JP2024046094A - 通知装置、通知方法、および通知用コンピュータプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】状況に応じたメッセージを車両の運転者に適切に通知することができる通知装置を提供する。【解決手段】通知装置は、メッセージテーブルを参照して、車両の周辺の状況または運転者の状況に該当する第１条件を特定し、特定された第１条件に関連付けられたメッセージを選択し、選択された第１条件に関連付けられたメッセージのうち、運転者の状況に該当する第２条件に関連付けられたメッセージを選択し、選択された第２条件に関連付けられたメッセージのうち、最終通知時が記録されていないメッセージ、または、最終通知時が記録され、かつ、再通知要否において再通知が必要と示されているメッセージを通知対象メッセージとして特定し、通知対象メッセージを、出力機器を介して運転者に通知する。【選択図】図５

Description

本開示は、車両の運転者にメッセージを通知する通知装置、通知方法、および通知用コンピュータプログラムに関する。

車両の運転者の状況に応じてメッセージを通知する通知装置が知られている。特許文献１には、運転者画像および車両の周囲の走行環境に基づいて推定される運転者の運転意識に関する運転構え度を用いて、ディスプレイへの画像表示などによる注意喚起を行う運転意識推定装置が記載されている。

特開２０１７－１９９２７９号公報

運転支援機能を有する車両の走行制御装置は、線維持走行、車線変更、渋滞走行といったさまざまな状況に応じて、運転者の運転操作の支援を行う。運転支援機能による支援が行われる状況は多岐にわたり、運転者が様々な状況のそれぞれに対応した運転支援機能およびその限界をすべて把握し、適切に振る舞うことは必ずしも容易ではない。そのため、さまざまな状況に応じて、その状況に対応する運転支援機能を説明するメッセージを運転者に適切に通知することが求められている。

本開示は、状況に応じたメッセージを車両の運転者に適切に通知することができる通知装置を提供することを目的とする。

本開示にかかる通知装置は、車両の運転者に通知される複数のメッセージのそれぞれに、当該メッセージを通知すべき車両の周辺の状況を表す第１条件と、当該メッセージの通知に適した運転者の状況を表す第２条件と、当該メッセージの最終通知時と、当該メッセージの再通知が必要か否かを示す再通知要否と、が関連付けられたメッセージテーブルを参照して、複数のメッセージのうち、車両に搭載された測位センサまたは周辺センサの出力信号を用いて特定された車両の周辺の状況に該当する第１条件に関連付けられた少なくとも一つのメッセージを選択する第１選択部と、メッセージテーブルを参照して、選択された少なくとも一つのメッセージのうち、車両に搭載された車内センサの出力信号を用いて特定された運転者の状況に該当する第２条件に関連付けられた少なくとも一つのメッセージを選択する第２選択部と、メッセージテーブルを参照して、選択された第２条件に関連付けられた少なくとも一つのメッセージのうち、最終通知時が記録されていないメッセージ、または、最終通知時が記録され、かつ、再通知要否において再通知が必要と示されているメッセージを通知対象メッセージとして特定する特定部と、通知対象メッセージを、出力機器を介して運転者に通知する通知部と、を備える。

本開示にかかる通知装置において、メッセージテーブルは、複数のメッセージのそれぞれに、当該メッセージを通知すべき状況に対応する自動運転レベルをさらに関連付けており、第１選択部は、特定された第１条件に関連付けられたメッセージのうち、車両の自動運転レベルに対応する自動運転レベルが関連付けられたメッセージを選択することが好ましい。

本開示にかかる通知装置は、車内センサの出力信号を用いて、通知されたメッセージを運転者が認識したことが確認された場合、確認された時刻を最終通知時としてメッセージテーブルを更新する更新部をさらに備えることが好ましい。

本開示にかかる通知装置は、車内センサの出力信号を用いて、複数の前記運転者から車内センサの出力信号に表される運転者を識別する識別部をさらに備え、更新部は、通知されたメッセージを識別された運転者が認識したことが確認された場合、確認された時刻を、識別された運転者についての最終通知時としてメッセージテーブルを更新することが好ましい。

