CN117261935A - 自动驾驶建议装置、自动驾驶建议方法以及自动驾驶建议用计算机程序 - Google Patents

Abstract

本公开涉及自动驾驶建议装置、自动驾驶建议方法以及自动驾驶建议用计算机程序。自动驾驶建议装置具有：确定部(31)，确定车辆(10)能够通过自动驾驶控制行驶的可自动驾驶区间；建议部(32)，在与所确定的可自动驾驶区间的长度对应的建议判定值满足第1建议基准的情况下，经由通知部(4)向车辆(10)的驾驶员建议通过自动驾驶控制行驶，另一方面，在与所确定的可自动驾驶区间的长度对应的建议判定值不满足第1建议基准的情况下，停止向驾驶员建议可自动驾驶区间的通过自动驾驶控制的行驶；以及更新部(33)，在没有检测出驾驶员的同意建议的动作的情况下，对与所确定的可自动驾驶区间的长度对应的建议判定值加上预定的加算值。

Description

自动驾驶建议装置、自动驾驶建议方法以及自动驾驶建议用 计算机程序

技术领域

本发明涉及在能够应用自动驾驶控制的车辆中向驾驶员建议(提议)应用自动驾驶控制的自动驾驶建议装置、自动驾驶建议方法以及自动驾驶建议用计算机程序。

背景技术

已提出了用于在满足预定条件的情况下能够应用自动驾驶控制的车辆中适当地执行车辆驾驶的控制主体的切换的技术(参照日本特开2018-65515号公报)。

日本特开2018-65515号公报所记载的驾驶切换装置以如下方式进行控制，即在关于自动驾驶推荐区间或手动驾驶推荐区间的通过预测时间小于对驾驶模式切换时间的2倍上加上余裕值而得到的时间的情况下，不进行自动驾驶模式和手动驾驶模式的切换。由此，该驾驶切换装置减轻了伴随频繁切换给驾驶员带来的负担。

发明内容

驾驶员是否希望应用自动驾驶控制，根据驾驶员的喜好而不同。若车辆控制装置向不希望应用自动驾驶控制的驾驶员建议应用自动驾驶控制，驾驶员可能会感到麻烦。因此，优选即使在车辆行驶于能够自动驾驶控制的区间的情况下，也按照驾驶员的喜好适当地决定是否建议其应用自动驾驶控制。

于是，本发明的目的在于，提供能够适当地决定是否建议驾驶员应用自动驾驶控制的自动驾驶建议装置。

根据一个实施方式，提供一种自动驾驶建议装置。该自动驾驶建议装置具有：确定部，在车辆的行进路线的前方确定车辆能够通过自动驾驶控制行驶的可自动驾驶区间；建议部，在按可自动驾驶区间的各长度设定的建议判定值中的、与所确定的可自动驾驶区间的长度对应的建议判定值满足第1建议基准的情况下，经由通知部向车辆的驾驶员建议通过自动驾驶控制的行驶，另一方面，在与所确定的可自动驾驶区间的长度对应的建议判定值不满足第1建议基准的情况下，停止向驾驶员建议可自动驾驶区间的通过自动驾驶控制的行驶；以及更新部，在没有检测出驾驶员的同意对驾驶员的通过自动驾驶控制行驶的建议的动作的情况下，对与所确定的可自动驾驶区间的长度对应的建议判定值加上预定的加算(加法运算)值。

在该自动驾驶建议装置中，优选每当停止进行所确定的可自动驾驶区间的通过自动驾驶控制的行驶的建议时，更新部就从与该可自动驾驶区间的长度对应的建议判定值减去预定的减算(减法运算)值。并且，优选建议部在与所确定的可自动驾驶区间的长度对应的建议判定值变为不满足第1建议基准后，在该建议判定值不满足比第1建议基准严格的第2建议基准的情况下，停止向驾驶员建议所确定的可自动驾驶区间的通过自动驾驶控制的行驶，在与所确定的可自动驾驶区间的长度对应的建议判定值满足第2建议基准的情况下，经由通知部向驾驶员建议所确定的可自动驾驶区间的通过自动驾驶控制的行驶。

该自动驾驶建议装置优选还具有车辆控制部，在检测出驾驶员的同意建议的动作时，车辆控制部对车辆进行自动驾驶控制。

根据另一个实施方式，提供一种自动驾驶建议方法。该自动驾驶建议方法包括：在车辆的行进路线的前方确定车辆能够通过自动驾驶控制行驶的可自动驾驶区间，在按可自动驾驶区间的各长度设定的建议判定值中的、与所确定的可自动驾驶区间的长度对应的建议判定值满足第1建议基准的情况下，经由通知部向车辆的驾驶员建议通过自动驾驶控制的行驶，另一方面，在与所确定的可自动驾驶区间的长度对应的建议判定值不满足第1建议基准的情况下，停止向驾驶员建议可自动驾驶区间的通过自动驾驶控制的行驶；以及在没有检测出驾驶员的同意对驾驶员的通过自动驾驶控制行驶的建议的动作的情况下，对与所确定的可自动驾驶区间的长度对应的建议判定值加上预定的加算值。

