CN114098550A - 清洁机系统的控制方法 - Google Patents

Abstract

清洁机系统的控制方法，清洁机系统包括清洁机，清洁机上设置有运动旋转来对工作面进行清洁的旋拖组件，清洁机系统还包括清洗装置，清洗装置至少用于放置清洁机并对旋拖组件进行清洗；还包括以下步骤：步骤S02：清洁机位于清洗装置上并至少部分嵌入到清洗装置上的工作区内，工作区内盛放有清洗液；步骤S03：清洁机上的控制模块接收到清洗指令，控制模块控制旋拖组件运动旋转；还包括步骤S04、S05、S06、S07共同来完成清洗装置对旋拖组件的刮擦清洗和刮擦甩干除水；本方案解决了现有拖地机上的拖布需要人为手动拆卸清洗导致不方便使用的问题，以及解决现有基站存在的构造成本高、污水容易污染室内环境的问题。

Description

清洁机系统的控制方法

技术领域

本发明涉及清洁机的清洗领域，具体涉及到一种主要用于来对地面进行清洁的清洁机系统的控制方法。

背景技术

现有的拖地机分为手持式拖地机和拖地机器人，手持式拖地机和拖地机器人上设置拖布来进行拖地清洁，手持拖地机主要靠人为手动来推动进行移动完成对地面的拖地清洁，需要人为耗力来进行推动，使用不方便，手持式拖地机无法在地面上自主的进行移动行走，不方便用户使用，耗时耗力。

同时，现有的手持式拖地机和拖地机器人上的拖布需要人为手动拆卸进行清洗，特别是当拖布脏污较为严重时，用户手动拆卸拖布进行清洗导致体验效果极差，且极为不方便。

拖布在较长时间拖地清洁后变得较脏，此时就需要对拖布进行清洗，目前的部分拖地机器人主要通过用户手动翻转拖地机器人，将拖地机器人底部的拖布拆卸下后去进行手动清洗，其操作过程繁琐，且体验效果极差；因为在拖地机器人拖地清洁的过程中，拖布上布满了脏污和颗粒物垃圾，用户手动拆卸清洗过程中存在拆卸不方便的问题，而且一般用户也难以接受用手接触较脏的拖布来对其进行清洗，导致其用户体验效果极差。

还有部分拖地机器人设置了针对拖布进行清洗的基站，通过拖地机器人被引导回到基站上来对拖布进行清洗，但是也存在较多的问题，主要为拖地机器人被引导至基站的过程中容易出现被阻挡，从而出现无法自动回到基站上进行清洗的问题，其次基站的构造成本非常高、占用室内面积大，无法实现对拖地机器人的拖布进行清洗的大众化普及，且无法及时倾倒基站内的污水，虽然基站起到了一定的收集污水的作用，但是因收集污水导致了污水在存放过程中发臭而污染室内环境的问题。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决上述相关技术中的技术问题之一。

为此，本发明的目的在于提供清洁机系统的控制方法，主要解决现有拖地机上的拖布需要人为手动拆卸清洗导致不方便使用的问题，以及解决现有基站存在的构造成本高、污水容易污染室内环境的问题。

本发明的实施方式提供了清洁机系统的控制方法，清洁机系统包括清洁机，清洁机上设置有运动旋转来对工作面进行清洁的旋拖组件，其特征在于：清洁机系统还包括清洗装置，清洗装置至少用于放置清洁机并对旋拖组件进行清洗；还包括以下步骤：

步骤S02：清洁机位于清洗装置上并至少部分嵌入到清洗装置上的工作区内，工作区内盛放有清洗液；

步骤S03：清洁机上的控制模块接收到清洗指令，控制模块控制旋拖组件运动旋转；

步骤S04：清洗装置上的送液机构工作来将工作区内的部分清洗液带动朝向旋拖组件方向进行移动并使得部分清洗液接触旋拖组件，旋拖组件接触清洗机构并接触清洗液形成刮擦清洗结构；