本開示にかかる通知装置において、特定部は、最終通知時が記録され、かつ、再通知要否において再通知が必要であることが示されているメッセージのうち、最終通知時から現在時刻までの時間間隔が所定の間隔閾値を超えるメッセージを通知対象メッセージとして特定することが好ましい。

本開示にかかる通知方法は、車両の運転者に通知される複数のメッセージのそれぞれに、当該メッセージを通知すべき車両の周辺の状況を表す第１条件と、当該メッセージの通知に適した運転者の状況を表す第２条件と、当該メッセージの最終通知時と、当該メッセージの再通知が必要か否かを示す再通知要否と、が関連付けられたメッセージテーブルを参照して、複数のメッセージのうち、車両に搭載された測位センサまたは周辺センサの出力信号を用いて特定された車両の周辺の状況に該当する第１条件に関連付けられた少なくとも一つのメッセージを選択し、メッセージテーブルを参照して、選択された少なくとも一つのメッセージのうち、車両に搭載された車内センサの出力信号を用いて特定された運転者の状況が満足する第２条件に関連付けられた少なくとも一つのメッセージを選択し、メッセージテーブルを参照して、選択された第２条件に関連付けられた少なくとも一つのメッセージのうち、最終通知時が記録されていないメッセージ、または、最終通知時が記録され、かつ、再通知要否において再通知が必要と示されているメッセージを通知対象メッセージとして特定し、通知対象メッセージを、出力機器を介して運転者に通知する、ことを含む。

本開示にかかる通知用コンピュータプログラムは、車両の運転者に通知される複数のメッセージのそれぞれに、当該メッセージを通知すべき車両の周辺の状況を表す第１条件と、当該メッセージの通知に適した運転者の状況を表す第２条件と、当該メッセージの最終通知時と、当該メッセージの再通知が必要か否かを示す再通知要否と、が関連付けられたメッセージテーブルを参照して、複数のメッセージのうち、車両に搭載された測位センサまたは周辺センサの出力信号を用いて特定された車両の周辺の状況に該当する第１条件に関連付けられた少なくとも一つのメッセージを選択し、メッセージテーブルを参照して、選択された少なくとも一つのメッセージのうち、車両に搭載された車内センサの出力信号を用いて特定された運転者の状況に該当する第２条件に関連付けられた少なくとも一つのメッセージを選択し、メッセージテーブルを参照して、選択された第２条件に関連付けられた少なくとも一つのメッセージのうち、最終通知時が記録されていないメッセージ、または、最終通知時が記録され、かつ、再通知要否において再通知が必要と示されているメッセージを通知対象メッセージとして特定し、通知対象メッセージを、出力機器を介して運転者に通知する、ことをコンピュータに実行させる。

本開示にかかる通知装置は、状況に応じたメッセージを車両の運転者に適切に通知することができる。

通知装置が実装される車両の概略構成図である。 通知装置のハードウェア模式図である。 通知装置が有するプロセッサの機能ブロック図である。 メッセージテーブルの例を説明する図である。 通知処理のフローチャートである。

以下、図面を参照して、状況に応じたメッセージを車両の運転者に適切に通知することができる通知装置について詳細に説明する。通知装置は、メッセージテーブルを参照して、車両の運転者に通知される複数のメッセージのうち、車両の周辺の状況または運転者の状況に該当する第１条件を特定し、特定された第１条件に関連付けられた少なくとも一つのメッセージを選択する。メッセージテーブルには、複数のメッセージのそれぞれに、当該メッセージを通知すべき車両の周辺の状況を表す第１条件と、当該メッセージの通知を受けるのに適した運転者の状況を表す第２条件と、当該メッセージの最終通知時と、当該メッセージの再通知が必要か否かを示す再通知要否とが関連付けられている。車両の周辺の状況は、車両に搭載された測位センサまたは周辺センサの出力信号を用いて特定される。運転者の状況は、車両に搭載された車内センサの出力信号を用いて特定される。通知装置は、メッセージテーブルを参照して、選択された少なくとも一つのメッセージのうち、運転者の状況に該当する第２条件に関連付けられた少なくとも一つのメッセージを選択する。通知装置は、メッセージテーブルを参照して、選択された第２条件に関連付けられた少なくとも一つのメッセージのうち、最終通知時が記録されていないメッセージ、または、最終通知時が記録され、かつ、再通知要否において再通知が必要と示されているメッセージを通知対象メッセージとして特定する。そして、通知装置は、通知対象メッセージを、出力機器を介して運転者に通知する。