根据又一个实施方式，提供一种自动驾驶建议用计算机程序。该自动驾驶建议用计算机程序使搭载于车辆的处理器执行：在车辆的行进路线的前方确定车辆能够通过自动驾驶控制行驶的可自动驾驶区间，在按可自动驾驶区间的各长度设定的建议判定值中的、与所确定的可自动驾驶区间的长度对应的建议判定值满足第1建议基准的情况下，经由通知部向车辆的驾驶员建议通过自动驾驶控制的行驶，另一方面，在与所确定的可自动驾驶区间的长度对应的建议判定值不满足第1建议基准的情况下，停止向驾驶员建议可自动驾驶区间的通过自动驾驶控制的行驶，在没有检测出驾驶员的同意对驾驶员的通过自动驾驶控制行驶的建议的动作的情况下，对与所确定的可自动驾驶区间的长度对应的建议判定值加上预定的加算值。

本公开的自动驾驶建议装置起到能够适当地决定是否建议驾驶员应用自动驾驶控制这一效果。

附图说明

图1是安装有自动驾驶建议装置的车辆控制系统的概略构成图。

图2是作为自动驾驶建议装置的一个实施方式的电子控制装置的硬件构成图。

图3是与自动驾驶建议处理相关的、电子控制装置的处理器的功能框图。

图4是表示建议判定值的变化与自动驾驶建议的可执行与否的关系的一例的图。

图5是表示建议判定值的变化与自动驾驶建议的可执行与否的关系的另一例的图。

图6是表示每个可自动驾驶区间长度的建议判定值的一例的图。

图7是自动驾驶建议处理的工作流程图。

具体实施方式

以下，参照附图，对自动驾驶建议装置、和在自动驾驶建议装置中执行的自动驾驶建议方法以及自动驾驶建议用计算机程序进行说明。该自动驾驶建议装置在车辆的行进路线的前方确定车辆能够通过自动驾驶控制行驶的区间(以下，有时称为可自动驾驶区间)。并且，在按可自动驾驶区间的各长度设定的建议判定值中的、与所确定的可自动驾驶区间的长度对应的建议判定值为预定抑制阈值以下的情况下，该自动驾驶建议装置判定为满足了与自动驾驶建议相关的第1建议基准。并且，该自动驾驶建议装置向车辆的驾驶员建议通过自动驾驶控制行驶。另一方面，在与所确定的可自动驾驶区间的长度对应的建议判定值比预定抑制阈值大的情况下，该自动驾驶建议装置判定为不满足第1建议基准，停止向驾驶员建议在该可自动驾驶区间通过自动驾驶控制行驶。再者，该自动驾驶建议装置在即使建议了通过自动驾驶控制的行驶，也没有检测出驾驶员的同意该建议的动作的情况下，对与所确定的可自动驾驶区间的长度对应的建议判定值加上预定的加算值。这样，该自动驾驶建议装置按可自动驾驶区间的各长度，根据驾驶员对自动驾驶的建议的反应，调整作为用于判定是否建议自动驾驶的指标的建议判定值。因此，该自动驾驶建议装置能够根据可自动驾驶区间的长度，适当地决定是否建议驾驶员应用自动驾驶控制。

在本实施方式中，应用于车辆的自动驾驶控制的等级只要是不需要驾驶员对加速器、制动器及方向盘进行操作的驾驶控制的等级即可。即，该自动驾驶控制的等级可以是要求驾驶员监视车辆周围或者驾驶员保持方向盘的等级，也可以是不要求的等级。例如，应用于车辆的自动驾驶控制的等级可以是汽车工程师学会(Society of AutomotiveEngineers：SAE)的定义中的L2级(level2)的自动驾驶控制，或者也可以是L3级(level3)的自动驾驶控制。

图1是安装有自动驾驶建议装置的车辆控制系统的概略构成图。另外，图2是作为自动驾驶建议装置的一个实施方式的电子控制装置的硬件构成图。车辆控制系统1搭载于车辆10，并且控制车辆10。为此，车辆控制系统1具有GPS接收机2、摄像头(camera)3、用户接口(user interface)4、储存装置5、以及作为自动驾驶建议装置的一例的电子控制装置(ECU)6。GPS接收机2、摄像头3、用户接口4和储存装置5与ECU6经由遵照控制器域网(CAN)这类标准的车内网络以能够进行通信的方式连接。车辆控制系统1也可以还具有搜索前往目的地的行驶预定路线的导航装置(未图示)、用于与其他装置进行无线通信的无线通信终端(未图示)和LiDAR传感器或者雷达这类距离传感器(未图示)中的任一方。

GPS接收机2是定位装置的一例，按照预定周期接收来自GPS卫星的GPS信号，并基于接收到的GPS信号测量车辆10的自身位置。并且，GPS接收机2按照预定周期将表示基于GPS信号的车辆10的自身位置的定位结果的定位信息经由车内网络向ECU6输出。此外，车辆10也可以具有GPS接收机2以外的遵照卫星定位系统的接收机。在该情况下，该接收机对车辆10的自身位置进行定位即可。

摄像头3是能够检测车辆10周围的物体的传感器的一例。摄像头3具有由CCD或者C-MOS等对可见光具有灵敏度的光电转换元件的阵列构成的二维检测器、和在该二维检测器上形成作为拍摄对象的区域的像的成像光学系统。摄像头3例如以朝向车辆10的前方的方式例如安装于车辆10的车室内。并且摄像头3按预定拍摄周期拍摄车辆10的前方区域，生成映现有该前方区域的图像。由摄像头3获得的图像是传感器信号的一例，可以是彩色图像，或者也可以是灰度图像。此外，也可以在车辆10设置有拍摄方向或焦距不同的2台以上的摄像头。