步骤S05：旋拖组件上的清洗液在清洗机构的刮擦下回落至工作区内的清洗液中进行混合；

步骤S06：从步骤S04至步骤S05进行循环，循环次数为N，N>1；

步骤S07：当旋拖组件运动旋转时长达到第一预设时长时，旋拖组件接触清洗机构但不接触清洗液形成刮擦甩干除水结构。

前述的清洁机系统的控制方法，在步骤S03中，清洗指令来源于用户启动，或来源于清洁机上和/或清洗装置上的感应组件来检测判断清洁机是否位于清洗装置上且若检测到清洁机位于清洗装置上则自动启动控制模块内的清洗指令或提醒用户启动清洗指令。

前述的清洁机系统的控制方法，在步骤S04中，送液机构设置为运动旋转的结构，送液机构启动工作时送液机构水平旋转或滚动旋转来对清洗液进行移送至旋拖组件上；送液机构上设置有挡液部，当送液机构水平旋转时且挡液部设置为与清洗液液面呈一角度A来推动清洗液向旋拖组件方向进行移动，或当送液机构旋转滚动时且挡液部设置为与清洗液液面呈一角度B来推动清洗液向旋拖组件方向进行移动。

前述的清洁机系统的控制方法，在步骤S07中，当送液机构设置为可运动的结构时，送液机构停止旋转或者切换为反向旋转使得工作区内的清洗液不接触旋拖组件。

前述的清洁机系统的控制方法，当清洁机位于清洗装置上时，旋拖组件与送液机构对接相连来带动送液机构同步水平旋转，或者旋拖组件的一部分接触送液机构的一部分来带动送液机构旋转滚动。

前述的清洁机系统的控制方法，清洗机构至少部分位于清洗液液面以上并至少部分与旋拖组件的底部表面接触使得旋拖组件的底部表面形成压接变形结构，送液机构的至少部分位于清洗液液面以下或者至少部分与清洗液相连通。

前述的清洁机系统的控制方法，旋拖组件设置为相对工作面水平旋转的结构，且旋拖组件的数量为两个及以上，当旋拖组件的数量为两个时两个旋拖组件并列分布且水平旋转方向设置为相反，且当旋拖组件位于工作面上且水平旋转时旋拖组件的底部表面相对工作面具有不均衡的摩擦力使得通过旋拖组件带动清洁机在工作面上进行位移行走。

前述的清洁机系统的控制方法，旋拖组件的底部表面设置为软性结构，当旋拖组件贴合工作面时旋拖组件呈倾斜机构且设置为从清洁机的内侧朝向外侧方向且为由高向低的倾斜结构；或当旋拖组件贴合工作面时旋拖组件的底部表面至少形成第一变形部和第二变形部，第一变形部的变形量大于第二变形部的变形量。

前述的清洁机系统的控制方法，清洁机上设置有压接组件，压接组件至少压接两个旋拖组件的一部分并使得两个旋拖组件相对工作面具有不均衡的摩擦力；或两个旋拖组件上分别设置有压接组件，且两个压接组件分别压接两个旋拖组件的一部分使得两个旋拖组件相对工作面具有不均衡的摩擦力。

前述的清洁机系统的控制方法，当压接组件压接旋拖组件时旋拖组件上形成压接区和清洁区，压接区相对工作面的最大压强大于清洁区内相对工作面的最小压强。

与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：

本方案的清洁机系统，清洗装置结构简单，通过清洗装置能够实现对清洁机上的旋拖组件的清洗，无需用户手动拆卸旋拖组件来进行清洗，方便用户使用，提升用户的体验效果，且有利于清洗装置的大众化普及。

本方案的清洗装置可以通过送液机构来对旋拖组件进行供给清洗液来实现旋拖组件的清洗，送液机构可以通过旋拖组件的运动旋转动力来对接提供到送液机构上实现送液机构的运动旋转，可以不需要针对送液机构单独设置动力提供的结构，整体结构简单。

本方案的清洗装置可以无需设置动力的结构或者电路结构，利用旋拖组件的自身水平旋转的动力即可实现其自身的清洗，使得清洗装的适用范围广，且方便使用。

本方案的清洁机上设置旋拖组件，旋拖组件水平旋转来进行拖地清洁，可以实现大面积的大摩擦力拖地清洁效果，同时能够利用旋拖组件自身的动力来实现对旋拖组件的清洗，不需要人为手动拆卸来清洗旋拖组件。

