CN117734719A - 通知装置和通知方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及通知装置和通知方法。提供一种能够恰当地向车辆的驾驶员通知与状况相应的消息的通知装置。通知装置参照对要向车辆的驾驶员通知的多个消息关联有第1条件、第2条件、该消息的最终通知时间以及是否需要再通知的消息表，选择与符合车辆的周边的状况或驾驶员的状况的所确定的第1条件相关联的消息，选择所选择的与第1条件相关联的消息中的、与符合驾驶员的状况的所确定的第2条件相关联的消息，将与所选择的第2条件相关联的消息中的、未记录有最终通知时间的消息或记录有最终通知时间并且在是否需要再通知中示出需要再通知的消息确定为通知对象消息，经由输出设备向驾驶员通知所确定的消息。

Description

通知装置和通知方法

技术领域

本公开涉及向车辆的驾驶员通知消息的通知装置和通知方法。

背景技术

已知有根据车辆的驾驶员的状况来通知消息的通知装置。在专利文献1中记载了一种驾驶意识推定装置，其使用基于驾驶员图像和车辆的周围的行驶环境推定的与驾驶员的驾驶意识相关的驾驶准备度，通过向显示器的图像显示等进行注意唤起。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2017-199279号公报

发明内容

发明要解决的问题

具有驾驶辅助功能的车辆的行驶控制装置根据诸如车道维持行驶、车道变更、拥堵行驶的各种状况，进行驾驶员的驾驶操作的辅助。基于驾驶辅助功能进行辅助的状况涉及多个方面，驾驶员掌握所有与各种状况分别对应的驾驶辅助功能及其界限并恰当地动作未必容易。因此，要求根据各种状况恰当地向驾驶员通知说明与该状况对应的驾驶辅助功能的消息。

本公开的目的在于提供一种能够恰当地向车辆的驾驶员通知与状况相应的消息的通知装置。

用于解决问题的方案

本公开的通知装置具备：第1选择部，参照消息表，选择要向车辆的驾驶员通知的多个消息中的、与符合使用搭载于车辆的定位传感器或者周边传感器的输出信号识别出的车辆的周边的状况的第1条件相关联的至少一个消息，在消息表中，对多个消息分别关联有表示应通知该消息的车辆的周边的状况的第1条件、表示适合于接收该消息的驾驶员的状况的第2条件、该消息的最终通知时间、表示该消息是否需要进行再通知的是否需要再通知；第2选择部，参照消息表，选择与识别出的第1条件相关联的至少一个消息中的、与符合使用搭载于车辆的车内传感器的输出信号识别出的驾驶员的状况的第2条件相关联的至少一个消息；确定部，参照消息表，将与识别出的第2条件相关联的至少一个消息中的、未记录有最终通知时间的消息或者记录有最终通知时间并且在是否需要再通知中示出需要再通知的消息确定为通知对象消息；以及通知部，经由输出设备向驾驶员通知所述通知对象消息。

在本公开的通知装置中，优选的是：在消息表中，对多个消息分别还关联有与应通知该消息的状况对应的自动驾驶等级，第1选择部选择与识别出的所述第1条件相关联的消息中的、关联有与车辆的自动驾驶等级对应的自动驾驶等级的消息。

本公开的通知装置优选的是还具备更新部，在使用车内传感器的输出信号检测到驾驶员识别出所通知的消息的情况下，更新部将检测到的时刻作为最终通知时间来更新消息表。

本公开的通知装置优选的是还具备判别部，该判别部使用车内传感器的输出信号，从多个所述驾驶员中判别车内传感器的输出信号所表示的驾驶员，在检测到判别出的驾驶员识别出所通知的消息的情况下，更新部将检测到的时刻作为关于判别出的驾驶员的最终通知时间来更新消息表。

在本公开的通知装置中，优选的是：确定部将记录有最终通知时间并且在是否需要再通知中表示需要再通知的消息中的、从最终通知时间到当前时刻为止的时间间隔超过预定的间隔阈值的消息确定为通知对象消息。