摄像头3在每次生成图像时，经由车内网络向ECU6输出该生成的图像。

用户接口4是通知部的一例，例如具有液晶显示器这类显示装置或触摸面板显示器。用户接口4朝向驾驶员地设置在车辆10的车室内、例如在仪表面板的附近。并且，用户接口4将从ECU6经由车内网络接收到的预定信息利用图标或者通过显示为文字信息而向驾驶员通知该信息。用户接口4也可以具有设置于仪表面板的1个以上的光源、设置于车室内的扬声器、或者设置于方向盘或驾驶座的振动设备。在该情况下，用户接口4通过将从ECU6经由车内网络接收到的预定信息作为语音信号输出来向驾驶员通知该信息。或者，用户接口4也可以通过根据从ECU6经由车内网络接收到的信号使振动设备振动，从而利用该振动来向驾驶员通知预定信息。又或者，用户接口4也可以通过根据从ECU6经由车内网络接收到的信号使光源点亮或者闪烁来通知预定信息。

再者，用户接口4受理由驾驶员进行的预定操作。例如，在用户接口4具有触摸面板的情况下，向ECU6输出表示驾驶员触摸了的触摸面板上的区域的信号。另外，用户接口4也可以具有用于受理预定操作的1个以上的开关。在该情况下，当1个以上的开关中的任一方被操作时，用户接口4向ECU6输出表示被操作了的开关和该开关被操作后的状态的信号。再者，用户接口4也可以具有麦克风。在该情况下，用户接口4向ECU6输出表示经由麦克风收集到的驾驶员的声音的语音信号。

储存装置5是存储部的一例，例如具有硬盘装置、非易失性半导体存储器或者光记录介质及其访问装置。并且，储存装置5存储作为地图信息的一例的高精度地图。高精度地图包含表示能够应用自动驾驶控制的区域(以下，有时称为可自动驾驶区域)的信息以及关于可自动驾驶区域内的各个道路区间、可利用于自动驾驶控制的信息。可利用于自动驾驶控制的信息例如包括该高精度地图所示的、关于可自动驾驶区域所包含的各道路区间的表示车道划分线或停止线这类道路标示的信息、表示道路标识的信息以及表示道路周围的地上物的信息。

进而，储存装置5也可以具有用于执行高精度地图的更新处理、以及与来自ECU6的对高精度地图的读出请求相关的处理等的处理器。在该情况下，储存装置5例如在车辆10每次移动了预定距离时，经由无线通信终端(未图示)将高精度地图的取得请求与车辆10的当前位置一起发送给地图服务器。而且，储存装置5经由无线通信终端从地图服务器接收关于车辆10的当前位置的周围的预定区域的高精度地图。另外，储存装置5在接收到来自ECU6的高精度地图的读出请求时，从所存储的高精度地图中裁剪出包括车辆10的当前位置的、比上述的预定区域相对狭窄的范围，并经由车内网络向ECU6输出。

ECU6在能够对车辆10应用自动驾驶控制的情况下，判定是否向车辆10的驾驶员建议应用自动驾驶控制。再者，ECU6在驾驶员针对应用自动驾驶控制的建议做出表示同意的动作的情况下，对车辆10进行自动驾驶控制。另外，ECU6在驾驶员没有对应用自动驾驶控制的建议做出表示同意的动作的情况下，调整作为是否进行该建议的判断指标的建议判定值。

如图2所示，ECU6具有通信接口(I/F)21、存储器22及处理器23。通信接口21、存储器22及处理器23可以分别构成为单独的电路，或者也可以一体地构成为一个集成电路。

通信接口21具有用于将ECU6与车内网络连接的接口电路。并且，通信接口21在每次从GPS接收机2接收到定位信息时，将该定位信息交给处理器23。另外，通信接口21在每次从摄像头3接收到图像时，将接收到的图像交给处理器23。再者，通信接口21将从储存装置5读入的高精度地图交给处理器23。此外，通信接口21将从处理器23收到的给用户接口4的信息或信号经由车内网络向用户接口4输出。此外，通信接口21在每次从用户接口4接收到表示驾驶员的预定操作的信号时，将该信号交给处理器23。

存储器22是存储部的另一例，例如，具有易失性的半导体存储器和非易失性的半导体存储器。并且，存储器22存储在由ECU6的处理器23执行的自动驾驶建议处理中使用的各种数据。例如，存储器22存储抑制阈值、再建议阈值、每个可自动驾驶区间长度的建议判定值、以及每个可自动驾驶区间长度的表示建议状况的标志。另外，存储器22存储从储存装置5读入的高精度地图。再者，存储器22暂时存储从摄像头3收到的图像和从GPS接收机2收到的定位信息。此外，存储器22暂时存储在自动驾驶建议处理的中途生成的各种数据。

处理器23具有1个或多个CPU(Central Processing Unit，中央处理单元)及其外围电路。处理器23也可以还具有逻辑运算单元、数值运算单元或者图形处理单元这类的其他运算电路。并且，处理器23执行包括自动驾驶建议处理在内的对车辆10的车辆控制处理。

图3是与自动驾驶建议处理相关的、处理器23的功能框图。处理器23具有确定部31、建议部32、更新部33及车辆控制部34。处理器23所具有的这些各部例如是通过在处理器23上工作的计算机程序来实现的功能模块。或者，处理器23所具有这些各部也可以是设置于处理器23的专用的运算电路。

