CN117601893A - 行驶控制装置、行驶控制方法和非易失性的计算机可读介质 - Google Patents

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Abstract

本公开涉及行驶控制装置、行驶控制方法和非易失性的计算机可读介质。行驶控制装置具备：行驶控制部，对车辆的行驶进行自动控制；推定部，推定预计车辆到达无法继续自动控制的预定地点的预测到达时机；通知部，在预测到达时机的预定时间之前，开始通知请求从自动控制向手动控制的驾驶转换的驾驶转换请求；驾驶转换部，在车辆到达预定地点之前检测到与驾驶转换请求相应的驾驶员的响应动作的情况下，结束驾驶转换请求和自动控制，并开始驾驶操作的受理；以及停止控制部，在未检测到响应动作而车辆到达所述预定地点的情况下，结束驾驶转换请求和自动控制，并且进行控制车辆的加减速和转向以使车辆停止在安全的位置的安全停止控制。

Description

行驶控制装置、行驶控制方法和非易失性的计算机可读介质
技术领域
本公开涉及控制车辆的行驶的行驶控制装置和行驶控制方法。
背景技术
根据基于由搭载于车辆的摄像机生成的周边图像来自动地控制车辆的行驶的行驶控制装置，降低伴随车辆的驾驶的驾驶员的负担。然而，根据车辆行驶的地点的状况，行驶控制装置无法控制车辆的行驶。
在专利文献1中记载有如下行驶控制装置：在判定为表示车辆周边信息的准确度的检测自信度低于预定的阈值这样的警报条件成立的情况下，通知自动行驶的解除的可能性。专利文献1所记载的行驶控制装置在车辆行驶的道路的前方部位基于检测自信度判定为预定的自动行驶解除条件成立的情况下，推定到自动行驶被解除为止的剩余时间，并通知该剩余时间。专利文献1所记载的行驶控制装置在自动行驶解除条件不成立时维持自动行驶，在自动行驶解除条件成立时执行自动行驶的解除。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2017-062539号公报
发明内容
发明要解决的问题
在驾驶员无法手动恰当地控制车辆的行驶的状况下基于行驶控制装置的自动控制的行驶结束的情况下，有时车辆无法维持安全的状态。
本公开的目的在于提供一种能够恰当地控制基于自动控制的行驶结束后的车辆的动作的行驶控制装置。
用于解决问题的方案
本公开的行驶控制装置具备：行驶控制部，使用地图信息对车辆的加减速和转向中的至少1者进行自动控制；推定部，基于车辆的当前位置和地图信息，推定预计车辆到达无法继续自动控制的预定地点的预测到达时机；通知部，在预测到达时机的预定时间之前，开始向驾驶员通知请求从自动控制向基于车辆的驾驶员的驾驶操作的车辆的加减速和转向的手动控制的驾驶转换的驾驶转换请求；驾驶转换部，在车辆到达预定地点之前检测到与驾驶转换请求相应的驾驶员的响应动作的情况下，结束驾驶转换请求和自动控制，并且开始驾驶操作的受理；以及停止控制部，在未检测到响应动作而车辆到达预定地点的情况下，结束驾驶转换请求和自动控制，并且进行控制车辆的加减速和转向以使车辆停止在安全的位置的安全停止控制。
本公开的行驶控制装置优选的是，还具备判定部，该判定部判定驾驶员的状况或者车辆的周边的状况是否为适于驾驶转换的状况，停止控制部在预测到达时机之后，并且未检测到响应动作、车辆未到达预定地点、且判定为驾驶员的状态或者车辆的周边的状态不是适于驾驶转换的状态的情况下，结束驾驶转换请求和自动控制，并且进行安全停止控制。
在本公开的行驶控制装置中，优选的是在从由搭载于车辆的驾驶员拍摄部生成的表示驾驶员的驾驶员图像中未检测到用于驾驶员进行驾驶操作的驾驶行为的情况下，判定部判定为驾驶员的状态不是适于驾驶转换的状态。
在本公开的行驶控制装置中，优选的是在由搭载于车辆的生物体信息获取部获取到的驾驶员的生物体信息表示驾驶员的健康状态的异常的情况下，判定部判定为驾驶员的状态不是适于驾驶转换的状态。
