JP2024000835A - 自動運転提案装置、自動運転提案方法及び自動運転提案用コンピュータプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】ドライバに対して自動運転制御の適用を提案するか否かを適切に決定することができる自動運転提案装置を提供する。【解決手段】自動運転提案装置は、自動運転制御による車両１０の走行が可能な自動運転可能区間を特定する特定部３１と、特定された自動運転可能区間の長さに対応する提案判定値が第１の提案基準を満たす場合、自動運転制御による走行を、通知部４を介して車両１０のドライバに提案し、一方、特定された自動運転可能区間の長さに対応する提案判定値が第１の提案基準を満たさない場合、自動運転可能区間の自動運転制御による走行のドライバへの提案を停止する提案部３２と、自動運転制御による走行のドライバへの提案に同意するドライバの動作が検出されない場合、特定された自動運転可能区間の長さに対応する提案判定値に所定の加算値を加算する更新部３３とを有する。【選択図】図３

Description

本発明は、自動運転制御を適用可能な車両において、ドライバに対して自動運転制御の適用を提案する自動運転提案装置、自動運転提案方法及び自動運転提案用コンピュータプログラムに関する。

所定の条件が満たされる場合に自動運転制御を適用することが可能な車両において、車両の運転制御の主体の切り替えを適切に実行するための技術が提案されている（特許文献１を参照）。

特許文献１に記載された運転切替装置は、自動運転推奨区間または手動運転推奨区間についての通過予測時間が運転モード切替時間の２倍に余裕値を加算した時間未満の場合、自動運転モードと手動運転モードの切り替えを行わないように制御する。これにより、この運転切替装置は、頻繁な切り替えに伴うドライバの負担を軽減する。

特開２０１８－６５５１５号公報

ドライバが自動運転制御の適用を希望するか否かは、ドライバの好みによって異なる。自動運転制御の適用を希望しないドライバに対して車両制御装置が自動運転制御の適用を提案すると、ドライバは煩雑に感じるおそれがある。そのため、車両が自動運転制御可能な区間を走行する場合でも、自動運転制御の適用を提案するか否かは、ドライバの好みに合わせて適切に決定されることが好ましい。

そこで、本発明は、ドライバに対して自動運転制御の適用を提案するか否かを適切に決定することができる自動運転提案装置を提供することを目的とする。

一つの実施形態によれば、自動運転提案装置が提供される。この自動運転提案装置は、車両の進路の前方において自動運転制御による車両の走行が可能な自動運転可能区間を特定する特定部と、自動運転可能区間の長さごとに設定される提案判定値のうち、特定された自動運転可能区間の長さに対応する提案判定値が第１の提案基準を満たす場合、自動運転制御による走行を、通知部を介して車両のドライバに提案し、一方、特定された自動運転可能区間の長さに対応する提案判定値が第１の提案基準を満たさない場合、自動運転可能区間の自動運転制御による走行のドライバへの提案を停止する提案部と、自動運転制御による走行のドライバへの提案に同意するドライバの動作が検出されない場合、特定された自動運転可能区間の長さに対応する提案判定値に所定の加算値を加算する更新部とを有する。

この自動運転提案装置において、更新部は、特定された自動運転可能区間の自動運転制御による走行の提案が停止される度に、その自動運転可能区間の長さに対応する提案判定値から所定の減算値を減算することが好ましい。そして提案部は、特定された自動運転可能区間の長さに対応する提案判定値が第１の提案基準を満たさなくなった後において、その提案判定値が第１の提案基準よりも厳しい第２の提案基準を満たさない場合、特定された自動運転可能区間の自動運転制御による走行のドライバへの提案を停止し、特定された自動運転可能区間の長さに対応する提案判定値が第２の提案基準を満たす場合、特定された自動運転可能区間の自動運転制御による走行を、通知部を介してドライバに提案することが好ましい。

この自動運転提案装置は、提案に同意するドライバの動作が検出されると、車両を自動運転制御する車両制御部をさらに有することが好ましい。

他の実施形態によれば、自動運転提案方法が提供される。この自動運転提案方法は、車両の進路の前方において自動運転制御による車両の走行が可能な自動運転可能区間を特定し、自動運転可能区間の長さごとに設定される提案判定値のうち、特定された自動運転可能区間の長さに対応する提案判定値が第１の提案基準を満たす場合、自動運転制御による走行を、通知部を介して車両のドライバに提案し、一方、特定された自動運転可能区間の長さに対応する提案判定値が第１の提案基準を満たさない場合、自動運転可能区間の自動運転制御による走行のドライバへの提案を停止し、自動運転制御による走行のドライバへの提案に同意するドライバの動作が検出されない場合、特定された自動運転可能区間の長さに対応する提案判定値に所定の加算値を加算する、ことを含む。

さらに他の実施形態によれば、自動運転提案用コンピュータプログラムが提供される。この自動運転提案用コンピュータプログラムは、車両の進路の前方において自動運転制御による車両の走行が可能な自動運転可能区間を特定し、自動運転可能区間の長さごとに設定される提案判定値のうち、特定された自動運転可能区間の長さに対応する提案判定値が第１の提案基準を満たす場合、自動運転制御による走行を、通知部を介して車両のドライバに提案し、一方、特定された自動運転可能区間の長さに対応する提案判定値が第１の提案基準を満たさない場合、自動運転可能区間の自動運転制御による走行のドライバへの提案を停止し、自動運転制御による走行のドライバへの提案に同意するドライバの動作が検出されない場合、特定された自動運転可能区間の長さに対応する提案判定値に所定の加算値を加算する、ことを車両に搭載されたプロセッサに実行させる。

本開示による自動運転提案装置は、ドライバに対して自動運転制御の適用を提案するか否かを適切に決定することができるという効果を奏する。

自動運転提案装置が実装される車両制御システムの概略構成図である。 自動運転提案装置の一つの実施形態である電子制御装置のハードウェア構成図である。 自動運転提案処理に関する、電子制御装置のプロセッサの機能ブロック図である。 提案判定値の変化と自動運転提案の実行可否の関係の一例を示す図である。 提案判定値の変化と自動運転提案の実行可否の関係の他の一例を示す図である。 自動運転可能区間の長さごとの提案判定値の一例を示す図である。 自動運転提案処理の動作フローチャートである。