同时，本方案通过旋拖组件接触工作面时的大面积摩擦力来实现清洁机的自动位移行走，且能够通过旋拖组件的水平旋转实现直线位移行走和旋转方向位移行走，主要为旋拖组件与工作面之间具有不均衡的摩擦力来实现旋拖组件在水平旋转的过程中带动清洁机的自主位移行走。

本方案的清洁机因旋拖组件带动清洁机的自主位移行走，不需要设置驱动轮，使得旋拖组件能覆盖清洁机底部的大部分面积，且能实现沿边拖地清洁，有利于针对墙边、墙角来进行有效的清洁处理。

针对旋拖组件与工作面的不均衡摩擦力，本方案可以设置旋拖组件为倾斜结构，也可以设置为旋拖组件有第一变形部和第二变形部，且具有不同的变形量来实现具有不均衡的摩擦力，进而实现旋拖组件的水平旋转带动清洁机的位移行走，整体结构简单，且可靠性高。

本方案还可以通过压接组件实现旋拖组件的底部表面与工作面之间不同大小的摩擦力，通过旋拖组件在贴合工作面进行水平旋转时能够在不同大小的摩擦力的作用下进行位移的移动行走，而不是保持在原地位置不动，实现利用旋拖组件来带动清洁机主体的整体位移行走。

本方案的旋拖组件在压接组件的接触压接下，形成了旋拖组件上的压接区和清洁区，通过压接区和清洁区具有不均衡的压力，或者具有不均衡的摩擦力，进而实现旋拖组件在受力不均衡的情况下能自动位移行走，可以取代驱动轮来进行行走。

本方案通过设置两个旋拖组件，通过两个旋拖组件的配合实现清洁机的直线行走和转弯行走，结合两个旋拖组件上均相对工作面具有不均衡的摩擦力来实现清洁机进行自动的位移行走，且行走方向可以为直线或转向。

附图说明

图1为清洁机系统的控制方法步骤流程图；

图2为清洁机的侧面示意图；

图3为清洁机的底部仰视图；

图4为清洁机设置为手持式结构的示意图；

图5为清洗装置上送液机构水平旋转来移送清洗液的示意图；

图6为清洗装置上送液机构旋转滚动来移送清洗液的示意图；

图7为清洁机在工作面上时旋拖组件未倾斜结构的示意图；

图8为清洁机位于工作面上时旋拖组件呈倾斜结构且旋拖组件贴合工作面水平旋转工作的示意图；

图9为清洁机位于工作面上时旋拖组件形成第一软性部和第二软性部的示意图；

图10为清洁机上设压接组件来压接旋拖组件的一种底面示意图；

图11为清洁机上设压接组件来压接旋拖组件的一种侧面示意图；

图12为清洁机上设压接组件来压接旋拖组件的另一种底面示意图；

图13为清洁机上设压接组件来压接旋拖组件的另一种侧面示意图；

附图标记：1-清洁机，101-旋拖组件，1011-第一变形部，1012-第二变形部，1013-压接区，1014-清洁区，102-压接组件，2-清洗装置，200-工作区，201-清洗机构，202-蓄液腔，203-送液机构，204-挡液部。

具体实施方式

为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施例，进一步阐述本发明。

实施例：本发明的清洁机系统的控制方法，如图1至图13构成所示，清洁机1主要用于对工作面进行清洁，工作面可以为地面，如瓷砖地面，木地板地面，也可以为玻璃面，均可采用本方案的清洁机1来进行清洁。

清洗装置2用于对清洁机1上的旋拖组件101进行清洗，主要将清洁机1放置到清洗装置2上，清洗装置2内有清洗液，清洗液为清水，旋拖组件101与清洗液接触即可实现清洗。

清洁机系统的控制方法，清洁机系统包括清洁机1，清洁机1上设置有运动旋转来对工作面进行清洁的旋拖组件101，清洁机系统还包括清洗装置2，清洗装置2至少用于放置清洁机1并对旋拖组件101进行清洗；还包括以下步骤：

步骤S02：清洁机1位于清洗装置2上并至少部分嵌入到清洗装置2上的工作区200内，工作区200内盛放有清洗液；

步骤S03：清洁机1上的控制模块接收到清洗指令，控制模块控制旋拖组件101运动旋转；

步骤S04：清洗装置2上的送液机构203工作来将工作区200内的部分清洗液带动朝向旋拖组件101方向进行移动并使得部分清洗液接触旋拖组件101，旋拖组件101接触清洗机构201并接触清洗液形成刮擦清洗结构；