本公开的通知方法包括：参照消息表，选择要向车辆的驾驶员通知的多个消息中的、与符合使用搭载于车辆的定位传感器或者周边传感器的输出信号识别出的车辆的周边的状况的第1条件相关联的至少一个消息，在消息表中，对多个消息分别关联有表示应通知该消息的车辆的周边的状况的第1条件、表示适合于接收该消息的驾驶员的状况的第2条件、该消息的最终通知时间、表示该消息是否需要进行再通知的是否需要再通知，参照消息表，选择与识别出的第1条件相关联的至少一个消息中的、与满足使用搭载于车辆的车内传感器的输出信号识别出的驾驶员的状况的第2条件相关联的至少一个消息，参照消息表，将与识别出的第2条件相关联的至少一个消息中的、未记录有最终通知时间的消息或者记录有最终通知时间并且在是否需要再通知中示出需要再通知的消息确定为通知对象消息，经由输出设备向驾驶员通知通知对象消息。

储存于本公开的非易失性的计算机可读介质的通知用计算机程序使计算机执行如下动作：参照消息表，选择要向车辆的驾驶员通知的多个消息中的、与符合使用搭载于车辆的定位传感器或者周边传感器的输出信号识别出的车辆的周边的状况的第1条件相关联的至少一个消息，在消息表中，对多个消息分别关联有表示应通知该消息的车辆的周边的状况的第1条件、表示适合于接收该消息的驾驶员的状况的第2条件、该消息的最终通知时间、表示该消息是否需要进行再通知的是否需要再通知，参照消息表，选择与识别出的第1条件相关联的至少一个消息中的、与符合使用搭载于车辆的车内传感器的输出信号识别出的驾驶员的状况的第2条件相关联的至少一个消息，参照消息表，将与识别出的第2条件相关联的至少一个消息中的、未记录有最终通知时间的消息或者记录有最终通知时间并且在是否需要再通知中示出需要再通知的消息确定为通知对象消息，经由输出设备向驾驶员通知通知对象消息。

本公开的通知装置能够恰当地向车辆的驾驶员通知与状况相应的消息。

附图说明

图1是安装有通知装置的车辆的概略结构图。

图2是通知装置的硬件示意图。

图3是说明消息表的例子的图。

图4是通知装置所具有的处理器的功能框图。

图5是通知处理的流程图。

附图标记说明

1、车辆；7、通知装置；71、通信接口；72、存储器；73、处理器；731、第1选择部；732、第2选择部；733、确定部；734、通知部；735、判别部；736、更新部。

具体实施方式

以下，参照附图，对能够恰当地向车辆的驾驶员通知与状况相应的消息的通知装置进行详细说明。通知装置确定符合车辆的周边的状况或车辆的驾驶员的状况的第1条件，参照消息表，选择要向驾驶员通知的多个消息中的、与识别出的第1条件相关联的至少一个消息。在消息表中，对多个消息分别关联有表示应通知该消息的车辆的周边的状况的第1条件、表示适合于接收该消息的驾驶员的状况的第2条件、该消息的最终通知时间、表示是否需要该消息的再通知的是否需要再通知。车辆的周边的状况使用搭载于车辆的定位传感器或周边传感器的输出信号来识别。驾驶员的状况使用搭载于车辆的车内传感器的输出信号来识别。通知装置参照消息表，选择与识别出的第1条件相关联的至少一个消息中的、与符合驾驶员的状况的第2条件相关联的至少一个消息。通知装置参照消息表，将与识别出的第2条件相关联的至少一个消息中的、未记录有最终通知时间的消息或者记录有最终通知时间并且在是否需要再通知中示出需要进行再通知的消息确定为通知对象消息。然后，通知装置经由输出设备向驾驶员通知通知对象消息。

图1是安装有通知装置的车辆的概略结构图。

车辆1具有周边摄像机2、驾驶员监视摄像机3、仪表显示器4、GNSS接收机5、储存装置6以及通知装置7。周边摄像机2、驾驶员监视摄像机3、仪表显示器4、GNSS(GlobalNavigation Satellite System，全球导航卫星系统)接收机5以及储存装置6与通知装置7经由诸如遵循控制器局域网的标准的车内网络连接为能够通信。