以下、図を参照しつつ、自動運転提案装置、及び、自動運転提案装置において実行される自動運転提案方法ならびに自動運転提案用コンピュータプログラムについて説明する。この自動運転提案装置は、車両の進路の前方において自動運転制御による車両の走行が可能な区間（以下、自動運転可能区間と呼ぶことがある）を特定する。そして、自動運転可能区間の長さごとに設定される提案判定値のうち、特定された自動運転可能区間の長さに対応する提案判定値が所定の抑止閾値以下である場合、この自動運転提案装置は、自動運転提案に関する第１の提案基準が満たされたと判定する。そしてこの自動運転提案装置は、自動運転制御による走行を車両のドライバに提案する。一方、特定された自動運転可能区間の長さに対応する提案判定値が所定の抑止閾値よりも大きい場合、この自動運転提案装置は、第１の提案基準が満たされていないと判定し、その自動運転可能区間の自動運転制御による走行のドライバへの提案を停止する。さらに、この自動運転提案装置は、自動運転制御による走行を提案しても、その提案に同意するドライバの動作が検出されない場合、特定された自動運転可能区間の長さに対応する提案判定値に所定の加算値を加算する。このように、この自動運転提案装置は、自動運転可能区間の長さごとに、自動運転の提案に対するドライバの反応に応じて、自動運転を提案するか否かを判定するための指標となる提案判定値を調整する。そのため、この自動運転提案装置は、自動運転可能区間の長さに応じて、ドライバに対して自動運転制御の適用を提案するか否かを適切に決定することができる。

本実施形態では、車両に適用される自動運転制御のレベルは、ドライバによるアクセル、ブレーキ及びステアリングの操作を必要としない運転制御のレベルであればよい。すなわち、この自動運転制御のレベルは、ドライバによる車両の周囲の監視、あるいはドライバによるステアリングの保持が要求されるレベルであってもよく、要求されないレベルでもよい。例えば、車両に適用される自動運転制御のレベルは、Society of Automotive Engineers (SAE)による定義における、レベル２の自動運転制御であってもよく、あるいは、レベル３の自動運転制御であってもよい。

図１は、自動運転提案装置が実装される車両制御システムの概略構成図である。また図２は、自動運転提案装置の一つの実施形態である電子制御装置のハードウェア構成図である。車両制御システム１は、車両１０に搭載され、かつ、車両１０を制御する。そのために、車両制御システム１は、GPS受信機２と、カメラ３と、ユーザインターフェース４と、ストレージ装置５と、自動運転提案装置の一例である電子制御装置（ＥＣＵ）６とを有する。GPS受信機２、カメラ３、ユーザインターフェース４及びストレージ装置５とＥＣＵ６とは、コントローラエリアネットワークといった規格に準拠した車内ネットワークを介して通信可能に接続される。車両制御システム１は、目的地までの走行予定ルートを探索するナビゲーション装置（図示せず）、他の装置と無線通信するための無線通信端末（図示せず）、及び、LiDARセンサあるいはレーダといった距離センサ(図示せず)の何れかをさらに有していてもよい。

GPS受信機２は、測位装置の一例であり、所定の周期ごとにGPS衛星からのGPS信号を受信し、受信したGPS信号に基づいて車両１０の自己位置を測位する。そしてGPS受信機２は、所定の周期ごとに、GPS信号に基づく車両１０の自己位置の測位結果を表す測位情報を、車内ネットワークを介してＥＣＵ６へ出力する。なお、車両１０は、GPS受信機２以外の衛星測位システムに準拠した受信機を有していてもよい。この場合、その受信機が車両１０の自己位置を測位すればよい。

カメラ３は、車両１０の周囲の物体を検知可能なセンサの一例である。カメラ３は、CCDあるいはC-MOSなど、可視光に感度を有する光電変換素子のアレイで構成された２次元検出器と、その２次元検出器上に撮影対象となる領域の像を結像する結像光学系を有する。カメラ３は、例えば、車両１０の前方を向くように、例えば、車両１０の車室内に取り付けられる。そしてカメラ３は、所定の撮影周期ごとに車両１０の前方領域を撮影し、その前方領域が写った画像を生成する。カメラ３により得られた画像は、センサ信号の一例であり、カラー画像であってもよく、あるいは、グレー画像であってもよい。なお、車両１０には、撮影方向または焦点距離が異なる２台以上のカメラが設けられてもよい。

カメラ３は、画像を生成する度に、その生成した画像を、車内ネットワークを介してＥＣＵ６へ出力する。

ユーザインターフェース４は、通知部の一例であり、例えば、液晶ディスプレイといった表示装置またはタッチパネルディスプレイを有する。ユーザインターフェース４は、車両１０の車室内、例えば、インスツルメンツパネルの近傍に、ドライバへ向けて設置される。そしてユーザインターフェース４は、ＥＣＵ６から車内ネットワークを介して受信した所定の情報を、アイコンにより、または文字情報として表示することで、その情報をドライバへ通知する。ユーザインターフェース４は、インスツルメンツパネルに設けられる１以上の光源、車室内に設置されるスピーカ、または、ステアリングあるいはドライバシートに設けられる振動機器を有していてもよい。この場合、ユーザインターフェース４は、ＥＣＵ６から車内ネットワークを介して受信した所定の情報を音声信号として出力することで、その情報をドライバへ通知する。あるいは、ユーザインターフェース４は、ＥＣＵ６から車内ネットワークを介して受信した信号により振動機器を振動させることで、その振動によりドライバに所定の情報を通知してもよい。あるいはまた、ユーザインターフェース４は、ＥＣＵ６から車内ネットワークを介して受信した信号により光源を点灯または点滅させることで所定の情報を通知してもよい。