図１は、通知装置が実装される車両の概略構成図である。

車両１は、周辺カメラ２と、ドライバモニタカメラ３と、メーターディスプレイ４と、ＧＮＳＳ受信機５と、ストレージ装置６と、通知装置７とを有する。周辺カメラ２、ドライバモニタカメラ３、メーターディスプレイ４、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５、およびストレージ装置６と、通知装置７とは、コントローラエリアネットワークといった規格に準拠した車内ネットワークを介して通信可能に接続される。

周辺カメラ２は、車両の周辺の状況が表された出力信号を生成するための周辺センサの一例である。周辺カメラ２は、ＣＣＤあるいはＣ－ＭＯＳなど、可視光に感度を有する光電変換素子のアレイで構成された２次元検出器と、その２次元検出器上の撮影対象となる領域の像を結像する結像光学系とを有する。周辺カメラ２は、例えば車室内の前方上部に、前方を向けて配置され、所定の撮影周期（例えば1/30秒～1/10秒）ごとにフロントガラスを介して車両１の周辺の状況を撮影し、周辺の状況が表された周辺画像を出力する。

ドライバモニタカメラ３は、車両の運転者の状況が表された出力信号を生成するための車内センサの一例である。ドライバモニタカメラ３は、ＣＣＤあるいはＣ－ＭＯＳなど、赤外光に感度を有する光電変換素子のアレイで構成された２次元検出器と、その２次元検出器上の撮影対象となる領域の像を結像する結像光学系とを有する。また、ドライバモニタカメラ３は、赤外光を発する光源を有する。ドライバモニタカメラ３は、例えば車室内の前方に、運転者シートに着座する運転者の顔に向けて取り付けられる。ドライバモニタカメラ３は、所定の撮影周期（例えば1/30秒～1/10秒）ごとに運転者に赤外光を照射し、運転者の顔が表された顔画像を時系列に出力する。

メーターディスプレイ４は、出力機器の一例であり、例えば液晶ディスプレイを有する。メーターディスプレイ４は、車内ネットワークを介して通知装置７から受け取った信号に従って、メッセージを運転者に通知する画面を表示する。メーターディスプレイ４は、液晶ディスプレイに重畳して、運転者の操作を検出するタッチパネルを有していてもよい。この場合、タッチパネルは、車両の運転者の状況が表された出力信号を生成するための車内センサの一例である。

ＧＮＳＳ受信機５は、測位センサの一例であり、所定の周期ごとにＧＮＳＳ衛星からのＧＮＳＳ信号を受信し、受信したＧＮＳＳ信号に基づいて車両１の自己位置を測位する。ＧＮＳＳ受信機５は、所定の周期ごとに、ＧＮＳＳ信号に基づく車両１の自己位置の測位結果を表す測位信号を、車内ネットワークを介して通知装置７へ出力する。

ストレージ装置６は、記憶部の一例であり、例えば、ハードディスク装置、または不揮発性の半導体メモリを有する。ストレージ装置６は、高精度地図を記憶する。高精度地図には、例えば、その高精度地図に表される所定の領域に含まれる各道路の属性（自動車専用道路、高速道路、一般道路等）を表す情報が含まれる。

通知装置７は、通信インタフェースと、メモリと、プロセッサとを備えるＥＣＵ（Electronic Control Unit）である。通知装置７は、周辺カメラ２およびドライバモニタカメラ３のそれぞれの出力信号を用いて、メモリに保存されたメッセージを選択し、メーターディスプレイ４に選択されたメッセージを表示する。