确定部31在车辆10由驾驶员进行手动驾驶控制期间，在车辆10的行进路线的前方确定车辆10能够通过自动驾驶控制行驶的可自动驾驶区间。为此，确定部31参照由最新的定位信息表示的车辆10的当前位置和高精度地图，确定车辆10行驶中的道路。而且，确定部31在由搭载于车辆10的方位传感器(未图示)测定出的车辆10的行进方向上，将所确定的道路中的、包含于高精度地图所示的可自动驾驶区域的道路区间确定为可自动驾驶区间。进而，确定部31将包含于该可自动驾驶区域的道路区间的长度作为可自动驾驶区间的长度。

确定部31向建议部32通知所确定的可自动驾驶区间的两个端点、即沿着车辆10的行进方向在跟前侧的开始地点和在进深侧的结束地点、以及其长度。

当满足关于所确定的可自动驾驶区间的建议判定条件时，建议部32基于与该可自动驾驶区间的长度对应的建议判定值，判定是否进行自动驾驶建议。例如，当车辆10进入所确定的可自动驾驶区间时，建议部32判定为满足建议判定条件，从存储器22读入与该可自动驾驶区间的长度对应的建议判定值和表示建议状况的标志。并且，当表示建议状况的标志的值表示在建议容许中(处于容许建议期间)时，建议部32将建议判定值与抑制阈值进行比较。在建议判定值为抑制阈值以下的情况下，建议部32判定为满足第1建议基准，经由用户接口4向驾驶员建议车辆10的通过自动驾驶控制的行驶。另一方面，当读入的建议判定值比抑制阈值大时，建议部32判定为不满足第1建议基准，停止进行车辆10的通过自动驾驶控制的行驶的建议。另外，建议部32将表示建议状况的标志的值改写为表示在建议停止中(处于停止建议期间)的值。以下，有时将车辆10的通过自动驾驶控制的行驶的建议称为自动驾驶建议。

建议部32为了判定车辆10是否进入了可自动驾驶区间，参照由最新的定位信息表示的车辆10的当前位置和高精度地图所示的可自动驾驶区间的范围。并且，如果车辆10的当前位置包含在可自动驾驶区间内，则建议部32判定为车辆10进入了可自动驾驶区间。

另外，建议部32也可以在从车辆10的当前位置到所确定的可自动驾驶区间的距离为预定距离以下时，判定为满足建议判定条件。在该情况下，建议部32通过参照由最新的定位信息表示的车辆10的当前位置，求出到所确定的可自动驾驶区间的开始地点的距离即可。

建议部32在进行自动驾驶建议的情况下，使用户接口4所具有的显示装置或触摸面板显示“开始进行自动驾驶吗？”这类表示能够应用自动驾驶控制这一情况的消息或图标。由此，建议部32向驾驶员通知自动驾驶建议。或者，建议部32也可以使表示这样的消息的语音信号从用户接口4所具有的扬声器输出。又或者，建议部32也可以使用户接口4所具有的1个以上的光源以表示能够应用自动驾驶控制这一情况的方式点亮或闪烁。又或者，建议部32也可以使用户接口4所具有的振动设备以表示能够应用自动驾驶控制这一情况的方式振动。进而，建议部32也可以通过使上述的用户接口4的动作中的两个以上的动作被执行来向驾驶员通知自动驾驶建议。

在对驾驶员进行了自动驾驶建议之后，建议部32判定驾驶员是否进行了同意自动驾驶建议的动作。以下，有时将驾驶员的同意自动驾驶建议的动作简称为同意动作。例如，当ECU6从用户接口4的触摸面板接收到表示与自动驾驶建议对应的区域被触摸的信号时，建议部32判定为驾驶员进行了同意动作。或者也可以，当ECU6接收到表示用户接口4的1个以上的开关中的、与自动驾驶建议对应的开关变成了预定的开关位置的信号时，建议部32判定为驾驶员进行了同意动作。又或者，建议部32也可以对ECU6从用户接口4的麦克风接收到的语音信号执行语音识别处理，判定是否能够检测出表示同意自动驾驶建议的关键字(例如，“好的”等)。并且，建议部32也可以在能够检测出这样的关键字时，判定为驾驶员进行了同意动作。此外，作为语音识别处理，建议部32例如能够采用利用混合高斯分布(GMM)及隐马尔可夫模型(HMM)的GMM-HMM方式的语音识别处理、或者利用深度神经网络(DNN)及HMM的DNN-HMM方式的语音识别处理。

建议部32在判定为驾驶员进行了同意动作时，向车辆控制部34通知进行了同意动作这一情况。另一方面，即使从进行自动驾驶建议起经过了预定期间也没有检测出同意动作的情况下，建议部32判定为驾驶员没有进行同意动作。在该情况下，即使车辆10在可自动驾驶区间行驶，ECU6也不进行车辆10的自动驾驶控制，而由驾驶员继续手动驾驶控制。另外，建议部32向更新部33通知没有检测出驾驶员的同意动作这一情况以及所确定的可自动驾驶区间的长度。此外，预定期间例如能够设为具有预先设定的时间长度的期间。或者，预定期间也可以是从进行自动驾驶建议起，至车辆10到达与行驶中的可自动驾驶区间的结束地点相距预定距离的位置为止的期间。在该情况下，建议部32参照由最新的定位信息表示的车辆10的位置，判定车辆10是否到达了与可自动驾驶区间的结束地点相距预定距离的位置即可。