さらに、ユーザインターフェース４は、ドライバによる所定の操作を受け付ける。例えば、ユーザインターフェース４がタッチパネルを有する場合、ドライバが触れたタッチパネル上の領域を示す信号をＥＣＵ６へ出力する。また、ユーザインターフェース４は、所定の操作を受け付けるための１以上のスイッチを有していてもよい。この場合、１以上のスイッチの何れかが操作されると、ユーザインターフェース４は、操作されたスイッチ及びそのスイッチの操作後の状態を表す信号をＥＣＵ６へ出力する。さらに、ユーザインターフェース４は、マイクロホンを有していてもよい。この場合、ユーザインターフェース４は、マイクロホンを介して集音されたドライバの声を表す音声信号をＥＣＵ６へ出力する。

ストレージ装置５は、記憶部の一例であり、例えば、ハードディスク装置、不揮発性の半導体メモリ、または光記録媒体及びそのアクセス装置を有する。そしてストレージ装置５は、地図情報の一例である高精度地図を記憶する。高精度地図には、自動運転制御が適用可能な領域（以下、自動運転可能領域と呼ぶことがある）を示す情報、及び、自動運転可能領域内の個々の道路区間について、自動運転制御に利用される情報が含まれる。自動運転制御に利用される情報には、例えば、その高精度地図に表される、自動運転可能領域に含まれる各道路区間についての車線区画線または停止線といった道路標示を表す情報、道路標識を表す情報、及び、道路周囲の地物を表す情報が含まれる。

さらに、ストレージ装置５は、高精度地図の更新処理、及び、ＥＣＵ６からの高精度地図の読出し要求に関する処理などを実行するためのプロセッサを有していてもよい。この場合、ストレージ装置５は、例えば、車両１０が所定距離だけ移動する度に、無線通信端末（図示せず）を介して地図サーバへ高精度地図の取得要求を車両１０の現在位置とともに送信する。そしてストレージ装置５は、地図サーバから無線通信端末を介して車両１０の現在位置の周囲の所定の領域についての高精度地図を受信する。また、ストレージ装置５は、ＥＣＵ６からの高精度地図の読出し要求を受信すると、記憶している高精度地図から、車両１０の現在位置を含み、上記の所定の領域よりも相対的に狭い範囲を切り出して、車内ネットワークを介してＥＣＵ６へ出力する。

ＥＣＵ６は、車両１０に対して自動運転制御を適用可能な場合に、車両１０のドライバに対して自動運転制御の適用を提案するか否かを判定する。さらに、ＥＣＵ６は、自動運転制御の適用の提案に対してドライバが同意する動作を行った場合、車両１０を自動運転制御する。また、ＥＣＵ６は、自動運転制御の適用の提案に対してドライバが同意する動作を行わない場合、その提案を行うか否かの判断指標となる提案判定値を調整する。

図２に示されるように、ＥＣＵ６は、通信インターフェース２１と、メモリ２２と、プロセッサ２３とを有する。通信インターフェース２１、メモリ２２及びプロセッサ２３は、それぞれ、別個の回路として構成されてもよく、あるいは、一つの集積回路として一体的に構成されてもよい。

通信インターフェース２１は、ＥＣＵ６を車内ネットワークに接続するためのインターフェース回路を有する。そして通信インターフェース２１は、GPS受信機２から測位情報を受信する度に、その測位情報をプロセッサ２３へわたす。また、通信インターフェース２１は、カメラ３から画像を受信する度に、受信した画像をプロセッサ２３へわたす。さらに、通信インターフェース２１は、ストレージ装置５から読み込んだ高精度地図をプロセッサ２３へわたす。さらにまた、通信インターフェース２１は、プロセッサ２３から受け取った、ユーザインターフェース４への情報または信号を、車内ネットワークを介してユーザインターフェース４へ出力する。さらにまた、通信インターフェース２１は、ユーザインターフェース４からドライバの所定の操作を表す信号を受信する度に、その信号をプロセッサ２３へわたす。

メモリ２２は、記憶部の他の一例であり、例えば、揮発性の半導体メモリ及び不揮発性の半導体メモリを有する。そしてメモリ２２は、ＥＣＵ６のプロセッサ２３により実行される自動運転提案処理において使用される各種のデータを記憶する。例えば、メモリ２２は、抑止閾値、再提案閾値、自動運転可能区間の長さごとの提案判定値、及び、自動運転可能区間の長さごとの提案状況を表すフラグを記憶する。また、メモリ２２は、ストレージ装置５から読み込んだ高精度地図を記憶する。さらに、メモリ２２は、カメラ３から受け取った画像及びGPS受信機２から受け取った測位情報を一時的に記憶する。さらにまた、メモリ２２は、自動運転提案処理の途中で生成される各種のデータを一時的に記憶する。

プロセッサ２３は、１個または複数個のＣＰＵ(Central Processing Unit)及びその周辺回路を有する。プロセッサ２３は、論理演算ユニット、数値演算ユニットあるいはグラフィック処理ユニットといった他の演算回路をさらに有していてもよい。そしてプロセッサ２３は、自動運転提案処理を含む、車両１０に対する車両制御処理を実行する。

図３は、自動運転提案処理に関する、プロセッサ２３の機能ブロック図である。プロセッサ２３は、特定部３１と、提案部３２と、更新部３３と、車両制御部３４とを有する。プロセッサ２３が有するこれらの各部は、例えば、プロセッサ２３上で動作するコンピュータプログラムにより実現される機能モジュールである。あるいは、プロセッサ２３が有するこれらの各部は、プロセッサ２３に設けられる、専用の演算回路であってもよい。