図３は、通知装置７のハードウェア模式図である。

通信インタフェース７１は、通信部の一例であり、通知装置７を車内ネットワークへ接続するための通信インタフェース回路を有する。通信インタフェース７１は、受信したデータをプロセッサ７３に供給する。また、通信インタフェース７１は、プロセッサ７３から供給されたデータを外部に出力する。

メモリ７２は、記憶部の他の一例であり、揮発性の半導体メモリおよび不揮発性の半導体メモリを有する。メモリ７２は、プロセッサ７３による処理に用いられる各種データ、例えば、車両１の運転者に通知される複数のメッセージのそれぞれに、第１条件と、第２条件と、最終通知時と、再通知要否とが関連付けられたメッセージテーブルを保存する。また、メモリ７２は、各種アプリケーションプログラム、例えば通知処理を実行する通知用コンピュータプログラム等を保存する。

図３は、メッセージテーブルの例を説明する図である。

メモリ７２は、メッセージテーブル７２１を保存する。メッセージテーブル７２１では、複数のメッセージのそれぞれに、「自動運転レベル」と、「第１条件」と、「第２条件」と、「最終通知時」と、「再通知要否」とが関連付けられている。

メッセージは、車両１の運転者に通知される内容を表す文字列情報である。メッセージは、車両１の運転者に通知される内容を表す画像情報または音声情報であってもよい。

「自動運転レベル」は、複数のメッセージのそれぞれを通知すべき状況に対応する車両１の自動運転レベルを表す情報である。車両１は、車内ネットワークに接続された走行制御装置（不図示）が車両１のエンジンまたはモーター、ブレーキ、ステアリング機構といった走行機構（不図示）に制御信号を出力することにより、所定の自動運転レベルによって走行制御される。自動運転レベルは、走行制御装置により制御される動作の内容、走行監視の主体等に基づいて予め定義されている。例えば、あるメッセージにおいて、「自動運転レベル」が「Lv2」である場合、そのメッセージが、車両１が自動運転レベル２で走行制御されているときに通知すべきメッセージであることを表している。

「第１条件」は、複数のメッセージのそれぞれを通知すべき車両の周辺の状況を表す条件である。例えば、あるメッセージにおいて「第１条件」が「高速道／自専道」である場合、そのメッセージが、車両１の周辺が高速道路または自動車専用道路である（車両１が高速道路または自動車専用道路を走行している）ときに通知すべきメッセージであることを表している。

「第２条件」は、メッセージの通知に適した運転者の状況を表す条件である。例えば、あるメッセージにおいて「第２条件」が「NDRA中」である場合、そのメッセージが、車両１の運転者が非運転行動（Non-Driving Related Activity、例えばスマートフォンの操作）を行っているときに通知すべきメッセージであることを表している。

「最終通知時」は、メッセージが最後に通知された日時を表す情報である。「最終通知時」は、日付および時刻で表されていてもよく、日付のみで表されていてもよい。まだ表示されていないメッセージでは、「最終通知時」として「－」が保存される。まだ表示されていないメッセージの「最終通知時」は、「－」以外の情報（例えば「未通知」、「0」(null)など）により表されてもよい。

「再通知要否」は、メッセージの再通知が必要か否かを表す情報である。通知装置７は、「最終通知時」に所定の日時が保存されているメッセージ（すでに通知されたメッセージ）を原則として通知対象から除外する。あるメッセージにおいて「再通知要否」が「要」である場合、そのメッセージが、「最終通知時」に所定の日時が保存されているか否かにかかわらず、通知対象とすべきメッセージであることを表している。

メッセージテーブル７２１のうち、「メッセージ」、「自動運転レベル」、「第１条件」、「第２条件」は、所定の管理者により予め設定される。「最終通知時」は、当該メッセージが通知装置７による車両１の運転者への通知に応じて保存される、その通知日時である。「再通知要否」は、通知装置７が提供する所定のユーザインタフェースを介して受け付ける車両１の運転者の操作（例えば要否問合せメッセージを表示するメーターディスプレイ４のタッチパネルへのタッチ）に応じて保存される。なお、管理者は、繰り返し通知すべき所定のメッセージの「再通知要否」を、予め「要」に設定してもよい。

