CN117746660A - 行驶计划制作装置及行驶计划制作方法 - Google Patents

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Abstract

提供一种能够制作用于顺利地在车道的连接地点行驶的行驶计划的行驶计划制作装置。行驶计划制作装置针对车辆正在行驶的行驶车道在车辆的前方与不同于行驶车道的其他车道连接的连接地点，确定表示推荐车辆从行驶车道进入连接地点的时间范围的进入时间范围，以在进入时间范围内到达连接地点的方式，制作包含从车辆的当前位置到连接地点为止的车辆的行驶速度的推移在内的行驶计划。

Description

行驶计划制作装置及行驶计划制作方法
技术领域
本公开涉及制作车辆的行驶计划的行驶计划制作装置及行驶计划制作方法。
背景技术
在一个车道与其他车道连接的连接地点(例如交叉路口)处，为了防止从各个车道进入的车辆碰撞，优选以车辆不会从各个车道同时进入的方式对交通流进行控制。作为连接地点处的交通流的控制的一例，使用基于信号灯的控制。
专利文献1中记载了一种驾驶辅助装置，该驾驶辅助装置能够提高到达交叉路口的到达预测时刻的预测精度，合适地进行利用了信号灯的信号循环的驾驶辅助。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2009-048458号公报
发明内容
发明要解决的课题
根据连接地点，有时未设置信号灯，要求交通参与者自律地行驶。在通过行驶控制装置进行的自动驾驶下行驶的车辆从不同方向同时到达了这样的连接地点的情况下，有可能产生双方车辆都想让对方先进入、而自己不进入连接地点而持续停止的状况。
本公开的目的在于提供一种能够制作用于更顺利地在车道中的连接地点行驶的行驶计划的行驶计划制作装置。
用于解决课题的技术手段
本公开的主旨如下。
(1)一种行驶计划制作装置，其具备：
确定部，针对车辆正在行驶的行驶车道在所述车辆的前方与不同于所述行驶车道的其他车道连接的连接地点，确定表示推荐所述车辆从所述行驶车道进入所述连接地点的时间范围的进入时间范围；和
制作部，以在所述进入时间范围内到达所述连接地点的方式，制作包含从所述车辆的当前位置到所述连接地点为止的所述车辆的行驶速度的推移在内的行驶计划。
(2)根据上述(1)所述的行驶计划制作装置，其中，
所述进入时间范围是由在从规定的时刻起反复的规定的周期中从所述周期的开端起的经过时间所定义的时间范围。
(3)根据上述(1)或(2)所述的行驶计划制作装置，其中，
所述确定部针对所述连接地点，还确定表示推荐避免所述车辆从所述行驶车道进入所述连接地点的时间范围的避免时间范围，
所述制作部以在所述避免时间范围内不会到达所述连接地点的方式制作所述行驶计划。
(4)根据上述(1)～(3)中的任一项所述的行驶计划制作装置，其中，
所述确定部确定没有设置对所述车辆的进入进行控制的信号灯的所述连接地点，针对该连接地点确定所述进入时间范围。
(5)根据上述(1)～(4)中的任一项所述的行驶计划制作装置，其中，
所述确定部参照预先保存与所述连接地点连接的每个车道的所述进入时间范围的、搭载于所述车辆的储存装置，基于所述车辆的当前位置及行进方向确定与所述连接地点连接的车道，从而确定所述进入时间范围。
(6)根据上述(1)～(5)中的任一项所述的行驶计划制作装置，
还具备行驶控制部，该行驶控制部按照所述行驶计划执行包含所述车辆的至少加减速的控制在内的行驶控制。
(7)根据上述(6)所述的行驶计划制作装置，
还具备后方车辆检测部，该后方车辆检测部根据表示所述车辆的后方的状况的后方数据，检测有无在所述车辆的后方行驶的后方车辆，
所述行驶控制部在没有所述后方车辆的情况下不执行按照所述行驶计划的行驶控制。
(8)根据上述(6)或(7)所述的行驶计划制作装置，
还具备乘员检测部，该乘员检测部根据表示所述车辆的车厢内的状况的车厢内数据，检测是否载有与能够执行所述车辆的驾驶操作的驾驶员不同的乘员，
所述行驶控制部在未载有所述驾驶员以外的乘员的情况下不执行按照所述行驶计划的行驶控制。
(9)根据上述(6)～(8)中的任一项所述的行驶计划制作装置，其中，
所述确定部还确定所述连接地点是否是要求在从所述行驶车道进入之前暂时停止的暂时停止连接地点，
所述行驶控制部在所述连接地点是所述暂时停止连接地点的情况下不执行按照所述行驶计划的行驶控制。
(10)一种行驶计划制作方法，由制作车辆的行驶计划的行驶计划制作装置进行：
针对所述车辆正在行驶的行驶车道在所述车辆的前方与不同于所述行驶车道的其他车道连接的连接地点，确定表示推荐所述车辆从所述行驶车道进入所述连接地点的时间范围的进入时间范围；