特定部３１は、車両１０がドライバによる手動運転制御されている間、車両１０の進路の前方において自動運転制御による車両１０の走行が可能な自動運転可能区間を特定する。そのために、特定部３１は、最新の測位情報で示される車両１０の現在位置と高精度地図とを参照して、車両１０が走行中の道路を特定する。そして特定部３１は、車両１０に搭載された方位センサ（図示せず）により測定された車両１０の進行方向において、特定された道路のうち、高精度地図に示される自動運転可能領域に含まれる道路区間を、自動運転可能区間として特定する。さらに、特定部３１は、その自動運転可能領域に含まれる道路区間の長さを、自動運転可能区間の長さとする。

特定部３１は、特定した自動運転可能区間の両端点、すなわち、車両１０の進行方向に沿って手前側の開始地点及び奥側の終了地点、及び、その長さを提案部３２へ通知する。

提案部３２は、特定した自動運転可能区間についての提案判定条件が満たされると、その自動運転可能区間の長さに対応する提案判定値に基づいて、自動運転提案を行うか否か判定する。例えば、提案部３２は、特定した自動運転可能区間に車両１０が進入すると、提案判定条件が満たされたと判定し、その自動運転可能区間の長さに対応する提案判定値及び提案状況を表すフラグをメモリ２２から読み込む。そして提案部３２は、提案状況を表すフラグの値が提案許容中であることを示していると、提案判定値を抑止閾値と比較する。提案判定値が抑止閾値以下である場合、提案部３２は、第１の提案基準が満たされたと判定し、ユーザインターフェース４を介して、車両１０の自動運転制御による走行をドライバに提案する。一方、読み込んだ提案判定値が抑止閾値よりも大きいと、提案部３２は、第１の提案基準が満たされていないと判定し、車両１０の自動運転制御による走行の提案を停止する。また、提案部３２は、提案状況を表すフラグの値を、提案停止中であることを表す値に書き換える。以下では、車両１０の自動運転制御による走行の提案を、自動運転提案と呼ぶことがある。

提案部３２は、自動運転可能区間に車両１０が進入したか否かを判定するために、最新の測位情報で示される車両１０の現在位置及び高精度地図に示される自動運転可能区間の範囲を参照する。そして提案部３２は、車両１０の現在位置が自動運転可能区間に含まれていれば、自動運転可能区間に車両１０が進入したと判定する。

また、提案部３２は、車両１０の現在位置から特定した自動運転可能区間までの距離が所定距離以下になると、提案判定条件が満たされたと判定してもよい。この場合も、提案部３２は、最新の測位情報で示される車両１０の現在位置を参照することで、特定した自動運転可能区間の開始地点までの距離を求めればよい。

提案部３２は、自動運転提案を行う場合、ユーザインターフェース４が有する表示装置またはタッチパネルに、「自動運転を開始しますか？」といった自動運転制御の適用が可能なことを表すメッセージまたはアイコンを表示させる。これにより、提案部３２は、自動運転提案をドライバに通知する。あるいは、提案部３２は、そのようなメッセージを表す音声信号を、ユーザインターフェース４が有するスピーカから出力させてもよい。あるいはまた、提案部３２は、ユーザインターフェース４が有する１以上の光源を、自動運転制御の適用が可能なことを表す方式で点灯または点滅させてもよい。あるいはまた、提案部３２は、ユーザインターフェース４が有する振動機器を、自動運転制御の適用が可能なことを表す方式で振動させてもよい。さらに、提案部３２は、上記のユーザインターフェース４の動作のうちの二つ以上の動作を実行させることで、自動運転提案をドライバに通知してもよい。

ドライバに対する自動運転提案を行った後、提案部３２は、ドライバが自動運転提案に同意する動作を行ったか否か判定する。以下、ドライバによる自動運転提案に同意する動作を、単に同意動作と呼ぶことがある。例えば、ＥＣＵ６がユーザインターフェース４のタッチパネルから、自動運転提案に対応する領域がタッチされたことを表す信号を受信すると、提案部３２は、ドライバが同意動作を行ったと判定する。あるいは、ＥＣＵ６がユーザインターフェース４の１以上のスイッチのうち、自動運転提案に対応するスイッチが所定のスイッチポジションとなったことを表す信号を受信すると、提案部３２は、ドライバが同意動作を行ったと判定してもよい。あるいはまた、提案部３２は、ＥＣＵ６がユーザインターフェース４のマイクロホンから受信した音声信号に対する音声認識処理を実行して、自動運転提案に同意することを表すキーワード（例えば、「はい」etc.）を検出できるか否か判定してもよい。そして提案部３２は、そのようなキーワードを検出できると、ドライバが同意動作を行ったと判定してもよい。なお、提案部３２は、音声認識処理として、例えば、混合ガウス分布(GMM)及び隠れマルコフモデル(HMM)を利用するGMM-HMM方式の音声認識処理、あるいは、ディープニューラルネットワーク(DNN)及びHMMを利用するDNN-HMM方式の音声認識処理を利用できる。

提案部３２は、ドライバが同意動作を行ったと判定すると、同意動作が行われたことを車両制御部３４へ通知する。一方、自動運転提案を行ってから所定期間が経過しても、同意動作が検出されない場合、提案部３２は、ドライバが同意動作を行わなかったと判定する。この場合、ＥＣＵ６は、車両１０が自動運転可能区間を走行していても、車両１０の自動運転制御を行わず、ドライバによる手動運転制御を継続する。また、提案部３２は、ドライバによる同意動作が検出されなかったこと、及び、特定された自動運転可能区間の長さを更新部３３へ通知する。なお、所定期間は、例えば、予め設定された時間長を持つ期間とすることができる。あるいは、所定期間は、自動運転提案を行ってから、車両１０が走行中の自動運転可能区間の終了地点まで所定距離の位置に到達するまでの期間であってもよい。この場合、提案部３２は、最新の測位情報で示される車両１０の位置を参照して、車両１０が自動運転可能区間の終了地点まで所定距離の位置に到達したか否かを判定すればよい。