図２に戻り、プロセッサ７３は、制御部の一例であり、１以上のプロセッサおよびその周辺回路を有する。プロセッサ７３は、論理演算ユニット、数値演算ユニット、またはグラフィック処理ユニットといった他の演算回路をさらに有していてもよい。

図４は、通知装置７が有するプロセッサ７３の機能ブロック図である。

通知装置７のプロセッサ７３は、機能ブロックとして、第１選択部７３１と、第２選択部７３２と、特定部７３３と、通知部７３４と、識別部７３５と、更新部７３６とを有する。プロセッサ７３が有するこれらの各部は、プロセッサ７３上で実行されるプログラムによって実装される機能モジュールである。プロセッサ７３の各部の機能を実現するコンピュータプログラムは、半導体メモリ、磁気記録媒体または光記録媒体といった、コンピュータ読取可能な可搬性の記録媒体に記録された形で提供されてもよい。あるいは、プロセッサ７３が有するこれらの各部は、独立した集積回路、マイクロプロセッサ、またはファームウェアとして通知装置７に実装されてもよい。

第１選択部７３１は、ＧＮＳＳ受信機５が出力する測位信号、または、周辺カメラ２が出力する周辺画像を用いて、車両１の周辺の状況を特定する。例えば、第１選択部７３１は、ストレージ装置６に記憶された高精度地図を参照し、測位信号により表される地点の道路の種類を特定する。そして第１選択部７３１は、メッセージテーブル７２１に含まれるメッセージのうち、そのメッセージと関連付けられた第１条件として示された道路の種類と特定された道路の種類とが一致しているメッセージを選択する。

また、第１選択部７３１は、通信インタフェース７１および車内ネットワークに接続されたデータ通信モジュール（不図示）を介してＶＩＣＳ（登録商標、Vehicle Information and Communication System）センタから、測位信号により表される地点の周辺の渋滞情報を取得してもよい。第１選択部７３１は、車両１の前方に渋滞が発生していることを検出した場合、メッセージテーブル７２１に含まれるメッセージのうち、そのメッセージと関連付けられた第１条件に、前方における渋滞の存在を含むメッセージを選択する。

また、第１選択部７３１は、画像から車両が表された領域を検出するよう予め学習された識別器に周辺画像を入力し、車両１の周辺における他車両の有無を検出してもよい。第１選択部７３１は、メッセージテーブル７２１に含まれるメッセージのうち、そのメッセージと関連付けられた第１条件として示された他車両の有無と特定された他車両の有無とが一致しているメッセージを選択する。

このように、第１選択部７３１は、メッセージテーブル７２１を参照して、特定された車両１の周辺の状況に該当する第１条件に関連付けられた少なくとも一つのメッセージを選択する。

第１選択部７３１は、さらに、第１条件に関連付けられたメッセージのうち、車両１の自動運転レベルに対応する自動運転レベルが関連付けられたメッセージを選択してもよい。例えば、車両１の走行制御装置が自動運転レベル３により車両１の走行を制御しているとする。この場合、第１選択部７３１は、メッセージテーブル７２１を参照して、「自動運転レベル」が「Lv3」であるメッセージを選択する。このように動作することで、通知装置７は通知対象メッセージをより適切に特定することができる。

第２選択部７３２は、ドライバモニタカメラ３が出力する顔画像を用いて、運転者の状況を特定する。例えば、第２選択部７３２は、顔画像を、目尻、目頭、口角点といった顔の所定部位の位置を検出するよう学習された識別器に入力することにより、顔画像に含まれる所定部位の位置を特定する。

識別器は、例えば、入力側から出力側に向けて直列に接続された複数の層を有する畳み込みニューラルネットワーク（ＣＮＮ）とすることができる。予め顔の所定部位を含む顔画像を教師データとして用いてＣＮＮに入力し、学習を行うことにより、ＣＮＮは顔の所定部位の位置を特定する識別器として動作する。

第２選択部７３２は、顔画像から検出された所定部位の位置を、標準的な顔の３次元モデルと照合する。第２選択部７３２は、各部位の位置が顔画像から検出された部位の位置と最も適合する際の３次元モデルにおける顔向きを、顔画像における顔向きとして検出する。