步骤S05：旋拖组件101上的清洗液在清洗机构201的刮擦下回落至工作区200内的清洗液中进行混合；

步骤S06：从步骤S04至步骤S05进行循环，循环次数为N，N>1；

步骤S07：当旋拖组件101运动旋转时长达到第一预设时长时，旋拖组件101接触清洗机构201但不接触清洗液形成刮擦甩干除水结构。

本方案的方法中，在步骤S02之前，还可以包括步骤S01，设置水位检测模块来检测清洗装置2上工作区200内是否存在清洗液，或者清洗液的液位高度是否满足预先设定的高度，通过检测来及时提醒用户对工作区200进行添加清洗液，即为添加清水。防止出现工作区200内没有清洗液的情况下来针对旋拖组件101进行清洗的情况发生。

在步骤S02中，主要为工作区200内设置有蓄液腔202，蓄液腔202用于盛放清洗液，此时清洗液即为清水，清洁机1放置到清洗装置2上时，至少清洁机1的一部分嵌入到工作区200内，主要为清洁机1上的旋拖组件101的至少一部分嵌入到蓄液腔202内，但此时清洗液不直接接触旋拖组件101，即为旋拖组件101与清洗液之间处于分离的状态。

在步骤S03中，清洁机1上的控制模块与旋拖组件101电性连接，并控制旋拖组件101的启动、停止、工作时长、切换运动旋转方向等，当控制模块接收到清洗指令后，则可以启动控制旋拖组件101进行运动旋转，以便通过旋拖组件101自身的动力来实现对旋拖组件101的清洗。

在步骤S04中，清洗装置2上的送液机构203启动工作，送液机构203启动工作后将送液机构203与工作区200内的即为蓄液腔202内的清洗液接触并将部分清洗液进行移送，主要将清洗液朝向旋拖组件101的方向进行移送，或者将清洗液朝向远离清洗液液面的方向进行移送，并主要将清洗液移送到旋拖组件101上使得清洗液接触旋拖组件101，可以为清洗液接触旋拖组件101的底部表面，旋拖组件101会吸附部分清洗液，同时清洗装置2上设置有清洗机构201，清洗机构201至少部分是位于旋拖组件101的下侧并与旋拖组件101的底部表面接触形成压接刮擦的变形结构，最终旋拖组件101运动旋转并接触清洗液和清洗机构201共同形成刮擦清洗的效果，使得旋拖组件101在接触清洗液的过程中实现利用旋拖组件101的自身运动旋转动力来完成旋拖组件101的清洗效果。

可选地，清洗机构201设置为凸起的结构，可以为片状或者条状结构，清洗机构201的上设置清洗件，清洗件设置为与旋拖组件101的底部表面接触的结构；清洗机构201还可以设置支架，将清洗件安装在支架上即可。

在步骤S05中，旋拖组件101在运动旋转并接触清洗液的过程中接触清洗机构201清洗刮擦清洗效果，在清洗的过程中同时使得旋拖组件101上的清洗液此时在旋拖组件101上的清洗液主要为污水被清洗机构201刮擦下在重力作用下掉落，回落到蓄液腔202内的清洗液中进行混合，集合清水与污水进行混合，同时在污水回落的过程中实现提升旋拖组件101的干净度，使得污水及时被清洗机构201刮擦下回落至清水中。

针对步骤S06：主要为重复循环步骤S04-S05的过程，通过送液机构203的重复移送清洗液接触旋拖组件101来实现旋拖组件101的多次大面积的与清洗液接触来与清洗机构201的共同作用下完成刮擦清洗，N的数值可以根据送液机构203单次移送的清洗液的量来设定合理的次数。