此外，对于建议判定值暂时变得比抑制阈值大的长度的可自动驾驶区间，建议部32应用再建议阈值代替抑制阈值，作为用于判定是否进行自动驾驶建议的阈值。该再建议阈值设定为比抑制阈值低的值。即，只要建议判定值不满足比第1建议基准严格的第2建议基准，建议部32就不进行自动驾驶建议。因此，对于表示建议状况的标志的值表示是在建议停止中这一情况的长度的可自动驾驶区间，即使满足建议判定条件，在建议判定值变得比再建议阈值低之前，建议部32也不进行自动驾驶建议。即，在建议判定值为再建议阈值以上的期间，建议部32判定为不满足第2建议基准，停止进行自动驾驶建议。并且，建议部32向更新部33通知自动驾驶建议已停止这一情况、以及所确定的可自动驾驶区间的长度。另一方面，建议部32对于该长度的可自动驾驶区间，当建议判定值变得比再建议阈值低时，判定为满足第2建议基准，经由用户接口4进行自动驾驶建议。

在该情况下，对于建议判定值变得比再建议阈值低的长度的可自动驾驶区间，建议部32再次应用抑制阈值代替再建议阈值，作为用于判定是否进行自动驾驶建议的阈值。即，代替第2建议基准，再次应用第1建议基准。因此，建议部32将表示建议状况的标志的值改写为表示在建议容许中的值。这样，通过使用于判定是否进行自动驾驶建议的阈值具有滞后，防止频繁地切换是否进行自动驾驶建议。因此，建议部32能够防止使驾驶员产生混乱。

更新部33在每次由建议部32通知没有检测出同意动作这一情况和所确定的可自动驾驶区间的长度时，对与该长度对应的建议判定值加上预定的加算值(例如0.1)。因此，对于某个长度的可自动驾驶区间，驾驶员不进行同意动作的次数越多，则与该长度对应的建议判定值越大，在某个时间点，建议判定值会超过抑制阈值。作为其结果，对于具有该长度的可自动驾驶区间，变为不进行自动驾驶建议。因此，根据驾驶员的喜好，按照可自动驾驶区间的各长度，对是否进行自动驾驶建议进行优化。

此外，优选将建议判定值的初始值设定为比抑制阈值小的值。由此，在初始设定中，不管所确定的可自动驾驶区间的长度如何，当满足建议判定条件时，就会进行自动驾驶建议。

另外，更新部33在每次由建议部32通知自动驾驶建议已停止这一情况和所确定的可自动驾驶区间的长度时，从与该长度对应的建议判定值减去预定的减算值(例如0.01)。因此，对于某个长度的可自动驾驶区间，变为不进行自动驾驶建议之后，建议判定值逐渐降低。并且，在某个时间点，建议判定值低于再建议阈值，会再次进行自动驾驶建议。由此，对于变为不进行自动驾驶建议的长度的可自动驾驶区间，防止永久地不再进行自动驾驶建议。因此，对于在过去驾驶员不希望应用自动驾驶控制的长度的可自动驾驶区间，在驾驶员的喜好发生变化，驾驶员变为希望应用自动驾驶控制的情况下，能够应用自动驾驶控制。此外，优选预定的减算值的绝对值比预定的加算值的绝对值小。由此，对于自动驾驶建议已停止的长度的可自动驾驶区间，不会马上再次开始进行自动驾驶建议，所以抑制了停止自动驾驶建议的意义消失的情况。

图4是表示建议判定值的变化与自动驾驶建议的可执行与否的关系的一例的图。

在图4的上侧，从左开始依次分别表示了在时间点t0～时间点t2的、车辆10进入长度为L的可自动驾驶区间时的自动驾驶建议的可执行与否。另外，在图4的下侧，表示了与长度为L的可自动驾驶区间对应的建议判定值的转变的一例。即，在图4的下侧，横轴表示车辆10的行驶距离或行驶时间，纵轴表示建议判定值的大小。并且，曲线图400表示建议判定值的转变的一例。

在进行建议判定值的更新之前的时间点t0，建议判定值SL为比抑制阈值Th1小的值。因此，如图4的左上所示，当车辆10进入长度为L的可自动驾驶区间401时，进行自动驾驶建议。并且，在每次车辆10进入长度为L的可自动驾驶区间时，由于没有检测到驾驶员的同意动作，建议判定值SL逐渐增加。然后，在时间点t1，建议判定值SL变成抑制阈值Th1以上。因此，在时间点t1，如图4的上侧中央所示，即使车辆10进入长度为L的可自动驾驶区间401，也不进行自动驾驶建议。此后，在每次车辆10进入长度为L的可自动驾驶区间时，由于自动驾驶建议被停止，所以建议判定值SL逐渐降低。然后，在时间点t2，建议判定值SL变得低于再建议阈值Th2。因此，在时间点t2，如图4的右上所示，当车辆10进入长度为L的可自动驾驶区间401时，会再次进行自动驾驶建议。

图5是表示建议判定值的变化与自动驾驶建议的可执行与否的关系的另一例的图。

在图5的上侧，从左开始依次分别表示了在时间点t0和时间点t1的、车辆10进入长度为L的可自动驾驶区间时的自动驾驶建议的可执行与否。另外，在图5的下侧，表示了与长度为L的可自动驾驶区间对应的建议判定值的转变的一例。即，在图5的下侧，横轴表示车辆10的行驶距离或行驶时间，纵轴表示建议判定值的大小。并且，曲线图500表示建议判定值的转变的一例。