例えば、顔向きが進行方向である場合、第２選択部は、運転者の状況を「運転監視中」と特定することができる。また、顔向きが進行方向から左右に外れている場合、第２選択部は、運転者の状況を「脇見中」と特定することができる。また、顔向きが下である（手元を見ている）場合、第２選択部は、運転者の状況を「NDRA中」（スマートフォン操作中）と特定することができる。

第２選択部７３２は、選択された少なくとも一つのメッセージのうち、そのメッセージと関連付けられた第２条件として示された運転者の状況と特定された運転者の状況とが一致しているメッセージを選択する。このように、第２選択部７３２は、メッセージテーブル７２１を参照して、選択された少なくとも一つのメッセージのうち、特定された運転者の状況に該当する第２条件に関連付けられた少なくとも一つメッセージを選択する。

特定部７３３は、メッセージテーブル７２１を参照して、選択された第２条件に関連付けられた少なくともメッセージの「最終通知時」および「再通知要否」を読み出す。特定部７３３は、選択された第２条件に関連付けられた少なくともメッセージについて、「最終通知時」が記録されているか否かを判定し、「最終通知時」が記録されていないメッセージを通知対象メッセージとして特定する。

また、特定部７３３は、「最終通知時」が保存されているメッセージのうち、「再通知要否」が「要」であるメッセージを通知対象メッセージとして特定する。なお、特定され通知対象メッセージの数は１に限られず、０であってもよく、２以上であってもよい。

特定部７３３は、「最終通知時」が記録され、かつ、「再通知要否」において再通知を運転者が希望していることが示されているメッセージのうち、記録された「最終通知時」から現在時刻までの時間間隔が所定の間隔閾値（例えば６ヶ月）を超えるメッセージを、通知対象メッセージとして特定してもよい。このように動作することで、通知装置７は、適切な間隔でメッセージを繰り返し通知し、メッセージ内容を適切に伝達することができる。

通知部７３４は、通知対象メッセージをメーターディスプレイ４に表示させることにより、運転者に通知する。通知部７３４は、通知対象メッセージをスピーカ（不図示）に発話させることにより、運転者に通知してもよい。

識別部７３５は、ドライバモニタカメラ３の出力する顔画像に含まれる所定部位の位置を用いて、複数の運転者から顔画像に表される運転者を識別する。例えば、識別部７３５は、顔画像を、目尻、目頭、口角点といった顔の所定部位の位置を検出するよう学習された識別器に入力することにより、顔画像に含まれる所定部位の位置を特定する。

更新部７３６は、通知対象メッセージを表示するメーターディスプレイ４のタッチパネルに対する運転者の操作に対応する出力信号を用いて、通知されたメッセージを運転者が認識したことを確認する。

更新部７３６は、通知されたメッセージを運転者が認識したことを確認した場合、確認された時刻を「最終通知時」としてメッセージテーブル７２１を更新する。このように動作することで、適切に「最終通知時」についてメッセージテーブル７２１を更新することができるため、同じメッセージが繰り返し通知される事態を回避することができる。

更新部７３６は、通知対象メッセージを認識したことを確認する運転者の音声に対応するマイク（不図示）の出力信号を用いて、通知されたメッセージを運転者が認識したことを確認してもよい。更新部７３６は、ドライバモニタカメラ３が出力する顔画像から検出される顔向きが、メッセージを表示するメーターディスプレイ４に向いていることを条件として、確認された時刻を「最終通知時」としてメッセージテーブル７２１を更新してもよい。

また、更新部７３６は、「最終通知時」を、複数の運転者のそれぞれについてメッセージテーブル７２１を更新してもよい。「最終通知時」を複数の運転者のそれぞれについてメッセージテーブル７２１を更新することにより、複数の運転者が車両１を運転する場合であっても、ある運転者へのメッセージの通知により他の運転者へのメッセージが通知されない事態を回避することができる。