周边摄像机2是用于生成表示车辆的周边的状况的输出信号的周边传感器的一例。周边摄像机2具有由CCD或C-MOS等对可见光具有灵敏度的光电转换元件的阵列构成的二维检测器以及在该二维检测器上对成为拍摄对象的区域的像进行成像的成像光学系统。周边摄像机2例如朝向前方配置于车厢内的前方上部，按照预定的拍摄周期(例如1/30秒～1/10秒)经由前挡风玻璃拍摄车辆1的周边的状况，输出表示周边的状况的周边图像。

驾驶员监视摄像机3是用于生成表示车辆的驾驶员的状况的输出信号的车内传感器的一例。驾驶员监视摄像机3具有由CCD或C-MOS等对红外光具有灵敏度的光电转换元件的阵列构成的二维检测器以及在该二维检测器上对成为拍摄对象的区域的像进行成像的成像光学系统。另外，驾驶员监视摄像机3具有发出红外光的光源。驾驶员监视摄像机3例如朝向就座于驾驶员座椅的驾驶员的面部安装于车厢内的前方。驾驶员监视摄像机3按照预定的拍摄周期(例如1/30秒～1/10秒)向驾驶员照射红外光，按时间序列输出表示驾驶员的面部的面部图像。

仪表显示器4是输出设备的一例，例如具有液晶显示器。仪表显示器4按照经由车内网络从通知装置7接收到的信号，显示向驾驶员通知消息的画面。仪表显示器4也可以具有重叠于液晶显示器而检测驾驶员的操作的触摸面板。在该情况下，触摸面板是用于生成表示车辆的驾驶员的状况的输出信号的车内传感器的一例。

GNSS接收机5是定位传感器的一例，按照预定的周期接收来自GNSS卫星的GNSS信号，基于接收到的GNSS信号对车辆1的自身位置进行定位。GNSS接收机5按照预定的周期，经由车内网络向通知装置7输出表示基于GNSS信号的车辆1的自身位置的定位结果的定位信号。

储存装置6是存储部的一例，例如具有硬盘装置或非易失性的半导体存储器。储存装置6存储高精度地图。在高精度地图中例如包含如下信息，该信息表示该高精度地图所表示的预定的区域所包含的各道路的属性(汽车专用道路、高速道路、一般道路等)。

通知装置7是具备通信接口、存储器以及处理器的ECU(Electronic ControlUnit，电子控制单元)。通知装置7使用周边摄像机2和驾驶员监视摄像机3各自的输出信号，选择保存于存储器的消息，并在仪表显示器4上显示所选择的消息。

图3是通知装置7的硬件示意图。

通信接口71是通信部的一例，具有用于将通知装置7连接到车内网络的通信接口电路。通信接口71向处理器73供给接收到的数据。另外，通信接口71向外部设备输出从处理器73供给的数据。

存储器72是存储部的另一例，具有易失性的半导体存储器和非易失性的半导体存储器。存储器72保存在处理器73执行的处理中使用的各种数据，例如，对通知给车辆1的驾驶员的多个消息分别关联有第1条件、第2条件、最终通知时间以及是否需要再通知的消息表。另外，存储器72保存各种应用程序，例如执行通知处理的通知用计算机程序等。

图3是说明消息表的例子的图。

存储器72保存消息表721。在消息表721中，对多个消息分别关联有“自动驾驶等级”、“第1条件”、“第2条件”、“最终通知时间”、“是否需要再通知”。

消息是表示要向车辆1的驾驶员通知的内容的字符串信息。消息也可以是表示要向车辆1的驾驶员通知的内容的图像信息或声音信息。

“自动驾驶等级”是表示与应通知多个消息的各个消息的状况对应的车辆1的自动驾驶等级的信息。车辆1通过与车内网络连接的行驶控制装置(未图示)向车辆1的发动机或马达、制动器、转向机构这样的行驶机构(未图示)输出控制信号，从而以预定的自动驾驶等级进行行驶控制。自动驾驶等级基于由行驶控制装置控制的动作的内容、行驶监视的主体等而预先定义。例如，在与某个消息相关联的“自动驾驶等级”为“Lv2”的情况下，表示该消息是在车辆1以自动驾驶等级2进行行驶控制时应通知的消息。