在进行建议判定值的更新之前的时间点t0，建议判定值SL为比抑制阈值Th1小的值。因此，在该例子中，如图5的左上所示，当车辆10进入长度为L的可自动驾驶区间501时，也进行自动驾驶建议。在该例子中，每当车辆10进入长度为L的可自动驾驶区间时，驾驶员进行同意动作，对车辆10应用自动驾驶控制。因此，建议判定值SL不增加而保持为一定。作为其结果，在时间点t1，建议判定值SL也仍然低于抑制阈值Th1。因此，在时间点t1，如图5的右上所示，当车辆10进入长度为L的可自动驾驶区间501时，也进行自动驾驶建议。

图6是表示每个可自动驾驶区间长度的建议判定值的一例的图。在该例子中，对长度小于200m、200m以上且小于400m、400m以上且小于600m、600m以上且小于800m、800m以上且小于1000m、1000m以上的各个划分分别设定建议判定值。另外，在该例子中，抑制阈值Th1被设定为0.75。在初始设定中，如表600所示，各划分的建议判定值SL设定为0。因此，对于任何长度的可自动驾驶区间都进行自动驾驶建议。在此后的时间点t1，如表610所示，对于小于200m的划分和200m以上且小于400m的划分，建议判定值SL为0.8，超过了抑制阈值Th1。因此，即使车辆10进入长度小于200m的可自动驾驶区间或者200m以上且小于400m的可自动驾驶区间，也不进行自动驾驶建议。与此相对，长度为400m以上的各划分的建议判定值SL为抑制阈值Th1以下。因此，对于长度为400m以上的可自动驾驶区间进行自动驾驶建议。

这样，按照可自动驾驶区间的长度，根据驾驶员的喜好适当地调整可否执行自动驾驶建议。因此，例如对于可自动驾驶区间越短则越不希望应用自动驾驶控制的驾驶员，在可自动驾驶区间与不应用自动驾驶控制的区间以比较短的距离交替切换的情况下，抑制进行自动驾驶建议。作为其结果，减轻了驾驶员感到麻烦的情况。

当车辆控制部34由建议部32通知进行了同意动作这一情况时，对车辆10进行自动驾驶控制。车辆控制部34控制车辆10的各部，例如使得车辆10沿行驶中的车道(以下，有时称为自身车道)继续行驶。为此，车辆控制部34通过将由摄像头3生成的时间序列的一系列的图像分别输入到识别器来检测包括车道划分线和在车辆10周围行驶的其他车辆在内的检测对象物。并且，车辆控制部34将由最接近车辆10左侧的车道划分线和最接近车辆10右侧的车道划分线夹着的区域确定为自身车道。此外，车辆控制部34能够使用具有卷积神经网络型架构的DNN作为这样的识别器。或者，车辆控制部34也可以使用具有自注意力网络(self attention network)型架构的DNN作为这样的识别器。使用表示检测对象物的大量教师图像，按照误差反向传播法这类预定的学习方法来预先学习识别器。

车辆控制部34控制方向盘以使车辆10沿着检测出的自身车道的中心线行驶。

再者，车辆控制部34控制车辆10的各部以使车辆10不与通过将一系列的图像输入识别器而检测出的在车辆10周围行驶的其他车辆碰撞。例如，车辆控制部34将图像上示出自身车道的区域中所包含的其他车辆识别为在车辆10前面行驶的前车辆。并且，车辆控制部34控制车辆10的加速器和制动器以使前车辆与车辆10的车间距离保持在预定距离以上。此外，假定图像上示出前车辆的物体区域的下端的位置表示前车辆与路面相接的位置。另外，图像上的各像素的位置与从摄像头3观察到的方位一一对应。因此，车辆控制部34能够基于摄像头3的设置高度、焦距及拍摄方向这类的摄像头3的参数和图像上的物体区域的下端的位置，推定从车辆10到前车辆的距离。再者，在车辆10搭载有距离传感器(未图示)的情况下，车辆控制部34也可以将由距离传感器测定的到车辆10前方的物体的距离作为从车辆10到前车辆的距离。

在不存在前车辆的情况下，或者在从车辆10到前车辆的距离为预定距离以上的情况下，车辆控制部34控制加速器和制动器以使车辆10按预定的目标速度行驶即可。目标速度例如能够设为对车辆10行驶中的道路设定的限制速度或者法定速度。在该情况下，车辆控制部34参照车辆10的当前位置和高精度地图，将对车辆10行驶中的道路设定的限制速度或者法定速度确定为目标速度即可。或者，目标速度也可以由驾驶员经由用户接口4的开关来设定。

再者，车辆控制部34可以在前车辆的速度比预定速度慢、且没有检测出在与自身车道相邻的相邻车道行驶的其他车辆的情况下，控制车辆10的方向盘，以使得向该相邻车道变线。

当从车辆10的当前位置到可自动驾驶区间的结束地点的距离为预定距离以下时，车辆控制部34经由用户接口4通知向手动驾驶控制的切换、即向驾驶员的驾驶替换(交接)请求。此时，车辆控制部34使用户接口4所具有的显示装置或触摸面板显示表示向驾驶员的驾驶替换请求的消息或图标，或者使相当于该消息的光源点亮或者闪烁。或者，车辆控制部34使用户接口4所具有的扬声器输出表示该消息的语音信号。又或者，车辆控制部34使用户接口4所具有的振动设备按照与该消息相应的振动方式振动。此外，在用户接口4具有上述设备中的两个以上的情况下，车辆控制部34也可以分别经由两个以上的设备或者经由两个以上的设备中的任一个，对驾驶员通知驾驶替换请求的消息。并且，当车辆10驶离可自动驾驶区间时，车辆控制部34结束自动驾驶控制，并将车辆10的控制主体交付给驾驶员。