なお、提案判定値が一旦抑止閾値よりも大きくなった長さの自動運転可能区間について、提案部３２は、自動運転提案を行うか否かを判定するための閾値として、抑止閾値の代わりに再提案閾値を適用する。この再提案閾値は、抑止閾値よりも低い値に設定される。すなわち、提案部３２は、提案判定値が第１の提案基準よりも厳しい第２の提案基準を満たさない限り、自動運転提案を行わない。したがって、提案状況を表すフラグの値が提案停止中であることを示している長さの自動運転可能区間について、提案判定条件が満たされても、提案部３２は、提案判定値が再提案閾値よりも低くなるまでは自動運転提案を行わない。すなわち、提案判定値が再提案閾値以上となっている間、提案部３２は、第２の提案基準が満たされていないと判定し、自動運転提案を停止する。そして提案部３２は、自動運転提案が停止されたこと、及び、特定された自動運転可能区間の長さを更新部３３へ通知する。一方、提案部３２は、その長さの自動運転可能区間について、提案判定値が再提案閾値よりも低くなると、第２の提案基準が満たされたと判定し、ユーザインターフェース４を介して自動運転提案を行う。

この場合において、提案判定値が再提案閾値よりも低くなった長さの自動運転可能区間について、提案部３２は、自動運転提案を行うか否かを判定するための閾値として、再提案閾値の代わりに抑止閾値を再度適用する。すなわち、第２の提案基準の代わりに、第１の提案基準が再度適用される。そのため、提案部３２は、提案状況を表すフラグの値を、提案許容中であることを表す値に書き換える。このように、自動運転提案を行うか否かを判定するための閾値にヒステリシスを持たせることで、自動運転提案が行われるか否かが頻繁に切り替わることが防止される。そのため、提案部３２は、ドライバに混乱を生じさせることを防止できる。

更新部３３は、同意動作が検出されなかったこと及び特定された自動運転可能区間の長さが提案部３２から通知される度に、その長さに対応する提案判定値に所定の加算値（例えば、0.1）を加算する。したがって、ある長さの自動運転可能区間に対して、ドライバが同意動作を行わない回数が増えるほど、その長さに対応する提案判定値が増加し、ある時点において提案判定値が抑止閾値を超えることになる。その結果として、その長さを持つ自動運転可能区間について、自動運転提案がなされなくなる。そのため、ドライバの好みに応じて、自動運転可能区間の長さごとに、自動運転提案が行われるか否かが最適化される。

なお、提案判定値の初期値は抑止閾値よりも小さい値に設定されることが好ましい。これにより、初期設定では、特定された自動運転可能区間の長さにかかわらず、提案判定条件が満たされると自動運転提案が行われることになる。

また、更新部３３は、自動運転提案が停止されたこと及び特定された自動運転可能区間の長さが提案部３２から通知される度に、その長さに対応する提案判定値から所定の減算値(例えば、0.01)を減算する。したがって、ある長さの自動運転可能区間に対して、自動運転提案が行われなくなった後、提案判定値は徐々に低下する。そして、ある時点において提案判定値が再提案閾値を下回り、自動運転提案が再度行われるようになる。これにより、自動運転提案が行われなくなった長さの自動運転可能区間について、自動運転提案が永久に行われなくなることが防止される。したがって、過去においてはドライバが自動運転制御の適用を望まなかった長さの自動運転可能区間について、ドライバの好みが変化して、ドライバが自動運転制御の適用を望むようになった場合には、自動運転制御を適用することが可能となる。なお、所定の減算値の絶対値は、所定の加算値の絶対値よりも小さいことが好ましい。これにより、自動運転提案が停止された長さの自動運転可能区間について、自動運転提案が直ぐに再開されなくなるので、自動運転提案を停止した意味が無くなることが抑制される。

図４は、提案判定値の変化と自動運転提案の実行可否の関係の一例を示す図である。

図４の上側には、左から順に、それぞれ、時点t0～時点t2における、車両１０が長さLの自動運転可能区間に進入したときの自動運転提案の実行可否が示される。また、図４の下側には、長さLの自動運転可能区間に対応する提案判定値の遷移の一例が示される。すなわち、図４の下側において、横軸は、車両１０の走行距離または走行時間を表し、縦軸は、提案判定値の大きさを表す。そしてグラフ４００は、提案判定値の遷移の一例を表す。

提案判定値の更新が行われる前の時点t0では、提案判定値SLは、抑止閾値Th1よりも小さい値になっている。そのため、図４の左上に示されるように、車両１０が長さLの自動運転可能区間４０１に進入すると、自動運転提案が行われる。そして長さLの自動運転可能区間に車両１０が進入する度に、ドライバによる同意動作が検出されないことで提案判定値SLは徐々に増加する。そして時点t1において、提案判定値SLが抑止閾値Th1以上となる。そのため、時点t1では、図４の上側中央に示されるように、車両１０が長さLの自動運転可能区間４０１に進入しても、自動運転提案は行われなくなる。その後、長さLの自動運転可能区間に車両１０が進入する度に、自動運転提案が停止されるので、提案判定値SLは徐々に低下する。そして時点t2において、提案判定値SLが再提案閾値Th2を下回るようになる。そのため、時点t2では、図４の右上に示されるように、車両１０が長さLの自動運転可能区間４０１に進入すると、自動運転提案が再度行われるようになる。

図５は、提案判定値の変化と自動運転提案の実行可否の関係の他の一例を示す図である。

図５の上側には、左から順に、それぞれ、時点t0及び時点t1における、車両１０が長さLの自動運転可能区間に進入したときの自動運転提案の実行可否が示される。また、図５の下側には、長さLの自動運転可能区間に対応する提案判定値の遷移の一例が示される。すなわち、図５の下側において、横軸は、車両１０の走行距離または走行時間を表し、縦軸は、提案判定値の大きさを表す。そしてグラフ５００は、提案判定値の遷移の一例を表す。