“第1条件”是表示应通知多个消息的各个消息的车辆的周边的状况的条件。例如，在与某个消息相关联的“第1条件”是“高速道路/汽车专用道”的情况下，表示该消息是在车辆1的周边是高速道路或者汽车专用道路(车辆1在高速道路或者汽车专用道路上行驶)时应该通知的消息。

“第2条件”是表示适合于接收消息的驾驶员的状况的条件。例如，在某个消息中“第2条件”为“NDRA中”的情况下，表示该消息是在车辆1的驾驶员进行非驾驶行为(Non-Driving Related Activity，例如智能手机的操作)时应通知的消息。

“最终通知时间”是表示最后通知消息的日期时间的信息。“最终通知时间”既可以用日期和时刻表示，也可以仅用日期表示(记录有“最终通知时间”的消息)。关于尚未显示的消息，记录“-”作为“最终通知时间”。在尚未显示的消息的“最终通知时间”中，也可以记录有除“-”以外的信息(例如“未通知”、“0”(null)等)(总之，未记录有“最终通知时间”的消息)。

“是否需要再通知”是表示是否需要消息的再通知的信息。通知装置7原则上将在“最终通知时间”中保存有预定的日期时间的消息(已经通知的消息)从通知对象中排除。在某个消息中“是否需要再通知”为“需要”的情况下，表示无论在“最终通知时间”中是否保存有预定的日期时间，该消息都是应作为通知对象的消息。

消息表721中的“消息”、“自动驾驶等级”、“第1条件”、“第2条件”由预定的管理员预先设定。“最终通知时间”是根据通知装置7对车辆1的驾驶员通知该消息而保存的该通知的通知日期时间。“是否需要再通知”根据经由通知装置7提供的预定的用户接口受理的车辆1的驾驶员的操作(例如对显示是否需要的询问消息的仪表显示器4的触摸面板的触摸)来保存。需要说明的是，管理员也可以将应反复通知的预定的消息的“是否需要再通知”预先设定为“需要”。

返回图2，处理器73是控制部的一例，具有1个以上的处理器及其外围电路。处理器73也可以还具有诸如逻辑运算单元、数值运算单元或图形处理单元的其他运算电路。

图4是通知装置7所具有的处理器73的功能框图。

通知装置7的处理器73具有第1选择部731、第2选择部732、确定部733、通知部734、判别部735以及更新部736作为功能块。处理器73所具有的这些各部是通过在处理器73上执行的程序而安装的功能模块。实现处理器73的各部的功能的计算机程序也可以以记录于半导体存储器、磁记录介质或光记录介质这样的计算机可读取的可移动性的记录介质的形式来提供。或者，处理器73所具有的这些各部也可以作为独立的集成电路、微处理器或固件安装于通知装置7。

第1选择部731使用GNSS接收机5输出的定位信号、或者周边摄像机2输出的周边图像，识别车辆1的周边的状况。例如，第1选择部731参照存储于储存装置6的高精度地图，识别由定位信号表示的地点的道路的种类。然后，第1选择部731选择消息表721所包含的消息中的、作为与该消息相关联的第1条件而示出的道路的种类与识别出的道路的种类一致的消息。

另外，第1选择部731也可以经由通信接口71和与车内网络连接的数据通信模块(未图示)从VICS(Vehicle Information and Communication System，车辆信息通信系统)中心获取由定位信号表示的地点的周边的拥堵信息。第1选择部731在检测到在车辆1的前方发生拥堵的情况下，选择消息表721所包含的消息中的、在与该消息相关联的第1条件中包含前方存在拥堵的消息。