图7是由处理器23执行的自动驾驶建议处理的工作流程图。处理器23按照以下的工作流程图执行车辆控制处理。

处理器23的确定部31在车辆10由驾驶员进行手动驾驶控制期间，在车辆10的行进路线的前方确定可自动驾驶区间(步骤S101)。

处理器23的建议部32针对所确定的可自动驾驶区间的长度，判定是否在自动驾驶的建议容许中(步骤S102)。如果在建议容许中(步骤S102-是)，则建议部32在满足建议判定条件时，判定与所确定的可自动驾驶区间的长度对应的建议判定值SL是否为抑制阈值Th1以下(步骤S103)。在建议判定值SL为抑制阈值Th1以下的情况下(步骤S103-是)，建议部32经由用户接口4向驾驶员通知自动驾驶建议(步骤S104)。此后，建议部32判定是否检测出驾驶员的同意动作(步骤S105)。当检测出驾驶员的同意动作时(步骤S105-是)，处理器23的车辆控制部34在车辆10行驶于可自动驾驶区间的期间，对车辆10进行自动驾驶控制(步骤S106)。

另一方面，在没有检测出驾驶员的同意动作的情况下(步骤S105-否)，处理器23的更新部33对与所确定的可自动驾驶区间的长度对应的建议判定值SL加上预定的加算值，将建议判定值SL更新(步骤S107)。另外，ECU6继续由驾驶员进行手动驾驶控制。

另一方面，在步骤S103中，在建议判定值SL比抑制阈值Th1大的情况下(步骤S103-否)，建议部32停止进行自动驾驶建议，ECU6继续由驾驶员进行手动驾驶控制(步骤S108)。即，即使满足建议判定条件，建议部32也不进行自动驾驶建议。另外，建议部32将对于所确定的可自动驾驶区间的长度的表示自动驾驶的建议状况的标志的值改写为表示在建议停止中的值。

另外，在步骤S102中，在针对所确定的可自动驾驶区间的长度，处于自动驾驶的建议停止中的情况下(步骤S102-否)，建议部32判定是否满足建议判定条件。并且，当满足建议判定条件时，建议部32判定与所确定的可自动驾驶区间的长度对应的建议判定值SL是否为再建议阈值Th2以上(步骤S109)。在建议判定值SL为再建议阈值Th2以上的情况下(步骤S109-是)，建议部32停止进行自动驾驶建议，ECU6继续由驾驶员进行手动驾驶控制(步骤S110)。并且，更新部33从与所确定的可自动驾驶区间的长度对应的建议判定值SL减去预定的减算值，将建议判定值SL更新(步骤S111)。

另一方面，在建议判定值SL小于再建议阈值Th2的情况下(步骤S109-否)，建议部32将对于所确定的可自动驾驶区间的长度的表示自动驾驶的建议状况的标志的值改写为表示在建议容许中的值。进而，处理器23执行步骤S104以后的处理。

在步骤S106、S107、S108或S111之后，处理器23结束车辆控制处理。

如以上说明的那样，该自动驾驶建议装置在车辆的行进路线的前方确定车辆能够通过自动驾驶控制行驶的可自动驾驶区间。并且，在与所确定的可自动驾驶区间的长度相应的建议判定值为预定抑制阈值以下的情况下，该自动驾驶建议装置向车辆的驾驶员建议通过自动驾驶控制行驶。另一方面，在建议判定值比预定抑制阈值大的情况下，该自动驾驶建议装置停止向驾驶员进行该可自动驾驶区间的通过自动驾驶控制行驶的建议。进而，该自动驾驶建议装置在没有检测出驾驶员的同意建议的动作的情况下，对与所确定的可自动驾驶区间的长度对应的建议判定值加上预定的加算值。这样，该自动驾驶建议装置按可自动驾驶区间的各长度，根据驾驶员对自动驾驶的建议的反应，调整用于判定是否建议自动驾驶的建议判定值。因此，该自动驾驶建议装置能够根据可自动驾驶区间的长度，适当地决定是否向驾驶员建议应用自动驾驶控制。

根据变形例，建议判定条件中可以包括车辆10的位置以外的条件。例如，建议判定条件可以包括以下条件中的至少一个。

■能够确定车辆10的位置

■能够检测到车道划分线

■车辆10的档位处于前进档

■驾驶员握持着车辆10的方向盘

■驾驶员佩戴着安全带

■车辆10的车门已正确关闭

在这些条件中，关于车辆10的位置的确定，建议部32在GPS接收机2能够接收到GPS信号的情况下判定为能够确定车辆10的位置即可。另外，关于车道划分线的检测，如关于车辆控制部34说明的那样，如果通过将由摄像头3获得的图像输入到识别器而检测出划分自身车道的车道划分线，则建议部32判定为能够检测到车道划分线即可。此外，关于档位、方向盘的握持、安全带的佩戴、以及车门的开闭，建议部32基于来自设置于这些设备的传感器的传感器信号，判定是否满足这些条件即可。例如，如果ECU6从设置于方向盘的触摸传感器(未图示)接收到表示驾驶员触摸着方向盘的信号，则建议部32判定为驾驶员握持着方向盘。