在本公开的行驶控制装置中，优选的是在从由搭载于车辆的周边拍摄部获取的表示车辆的周边状况的周边图像中检测到异常的交通流的情况下，判定部判定为车辆的周边的状态不是适于驾驶转换的状态。
本公开的行驶控制方法包括：使用地图信息对车辆的加减速和转向中的至少1者进行自动控制，基于车辆的当前位置和地图信息，推定预计车辆到达无法继续自动控制的预定地点的预测到达时机，在预测到达时机的预定时间之前，开始向驾驶员通知请求从自动控制向基于车辆的驾驶员的驾驶操作的车辆的加减速和转向的手动控制的驾驶转换的驾驶转换请求，在车辆到达预定地点之前检测到与驾驶转换请求相应的驾驶员的响应动作的情况下，结束驾驶转换请求和自动控制，并且开始驾驶操作的受理，在未检测到响应动作而车辆到达预定地点的情况下，结束驾驶转换请求和自动控制，并且进行控制车辆的加减速和转向以使车辆停止在安全的位置的安全停止控制。
储存于本公开的非易失性的计算机可读介质的控制用计算机程序使搭载于车辆的计算机执行如下动作：使用地图信息对车辆的加减速和转向中的至少1者进行自动控制，基于车辆的当前位置和地图信息，推定预计车辆到达无法继续自动控制的预定地点的预测到达时机，在预测到达时机的预定时间之前，开始向驾驶员通知请求从自动控制向基于车辆的驾驶员的驾驶操作的车辆的加减速和转向的手动控制的驾驶转换的驾驶转换请求，在车辆到达预定地点之前检测到与驾驶转换请求相应的驾驶员的响应动作的情况下，结束驾驶转换请求和自动控制，并且开始驾驶操作的受理，在未检测到响应动作而车辆到达预定地点的情况下，结束驾驶转换请求和自动控制，并且进行控制车辆的加减速和转向以使车辆停止在安全的位置的安全停止控制。
根据本公开的行驶控制装置，能够恰当地控制基于自动控制的行驶结束后的车辆的动作。
附图说明
图1是安装有行驶控制装置的车辆的概略结构图。
图2是ECU的硬件示意图。
图3是ECU所具有的处理器的功能框图。
图4是说明预测到达时机的推定的图。
图5是说明行驶控制的例子的图。
图6是行驶控制处理的流程图。
附图标记说明
1、车辆；8、ECU；831、行驶控制部；832、推定部；833、通知部；834、驾驶转换部；835、判定部；836、停止控制部。
具体实施方式
以下，参照附图，对能够恰当地控制基于自动控制的行驶结束后的车辆的动作的行驶控制装置进行详细说明。行驶控制装置使用地图信息对车辆的加减速和转向中的至少1者进行自动控制。另外，行驶控制装置基于车辆的当前位置和地图信息，推定预计车辆到达无法继续自动控制的预定地点的预测到达时机。接下来，行驶控制装置在预测到达时机的预定时间之前，开始向驾驶员通知请求从自动控制向基于车辆的驾驶员的驾驶操作的车辆的加减速和转向的手动控制的驾驶转换的驾驶转换请求。行驶控制装置在车辆到达预定地点之前检测到与驾驶转换请求相应的驾驶员的响应动作的情况下，结束驾驶转换请求和自动控制，并且开始驾驶操作的受理。另外，行驶控制装置在未检测到响应动作而车辆到达预定地点的情况下，结束驾驶转换请求和自动控制，并且进行控制车辆的加减速和转向以使车辆停止在安全的位置的安全停止控制。
图1是安装有行驶控制装置的车辆的概略结构图。
车辆1具有周边摄像机2、驾驶员监视摄像机3、仪表显示器4、方向盘5、GNSS接收机6、储存装置7以及ECU8(Electronic Control Unit，电子控制单元)。ECU8是行驶控制装置的一例。周边摄像机2、仪表显示器4、方向盘5、GNSS接收机6以及储存装置7与ECU8以能够经由遵循控制器局域网这样的标准的车内网络进行通信的方式连接。
周边摄像机2是用于生成表示车辆1的周边状况的周边图像的周边拍摄部的一例。周边摄像机2具有CCD或C-MOS等由对可见光具有灵敏度的光电转换元件的阵列构成的二维检测器、以及对该二维检测器上的成为拍摄对象的区域的像进行成像的成像光学系统。周边摄像机2具有前方周边摄像机2-2和后方周边摄像机2-2。前方周边摄像机2-1例如朝向前方配置于车厢内的前方上部，后方周边摄像机2-2例如朝向后方配置于车厢内的后方上部。周边摄像机2每隔预定的拍摄周期(例如1/30秒～1/10秒)经由前挡风玻璃或后挡风玻璃拍摄车辆1的周边的状况，输出表示周边的状况的周边图像。