另外，第1选择部731也可以向以从图像中检测表示车辆的区域的方式预先学习的识别器输入周边图像，来检测车辆1的周边有无其他车辆。第1选择部731选择消息表721所包含的消息中的、作为与该消息相关联的第1条件而示出的有无其他车辆与识别出的有无其他车辆一致的消息。

这样，第1选择部731参照消息表721，选择与符合识别出的车辆1的周边的状况的第1条件相关联的至少一个消息。

第1选择部731也可以还选择与第1条件相关联的消息中的、与对应于车辆1的自动驾驶等级的自动驾驶等级相关联的消息。例如，车辆1的行驶控制装置通过自动驾驶等级3控制车辆1的行驶。在该情况下，第1选择部731参照消息表721选择“自动驾驶等级”为“Lv3”的消息。通过这样动作，通知装置7能够更恰当地确定通知对象消息。

第2选择部732使用驾驶员监视摄像机3输出的面部图像来识别驾驶员的状况。例如，第2选择部732通过将面部图像输入到以检测眼梢、眼角、嘴角点等面部的预定部位的位置的方式学习的识别器，来识别面部图像所包含的预定部位的位置。

识别器例如能够设为从输入侧朝向输出侧具有串联连接的多个层的卷积神经网络(CNN)。预先将包含面部的预定部位的面部图像用作训练数据而输入至CNN，并进行学习，由此CNN作为识别面部的预定部位的位置的识别器而动作。

第2选择部732将从面部图像检测出的预定部位的位置与标准的面部的三维模型进行对照。第2选择部732将各部位的位置与从面部图像检测出的部位的位置最适合时的三维模型中的面部朝向检测为面部图像中的面部朝向。

例如，在面部朝向为行进方向的情况下，第2选择部732能够将驾驶员的状况识别为“驾驶监视中”。另外，在面部朝向从行进方向向左右偏离的情况下，第2选择部732能够将驾驶员的状况识别为“旁视中”。另外，在面部朝向为下方(看手)的情况下，第2选择部732能够将驾驶员的状况识别为“NDRA中”(智能手机操作中)。

第2选择部732选择所选择的至少一个消息中的、作为与该消息相关联的第2条件而示出的驾驶员的状况与识别出的驾驶员的状况一致的消息。这样，第2选择部732参照消息表721，选择所选择的至少一个消息中的、与符合识别出的驾驶员的状况的第2条件相关联的至少一个消息。

确定部733参照消息表721，读出与识别出的第2条件相关联的至少消息的“最终通知时间”和“是否需要再通知”。确定部733针对与识别出的第2条件相关联的至少消息，判定是否记录有“最终通知时间”，将未记录有“最终通知时间”的消息确定为通知对象消息。

另外，确定部733将记录有“最终通知时间”的消息中的“是否需要再通知”为“需要”的消息确定为通知对象消息。需要说明的是，所确定的通知对象信息的数量不限于1，既可以是0，也可以是2以上。

确定部733也可以将记录有“最终通知时间”且“是否需要再通知”为“需要”的消息中的、从所记录的“最终通知时间”到当前时刻的时间间隔超过预定的间隔阈值(例如6个月)的消息确定为通知对象消息。通过这样动作，通知装置7能够以恰当的间隔反复通知消息，并恰当地传递消息内容。

通知部734通过使仪表显示器4显示通知对象消息来通知驾驶员。通知部734也可以通过扬声器(未图示)向驾驶员通知通知对象消息。

判别部735使用驾驶员监视摄像机3输出的面部图像所包含的预定部位的位置，从多个驾驶员中判别面部图像所表示的驾驶员。例如，判别部735通过将面部图像输入到以检测眼梢、眼角、嘴角点这样的面部的预定部位的位置的方式学习的识别器，来识别面部图像所包含的预定部位的位置。