図５は、通知処理のフローチャートである。通知装置７は、車両１が走行する間、図６に示す通知処理を、所定の時間間隔（例えば30秒間隔）で繰り返し実行する。

通知装置７の第１選択部７３１は、ＧＮＳＳ受信機５が出力する測位信号、または、周辺カメラ２が出力する周辺画像を用いて、車両１の周辺の状況を特定する。そして、第１選択部７３１は、メッセージテーブル７２１を参照して、特定された車両１の周辺の状況に該当する第１条件に関連付けられた少なくとも一つのメッセージを選択する（ステップＳ１）。

次に、通知装置７の第２選択部７３２は、ドライバモニタカメラ３が出力する顔画像を用いて、運転者の状況を特定する。そして、第２選択部７３２は、メッセージテーブル７２１を参照して、選択された少なくとも一つのメッセージのうち、特定された運転者の状況に該当する第２条件に関連付けられた少なくとも一つのメッセージを選択する（ステップＳ２）。

続いて、通知装置７の特定部７３３は、選択された第２条件に関連付けられた少なくとも一つのメッセージについて、「最終通知時」が記録されているか否かを判定する（ステップＳ３）。

「最終通知時」が記録されていると判定された場合（ステップＳ３：Ｙ）、特定部７３３は、メッセージについて、「再通知要否」が「要」であるか否かを判定する（ステップＳ４）。

メッセージについて、「最終通知時」が記録されていないと判定された場合（ステップＳ３：Ｎ）、または、「再通知要否」が「要」であると判定された場合（ステップＳ４：Ｙ）、特定部７３３は、判断対象とされたメッセージを通知対象メッセージとして特定し、出力機器を介して運転者に通知し（ステップＳ５）、通知処理を終了する。なお、ステップＳ２で選択されたメッセージが複数ある場合、選択されたメッセージの数だけステップＳ３－ステップＳ５の処理を繰り返せばよい。

メッセージについて、「再通知要否」が「要」でないと判定された場合（ステップＳ４：Ｎ）、通知装置７は通知処理を終了する。

このように通知処理を実行することにより、通知装置７は、状況に応じたメッセージを車両の運転者に適切に通知することができる。

変形例によると、上述した通知処理のフローチャートにおいて、ステップＳ１およびステップＳ２は、順序を入れ替えて実行される。すなわち、まず、第２選択部７３２が、運転者状況に該当する第２条件に関連付けられた少なくとも一つのメッセージを選択する。そして、第１選択部７３１が、選択された少なくとも一つのメッセージのうち、車両の周辺の状況に該当する第１条件に関連付けられた少なくとも一つのメッセージを選択する。

当業者は、本開示の精神および範囲から外れることなく、種々の変更、置換および修正をこれに加えることが可能であることを理解されたい。

１ 車両
７ 通知装置
７１ 通信インタフェース
７２ メモリ
７３ プロセッサ
７３１ 第１選択部
７３２ 第２選択部
７３３ 特定部
７３４ 通知部
７３５ 識別部
７３６ 更新部

Claims (7)