驾驶员监视摄像机3是用于生成表示车辆的驾驶员的驾驶员图像的驾驶员拍摄部的一例。驾驶员监视摄像机3具有CCD或C-MOS等由对红外光具有灵敏度的光电转换元件的阵列构成的二维检测器、以及对该二维检测器上的成为拍摄对象的区域的像进行成像的成像光学系统。另外，驾驶员监视摄像机3具有发出红外光的光源。驾驶员监视摄像机3例如朝向就座于驾驶员座椅的驾驶员的面部地安装在车厢内的前方。驾驶员监视摄像机3每隔预定的拍摄周期(例如1/30秒～1/10秒)向驾驶员照射红外光，按时间序列输出表示驾驶员的驾驶员图像。另外，驾驶员监视摄像机3也用作获取驾驶员的生物体信息的生物体信息获取部。在该情况下，驾驶员监视摄像机3生成的驾驶员图像被用作由生物体信息获取部获取的生物体信息。
仪表显示器4是输出装置的一例，例如具有液晶显示器。仪表显示器4按照经由车内网络从ECU8接收到的信号，以驾驶员能够视觉辨认的方式显示预定的消息。预定的消息例如是从自动控制车辆的加减速和转向中的至少1者的自动驾驶模式向手动控制车辆的加减速和转向的手动驾驶模式的驾驶转换的请求。车辆1也可以具有输出表示预定的消息的声音的扬声器装置(未图示)、以与预定的消息相应的模式点亮的光源(未图示)、以与预定的消息相应的模式振动的振子(未图示)等作为输出装置。
方向盘5是操作受理部的一例，受理请求使车辆1转向的转向机构的动作的驾驶员的操作。请求转向机构的动作的操作例如是使方向盘5向右旋转或向左旋转的操作。方向盘5具有检测驾驶员对方向盘5的保持的触摸传感器5a。触摸传感器5a输出与驾驶员有无对方向盘5的保持相应的信号。
GNSS接收机6每隔预定的周期接收来自GNSS(Global Navigation SatelliteSystem，全球导航卫星系统)卫星的GNSS信号，基于接收到的GNSS信号对车辆1的自身位置进行定位。GNSS接收机6每隔预定的周期，将表示基于GNSS信号的车辆1的自身位置的定位结果的定位信号经由车内网络向ECU8输出。
储存装置7是存储部的一例，例如具有硬盘装置或非易失性的半导体存储器。储存装置7与位置相对应地存储包含与车道划分线等地面物体相关的信息的地图信息。
ECU8基于存储于储存装置7的地图信息及周边摄像机2生成的周边图像所表示的车辆1的周边的物体的位置，自动控制车辆1的加减速和转向中的至少1者。ECU8基于车辆1的当前位置和地图信息，推定预计车辆1到达无法继续自动控制的预定地点的预测到达时机。ECU8在预测到达时机的预定时间之前开始向驾驶员通知驾驶转换请求，根据基于自动控制的行驶结束时的状况来控制基于自动控制的行驶结束后的车辆的动作。
图2是ECU8的硬件示意图。ECU8具备通信接口81、存储器82以及处理器83。
通信接口81是通信部的一例，具有用于将ECU8向车内网络连接的通信接口电路。通信接口81将接收到的数据向处理器83供给。另外，通信接口81将从处理器83供给的数据向外部输出。
存储器82具有易失性的半导体存储器和非易失性的半导体存储器。存储器82保存用于处理器83的处理的各种数据，例如无法继续行驶的自动控制的地图信息上的地形的条件、用于先于预测到达时机开始驾驶转换请求的通知的预定时间、作为驾驶转换请求而被通知的消息、与驾驶转换请求相应的响应动作的特征等。另外，存储器82保存各种应用程序，例如执行行驶控制处理的行驶控制程序等。
处理器83是控制部的一例，具有1个以上的处理器及其外围电路。处理器83也可以还具有逻辑运算单元、数值运算单元或图形处理单元这样的其他运算电路。
图3是ECU8所具有的处理器83的功能框图。