提案判定値の更新が行われる前の時点t0では、提案判定値SLは、抑止閾値Th1よりも小さい値になっている。そのため、この例でも、図５の左上に示されるように、車両１０が長さLの自動運転可能区間５０１に進入すると、自動運転提案が行われる。この例では、長さLの自動運転可能区間に車両１０が進入する度に、ドライバによる同意動作が行われ、車両１０に対して自動運転制御が適用される。そのため、提案判定値SLは増加せず一定に保たれる。その結果として、時点t1においても、提案判定値SLは抑止閾値Th1を下回ったままとなる。そのため、時点t1においても、図５の右上に示されるように、車両１０が長さLの自動運転可能区間５０１に進入すると、自動運転提案が行われる。

図６は、自動運転可能区間の長さごとの提案判定値の一例を示す図である。この例では、長さが200m未満、200m以上400m未満、400m以上600m未満、600m以上800m未満、800m以上1000m未満、1000m以上のそれぞれの区分ごとに提案判定値が設定される。またこの例では、抑止閾値Th1は0.75に設定されるものとする。初期設定では、テーブル６００に示されるように、各区分の提案判定値SLは0に設定される。そのため、何れの長さの自動運転可能区間についても自動運転提案が行われる。その後の時点t1では、テーブル６１０に示されるように、200m未満の区分及び200m以上400m未満の区分については、提案判定値SLが0.8となり、抑止閾値Th1を超えている。そのため、長さが200m未満の自動運転可能区間または200m以上400m未満の自動運転可能区間に車両１０が進入しても、自動運転提案は行われない。これに対して、長さ400m以上の各区分の提案判定値SLは抑止閾値Th1以下となっている。そのため、長さ400m以上の自動運転可能区間については自動運転提案が行われる。

このように、自動運転可能区間の長さごとに、ドライバの好みに応じて自動運転提案の実行可否が適切に調整される。したがって、例えば、自動運転可能区間が短いほど自動運転制御の適用を望まないドライバに対して、自動運転可能区間と自動運転制御が適用されない区間とが比較的短い距離で交互に切り替わる場合に、自動運転提案が抑制される。その結果として、ドライバが煩わしさを感じることが軽減される。

車両制御部３４は、提案部３２から、同意動作が行われたことが通知されると、車両１０を自動運転制御する。車両制御部３４は、例えば、車両１０が走行中の車線（以下、自車線と呼ぶことがある）に沿って走行を継続するように、車両１０の各部を制御する。そのために、車両制御部３４は、カメラ３により生成された時系列の一連の画像のそれぞれを識別器に入力することで車線区画線及び車両１０の周囲を走行する他の車両を含む検出対象物を検出する。そして車両制御部３４は、車両１０の左側に最も近い車線区画線と車両１０の右側に最も近い車線区画線とで挟まれた領域を自車線として特定する。なお、車両制御部３４は、そのような識別器として、コンボリューショナルニューラルネットワーク型のアーキテクチャを有するDNNを用いることができる。あるいは、車両制御部３４は、そのような識別器として、self attention network型のアーキテクチャを有するDNNを用いてもよい。識別器は、検出対象物が表された多数の教師画像を用いて、誤差逆伝搬法といった所定の学習手法にしたがって予め学習される。

車両制御部３４は、検出された自車線の中心線に沿って車両１０が走行するように、ステアリングを制御する。

さらに、車両制御部３４は、一連の画像を識別器に入力することで検出された、車両１０の周囲を走行する他の車両と車両１０とが衝突しないように車両１０の各部を制御する。例えば、車両制御部３４は、画像上で自車線が表された領域に含まれる他の車両を、車両１０に先行する先行車両として識別する。そして車両制御部３４は、先行車両と車両１０との車間距離が所定距離以上に保たれるように、車両１０のアクセル及びブレーキを制御する。なお、画像上で先行車両が表された物体領域の下端の位置は、先行車両が路面に接している位置を表していると想定される。また、画像上の各画素の位置は、カメラ３から見た方位と１対１に対応している。そのため、車両制御部３４は、カメラ３の設置高さ、焦点距離及び撮影方向といったカメラ３のパラメータと、画像上での物体領域の下端の位置とに基づいて、車両１０から先行車両までの距離を推定することができる。さらに、車両１０に距離センサ（図示せず）が搭載されている場合、車両制御部３４は、距離センサにより測定された、車両１０の前方の物体までの距離を、車両１０から先行車両までの距離としてもよい。

先行車両が存在しない場合、あるいは、車両１０から先行車両までの距離が所定距離以上離れている場合、車両制御部３４は、所定の目標速度で車両１０が走行するように、アクセル及びブレーキを制御すればよい。目標速度は、例えば、車両１０が走行中の道路について設定された制限速度あるいは法定速度とすることができる。この場合、車両制御部３４は、車両１０の現在位置及び高精度地図を参照して、車両１０が走行中の道路について設定された制限速度あるいは法定速度を、目標速度として特定すればよい。あるいは、目標速度は、ユーザインターフェース４のスイッチを介してドライバにより設定されてもよい。

さらに、車両制御部３４は、先行車両の速度が所定速度よりも遅く、かつ、自車線に隣接する隣接車線を走行する他の車両が検出されない場合、その隣接車線へ車線変更するように車両１０のステアリングを制御してもよい。

車両１０の現在位置から自動運転可能区間の終了地点までの距離が所定距離以下になると、車両制御部３４は、ユーザインターフェース４を介して、手動運転制御への切替、すなわち、ドライバへの運転交代要求を通知する。その際、車両制御部３４は、ドライバへの運転交代要求を表すメッセージまたはアイコンをユーザインターフェース４が有する表示装置またはタッチパネルに表示させ、あるいは、そのメッセージに相当する光源を点灯または点滅させる。あるいは、車両制御部３４は、そのメッセージを表す音声信号を、ユーザインターフェース４が有するスピーカに出力させる。あるいはまた、車両制御部３４は、ユーザインターフェース４が有する振動機器を、そのメッセージに応じた振動の方式にしたがって振動させる。なお、ユーザインターフェース４が、上記の機器のうちの二つ以上を有している場合、車両制御部３４は、二つ以上の機器のそれぞれまたは何れかを介して、運転交代要求のメッセージをドライバに通知してもよい。そして車両制御部３４は、自動運転可能区間から車両１０が退出すると、自動運転制御を終了して、車両１０の制御主体をドライバにわたす。