针对本方法中，清水与污水混合，然后循环利用污水来对旋拖组件101进行清洗，虽然在第一清水和污水混合后，工作区200内一直是污水，随着清洗时间的持续或清洗次数的持续，污水会持续变浓，即为变得更脏，但是污水循环来对旋拖组件101进行清洗并不会严重影响对旋拖组件101清洗的干净度，因为本方案中清洗装置2结构简单，清洗装置2只是上部的部分位置放置清洁机1，工作区200内上部设置清洗机构201，工作区200的其余部分均为蓄液腔202，这样使得蓄液腔202的容积较大，能够盛放的清洗液较多，因本方案的清洁机1的本身尺寸体积较大，因此对于的清洗装置2的整体体积较大，则工作区200内的容液腔的容积也对应较大；同时旋拖组件101在清洗的过程中因旋拖组件101会与清洗机构201形成接触变形结构下的强力刮擦清洗效果，使得旋拖组件101上的污水大部分能被刮擦下被收集到蓄液腔202内，因此使得旋拖组件101被清洗完成后不会存在较大的污水，只是保持轻微的湿润状态，且本方案的清洗座主要针对旋拖组件101的一次清洗，一次清洗完成后用户倾倒污水即可，不存在现有基站存在的大量收集多次污水长时间存放导致污染室内环境的问题，特别是在高温环境下污水极容易发臭污染环境。

本方案的清洗装置2，只需要设置单个工作区200即可实现对旋拖组件101的清洗，方便使用，清洗完成后旋拖组件101不与工作区200内的污水接触，此时即可进行刮擦甩干除水，实现对旋拖组件101的刮擦清洗和刮擦甩干除水效果。

在步骤S07中，当旋拖组件101运动旋转的时长达到第一预设时长时，其中第一预设时长设定在控制模块内的阈值，阈值即为第一预设时长的数值可以为0.1-3分钟，可以根据旋拖组件101的面积大小和刮擦清洗的效果来设定第一预设时长，此时旋拖组件101不再与清洗液接触，而是旋拖组件101单独接触清洗机构201来形成刮擦甩干除水的效果，使得旋拖组件101的清洗液被刮擦回落到工作区200内的蓄液腔202内的清洗液中，最终使得旋拖组件101保持一定的微湿效果即可，旋拖组件101上的大部分的清洗液被刮擦下，完成对旋拖组件101的整个清洗过程。

在步骤S03中，清洗指令来源于用户启动，可以为用户按下清洁机1上的清洗按键即可启动清洗指令，或者用户在手机界面上启动清洗模式即可启动清洗指令，又或者用户通过遥控器来遥控控制启动清洗指令，再或者用户通过语音来启动清洗指令，均可实现清洗指令来源于用户进而实现清洁机1内的控制模块能接收到清洗指令，以便启动旋拖组件101进行运行旋转来进行清洗。

在步骤S03中，清洗指令还可以来源于清洁机1上和/或清洗装置2上的感应组件来检测判断清洁机1是否位于清洗装置2上且若检测到清洁机1位于清洗装置2上则自动启动控制模块内的清洗指令或提醒用户启动清洗指令；即为通过感应组件来实现检测，通过检测判断清洁机1是否位于清洗装置2上，感应组件可以为红外传感器或者霍尔传感器来对应的检测结构；若感应组件反馈的检测判断信号为清洁机1位于清洗装置2上则可以控制模块内自动启动清洗指令来实现控制模块控制旋拖组件101的运动旋转方便来进行清洗，或者若感应组件反馈的检测判断信号为清洁机1位于清洗装置2上则可以清洁机1发出语音或者蜂鸣声音来提醒用户可以启动清洗指令，此时用户可以通过语音、按键、遥控器、手机界面来启动清洗指令，即可实现控制模块控制旋拖组件101进行运动旋转。

其中，感应组件的结构部分可以为，感应组件可以包括红外发射部和红外接收部，可以分别安装在清洁机1上和清洗装置2上，通过红外感应来实现检测判断清洁机1是否位于清洗装置2上，当红外接收部接收到红外发射部发射的红外信号时，则判断清洁机1位于清洗装置2上；或者感应组件包括霍尔传感器和感应部，感应部为磁铁或磁性材质构成的部件，霍尔传感器安装在清洁机1上，感应部安装在清洗装置2上，当霍尔传感器感应到感应部时则检测为判断清洁机1位于清洗装置2上；或者感应组件包括触动部和微动开关，微动开关安装在清洁机1上，触动部设置在清洗装置2上，当触动部触动微动开关时，则检测为判断清洁机1位于清洗装置2上；上述方案均可实现感应组件来检测判断清洁机1是否位于清洗装置2，且可靠性较高。

