。
首先，第1确定部731在车辆1正在行驶的具有多个车道的第1 车道区间中，确定车辆1正在行驶的当前车道(步骤S1)。
接下来，无车道区间检测部732在从当前位置起预定距离以内的 前方，检测被第1车道区间和第2车道区间夹着的无车道区间(步骤 S2)。
接下来，第2确定部733确定第2车道区间具有的多个车道中的、 具有从当前车道的终点起的距离成为最短的起点的车道(步骤S3)。
然后，选择部734优先选择连接当前车道的终点和在第2车道区 间中确定的车道的起点的路径，作为无车道区间中的路径(步骤S4)， 结束行驶控制处理。
通过这样执行行驶控制处理，行驶控制装置7能够减少无车道区 间的前后处的驾驶员未设想的车道变更。
应理解本领域技术人员不脱离本发明的精神以及范围而能够对 其施加各种变更、置换以及修正。

Claims (5)

1.一种行驶控制装置，具备：
第1确定部，在车辆正在行驶的具有多个车道的第1车道区间中，确定所述车辆正在行驶的当前车道；
无车道区间检测部，在从所述车辆的当前位置起预定距离以内的前方，检测被所述第1车道区间和第2车道区间夹着的、没有车道的无车道区间，所述第2车道区间具有比所述第1车道区间具有的车道的数量少的多个车道；
第2确定部，确定所述第2车道区间具有的多个车道中的、具有从所述当前车道的终点起的距离成为最短的起点的车道；以及
选择部，作为所述无车道区间中的路径，优先选择连接所述当前车道的终点和在所述第2车道区间中确定的车道的起点的路径。
2.根据权利要求1所述的行驶控制装置，其中，
在其他车辆正在所述第1车道区间中与所述当前车道邻接的2个车道中的、向在所述第2车道区间中确定的车道汇合的车道上行驶并且其他车辆不在所述2个车道中的另一方的车道上行驶的情况下，所述选择部代替连接所述当前车道的终点和在所述第2车道区间中确定的车道的起点的路径，选择连接所述当前车道的终点和与在所述第2车道区间中确定的车道邻接的车道中的、在所述第1车道区间中所述其他车辆正在行驶的车道不汇合的车道的路径。
3.根据权利要求1或者2所述的行驶控制装置，其中，
还具备通知部，该通知部从检测到所述无车道区间至所述车辆到达所述无车道区间为止，针对所述车辆的驾驶员通知方向盘的保持请求。
4.根据权利要求3所述的行驶控制装置，其中，
还具备操舵控制部，该操舵控制部使在所述无车道区间行驶过程中的针对向所述方向盘的操作的反作用力比在并非所述无车道区间的区间行驶过程中的所述反作用力减少。
5.一种行驶控制方法，包括：
在车辆正在行驶的具有多个车道的第1车道区间中，确定所述车辆正在行驶的当前车道，
在从所述车辆的当前位置起预定距离以内的前方，检测被所述第1车道区间和第2车道区间夹着的、没有车道的无车道区间，所述第2车道区间具有比所述第1车道区间具有的车道的数量少的多个车道，
确定所述第2车道区间具有的多个车道中的、具有从所述当前车道的终点起的距离成为最短的起点的车道，
作为所述无车道区间中的路径，优先选择连接所述当前车道的终点和在所述第2车道区间中确定的车道的起点的路径。
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