図７は、プロセッサ２３により実行される、自動運転提案処理の動作フローチャートである。プロセッサ２３は、以下の動作フローチャートに従って車両制御処理を実行する。

プロセッサ２３の特定部３１は、車両１０がドライバによる手動運転制御されている間、車両１０の進路の前方において自動運転可能区間を特定する（ステップＳ１０１）。

プロセッサ２３の提案部３２は、特定された自動運転可能区間の長さに対して自動運転の提案許容中か否か判定する（ステップＳ１０２）。提案許容中であれば（ステップＳ１０２－Ｙｅｓ）、提案部３２は、提案判定条件が満たされると、特定された自動運転可能区間の長さに対応する提案判定値SLが抑止閾値Th1以下か否か判定する（ステップＳ１０３）。提案判定値SLが抑止閾値Th1以下である場合（ステップＳ１０３－Ｙｅｓ）、提案部３２は、ユーザインターフェース４を介して自動運転提案をドライバに通知する（ステップＳ１０４）。その後、提案部３２は、ドライバによる同意動作を検出できたか否か判定する（ステップＳ１０５）。ドライバによる同意動作が検出されると（ステップＳ１０５－Ｙｅｓ）、プロセッサ２３の車両制御部３４は、車両１０が自動運転可能区間を走行している間、車両１０を自動運転制御する（ステップＳ１０６）。

一方、ドライバによる同意動作が検出されない場合（ステップＳ１０５－Ｎｏ）、プロセッサ２３の更新部３３は、特定された自動運転可能区間の長さに対応する提案判定値SLに所定の加算値を加えて提案判定値SLを更新する（ステップＳ１０７）。また、ＥＣＵ６は、ドライバによる手動運転制御を継続する。

一方、ステップＳ１０３において、提案判定値SLが抑止閾値Th1よりも大きい場合（ステップＳ１０３－Ｎｏ）、提案部３２は、自動運転提案を停止し、ＥＣＵ６は、ドライバによる手動運転制御を継続する（ステップＳ１０８）。すなわち、提案判定条件が満たされても、提案部３２は、自動運転提案を行わない。また、提案部３２は、特定された自動運転可能区間の長さに対する自動運転の提案状況を示すフラグの値を提案停止中であることを示す値に書き換える。

また、ステップＳ１０２において、特定された自動運転可能区間の長さに対して自動運転の提案停止中である場合（ステップＳ１０２－Ｎｏ）、提案部３２は、提案判定条件が満たされたか否か判定する。そして提案判定条件が満たされると、提案部３２は、特定された自動運転可能区間の長さに対応する提案判定値SLが再提案閾値Th2以上か否か判定する（ステップＳ１０９）。提案判定値SLが再提案閾値Th2以上である場合（ステップＳ１０９－Ｙｅｓ）、提案部３２は、自動運転提案を停止し、ＥＣＵ６は、ドライバによる手動運転制御を継続する（ステップＳ１１０）。そして更新部３３は、特定された自動運転可能区間の長さに対応する提案判定値SLから所定の減算値を減じて提案判定値SLを更新する（ステップＳ１１１）。

一方、提案判定値SLが再提案閾値Th2未満である場合（ステップＳ１０９－Ｎｏ）、提案部３２は、特定された自動運転可能区間の長さに対する自動運転の提案状況を示すフラグの値を提案許容中であることを表す値に書き換える。さらに、プロセッサ２３は、ステップＳ１０４以降の処理を実行する。

ステップＳ１０６、Ｓ１０７、Ｓ１０８またはＳ１１１の後、プロセッサ２３は、車両制御処理を終了する。

以上に説明してきたように、この自動運転提案装置は、車両の進路の前方において自動運転制御による車両の走行が可能な自動運転可能区間を特定する。そして、特定された自動運転可能区間の長さに応じた提案判定値が所定の抑止閾値以下である場合、この自動運転提案装置は、自動運転制御による走行を車両のドライバに提案する。一方、提案判定値が所定の抑止閾値よりも大きい場合、この自動運転提案装置は、その自動運転可能区間の自動運転制御による走行のドライバへの提案を停止する。さらに、この自動運転提案装置は、提案に同意するドライバの動作が検出されない場合、特定された自動運転可能区間の長さに対応する提案判定値に所定の加算値を加算する。このように、この自動運転提案装置は、自動運転可能区間の長さごとに、自動運転の提案に対するドライバの反応に応じて、自動運転を提案するか否かを判定するための提案判定値を調整する。そのため、この自動運転提案装置は、自動運転可能区間の長さに応じて、ドライバに対して自動運転制御の適用を提案するか否かを適切に決定することができる。

変形例によれば、車両１０の位置以外の条件が提案判定条件に含まれてもよい。例えば、提案判定条件には、以下の条件のうちの少なくとも一つが含まれていてもよい。
・車両１０の位置が特定できていること
・車線区画線が検知できていること
・車両１０のシフトポジションがドライブポジションになっていること
・ドライバが車両１０のステアリングを保持していること
・ドライバがシートベルトを装着していること
・車両１０のドアが正しく閉じられていること
これらの条件のうち、車両１０の位置の特定に関して、提案部３２は、ＧＰＳ受信機２がＧＰＳ信号を受信できている場合に車両１０の位置を特定できると判定すればよい。また、車線区画線の検知に関して、提案部３２は、車両制御部３４で説明したように、カメラ３により得られた画像を識別器に入力することで自車線を区画する車線区画線が検出されれば、車線区画線が検知できていると判定すればよい。さらにまた、シフトポジション、ステアリングの保持、シートベルトの装着、及びドアの開閉に関しては、提案部３２は、それらの機器に設けられたセンサからのセンサ信号に基づいて、それらの条件が満たされているか否かを判定すればよい。例えば、ステアリングに設けられたタッチセンサ（図示せず）から、ドライバがステアリングに触れていることを表す信号をＥＣＵ６が受け取っていれば、提案部３２は、ドライバがステアリングを保持していると判定する。