以在所述进入时间范围内到达所述连接地点的方式，制作包含从所述车辆的当前位置到所述连接地点为止的所述车辆的行驶速度的推移在内的所述行驶计划。
(11)一种非临时性计算机可读介质，储存有行驶计划制作用计算机程序，该程序使搭载于车辆的计算机执行：
针对所述车辆正在行驶的行驶车道在所述车辆的前方与不同于所述行驶车道的其他车道连接的连接地点，确定表示推荐所述车辆从所述行驶车道进入所述连接地点的时间范围的进入时间范围；
以在所述进入时间范围内到达所述连接地点的方式，制作包含从所述车辆的当前位置到所述连接地点为止的所述车辆的行驶速度的推移在内的行驶计划。
根据本公开所涉及的行驶计划制作装置，能够制作用于更顺利地在车道中的连接地点行驶的行驶计划。
附图说明
图1是装有行驶计划制作装置的车辆的概略构成图。
图2是行驶计划制作装置的硬件示意图。
图3是行驶计划制作装置所具有的处理器的功能框图。
图4中，(a)是说明连接地点的第一例的示意图，(b)是说明连接地点的第一例中的进入时间范围的图，(c)是连接地点的第一例中的进入时间范围的时间图。
图5中，(a)是说明连接地点的第二例的示意图，(b)是说明连接地点的第二例中的进入时间范围及避免时间范围的图，(c)是连接地点的第二例中的进入时间范围及避免时间范围的时间图。
图6中，(a)是说明连接地点的第三例的示意图，(b)是说明连接地点的第三例中的进入时间范围的图，(c)是连接地点的第三例中的进入时间范围的时间图。
图7是说明到连接地点的预定到达时刻的设定的图。
图8是表示到达连接地点为止的车辆的行驶速度的推移的图。
图9是行驶计划制作处理的流程图。
具体实施方式
以下，参照附图，对能够制作用于顺利地在车道的连接地点行驶的行驶计划的行驶计划制作装置进行详细说明。行驶计划制作装置针对连接地点，确定表示推荐车辆从行驶车道进入连接地点的时间范围的进入时间范围。连接地点是车辆正在行驶的行驶车道在车辆的前方与不同于该行驶车道的其他车道连接的地点。并且，行驶计划制作装置以在进入时间范围内到达连接地点的方式，制作包含从车辆的当前位置到连接地点为止的车辆的行驶速度的推移在内的行驶计划。
图1是装有行驶计划制作装置的车辆的概略构成图。
车辆1具有周边相机2、车厢内相机3、仪表显示器4、GNSS接收器5、储存装置6、行驶计划制作装置7。周边相机2、车厢内相机3、仪表显示器4、GNSS(Global NavigationSatellite System，全球导航卫星系统)接收器5及储存装置6与行驶计划制作装置7经由依据控制器局域网这样的标准的车内网络而能够通信地连接。
周边相机2是用于生成表示车辆1的周边的状况的周边数据的周边传感器的一例。周边相机2具有CCD或者C-MOS等由对可见光具有灵敏度的光电变换元件的阵列构成的二维检测器、和使成为拍摄对象的区域的像成像于该二维检测器上的成像光学系统。周边相机2具有前方周边相机2-1及后方周边相机2-2。前方周边相机2-1例如朝向前方地配置于车厢内的前方上部，后方周边相机2-2例如朝向后方地配置于车厢内的后方上部。前方周边相机2-1及后方周边相机2-2按每个规定的拍摄周期(例如1/30秒～1/10秒)分别隔着前窗玻璃及后窗玻璃对车辆1的周边的状况进行拍摄。前方周边相机2-1及后方周边相机2-2将表示前方及后方的状况的前方数据及后方数据作为周边数据而输出。此外，车辆1也可以具有周边相机2以外的传感器、例如基于车辆1的周边状况生成各像素具有与距该像素所表示的物体的距离相应的值的距离图像作为周边数据的LiDAR(Light Detection And Ranging，光探测及测距)传感器，作为周边传感器。
车厢内相机3是用于生成表示车辆1的车厢内的状况的车厢内图像的车厢内传感器的一例。车厢内相机3具有CCD或者C-MOS等由对红外光具有灵敏度的光电变换元件的阵列构成的二维检测器、和使成为拍摄对象的区域的像成像于该二维检测器上的成像光学系统。另外，车厢内相机3具有发出红外光的光源。车厢内相机3例如朝向车厢的后方地安装于车厢内的前方。车厢内相机3按每个规定的拍摄周期(例如1/30秒～1/10秒)向车厢内照射红外光，将表示车厢内的状况的图像按时间序列输出。车辆1也可以具有车厢内相机3以外的传感器、例如计测施加在各座椅的座面的重量并输出与重量相应的传感器信号的就座传感器，作为车厢内传感器。
仪表显示器4是输出装置的一例，例如具有液晶显示器。仪表显示器4按照经由车内网络从行驶计划制作装置7接受到的信号，以驾驶员能够目视确认的方式显示与制作出的行驶计划相关的信息。