本方法中涉及到的清洁机1的旋拖组件101的运动旋转结构部分，主要利用旋拖组件101的自身的运动旋转动力来实现对旋拖组件101的清洗，在步骤S04中，送液机构203设置为运动旋转的结构，送液机构203启动工作时送液机构203水平旋转或滚动旋转来对清洗液进行移送至旋拖组件101上；主要在送液机构203上设置有挡液部204，当送液机构203水平旋转时且挡液部204设置为与清洗液液面呈一角度A来推动清洗液向旋拖组件101方向进行移动，或当送液机构203旋转滚动时且挡液部204设置为与清洗液液面呈一角度B来推动清洗液向旋拖组件101方向进行移动。

具体地，具体地针对送液机构203的旋转方式可以为，所述送液机构203设置为相对所述旋拖组件101的底部表面为水平旋转的结构，如图5所示，当所述送液机构203水平旋转时且所述挡液部204设置为与清洗液液面呈一角度A来推动清洗液进行向所述旋拖组件101方向进行移动，此时送液机构203为水平旋转的结构，送液机构203在水平旋转的过程中带动挡液部204同步旋转，挡液部204与清洗液的液面呈一角度来实现推动清洗液翻涌上移，实现将清洗液向上移送来接触旋拖组件101进行清洗；角度A大于0度小于180度，可以实现挡液部204对清洗液的阻挡形成翻涌移动效果。

其中，此时送液机构203旋转的动力可以为通过旋拖组件101来对接实现带动送液机构203的旋转，当清洁机1位于清洗装置2上时，旋拖组件101与送液机构203对接相连来带动送液机构203同步水平旋转，即为当清洁机1放置在清洗装置2上时实现旋拖组件101与送液机构203的对接相连，旋拖组件101水平旋转即可带动送液机构203水平旋转，两者同步水平旋转，即可实现送液机构203对清洗液进行移送效果。清洗完成后，用户可以倾倒污水后再来对旋拖组件101进行刮擦甩干除水，也可以为使得旋拖组件101与送液机构203之间脱离开来实现旋拖组件101单独水平旋转来进行刮擦甩干除水。此时清洗装置2无任何带动送液机构203水平旋转的动力的结构和电量结构，使得清洗装置2的可适用范围广，方便用户适用；当然也可以在清洗装置2上设置独立的电源模块来对送液机构203进行供电带动送液机构203的水平旋转，如设置电机，但是这样清洗装置2可适用范围会被降低，必须插电使用。

具体地针对送液机构203的旋转方式还可以为，所述送液机构203设置为相对所述旋拖组件101的底部表面为旋转滚动的结构，如图6所示，当所述送液机构203旋转滚动时且所述挡液部204设置为与清洗液液面呈一角度B来推动清洗液进行向所述旋拖组件101方向进行移动；即为送液机构203为旋转滚动的结构，送液机构203在旋转滚动的过程中带动挡液部204同步旋转滚动，挡液部204与清洗液的液面呈一角度来实现推动清洗液翻涌上移，实现送液机构203在旋转滚动的过程中带动清洗液向上翻涌进行移送，角度B为大于0度小于180度，实现将清洗液带动翻涌。

其中，送液机构203的旋转动力可以为旋拖组件101的一部分接触送液机构203的一部分使得清洗液在水平旋转的过程带动送液机构203的旋转滚动效果；如旋拖组件101的底部表面的一部分接触送液机构203上的挡液部204，旋拖组件101在水平旋转的过程中产生带动挡液部204旋转滚动的动力，旋拖组件101在水平旋转的过程中使得其底部表面的不同位置分别带动挡液部204旋转滚动，实现挡液部204来阻挡清洗液形成翻涌效果；可选地，送液机构203设置为柱形结构，柱形结构上设置多个挡液部204，挡液部204向外侧伸出即可实现挡液部204与清洗液的接触阻挡效果。此时清洗装置2无任何带动送液机构203旋转滚动的动力的结构和电量结构，使得清洗装置2的可适用范围广，方便用户适用；当然也可以在清洗装置2上设置独立的电源模块来对送液机构203进行供电带动送液机构203的旋转滚动，如设置电机，但是这样清洗装置2可适用范围会被降低，必须插电使用。