ECU8的处理器83具有行驶控制部831、推定部832、通知部833、驾驶转换部834、判定部835以及停止控制部836作为功能块。处理器83所具有的这些各部是通过在处理器83上执行的程序而安装的功能模块。或者，处理器83所具有的这些各部也可以作为独立的集成电路、微处理器或固件安装于ECU8。
行驶控制部831使用地图信息对车辆的加减速和转向中的至少1者进行自动控制。
行驶控制部831从储存装置7获取表示由从GNSS接收机6接收的定位信号确定的车辆1的当前位置的周边的车道等地形的地图信息。另外，行驶控制部831通过将由搭载于车辆1的周边摄像机2生成的周边图像输入到以从图像中检测车道划分线的方式预先进行了学习的识别器，来检测车辆1的周边的车道划分线。识别器例如能够设为具有从输入侧朝向输出侧串联连接的多个卷积层的卷积神经网络(CNN)。使用包含车道划分线的图像作为训练数据，按照误差反向传播法这样的预定的学习方法预先学习CNN，由此CNN作为从周边图像检测车道划分线的识别器进行动作。
行驶控制部831通过将从周边图像检测出的车道划分线与地图信息所包含的车道划分线进行匹配，来确定车辆1当前行驶的车道。然后，行驶控制部831向车辆1的行驶机构(未图示)输出控制信号，以沿着车辆1当前行驶的车道以预先设定的目标车速行驶。行驶机构中例如包括使车辆1加速的发动机或马达、使车辆1减速的制动器、以及使车辆1转向的转向机构。
行驶控制部831也可以从周边图像中检测在车辆1正在行驶的车道上在车辆1的前方行驶的其他车辆，并向车辆1的行驶机构输出控制信号，以使检测到的其他车辆与车辆1的间隔成为预定的车间距离阈值以上。行驶控制部831通过将周边图像向以从图像中检测车辆等物体的方式预先进行了学习的识别器输入，来检测位于车辆1的周边的其他车辆。识别器例如能够设为CNN。将包含车辆等物体的图像用作训练数据，按照误差反向传播法这样的预定的学习方法预先学习CNN，由此CNN作为从周边图像检测车辆等物体的识别器而动作。另外，行驶控制部831也可以将以从图像中检测车辆等物体以及车道划分线的方式预先进行了学习的识别器共同用于从周边图像检测其他车辆和从上述周边图像检测车道划分线。
行驶控制部831通过将从周边图像检测出的其他车辆的周边的车道划分线与地图信息所包含的车道划分线进行匹配，来确定其他车辆当前行驶的车道。在判定为其他车辆在车辆1正在行驶的车道上行驶的情况下，行驶控制部831推定其他车辆与车辆1的间隔。
行驶控制部831例如能够基于在周边图像中表示物体的区域的尺寸与到该物体的距离为基准距离的情况下的该物体在周边图像上的基准尺寸之比、以及该物体的实际空间的尺寸，推定到该物体的距离。到该物体的距离为基准距离的情况下的该物体在周边图像上的基准尺寸及实际空间的尺寸可以预先存储于存储器82。
推定部832基于车辆1的当前位置和存储于储存装置7的地图信息，推定预计车辆1到达无法继续自动控制的预定地点的预测到达时机。
图4是说明预测到达时机的推定的图。
在道路R1上，车辆1通过行驶控制部831的自动控制，沿着路径W1在地点P0行驶。在道路R1的预定地点P1，道路R2从道路R1分支。道路R2是到达车辆1的目的地的道路。另外，在存储于储存装置7的地图信息中不包含道路R2的信息。在这样的与地图信息的终端或需要车道变更的地点对应的预定地点P1，行驶控制部831无法继续自动控制。ECU8为了在到达预定地点P1之前从自动控制向手动控制进行驾驶转换并沿着路径W2在道路R2上行驶，在向预定地点P1的预测到达时机的预定时间之前，开始驾驶转换请求的通知。
推定部832通过将从地点P0到预定地点P1的距离除以车辆1的车速，能够推定到达预定地点P1所需的所需时间作为预测到达时机。需要说明的是，车辆1的车速能够设为由搭载于车辆1的速度传感器(未图示)测定出的速度或者最近的预定期间内的该测定出的速度的平均值。另外，推定部832也可以将对当前时刻加上到达预定地点P1所需的所需时间而得到的预测到达时刻推定为预测到达时机。
通知部833在预测到达时机的预定时间之前，开始向驾驶员通知请求从自动控制向基于驾驶员的驾驶操作的车辆1的加减速和转向的手动控制的驾驶转换的驾驶转换请求。