GNSS接收器5按每个规定的周期接收来自GNSS卫星的GNSS信号，基于接收到的GNSS信号测定车辆1的自身位置。GNSS接收器5按每个规定的周期，将表示基于GNSS信号的车辆1的自身位置的测位结果的测位信号经由车内网络向行驶计划制作装置7输出。另外，GNSS接收器5根据GNSS信号所包含的时刻信息，检测当前时刻。
储存装置6是存储部的一例，例如具有硬盘装置或非易失性的半导体存储器。储存装置6保存包含与车辆1行驶的车道及连接地点相关的信息在内的地图数据。与连接地点相关的信息包含与连接地点连接的每个车道的进入时间范围。
行驶计划制作装置7基于在储存装置6中保存的地图数据所包含的与连接地点相关的信息，制作包含到连接地点为止的车辆1的行驶速度的推移在内的行驶计划。
图2是行驶计划制作装置7的硬件示意图。行驶计划制作装置7具备通信接口71、存储器72、处理器73。
通信接口71是通信部的一例，具有用于将行驶计划制作装置7向车内网络连接的通信接口电路。通信接口71将接收到的数据提供给处理器73。另外，通信接口71将从处理器73提供的数据向外部设备输出。
存储器72具有易失性的半导体存储器及非易失性的半导体存储器。存储器72存储在处理器73进行的处理中使用的各种数据、例如设定行驶速度的变更(加减速)的范围的加减速条件等。另外，存储器72保存各种应用程序、例如执行行驶计划制作处理的行驶计划制作程序等。
处理器73是控制部的一例，具有1个以上的处理器及其周边电路。处理器73也可以还具有逻辑运算单元、数值运算单元或图形处理单元这样的其他运算电路。
图3是行驶计划制作装置7所具有的处理器73的功能框图。
行驶计划制作装置7的处理器73具有确定部731、制作部732、后方车辆检测部733、乘员检测部734、行驶控制部735作为功能块。处理器73所具有的这各个部是通过在处理器73上执行的程序而实现的功能模块。实现处理器73的各个部的功能的计算机程序可以以记录在半导体存储器、磁记录介质或光记录介质这样的计算机可读取的可移动的记录介质中的形式来提供。或者，处理器73所具有的这各个部也可以在行驶计划制作装置7中作为独立的集成电路、微处理器或固件来实现。
确定部731针对车辆1正在行驶的行驶车道在车辆1的前方与不同于该行驶车道的其他车道连接的连接地点，确定表示推荐车辆1从行驶车道进入连接地点的时间范围的进入时间范围。
确定部731针对从GNSS接收器5接收到的测位信号所表示的自身位置的附近，通过参照在储存装置6中保存的地图数据来确定行驶车道的前方的连接地点，确定该连接地点处的关于行驶车道的进入时间范围。
与连接地点相关的信息也可以保存于地图服务器(未图示)。在该情况下，确定部731将从GNSS接收器5取得的测位信号经由与通信接口71及车内网络连接的数据通信模块(未图示)发送给地图服务器。地图服务器将表示发送来的测位信号所表示的位置附近的状况的地图数据发送给行驶计划制作装置7。确定部731基于从地图服务器取得的地图数据确定行驶车道的前方的连接地点，确定关于该连接地点的进入时间范围。
图4～图6是说明连接地点的第一例～第三例及关于连接地点的进入时间范围的图。在连接地点的第一例～第三例中，在任一连接地点均未设置对车辆的进入进行控制的信号灯。不过，关于设置有信号灯的连接地点，行驶计划制作装置7也能够制作行驶计划。
图4的(a)所示的连接地点CP1是连接地点的第一例。连接地点CP1是具有车道L11、L12的道路与具有车道L13、L14的道路、具有车道L15、L16的道路、及具有车道L17、L18的道路所连接的交叉路口。
在储存装置6中，保存有包含关于能够进入连接地点CP1的各个车道L11、L13、L15、L17的、表示推荐车辆从该车道进入连接地点CP1的进入时间范围的信息在内的地图数据。
进入时间范围由在从规定的时刻(例如2000年1月1日00:00:00)起反复的规定的周期(例如30秒间)中从周期的开端起的经过时间来定义。在图4的(b)、(c)所示的例子中，从车道L11、L13进入连接地点CP1的进入时间范围被设为在各周期中从开端起的15秒钟(0:00-0:15)。另外，从车道L15、L17进入连接地点CP1的进入时间范围被设为在各周期中从开端起经过了20秒后的5秒钟(0:20-0:25)。
在像这样设定了进入时间范围的连接地点CP1，推荐在各周期中从开端起的15秒钟车辆从车道L11、L13进入，从开端起经过了20秒后的5秒钟车辆从车道L15、L17进入。在各车辆按照进入时间范围在连接地点CP1行驶的情况下，可期待在进入时间范围内到达了连接地点CP1的车辆无需等待从其他车道进入的车辆通过便进入连接地点CP1。