1. 車両の運転者に通知される複数のメッセージのそれぞれに、当該メッセージを通知すべき前記車両の周辺の状況を表す第１条件と、当該メッセージの通知に適した前記運転者の状況を表す第２条件と、当該メッセージの最終通知時と、当該メッセージの再通知が必要か否かを示す再通知要否と、が関連付けられたメッセージテーブルを参照して、前記複数のメッセージのうち、前記車両に搭載された測位センサまたは周辺センサの出力信号を用いて特定された前記車両の周辺の状況に該当する前記第１条件に関連付けられた少なくとも一つのメッセージを選択する第１選択部と、
   前記メッセージテーブルを参照して、前記選択された少なくとも一つのメッセージのうち、前記車両に搭載された車内センサの出力信号を用いて特定された前記運転者の状況に該当する前記第２条件に関連付けられた少なくとも一つのメッセージを選択する第２選択部と、
   前記メッセージテーブルを参照して、前記選択された前記第２条件に関連付けられた少なくとも一つのメッセージのうち、前記最終通知時が記録されていないメッセージ、または、前記最終通知時が記録され、かつ、前記再通知要否において再通知が必要と示されているメッセージを通知対象メッセージとして特定する特定部と、
   前記通知対象メッセージを、出力機器を介して前記運転者に通知する通知部と、
   を備える通知装置。
2. 前記メッセージテーブルは、前記複数のメッセージのそれぞれに、当該メッセージを通知すべき状況に対応する自動運転レベルをさらに関連付けており、
   前記第１選択部は、前記特定された第１条件に関連付けられたメッセージのうち、前記車両の自動運転レベルに対応する前記自動運転レベルが関連付けられたメッセージを選択する、請求項１に記載の通知装置。
3. 前記車内センサの出力信号を用いて、通知された前記メッセージを前記運転者が認識したことが確認された場合、確認された時刻を前記最終通知時として前記メッセージテーブルを更新する更新部をさらに備える、請求項１または２に記載の通知装置。
4. 前記車内センサの出力信号を用いて、複数の前記運転者から前記車内センサの出力信号に表される運転者を識別する識別部をさらに備え、
   前記更新部は、通知された前記メッセージを識別された前記運転者が認識したことが確認された場合、前記確認された時刻を、識別された前記運転者についての前記最終通知時として前記メッセージテーブルを更新する、請求項３に記載の通知装置。
5. 前記特定部は、前記最終通知時が記録され、かつ、前記再通知要否において再通知が必要であることが示されているメッセージのうち、前記最終通知時から現在時刻までの時間間隔が所定の間隔閾値を超えるメッセージを前記通知対象メッセージとして特定する、請求項１に記載の通知装置。
6. 車両の運転者に通知される複数のメッセージのそれぞれに、当該メッセージを通知すべき前記車両の周辺の状況を表す第１条件と、当該メッセージの通知に適した前記運転者の状況を表す第２条件と、当該メッセージの最終通知時と、当該メッセージの再通知が必要か否かを示す再通知要否と、が関連付けられたメッセージテーブルを参照して、前記複数のメッセージのうち、前記車両に搭載された測位センサまたは周辺センサの出力信号を用いて特定された前記車両の周辺の状況に該当る前記第１条件に関連付けられた少なくとも一つのメッセージを選択し、
   前記メッセージテーブルを参照して、前記選択された少なくとも一つのメッセージのうち、前記車両に搭載された車内センサの出力信号を用いて特定された前記運転者の状況に該当する前記第２条件に関連付けられた少なくとも一つのメッセージを選択し、
   前記メッセージテーブルを参照して、前記選択された前記第２条件に関連付けられた少なくとも一つのメッセージのうち、前記最終通知時が記録されていないメッセージ、または、前記最終通知時が記録され、かつ、前記再通知要否において再通知が必要と示されているメッセージを通知対象メッセージとして特定し、
   前記通知対象メッセージを、出力機器を介して前記運転者に通知する、
   ことを含む通知方法。
7. 車両の運転者に通知される複数のメッセージのそれぞれに、当該メッセージを通知すべき前記車両の周辺の状況を表す第１条件と、当該メッセージの通知に適した前記運転者の状況を表す第２条件と、当該メッセージの最終通知時と、当該メッセージの再通知が必要か否かを示す再通知要否と、が関連付けられたメッセージテーブルを参照して、前記複数のメッセージのうち、前記車両に搭載された測位センサまたは周辺センサの出力信号を用いて特定された前記車両の周辺の状況に該当する前記第１条件に関連付けられた少なくとも一つのメッセージを選択し、
   前記メッセージテーブルを参照して、前記選択された少なくとも一つのメッセージのうち、前記車両に搭載された車内センサの出力信号を用いて特定された前記運転者の状況に該当する前記第２条件に関連付けられた少なくとも一つのメッセージを選択し、
   前記メッセージテーブルを参照して、前記選択された前記第２条件に関連付けられた少なくとも一つのメッセージのうち、前記最終通知時が記録されていないメッセージ、または、前記最終通知時が記録され、かつ、前記再通知要否において再通知が必要と示されているメッセージを通知対象メッセージとして特定し、
   前記通知対象メッセージを、出力機器を介して前記運転者に通知する、
   ことをコンピュータに実行させるための通知用コンピュータプログラム。

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