通知部833判定从当前时刻到由推定部832推定出的到预定地点P1的预测到达时机为止的时间是否比存储于存储器82的预定时间短。然后，在判定为到预测到达时机为止的时间比预定时间短的情况下，通知部833开始在仪表显示器4上显示由存储于存储器82的文本或图像表示的驾驶转换请求的消息(例如“请保持方向盘”)。在判定为到预测到达时机为止的时间比预定时间短的情况下，通知部833也可以开始从未图示的扬声器装置播放由存储于存储器82的声音表示的驾驶转换请求的消息。
驾驶转换部834判定在车辆1到达预定地点P1之前是否检测到与驾驶转换请求相应的驾驶员的响应动作。然后，在车辆1到达预定地点P1之前检测到响应动作的情况下，驾驶转换部834结束驾驶转换请求和自动控制，并且开始受理驾驶操作。
驾驶员的响应动作例如是针对“请保持方向盘”这样的驾驶转换请求而保持方向盘5。驾驶转换部834在基于从方向盘5的触摸传感器5a接收到的信号检测到保持方向盘5的情况下，判定为检测到驾驶员的响应动作。
驾驶转换部834在由从GNSS接收机6接收的定位信号确定的车辆1的当前位置与预定地点P1之间的距离小于预定的距离阈值的情况下，判定为车辆1到达了预定地点P1。
在车辆1到达预定地点P1之前检测到响应动作的情况下，驾驶转换部834使基于通知部833的驾驶转换请求和行驶控制部831对车辆1的行驶的自动控制结束。并且，驾驶转换部834受理与驾驶员对方向盘5、加速踏板(未图示)、制动踏板(未图示)这样的驾驶操作受理部的操作相应的操作信号，将与操作信号相应的控制信号向车辆1的行驶机构发送。
判定部835判定驾驶员的状况或车辆1的周边的状况是否为适于驾驶转换的状况。
例如，判定部835在未由驾驶员进行驾驶行为的情况下，判定为驾驶员的状况不是适于驾驶转换的状况。判定部835根据由驾驶员监视摄像机3生成的驾驶员图像来判定是否检测到用于驾驶员进行驾驶操作的驾驶行为，在未检测到驾驶行为的情况下，判定为驾驶员的状况不是适于驾驶转换的状况。
例如，判定部835从驾驶员图像中检测例如驾驶员确认车辆的周边的周边确认行动作为驾驶行为。判定部835例如通过在瞳孔的模板和表示光源的角膜反射像的模板各自与面部图像之间进行模板匹配来检测瞳孔和光源的角膜反射像，并基于它们的位置关系来检测视线方向。视线方向由车辆1的行进方向与驾驶员的视线之间的水平方向的角度表示。并且，判定部835在驾驶员的视线方向朝向车辆1的周边的情况下(例如相对于行进方向为30度以上)，检测驾驶员的驾驶行为。
另外，判定部835也可以在驾驶员的健康状态异常的情况下，判定为驾驶员的状况不是适于驾驶转换的状况。判定部835判定由搭载于车辆1的生物体信息获取部获取的驾驶员的生物体信息是否表示驾驶员的健康状态的异常，在生物体信息表示驾驶员的健康状态的异常的情况下，判定为驾驶员的状态不是适于驾驶转换的状态。
例如，在搭载于车辆1的驾驶员监视摄像机3对可见光具有灵敏度的情况下，判定部835通过从驾驶员图像检测被血中血红蛋白吸收的绿色光的时间变化，能够推定驾驶员的脉搏数。判定部835通过将由驾驶员监视摄像机3按时间序列作为生物体信息而生成的驾驶员图像分别输入到以从图像中检测在面部中皮肤暴露的皮肤区域(例如脸颊)的方式预先进行了学习的识别器，从而检测各个驾驶员图像中的驾驶员的面部的预定区域。识别器例如能够由进行对图像的各个像素赋予分类的语义分割的SegNet、U-Net这样的神经网络构成。判定部835在各个驾驶员图像中求出检测出的皮肤区域所包含的各像素的绿色分量的统计性代表值(例如平均值或中位值)。判定部835通过参照表示绿色分量的时间变化的周期或变化幅度与脉搏数的关系的参照表，推定与绿色分量的平均值的时间变化的周期或变化幅度对应的驾驶员的脉搏数。在推定出的驾驶员的脉搏数偏离标准的范围的情况下，驾驶员的生物体信息表示驾驶员的健康状态的异常，判定部835判定为驾驶员的状态不是适于驾驶转换的状态。