在连接地点的第一例中，与成为从连接地点CP1退出的退出目标的车道无关地，针对从某个车道的进入，设定了同一进入时间范围，但也可以根据退出目标的车道设定不同的进入时间范围。例如，在连接地点CP1处，可以将用于向车道L18退出的、关于从车道L11进入的进入时间范围设为各周期中从开端起的19秒钟(0:00-0:19)。通过像这样进行设定，从车道L11进入的车辆至少能够在不推荐从与连接地点CP1连接的其他车道进入的时间范围(0:15-0:19)内切实地向车道L18退出。此外，即便是在推荐从车道L13进入的时间范围(0:00-0:15)内，在确认了没有车辆从车道L13进入的情况下，从车道L11进入的车辆也可以向车道L18退出。
图5的(a)所示的连接地点CP2是连接地点的第二例。连接地点CP2是具有车道L21、L22的道路与具有车道L23、L24的道路、具有车道L25、L26的道路、及具有车道L27、L28的道路连接的交叉路口。在车道L25、L27中的连接地点CP2的近前分别设置有停止线，要求在进入连接地点CP2之前暂时停止。连接地点CP2相当于在从车道L25、L27进入的情况下被要求在进入之前暂时停止的暂时停止连接地点。
在储存装置6中，保存有除了关于能够进入连接地点CP2的各个车道L21、L23、L25、L27的进入时间范围之外、还包含表示推荐避免车辆从该车道进入连接地点CP2的避免时间范围的信息在内的地图数据。
避免时间范围与进入时间范围同样，由在从规定的时刻起反复的规定的周期中从周期的开端起的经过时间来定义。在图5的(b)、(c)所示的例子中，进入时间范围与连接地点CP1同样地设定。关于从车道L21、L23向连接地点CP2的进入，不设定避免时间范围。从车道L25、L27进入连接地点CP2的避免时间范围设为在各周期中从开端起经过了2秒后的16秒钟(0:02-0:18)。
在像这样设定了进入时间范围及避免时间范围的连接地点CP2，推荐在各周期中从开端起经过了2秒后的16秒钟避免车辆从车道L25、L27进入。因而，在车道L21、L23行驶的车辆能够在该时间范围内更安全地进入连接地点CP2。
此外，在像这样设定了避免时间范围的情况下，从车道L25、L27进入连接地点CP2的时间范围受到限制。由于从车道L25、L27进入连接地点CP2的情况下被要求暂时停止，所以较容易与避免时间范围对应。
图6的(a)所示的连接地点CP3是连接地点的第三例。连接地点CP3是在行进方向相同的车道L31、L32中被设定为车辆能够执行车道变更的地点。在本例中，将通过连接地点CP3后的车道L31、L32分别设为车道L33、L34。连接地点CP3也可以不在道路上通过道路标识、路面标记等以能够目视确认的方式表示。
在储存装置6中，保存有包含关于能够进入连接地点CP3的各个车道L31、L32而按照从连接地点CP3退出的退出目标的每个车道表示进入时间范围的信息在内的地图数据。
在图6的(b)、(c)所示的例子中，在车道L31行驶的车辆在各周期中始终能够向车道L33直行，在从开端起经过了3秒后的2秒钟(0:03-0:05)能够向车道L34进行车道变更。另外，在车道L32行驶的车辆在各周期中从开端起的2秒钟(0:00-0:02)能够向车道L34直行，始终能够向车道L33进行车道变更。
在像这样设定了进入时间范围的连接地点CP3，用于从车道L31去往车道L34的进入时间范围与用于从车道L32去往车道L34的进入时间范围不重叠。因而，在车道L31、L32行驶的车辆能够朝向车道L34更安全地进入连接地点CP3。
返回图3，制作部732以在进入时间范围内到达连接地点的方式，制作车辆1的行驶计划。制作部732基于从车辆1的当前位置到连接地点的距离、和当前的行驶计划所包含的到连接地点为止的车辆1的行驶速度的推移，推定到达连接地点的标准到达时刻。制作部732基于推定出的标准到达时刻与连接地点的进入时间范围的关系，设定预定到达时刻。制作部732可以在标准到达时刻的前后设置的最早到达时刻与最迟到达时刻之间设定预定到达时刻。最早到达时刻及最迟到达时刻是用于使车辆1安全且不会使车辆1的乘员感到违和地行驶的到达时刻的限度值。制作部732例如可以通过对标准到达时刻加上根据从车辆1的当前位置到连接地点的距离及车辆1的速度而设定的最大缩短时间(例如-2秒)及最大延长时间(例如5秒)，来设定最早到达时刻及最迟到达时刻。制作部732以在预定到达时刻到达连接地点的方式，制作行驶计划。
图7是说明到达连接地点的预定到达时刻的设定的图。在图7中，连接地点的进入时间范围在周期P1中被设定为从时刻t1s到时刻t1e的期间，关于P2等其他周期，也同样地进行设定。