更新部736使用与驾驶员对显示通知对象消息的仪表显示器4的触摸面板的操作对应的输出信号，检测驾驶员识别出所通知的消息。

更新部736在检测到驾驶员识别出所通知的消息的情况下，将检测到的时刻作为“最终通知时间”来更新消息表721。通过这样动作，能够恰当地针对“最终通知时间”更新消息表721，因此通知装置7能够避免反复通知相同消息的事态。

更新部736也可以使用与确认识别出通知对象消息的驾驶员的声音对应的麦克风(未图示)的输出信号，检测驾驶员识别出所通知的消息。更新部736也可以以从驾驶员监视摄像机3输出的面部图像检测出的面部朝向显示消息的仪表显示器4为条件，将检测出的时刻作为“最终通知时间”来更新消息表721。

另外，更新部736也可以针对多个驾驶员分别对“最终通知时间”更新消息表721。通过针对多个驾驶员分别对“最终通知时间”更新消息表721，即使在多个驾驶员在不同的时间驾驶车辆1的情况下，也能够避免由于向某个驾驶员通知消息而造成不向其他驾驶员通知消息的事态。

图5是通知处理的流程图。通知装置7在车辆1行驶的期间，以预定的时间间隔(例如30秒间隔)反复执行图5所示的通知处理。

通知装置7的第1选择部731使用GNSS接收机5输出的定位信号或者周边摄像机2输出的周边图像，识别车辆1的周边的状况。然后，第1选择部731参照消息表721，选择与符合所识别出的车辆1的周边的状况的第1条件相关联的至少一个消息(步骤S1)。

接下来，通知装置7的第2选择部732使用驾驶员监视摄像机3输出的面部图像来识别驾驶员的状况。然后，第2选择部732参照消息表721，选择所选择的至少一个消息中的、与符合识别出的驾驶员的状况的第2条件相关联的至少一个消息(步骤S2)。

接下来，通知装置7的确定部733针对与所识别出的第2条件相关联的至少一个消息，判定是否记录有“最终通知时间”(步骤S3)。

在判定为记录有“最终通知时间”的情况下(步骤S3：是)，确定部733针对消息判定“是否需要再通知”是否为“需要”(步骤S4)。

关于消息，在判定为未记录有“最终通知时间”的情况下(步骤S3：否)，或者在判定为“是否需要再通知”为“需要”的情况下(步骤S4：是)，确定部733将作为判断对象的消息确定为通知对象消息，经由输出设备向驾驶员通知(步骤S5)，结束通知处理。需要说明的是，在步骤S2中所选择的消息有多个的情况下，通知装置7只要按照所选择出的消息的数量重复步骤S3-步骤S5的处理即可。

关于消息，在判定为“是否需要再通知”不是“需要”的情况下(步骤S4：否)，通知装置7结束通知处理。

通过这样执行通知处理，通知装置7能够恰当地向车辆的驾驶员通知与状况相应的消息。

根据变形例，在上述的通知处理的流程图中，调换顺序来执行步骤S1和步骤S2。即，首先，第2选择部732选择与符合驾驶员状况的第2条件相关联的至少一个消息。然后，第1选择部731选择与识别出的第2条件相关联的至少一个消息中的、与符合车辆周边状况的第1条件相关联的至少一个消息。

本领域技术人员应当理解，在不脱离本公开的精神和范围的情况下，能够对其施加各种变更、替换以及修正。

Claims (7)

1.一种通知装置，其中，该通知装置具备：

第1选择部，参照消息表，选择要向车辆的驾驶员通知的多个消息中的、与符合使用搭载于所述车辆的定位传感器或者周边传感器的输出信号识别出的所述车辆的周边的状况的第1条件相关联的至少一个消息，在所述消息表中，对所述多个消息分别关联有表示应通知该消息的所述车辆的周边的状况的所述第1条件、表示适合于接收该消息的所述驾驶员的状况的第2条件、该消息的最终通知时间、表示该消息是否需要进行再通知的是否需要再通知；

第2选择部，参照所述消息表，选择与识别出的所述第1条件相关联的至少一个消息中的、与符合使用搭载于所述车辆的车内传感器的输出信号识别出的所述驾驶员的状况的所述第2条件相关联的至少一个消息；