另外，判定部835也可以根据由驾驶员监视摄像机3作为生物体信息而生成的驾驶员图像，使用驾驶员的脸部颜色来判定驾驶员的状态是否为适于驾驶转换的状态。例如，判定部835通过向与在上述脉搏数的推定中说明的识别器同样的识别器输入驾驶员图像，来检测驾驶员图像中的驾驶员的面部的皮肤区域。判定部835将检测出的皮肤区域所包含的各像素的值从用RGB表色系所表示的值变换为用HLS表色系所表示的值。然后，判定部835求出皮肤区域所包含的各像素的色相的值的统计性代表值作为表示驾驶员的脸部颜色的值。在表示驾驶员的脸部颜色的值偏离标准的范围的情况下，判定部835判定为驾驶员的生物体信息表示驾驶员的健康状态的异常，驾驶员的状态不是适于驾驶转换的状态。
另外，车辆1也可以具有脉搏传感器作为生物体信息获取部。脉搏传感器搭载于驾驶席，获取驾驶员的脉搏作为生物体信息。在驾驶员的脉搏数偏离标准的范围的情况下，驾驶员的生物体信息表示驾驶员的健康状态的异常，判定部835判定为驾驶员的状态不是适于驾驶转换的状态。
或者，判定部835也可以在车辆1的周边存在异常的交通流的情况下，判定为车辆1的周边的状况不是适于驾驶转换的状况。例如，判定部835也可以判定是否从由周边摄像机2生成的周边图像中检测到异常的交通流，在从周边图像中检测到异常的交通流的情况下，判定为车辆1的周边的状态不是适于驾驶转换的状态。
例如，判定部835根据由后方周边摄像机2-2生成的后方周边图像，检测后方的多个周边车辆之间的车间距离。判定部835通过执行与上述的由行驶控制部831进行的物体的位置推定同样的处理，能够推定到后方的多个周边车辆各自的距离。判定部835通过取得到多个周边车辆各自的距离之差，来推定多个周边车辆之间的车间距离。在后方的多个周边车辆之间的车间距离小于车间距离阈值的情况下，判定部835在车辆1的周边检测到异常的交通流，判定为车辆1的周边的状态不是适于驾驶转换的状态。
停止控制部836在未检测到响应动作而车辆1到达预定地点P1的情况下，结束驾驶转换请求和自动控制，并且进行控制车辆1的加减速和转向以使车辆1停止在安全的位置的安全停止控制。
停止控制部836从储存装置7获取由从GNSS接收机6接收的定位信号确定的车辆1的当前位置的周边的地图信息。另外，停止控制部836通过将周边图像输入到识别器，检测位于车辆1的周边的物体。
停止控制部836朝向根据地图信息确定的路肩等安全的位置转向，并且以使与位于周边的物体之间的距离成为一定以上的方式减速，由此进行安全停止控制。
另外，停止控制部836在预测到达时机之后，并且在未检测到响应动作、车辆1未到达预定地点P1、且判定为驾驶员的状态或车辆1的周边的状态不是适于驾驶转换的状态的情况下，结束驾驶转换请求和自动控制，并且进行安全停止控制。
图5是说明行驶控制的例子的图。图5中的(1)-(5)分别表示在与预测到达时机对应的时刻tea的预定时间之前的时刻t0开始的驾驶转换请求的通知之后检测出的内容以及对应的行驶控制。
图5的(1)表示在与预测到达时机对应的时刻tea之前且车辆1到达预定地点P1之前的时刻t1检测到针对在时刻t0开始的驾驶转换请求的通知的响应动作的状态。在图5的(1)所示的状态下，在车辆1到达预定地点P1之前检测到响应动作，因此ECU8的驾驶转换部834结束驾驶转换请求和自动控制，并且开始驾驶操作的受理(驾驶转换)。
图5的(2)表示在检测到针对在时刻t0开始的驾驶转换请求的通知的响应动作之前，并且在与预测到达时机对应的时刻tea之前的时刻t2，车辆1到达预定地点P1的状态。在图5的(2)所示的状态下，未检测到响应动作而车辆1到达预定地点P1，因此ECU8的停止控制部836结束驾驶转换请求和自动控制，并且进行安全停止控制(安全停止控制)。