在步骤S07中，当送液机构203设置为可运动的结构时，送液机构203停止旋转或者切换为反向旋转使得工作区200内的清洗液不接触旋拖组件101；即为清洗液不接触旋拖组件101的结构部分为，此时送液机构203可以停止旋转则停止移送清洗液，可以为用户倾倒工作区200内的污水后再来进行刮擦甩干除水效果，但是用户操作较为不方便，也可以为用户将清洁机1位置向上移动使得旋拖组件101无法传递动力来带动送液机构203旋转即可实现旋拖组件101停止旋转；也可以为送液机构203切换为反向旋转，在反向旋转的过程中送液机构203可以带动清洗液有搅流效果但是无法将清洗液进行移送到旋拖组件101上，可以针对将挡液部204设置为类似风扇扇叶的结构，当送液机构203沿第一方向水平旋转时可以带动清洗液移送到旋拖组件101上，当送液机构203沿第二方向水平旋转时则无法将清洗液移送到旋拖组件101上，第一方向和第二方向相反，此时只存在搅流效果，均可实现送液机构203无法移送清洗液接触旋拖组件101。

其中，还可以设置为降低旋拖组件101的运动旋转速度，在较低的速度下使得即使旋拖组件101在运动旋转，但是也无法将清洗液移送到旋拖组件101上，即可实现旋拖组件101单独接触清洗机构201来进行刮擦甩干除水效果。

针对旋拖组件101、清洗机构201、送液机构203的结构位置部分，清洗机构201至少部分位于清洗液液面以上并至少部分与旋拖组件101的底部表面接触使得旋拖组件101的底部表面形成压接变形结构，送液机构203的至少部分位于清洗液液面以下或者至少部分与清洗液相连通；清洗机构201的至少部分位于清洗液液面以上不接触清洗液，可以形成旋拖组件101与清洗机构201的接触压接变形结构下的刮擦效果，当有清洗液被移送到旋拖组件101上时即可形成刮擦清洗效果；送液机构203至少部分接触清洗液或者与清洗液连通来实现对清洗液的移送效果。

本方案中，针对旋拖组件101的结构部分，旋拖组件101设置为相对工作面水平旋转的结构，且旋拖组件101的数量为两个及以上，当旋拖组件101的数量为两个时两个旋拖组件101并列分布且水平旋转方向设置为相反，且当旋拖组件101位于工作面上且水平旋转时旋拖组件101的底部表面相对工作面具有不均衡的摩擦力使得通过旋拖组件101带动清洁机1在工作面上进行位移行走；可以根据需要设置旋拖组件101的数量来进行拖地清洁；优选地，当所述旋拖组件101的数量设置为两个时则两个所述旋拖组件101呈并列相邻分布布置结构，且两个所述旋拖组件101的水平旋转方向至少包括相反；两个旋拖组件101的水平旋转方向相反，有利于两个旋拖组件101的共同作用来下带动清洁机1的直线位移行走和转向位移行走，有利于在清洁机1行走过程中保持稳定，实现部分水平旋转力的抵消但是能通过两个旋拖组件101与工作面的不均衡摩擦力来实现带动清洁机1进行位移行走。

现有的拖地机器人可以在地面上进行行走，但是均通过设置驱动轮来进行行走，利用驱动轮的旋转来驱动拖地机器人进行移动行走，驱动轮需要设置多个电机来实现旋转驱动，同时还需要设置传动结构，导致整体结构复杂成本高；虽然实现了行走稳定，但是驱动轮占据拖地机器人的底部空间部分位置较大，且因驱动轮的位置要限定在拖地机器人的中心轴线上，导致拖地机器人的底部不容易布置拖布，拖布在避开驱动轮的时候无法取得较大的覆盖面积，且整体结构复杂，成本高。

清洁机1上设置两个旋拖组件101，并对应设置两个所述旋拖组件101的水平旋转方向为从所述清洁机1的外侧朝向内侧且从上侧朝向下侧且两个所述旋拖组件101均朝向两个所述旋拖组件101之间的方向水平旋转，如图3所述，从清洁机1的底部仰视图来看，左侧的旋拖组件101为顺时针的水平旋转方向，右侧的旋拖组件101为逆时针的水平旋转方向，左侧的旋拖组件101和右侧的旋拖组件101的旋转方向均为朝向两个旋拖组件101之间的中部位置方向进行水平旋转，这样有利于清洁机1进行直线位移行走和转向位移行走。