在图7的(1)中，制作部732可以在最早到达时刻EAT1与最迟到达时刻LAT1之间设定标准到达时刻SAT1。标准到达时刻SAT1包含在周期P1中的进入时间范围内。此时，制作部732将标准到达时刻SAT1设定为预定到达时刻。
在图7的(2)中，制作部732可以在最早到达时刻EAT2与最迟到达时刻LAT2之间设定标准到达时刻SAT2。最早到达时刻EAT2及标准到达时刻SAT2包含在周期P1中的非进入时间范围的时间范围内。最迟到达时刻LAT2包含在周期P2中的进入时间范围内。此时，制作部732将最迟到达时刻LAT2设定为预定到达时刻。
在图7的(3)中，制作部732可以在最早到达时刻EAT3与最迟到达时刻LAT3之间设定标准到达时刻SAT3。标准到达时刻SAT3及最迟到达时刻LAT3包含在周期P1中的非进入时间范围的时间范围内。最早到达时刻EAT3包含在周期P1中的进入时间范围内。此时，制作部732将最早到达时刻EAT3设定为预定到达时刻。
在图7的(4)中，制作部732可以在最早到达时刻EAT4与最迟到达时刻LAT4之间设定标准到达时刻SAT4。标准到达时刻SAT4包含在周期P1中的非进入时间范围的时间范围内。最早到达时刻EAT4包含在周期P1中的进入时间范围内。最迟到达时刻LAT4包含在周期P2中的进入时间范围内。制作部732可以将最早到达时刻EAT4或最迟到达时刻LAT4设定为预定到达时刻。在该情况下，制作部732通过将最迟到达时刻LAT4设定为预定到达时刻，能够制作更安全的行驶计划。
图8是表示到达连接地点为止的车辆1的行驶速度的推移的图。在图8所示的图表G中，纵轴表示车辆1的速度，横轴表示从车辆1到连接地点的距离(越靠右越近)。车辆1以第一速度(例如6m/s)驶过距连接地点为距离D0(例如80m)的地点(以下，表示为“地点D0”)。制作部732以使得车辆1到达连接地点时的速度成为第二速度(例如0m/s)的方式制作行驶计划。
图8的系列[1]表示标准的行驶计划中的车辆1的行驶速度的推移的例子。[1]中计划为，车辆1以第一速度行驶到规定的地点，从规定的地点起一边以第一加速度(例如-0.36m/s2)使速度从第一速度变更(减速)一边行驶，并以第二速度到达连接地点。
制作部732求出使第一速度以第一加速度变更为第二速度所需的时间(例如16.7秒)，求出在该时间车辆1行驶的距离D2(例如50m)。距连接地点为距离D2的地点(地点D2)相当于系列[1]对应的行驶计划中的规定的地点。在系列[1]对应的行驶计划中，到达连接地点的预定到达时刻成为，对车辆1驶过地点D0的时刻加上从地点D0到地点D2的行驶时间(例如5.0秒)与从地点D2到连接地点的行驶时间的合计(例如21.7秒)后的时刻。以后，在图8的说明中通过示出行驶时间来代替预定到达时刻的说明。
图8的系列[2]表示将预定到达时刻变更为比标准的行驶计划中的预定到达时刻早的时刻的行驶计划中的车辆1的行驶速度的推移的例子。在系列[2]对应的行驶计划中，计划为，车辆1以第一速度行驶到规定的地点，从规定的地点起一边以具有比第一加速度的绝对值大的绝对值的第二加速度(例如-0.5m/s2)使速度从第一速度变更(减速)一边行驶，并以第二速度到达连接地点。
制作部732求出使第一速度以第二加速度变更为第二速度所需的时间(例如12.0秒)，求出在该时间车辆1行驶的距离D3(例如36m)。距连接地点为距离D3的地点(地点D3)相当于系列[2]对应的行驶计划中的规定的地点。在系列[2]对应的行驶计划中，从地点D0到连接地点的行驶时间，是从地点D0到地点D3的行驶时间(例如7.3秒)与从地点D3到连接地点的行驶时间的合计(例如19.3秒)。
图8的系列[3]表示将预定到达时刻变更为比标准的行驶计划中的预定到达时刻迟的时刻的行驶计划中的车辆1的行驶速度的推移的第一例。在系列[3]对应的行驶计划中，计划为，车辆1以第一速度行驶到规定的地点，从规定的地点起一边以具有比第一加速度的绝对值小的绝对值的第三加速度(例如-0.3m/s2)使速度从第一速度变更(减速)一边行驶，并以第二速度到达连接地点。
制作部732求出使第一速度以第三加速度变更为第二速度所需的时间(例如20.0秒)，求出在该时间车辆1行驶的距离D1(例如60m)。距连接地点为距离D1的地点(地点D1)相当于系列[3]对应的行驶计划中的规定的地点。在系列[3]对应的行驶计划中，从地点D0到连接地点的行驶时间，是从地点D0到地点D1的行驶时间(例如3.3秒)与从地点D1到连接地点的行驶时间的合计(例如23.3秒)。