图5的(3)表示在与预测到达时机对应的时刻tea之后、检测到针对在时刻t0开始的驾驶转换请求的通知的响应动作之前、且车辆1到达预定地点P1之前的时刻t3判定为驾驶员的状态或者车辆1的周边的状态不是适于驾驶转换的状态的状态。在图5的(3)所表示的状态下，在与预测到达时机对应的时刻tea之后，并且未检测到响应动作、车辆1未到达预定地点P1、且判定为驾驶员的状态或车辆1的周边的状态不是适于驾驶转换的状态，因此ECU8的停止控制部836结束驾驶转换请求和自动控制，并且进行安全停止控制(安全停止控制)。
图5的(4)表示在与预测到达时机对应的时刻tea之后且车辆1到达预定地点P1之前的时刻t4检测到针对在时刻t0开始的驾驶转换请求的通知的响应动作的状态。在图5的(4)所表示的状态下，在车辆1到达预定地点P1之前检测到响应动作，因此ECU8的驾驶转换部834结束驾驶转换请求和自动控制，并且开始驾驶操作的受理(驾驶转换)。
图5的(5)表示在检测到针对在时刻t0开始的驾驶转换请求的通知的响应动作之前，并且在与预测到达时机对应的时刻tea之后的时刻t5，车辆1到达预定地点P1的状态。在图5的(5)所表示的状态下，未检测到响应动作而车辆1到达预定地点P1，因此ECU8的停止控制部836结束驾驶转换请求和自动控制，并且进行安全停止控制(安全停止控制)。
图6是行驶控制处理的流程图。ECU8在行驶控制部831自动控制车辆1的行驶的期间，以预定的时间间隔(例如1/10秒间隔)反复执行行驶控制处理。
首先，ECU8的推定部832基于车辆1的当前位置和存储于储存装置7的地图信息，推定预计车辆1到达无法继续基于行驶控制部831的自动控制的预定地点的预测到达时机(步骤S1)。
ECU8的通知部833判定从当前时刻到由推定部832推定出的向预定地点P1的预测到达时机为止的时间是否比存储于存储器82的预定时间短(步骤S2)。在判定为从当前时刻到预测到达时机为止的时间不比预定时间短的情况下(步骤S2：N)，ECU8的处理返回上述的步骤S1。
在判定为从当前时刻到预测到达时机为止的时间比预定时间短的情况下(步骤S2：Y)，通知部833开始向驾驶员通知驾驶转换请求(步骤S3)。
ECU8的停止控制部836判定当前时刻是否在预测到达时机之后(步骤S4)。
在判定为当前时刻不在预测到达时机之后的情况下(步骤S4：N)，ECU8的驾驶转换部834判定是否检测到与驾驶转换请求相应的驾驶员的响应动作(步骤S5)。
在判定为未检测到响应动作的情况下(步骤S5：N)，停止控制部836判定车辆1是否到达了预定地点(步骤S6)。
在步骤S6中，在判定为车辆1到达了预定地点的情况下(步骤S6：Y)，停止控制部836结束驾驶转换请求和自动控制，并且进行安全停止控制(步骤S7)，结束行驶控制处理。
在判定为车辆1未到达预定地点的情况下(步骤S6：N)，ECU8的处理返回到上述的步骤S4。
在步骤S5中，在判定为检测到响应动作的情况下(步骤S5：Y)，驾驶转换部834执行驾驶转换、即、结束驾驶转换请求和自动控制，并且开始驾驶操作的受理(步骤S8)，结束行驶控制处理。
在步骤S4中，在判定为当前时刻比预测到达时机靠后的情况下(步骤S4：Y)，ECU8的判定部835判定驾驶员的状况或车辆1的周边的状况是否为适于驾驶转换的状况(步骤S9)。
在步骤S9中，在判定为驾驶员的状况或车辆1的周边的状况是适于驾驶转换的状况的情况下(步骤S9：Y)，ECU8的处理进入上述的步骤S5。
在步骤S9中，在判定为驾驶员的状况或车辆1的周边的状况不是适于驾驶转换的状况的情况下(步骤S9：N)，ECU8的处理进入上述的步骤S7，停止控制部836结束驾驶转换请求和自动控制，并且进行安全停止控制。
通过这样执行行驶控制处理，ECU8能够恰当地控制基于自动控制的行驶结束后的车辆的动作。
本领域技术人员应当理解，在不脱离本公开的精神和范围的情况下，能够对其施加各种变更、置换以及修改。

Claims (7)

1.一种行驶控制装置，其中，该行驶控制装置具备：
行驶控制部，使用地图信息对车辆的加减速和转向中的至少1者进行自动控制；