确定部，参照所述消息表，将与识别出的所述第2条件相关联的至少一个消息中的、未记录有所述最终通知时间的消息或者记录有所述最终通知时间并且在所述是否需要再通知中示出需要再通知的消息确定为通知对象消息；以及

通知部，经由输出设备向所述驾驶员通知所述通知对象消息。

2.根据权利要求1所述的通知装置，其中，

在所述消息表中，对所述多个消息分别还关联有与应通知该消息的状况对应的自动驾驶等级，

所述第1选择部选择与识别出的所述第1条件相关联的消息中的、关联有与所述车辆的自动驾驶等级对应的所述自动驾驶等级的消息。

3.根据权利要求1或2所述的通知装置，其中，

所述通知装置还具备更新部，在使用所述车内传感器的输出信号检测到所述驾驶员识别出所通知的所述消息的情况下，所述更新部将检测到的时刻作为所述最终通知时间而更新所述消息表。

4.根据权利要求3所述的通知装置，其中，

所述通知装置还具备判别部，该判别部使用所述车内传感器的输出信号，从多个所述驾驶员中判别所述车内传感器的输出信号所表示的驾驶员，

在检测到所判别出的所述驾驶员识别出所通知的所述消息的情况下，所述更新部将所述检测到的时刻作为关于所判别出的所述驾驶员的所述最终通知时间而更新所述消息表。

5.根据权利要求1所述的通知装置，其中，

所述确定部将记录有所述最终通知时间并且在所述是否需要再通知中表示需要再通知的消息中的、从所述最终通知时间到当前时刻为止的时间间隔超过预定的间隔阈值的消息确定为所述通知对象消息。

6.一种通知方法，其中，该通知方法包括：

参照消息表，选择要向车辆的驾驶员通知的多个消息中的、与符合使用搭载于所述车辆的定位传感器或者周边传感器的输出信号识别出的所述车辆的周边的状况的第1条件相关联的至少一个消息，在所述消息表中，对所述多个消息分别关联有表示应通知该消息的所述车辆的周边的状况的所述第1条件、表示适合于接收该消息的所述驾驶员的状况的第2条件、该消息的最终通知时间、表示该消息是否需要进行再通知的是否需要再通知，

参照所述消息表，选择与识别出的所述第1条件相关联的至少一个消息中的、与符合使用搭载于所述车辆的车内传感器的输出信号识别出的所述驾驶员的状况的所述第2条件相关联的至少一个消息，

参照所述消息表，将与识别出的所述第2条件相关联的至少一个消息中的、未记录有所述最终通知时间的消息或者记录有所述最终通知时间并且在所述是否需要再通知中示出需要再通知的消息确定为通知对象消息，

经由输出设备向所述驾驶员通知所述通知对象消息。

7.一种非易失性的计算机可读介质，其中，该非易失性的计算机可读介质储存有用于使计算机执行如下动作的通知用计算机程序：

参照消息表，选择要向车辆的驾驶员通知的多个消息中的、与符合使用搭载于所述车辆的定位传感器或者周边传感器的输出信号识别出的所述车辆的周边的状况的第1条件相关联的至少一个消息，在所述消息表中，对所述多个消息分别关联有表示应通知该消息的所述车辆的周边的状况的所述第1条件、表示适合于接收该消息的所述驾驶员的状况的第2条件、该消息的最终通知时间、表示该消息是否需要进行再通知的是否需要再通知，

参照所述消息表，选择与识别出的所述第1条件相关联的至少一个消息中的、与符合使用搭载于所述车辆的车内传感器的输出信号识别出的所述驾驶员的状况的所述第2条件相关联的至少一个消息，

参照所述消息表，将与识别出的所述第2条件相关联的至少一个消息中的、未记录有所述最终通知时间的消息或者记录有所述最终通知时间并且在所述是否需要再通知中示出需要再通知的消息确定为通知对象消息，

经由输出设备向所述驾驶员通知所述通知对象消息。