图8的系列[4]表示将预定到达时刻变更为比标准的行驶计划中的预定到达时刻迟的时刻的行驶计划中的车辆1的行驶速度的推移的第二例。在系列[4]所对应的行驶计划中，车辆1从在标准的行驶计划中开始速度变更的地点D2起，一边以具有比第一加速度的绝对值大的绝对值的第四加速度(例如-0.4m/s2)从第一速度变更(减速)，一边行驶到成为比第一速度慢且比第二速度快的第三速度(例如2m/s)的规定的第一地点。之后，车辆1从规定的第一地点到规定的第二地点以第三速度行驶，从规定的地点到连接地点，一边以第四加速度变更速度(减速)一边行驶。
制作部732求出使第一速度以第四加速度变更为第三速度所需的时间(例如10.0秒)，求出在该时间车辆1行驶的距离(例如40m)。制作部732通过从自速度开始变更的地点D2到连接地点的距离(例如50m)中减去在速度变更的期间车辆1行进的距离(例如40m)，来求出从连接地点到车辆1的速度成为第三速度的地点的距离D4(例如10m)。距连接地点为距离D4的地点(地点D4)相当于系列[4]所对应的行驶计划中的规定的第一地点。
制作部732求出使第三速度以第四加速度变更为第二速度所需的时间(例如5.0秒)，求出在该时间车辆1行驶的距离D5(例如5m)。距连接地点为距离D5的地点(地点D5)相当于系列[4]所对应的行驶计划中的规定的第二地点。在系列[4]所对应的行驶计划中，从地点D0到连接地点的行驶时间，是从地点D0到地点D2的行驶时间(例如5.0秒)、从地点D2到地点D4的行驶时间、从地点D4到地点D5的行驶时间(例如2.5秒)、以及从地点D5到连接地点的行驶时间的合计(例如22.5秒)。
制作部732以使得车辆1以与所设定的预定到达时刻和当前时刻之差对应的所需时间到达连接地点的方式决定行驶速度的推移，制作行驶计划。
制作部732可以按照以下的式子计算用于将车辆1的当前的状态(时刻t、距离d、速度v、加速度a)变更为满足规定的制约条件的任意的状态(时刻t′、距离d′、速度v′、加速度a′)的行驶计划。若假定为jerk(加加速度)、snap(加加加速度)、crackle(snap的变化度)有限，则基于以下的式子，能够根据当前的状态、到达连接地点时的状态、该状态转变的所需时间(t′-t)，求出jerk、snap、crackle。制作部732制作按照所求出的jerk、snap、crackle的行驶计划。
[数式1]
[数式2]
[数式3]
在关于连接地点确定了避免时间范围的情况下，制作部732还以在避免时间范围内不会到达连接地点的方式制作行驶计划。例如，在图5所示的连接地点的第二例中，假设从车道L25去往连接地点CP2的车辆到达连接地点CP2的标准到达时刻及最早到达时刻包含在避免时间范围内，最迟到达时间包含在既不是进入时间范围也不是避免时间范围的时间范围内。在该情况下，制作部732将预定到达时刻设定为包含在既不是进入时间范围也不是避免时间范围的时间范围内的时刻中的比最迟到达时间早的时刻。
制作部732也可以预先取得以从GNSS接收器5输出的测位信号所示的车辆1的当前位置到达指定的目的地的方式制作的行驶路径。另外，制作部732也可以参照保存于储存装置6中的地图信息，按照戴克斯特拉算法(Dijkstra's algorithm)这样的规定的路径探索方法预先制作行驶路径。制作部732通过参照行驶路径能够确定从连接地点退出的车道，制作合适地到达根据退出目标的车道而设定了不同的进入时间范围的连接地点的行驶计划。
制作部732也可以经由输出装置输出所制作的行驶计划。例如，制作部732使仪表显示器4以驾驶员能够目视确认的方式显示与行驶计划相关的信息。与行驶计划相关的信息例如包含在标准到达时刻到达连接地点的标准行驶计划下的车速与当前的行驶计划下的车速之差。通过输出这样的信息，驾驶员能够理解与标准行驶计划下的举动不同的举动的理由。另外，制作部732也可以输出距连接地点的距离、对连接地点设定的进入时间范围、避免时间范围这样的与行驶计划相关的信息。
在车辆1通过手动驾驶行驶的情况下，驾驶员可以基于由制作部732输出的与行驶计划相关的信息控制车辆1的速度。
返回图3，后方车辆检测部733从表示车辆1的后方的状况的周边图像中，检测有无在车辆1的后方行驶的后方车辆。后方车辆检测部733从后方周边相机2-2经由通信接口71接收后方数据。后方车辆检测部733通过向以检测后方车辆的方式预先进行了学习的识别器输入所接收到的后方数据，来检测在车辆1的后方行驶的后方车辆。