在建议判定条件包括上述的任一条件的情况下，建议部32可以将从满足了建议判定条件的时间点的车辆10的当前位置到所确定的可自动驾驶区间的结束地点为止的长度再设定为可自动驾驶区间的长度。并且，建议部32和更新部33可以基于再设定的可自动驾驶区间的长度，执行上述的实施方式中的处理。

根据另一变形例，更新建议判定值所使用的加算值和减算值可以是负值。在该情况下，每当驾驶员重复对自动驾驶建议不进行同意动作时，建议判定值就会变小。因此，在表示自动驾驶的建议状况的标志的值表示在建议容许中的情况下，建议部32在建议判定值为抑制阈值以上的情况下，判定为满足第1建议基准，执行自动驾驶建议。另一方面，在建议判定值小于抑制阈值的情况下，建议部32判定为不满足第1建议基准，停止进行自动驾驶建议即可。另外，在每次自动驾驶建议被停止时，建议判定值就会变大。于是，在该例子中，再建议阈值设定为比抑制阈值大的值。另外，在表示自动驾驶的建议状况的标志的值表示在建议停止中的情况下，建议部32在建议判定值比再建议阈值大的情况下，判定为满足比第1建议基准严格的第2建议基准，执行自动驾驶建议。另一方面，在建议判定值为再建议阈值以下的情况下，建议部32判定为不满足第2建议基准，停止进行自动驾驶建议即可。在该变形例中，自动驾驶建议装置也能够获得与上述的实施方式同样的效果。

根据上述的实施方式或变形例的、实现ECU6的处理器23的功能的计算机程序可以以记录于诸如半导体存储器、磁记录介质或光记录介质这类的计算机可读便携记录介质的形式提供。

如上所述，本领域技术人员能够在本发明的范围内按照实施方式进行各种变更。

Claims (5)

1.一种自动驾驶建议装置，具有：

确定部，在车辆的行进路线的前方确定所述车辆能够通过自动驾驶控制行驶的可自动驾驶区间；

建议部，在按所述可自动驾驶区间的各长度设定的建议判定值中的、与所确定的所述可自动驾驶区间的长度对应的建议判定值满足第1建议基准的情况下，经由通知部向所述车辆的驾驶员建议通过自动驾驶控制的行驶，另一方面，在与所确定的所述可自动驾驶区间的长度对应的所述建议判定值不满足所述第1建议基准的情况下，停止向所述驾驶员建议所述可自动驾驶区间的通过自动驾驶控制的行驶；以及

更新部，在没有检测出所述驾驶员的同意所述建议的动作的情况下，对与所确定的所述可自动驾驶区间的长度对应的所述建议判定值加上预定的加算值。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶建议装置，

每当停止进行所确定的所述可自动驾驶区间的通过自动驾驶控制的行驶的建议时，所述更新部就从与该可自动驾驶区间的长度对应的所述建议判定值减去预定的减算值，

所述建议部在与所确定的所述可自动驾驶区间的长度对应的所述建议判定值变为不满足所述第1建议基准后，在该建议判定值不满足比所述第1建议基准严格的第2建议基准的情况下，停止向所述驾驶员建议所确定的所述可自动驾驶区间的通过自动驾驶控制的行驶，在与所确定的所述可自动驾驶区间的长度对应的所述建议判定值满足所述第2建议基准的情况下，经由所述通知部向所述驾驶员建议所确定的所述可自动驾驶区间的通过自动驾驶控制的行驶。

3.根据权利要求1或2所述的自动驾驶建议装置，

还具有车辆控制部，在检测出所述驾驶员的同意所述建议的动作时，所述车辆控制部对所述车辆进行自动驾驶控制。

4.一种自动驾驶建议方法，包括：

在车辆的行进路线的前方确定所述车辆能够通过自动驾驶控制行驶的可自动驾驶区间，

在按所述可自动驾驶区间的各长度设定的建议判定值中的、与所确定的所述可自动驾驶区间的长度对应的建议判定值满足第1建议基准的情况下，经由通知部向所述车辆的驾驶员建议通过自动驾驶控制的行驶，

另一方面，在与所确定的所述可自动驾驶区间的长度对应的所述建议判定值不满足所述第1建议基准的情况下，停止向所述驾驶员建议所述可自动驾驶区间的通过自动驾驶控制的行驶，

在没有检测出所述驾驶员的同意所述建议的动作的情况下，对与所确定的所述可自动驾驶区间的长度对应的所述建议判定值加上预定的加算值。

5.一种自动驾驶建议用计算机程序，用于使搭载于车辆的处理器执行：

在所述车辆的行进路线的前方确定所述车辆能够通过自动驾驶控制行驶的可自动驾驶区间，

在按所述可自动驾驶区间的各长度设定的建议判定值中的、与所确定的所述可自动驾驶区间的长度对应的建议判定值满足第1建议基准的情况下，经由通知部向所述车辆的驾驶员建议通过自动驾驶控制的行驶，

另一方面，在与所确定的所述可自动驾驶区间的长度对应的所述建议判定值不满足所述第1建议基准的情况下，停止向所述驾驶员建议所述可自动驾驶区间的通过自动驾驶控制的行驶，

在没有检测出所述驾驶员的同意所述建议的动作的情况下，对与所确定的所述可自动驾驶区间的长度对应的所述建议判定值加上预定的加算值。