推定部，基于所述车辆的当前位置和所述地图信息，推定预计所述车辆到达无法继续所述自动控制的预定地点的预测到达时机；
通知部，在所述预测到达时机的预定时间之前，开始向所述驾驶员通知请求从所述自动控制向基于所述车辆的驾驶员的驾驶操作的所述车辆的加减速和转向的手动控制的驾驶转换的驾驶转换请求；
驾驶转换部，在所述车辆到达所述预定地点之前检测到与所述驾驶转换请求相应的所述驾驶员的响应动作的情况下，结束所述驾驶转换请求和所述自动控制，并且开始所述驾驶操作的受理；以及
停止控制部，在未检测到所述响应动作而所述车辆到达所述预定地点的情况下，结束所述驾驶转换请求和所述自动控制，并且进行控制所述车辆的加减速和转向以使所述车辆停止在安全的位置的安全停止控制。
2.根据权利要求1所述的行驶控制装置，其中，还具备：
判定部，该判定部判定所述驾驶员的状况或者所述车辆的周边的状况是否为适于所述驾驶转换的状况，
所述停止控制部在所述预测到达时机之后，并且未检测到所述响应动作、所述车辆未到达所述预定地点、且判定为所述驾驶员的状态或者所述车辆的周边的状态不是适于所述驾驶转换的状态的情况下，结束所述驾驶转换请求和所述自动控制，并且进行所述安全停止控制。
3.根据权利要求2所述的行驶控制装置，其中，
在从由搭载于所述车辆的驾驶员拍摄部生成的表示所述驾驶员的驾驶员图像中未检测到用于所述驾驶员进行所述驾驶操作的驾驶行为的情况下，所述判定部判定为所述驾驶员的状态不是适于所述驾驶转换的状态。
4.根据权利要求2所述的行驶控制装置，其中，
在由搭载于所述车辆的生物体信息获取部获取到的所述驾驶员的生物体信息表示所述驾驶员的健康状态的异常的情况下，所述判定部判定为所述驾驶员的状态不是适于所述驾驶转换的状态。
5.根据权利要求2所述的行驶控制装置，其中，
在从由搭载于所述车辆的周边拍摄部获取的表示所述车辆的周边状况的周边图像中检测到异常的交通流的情况下，所述判定部判定为所述车辆的周边的状态不是适于所述驾驶转换的状态。
6.一种行驶控制方法，其中，该行驶控制方法包括：
使用地图信息对车辆的加减速和转向中的至少1者进行自动控制，
基于所述车辆的当前位置和所述地图信息，推定预计所述车辆到达无法继续所述自动控制的预定地点的预测到达时机，
在所述预测到达时机的预定时间之前，开始向所述驾驶员通知请求从所述自动控制向基于所述车辆的驾驶员的驾驶操作的所述车辆的加减速和转向的手动控制的驾驶转换的驾驶转换请求，
在所述车辆到达所述预定地点之前检测到与所述驾驶转换请求相应的所述驾驶员的响应动作的情况下，结束所述驾驶转换请求和所述自动控制，并且开始所述驾驶操作的受理，
在未检测到所述响应动作而所述车辆到达所述预定地点的情况下，结束所述驾驶转换请求和所述自动控制，并且进行控制所述车辆的加减速和转向以使所述车辆停止在安全的位置的安全停止控制。
7.一种非易失性的计算机可读介质，其中，该非易失性的计算机可读介质储存有行驶控制用计算机程序，该行驶控制用计算机程序用于使搭载于车辆的计算机执行如下动作：
使用地图信息对所述车辆的加减速和转向中的至少1者进行自动控制，
基于所述车辆的当前位置和所述地图信息，推定预计所述车辆到达无法继续所述自动控制的预定地点的预测到达时机，
在所述预测到达时机的预定时间之前，开始向所述驾驶员通知请求从所述自动控制向基于所述车辆的驾驶员的驾驶操作的所述车辆的加减速和转向的手动控制的驾驶转换的驾驶转换请求，
在所述车辆到达所述预定地点之前检测到与所述驾驶转换请求相应的所述驾驶员的响应动作的情况下，结束所述驾驶转换请求和所述自动控制，并且开始所述驾驶操作的受理，
在未检测到所述响应动作而所述车辆到达所述预定地点的情况下，结束所述驾驶转换请求和所述自动控制，并且进行控制所述车辆的加减速和转向以使所述车辆停止在安全的位置的安全停止控制。
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