识别器例如可以设为YOLO(You Only Look Once)、SSD(Single Shot MultiBoxDetector)这样的、具有从输入侧向输出侧串联连接的多个卷积层的卷积神经网络(CNN)。通过预先使用包含后方车辆的多个图像作为训练数据向CNN输入并进行学习，CNN作为从图像中检测后方车辆的识别器而动作。另外，识别器中也可以使用支持向量机(SVM)、AdaBoost这样的机器学习算法。在将识别器设为SVM的情况下，通过以关于后方数据上的各种区域设定用于识别是否包含后方车辆的支持向量的方式使SVM进行学习，SVM作为检测后方车辆的识别器而动作。
乘员检测部734根据表示车厢内的状况的车厢内数据，检测是否载有与能够执行车辆1的驾驶操作的驾驶员不同的乘员。乘员检测部734从车厢内相机3经由通信接口71接收车厢内图像。乘员检测部734通过向以检测乘员的方式预先进行了学习的识别器输入所接收到的车厢内图像，来检测是否载有与驾驶员不同的乘员。识别器可以使用CNN或其他机器学习算法。
在车辆1具有就座传感器作为车厢内传感器的情况下，乘员检测部734也可以基于经由通信接口71从就座传感器接收的传感器信号来检测有无乘员。
行驶控制部735按照行驶计划执行包含车辆1的至少加减速控制在内的行驶控制。行驶控制部735经由通信接口71向车辆1的行驶机构(未图示)输出控制信号，以使得车辆1以与行驶计划所包含的行驶速度的推移相应的车速行驶。行驶机构例如包括向车辆1提供动力的引擎或马达这样的驱动源及使车辆1的行驶速度减少的制动器。
行驶控制部735在到达了连接地点之后，确认不存在从其他车道进入的车辆，控制车辆1的行驶以进入连接地点。
行驶控制部735根据表示车辆1的前方的状况的前方数据，检测有无向连接地点进入的其他车辆。行驶控制部735从前方周边相机2-1经由通信接口71接收前方数据。行驶控制部735通过向以检测其他车辆的方式预先进行了学习的识别器输入所接收到的前方数据，来检测向连接地点进入的其他车辆。识别器可以使用CNN或其他机器学习算法。
行驶控制部735执行车辆1的行驶控制，以使得在不存在向连接地点进入的其他车辆的情况下进入连接地点，在存在向连接地点进入的其他车辆的情况下不进入连接地点而是停止。行驶控制部735也可以除了控制驱动源及制动器之外，还控制使车辆1转向的转向机构。
行驶控制部735在没有由后方车辆检测部733检测到后方车辆的情况下，也可以不执行按照由制作部732制作的行驶计划的行驶控制。此时，制作部732例如执行按照车辆1在标准到达时刻到达连接地点的标准的行驶计划的行驶控制。
对连接地点设定的进入时间范围表示推荐车辆进入连接地点的时间范围，并非除此以外的时间禁止进入。对于到达了连接地点的车辆，若在此时不存在从其他车道进入的车辆，则可以进入连接地点。当不执行按照行驶计划的行驶控制而在标准到达时刻到达连接地点时，在从到达时刻到紧接着的进入时间范围的期间，有可能能够进入连接地点，但也有可能在连接地点的近前做出不需要的停止这样的不自然的举动。这样的车辆的举动可能给后方车辆带来可疑印象，所以优选将不执行按照行驶计划的行驶控制的情况设为没有检测到后方车辆的情况。
行驶控制部735在没有由乘员检测部734检测到与驾驶员不同的乘员的情况下，也可以不执行按照由制作部732制作的行驶计划的行驶控制。
在不执行按照行驶计划的行驶控制而在标准到达时刻到达了连接地点时有可能产生的车辆的不自然的举动，可能给驾驶员以外的乘员带来可疑印象。因而，优选将不执行按照行驶计划的行驶控制的情况设为没有检测到驾驶员以外的乘员的情况。
行驶控制部735在根据确定部731确定连接地点是暂时停止连接地点的情况下，也可以不执行按照由制作部732制作的行驶计划的行驶控制。
在暂时停止连接地点处，即便在进入时间范围内到达，也不可以不暂时停止而进入连接地点。即，在暂时停止连接地点处，即便通过按照行驶计划的行驶控制，也无法实现连接地点处的顺利的行驶。因而，不执行按照行驶计划的行驶控制而在标准到达时刻到达连接地点的情况下，有可能能够早进入连接地点，因而是优选的。
图5是行驶计划制作处理的流程图。行驶计划制作装置7的处理器73在从车辆1到连接地点的间隔小于规定的间隔阈值的情况下，执行以下记载的行驶计划制作处理。
首先，行驶计划制作装置7的处理器73的确定部731针对在车辆1正在行驶的行驶车道的前方与不同于该行驶车道的其他车道连接的连接地点，确定进入时间范围(步骤S1)。
接下来，处理器73的制作部732以在进入时间范围内到达连接地点的方式，制作包含从车辆1的当前位置到连接地点的车辆1的行驶速度的推移在内的行驶计划(步骤S2)，结束行驶计划制作处理。
通过像这样执行行驶计划制作处理，能够制作用于顺利地在车道的连接地点行驶的行驶计划。