上記の何れかの条件が提案判定条件に含まれる場合、提案部３２は、提案判定条件が満たされた時点における車両１０の現在位置から、特定された自動運転可能区間の終了地点までの長さを、自動運転可能区間の長さとして再設定してもよい。そして、提案部３２及び更新部３３は、再設定された自動運転可能区間の長さに基づいて、上記の実施形態における処理を実行するようにしてもよい。

他の変形例によれば、提案判定値の更新に用いられる加算値及び減算値は負の値であってもよい。この場合、ドライバが自動運転提案に対して同意動作を行わないことを繰り返す度に提案判定値は小さくなる。そのため、自動運転の提案状況を表すフラグの値が提案許容中であることを示している場合、提案部３２は、提案判定値が抑止閾値以上である場合、第１の提案基準が満たされたと判定し、自動運転提案を実行する。一方、提案判定値が抑止閾値未満である場合、提案部３２は、第１の提案基準が満たされていないと判定し、自動運転提案を停止すればよい。また、自動運転提案が停止される度に、提案判定値は大きくなる。そこでこの例では、再提案閾値は、抑止閾値よりも大きい値に設定される。また、自動運転の提案状況を表すフラグの値が提案停止中であることを示している場合、提案部３２は、提案判定値が再提案閾値よりも大きい場合、第１の提案基準よりも厳しい第２の提案基準が満たされたと判定し、自動運転提案を実行する。一方、提案判定値が再提案閾値以下である場合、提案部３２は、第２の提案基準が満たされていないと判定し、自動運転提案を停止すればよい。この変形例でも、自動運転提案装置は、上記の実施形態と同様の効果を得ることができる。

上記の実施形態または変形例による、ＥＣＵ６のプロセッサ２３の機能を実現するコンピュータプログラムは、半導体メモリ、磁気記録媒体または光記録媒体といった、コンピュータ読取可能な可搬性の記録媒体に記録された形で提供されてもよい。

以上のように、当業者は、本発明の範囲内で、実施される形態に合わせて様々な変更を行うことができる。

１ 車両制御システム
１０ 車両
２ GPS受信機
３ カメラ
４ ユーザインターフェース
５ ストレージ装置
６ 電子制御装置(ＥＣＵ)
２１ 通信インターフェース
２２ メモリ
２３ プロセッサ
３１ 特定部
３２ 提案部
３３ 更新部
３４ 車両制御部

Claims (5)

1. 車両の進路の前方において自動運転制御による前記車両の走行が可能な自動運転可能区間を特定する特定部と、
   前記自動運転可能区間の長さごとに設定される提案判定値のうち、特定された前記自動運転可能区間の長さに対応する提案判定値が第１の提案基準を満たす場合、自動運転制御による走行を、通知部を介して前記車両のドライバに提案し、一方、特定された前記自動運転可能区間の長さに対応する前記提案判定値が前記第１の提案基準を満たさない場合、前記自動運転可能区間の自動運転制御による走行の前記ドライバへの提案を停止する提案部と、
   前記提案に同意する前記ドライバの動作が検出されない場合、特定された前記自動運転可能区間の長さに対応する前記提案判定値に所定の加算値を加算する更新部と、
   を有する自動運転提案装置。
2. 前記更新部は、特定された前記自動運転可能区間の自動運転制御による走行の提案が停止される度に、当該自動運転可能区間の長さに対応する前記提案判定値から所定の減算値を減算し、
   前記提案部は、特定された前記自動運転可能区間の長さに対応する前記提案判定値が前記第１の提案基準を満たさなくなった後において、当該提案判定値が前記第１の提案基準よりも厳しい第２の提案基準を満たさない場合、特定された前記自動運転可能区間の自動運転制御による走行の前記ドライバへの提案を停止し、特定された前記自動運転可能区間の長さに対応する前記提案判定値が前記第２の提案基準を満たす場合、特定された前記自動運転可能区間の自動運転制御による走行を、前記通知部を介して前記ドライバに提案する、請求項１に記載の自動運転提案装置。
3. 前記提案に同意する前記ドライバの動作が検出されると、前記車両を自動運転制御する車両制御部をさらに有する、請求項１または２に記載の自動運転提案装置。
4. 車両の進路の前方において自動運転制御による前記車両の走行が可能な自動運転可能区間を特定し、
   前記自動運転可能区間の長さごとに設定される提案判定値のうち、特定された前記自動運転可能区間の長さに対応する提案判定値が第１の提案基準を満たす場合、自動運転制御による走行を、通知部を介して前記車両のドライバに提案し、
   一方、特定された前記自動運転可能区間の長さに対応する前記提案判定値が前記第１の提案基準を満たさない場合、前記自動運転可能区間の自動運転制御による走行の前記ドライバへの提案を停止し、
   前記提案に同意する前記ドライバの動作が検出されない場合、特定された前記自動運転可能区間の長さに対応する前記提案判定値に所定の加算値を加算する、
   ことを含む自動運転提案方法。
5. 車両の進路の前方において自動運転制御による前記車両の走行が可能な自動運転可能区間を特定し、
   前記自動運転可能区間の長さごとに設定される提案判定値のうち、特定された前記自動運転可能区間の長さに対応する提案判定値が第１の提案基準を満たす場合、自動運転制御による走行を、通知部を介して前記車両のドライバに提案し、
   一方、特定された前記自動運転可能区間の長さに対応する前記提案判定値が前記第１の提案基準を満たさない場合、前記自動運転可能区間の自動運転制御による走行の前記ドライバへの提案を停止し、
   前記提案に同意する前記ドライバの動作が検出されない場合、特定された前記自動運転可能区間の長さに対応する前記提案判定値に所定の加算値を加算する、
   ことを前記車両に搭載されたプロセッサに実行させるための自動運転提案用コンピュータプログラム。

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