根据变形例，与连接地点相关的信息也可以从设置于各连接地点的周边的信息提供器提供。信息提供器例如是记载有植入了与连接地点相关的信息的二维条形码的牌板。向二维条形码中植入的信息例如是确定处于设置位置前方的连接地点的位置的信息(例如距设置位置的距离、纬度及经度等)及表示从设置有二维条形码的车道进入所确定的连接地点时的进入时间范围的信息。
例如，关于图4的(a)所示的连接地点CP1，向车道L11中的连接地点CP1的近前设置的二维条形码中，植入从车道L11进入并向车道L14、L16、或L18退出的情况下的进入时间范围。
向二维条形码中，除了表示进入时间范围的信息之外，可以还植入表示避免时间范围的信息。
在该变形例中，确定部731通过根据由周边相机2生成并表示有二维条形码的周边数据对二维条形码进行解码，来确定行驶车道前方的连接地点的位置，确定关于该连接地点的进入时间范围。
应该理解，本领域技术人员可以不脱离本公开的精神及范围地，将各种变更、置换及修正添加于其中。
附图标记说明
1车辆
7行驶计划制作装置
731确定部
732制作部
733后方车辆检测部
734乘员检测部
735行驶控制部

Claims (11)

1.一种行驶计划制作装置，具备：
确定部，针对车辆正在行驶的行驶车道在所述车辆的前方与不同于所述行驶车道的其他车道连接的连接地点，确定表示推荐所述车辆从所述行驶车道进入所述连接地点的时间范围的进入时间范围；和
制作部，以在所述进入时间范围内到达所述连接地点的方式，制作包含从所述车辆的当前位置到所述连接地点为止的所述车辆的行驶速度的推移在内的行驶计划。
2.根据权利要求1所述的行驶计划制作装置，其中，
所述进入时间范围是由在从规定的时刻起反复的规定的周期中从所述周期的开端起的经过时间所定义的时间范围。
3.根据权利要求1所述的行驶计划制作装置，其中，
所述确定部针对所述连接地点，还确定表示推荐避免所述车辆从所述行驶车道进入所述连接地点的时间范围的避免时间范围，
所述制作部以在所述避免时间范围内不会到达所述连接地点的方式制作所述行驶计划。
4.根据权利要求1所述的行驶计划制作装置，其中，
所述确定部确定没有设置对所述车辆的进入进行控制的信号灯的所述连接地点，针对该连接地点确定所述进入时间范围。
5.根据权利要求1所述的行驶计划制作装置，其中，
所述确定部参照预先保存与所述连接地点连接的每个车道的所述进入时间范围的、搭载于所述车辆的储存装置，基于所述车辆的当前位置及行进方向确定与所述连接地点连接的车道，从而确定所述进入时间范围。
6.根据权利要求1所述的行驶计划制作装置，
还具备行驶控制部，该行驶控制部按照所述行驶计划执行包含所述车辆的至少加减速的控制在内的行驶控制。
7.根据权利要求6所述的行驶计划制作装置，
还具备后方车辆检测部，该后方车辆检测部根据表示所述车辆的后方的状况的后方数据，检测有无在所述车辆的后方行驶的后方车辆，
所述行驶控制部在没有所述后方车辆的情况下不执行按照所述行驶计划的行驶控制。
8.根据权利要求6所述的行驶计划制作装置，
还具备乘员检测部，该乘员检测部根据表示所述车辆的车厢内的状况的车厢内数据，检测是否载有与能够执行所述车辆的驾驶操作的驾驶员不同的乘员，
所述行驶控制部在未载有所述驾驶员以外的乘员的情况下不执行按照所述行驶计划的行驶控制。
9.根据权利要求6所述的行驶计划制作装置，其中，
所述确定部还确定所述连接地点是否是要求在从所述行驶车道进入之前暂时停止的暂时停止连接地点，
所述行驶控制部在所述连接地点是所述暂时停止连接地点的情况下不执行按照所述行驶计划的行驶控制。
10.一种行驶计划制作方法，由制作车辆的行驶计划的行驶计划制作装置进行：
针对所述车辆正在行驶的行驶车道在所述车辆的前方与不同于所述行驶车道的其他车道连接的连接地点，确定表示推荐所述车辆从所述行驶车道进入所述连接地点的时间范围的进入时间范围；
以在所述进入时间范围内到达所述连接地点的方式，制作包含从所述车辆的当前位置到所述连接地点为止的所述车辆的行驶速度的推移在内的所述行驶计划。
11.一种非临时性计算机可读介质，储存有行驶计划制作用计算机程序，该程序使搭载于车辆的计算机执行：
针对所述车辆正在行驶的行驶车道在所述车辆的前方与不同于所述行驶车道的其他车道连接的连接地点，确定表示推荐所述车辆从所述行驶车道进入所述连接地点的时间范围的进入时间范围；
以在所述进入时间范围内到达所述连接地点的方式，制作包含从所述车辆的当前位置到所述连接地点为止的所述车辆的行驶速度的推移在内的行驶计划。
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