针对旋拖组件101与工作面之间不均衡的摩擦力的结构产生有以下几种方式：

第一方式为，所述旋拖组件101的底部表面设置为软性结构；当所述旋拖组件101贴合工作面时所述旋拖组件101呈倾斜结构；旋拖组件101的底部表面在贴合工作面时呈倾斜结构使得旋拖组件101的底部表面的不同位置与工作面之间有不同的压力，倾斜结构上高的一侧对工作面的压力小，倾斜结构上低的一侧对工作面的压力大，进而实现不同压力下旋拖组件101的底部表面对工作面具有不同的摩擦力，且摩擦力为不均衡，同时旋拖组件101在水平旋转的过程中基于不均衡的摩擦力实现带动清洁机1的位移行走。

具体的倾斜结构可以为，当所述旋拖组件101呈倾斜结构时所述旋拖组件101设置为从所述清洁机1的内侧朝向外侧方向且为由高向低的倾斜结构，如图7、8所示，即为旋拖组件101的底部表面的外沿部分的区域与工作面贴合更为紧密，对工作面的压力大，旋拖组件101的底部表面的中部及内沿部分的区域与工作面贴合较为松散，对工作面的压力小，进而实现旋拖组件101的底部表面与工作面之间的不均衡摩擦力效果。

第二种方式为，所述旋拖组件101的底部表面设置为软性结构；当所述旋拖组件101贴合工作面时所述旋拖组件101的底部表面至少形成第一变形部1011和第二变形部1012，所述第一变形部1011的变形量大于所述第二变形部1012的变形量，如图9所示，即为旋拖组件101的底部表面上第一变形部1011与工作面之间压接更为紧密，第二变形部1012与工作面之间压接较为松散，进而形成第一变形部1011的变形量较大，第二变形部1012的变形量相对第一变形部1011的变形量小，实现第一变形部1011和第二变形部1012与工作面之间具有不均衡的摩擦力，在旋拖组件101的水平旋转过程中通过不均衡的摩擦力来带动清洁机1的位移行走效果。

可选地，第一变形部1011位于旋拖组件101的中部以外的区域位置，第二变形部1012位于中部以内区域位置；或第一变形部1011位于旋拖组件101的外沿位置，第二变形部1012位于旋拖组件101的内沿位置。

第三种方式为，通过设置压接组件102来对旋拖组件101施加压力来使得旋拖组件101相对工作面具有不均衡的摩擦力，进而实现旋拖组件101带动清洁机1的位移行走；主要为当所述压接组件102压接所述旋拖组件101时所述旋拖组件101上形成压接区1013和清洁区1014，通过清洁区1014和压接区1013来形成旋拖组件101的底部表面相对工作面具有不均衡的压力，进而实现清洁机1的自动位移行走，清洁区1014和压接区1013主要形成在旋拖组件101的底部表面上，使得旋拖组件101的底部表面形成该两个区域，压接组件102使得旋拖组件101的底部表面与工作面之间形成不均衡的压力，进而实现旋拖组件101在受力不均衡的情况下能自动行走，可以自动沿受力方向进行位移行走，而取消现有拖地机器人需要设置驱动轮来进行行走的问题，结构简单，成本低，且可靠性高。

其中，所述压接区1013相对工作面的最大压强大于所述清洁区1014内相对工作面的最小压强；当所述压接组件102接触所述旋拖组件101时所述压接区1013内相对工作面的最大压强大于所述清洁区1014内相对工作面的最小压强，压强为压力与受力面积之比，在本方案具备清洁区1014和压接区1013的情况下，只需要确保压接区1013内存在的最大压强能够大于清洁区1014内最小的压强即可确保旋拖组件101的底部表面相对工作面具备不均衡的压力，本方案的旋拖组件101上，清洁区1014的面积要大于压接区1013的面积，因清洁区1014主要用户大面积的接触工作面进行清洁，压接区1013在接触工作面进行清洁的同时还具备相对清洁区1014有更大的压力，这样使得压接区1013还具备能实现清洁机1自主位移行走的效果。

优选地，旋拖组件101设置有两个，清洁机1上设置有两个旋拖组件101，更有利于清洁机1沿规划路径进行位移行走。

具体地结构可以为，所述清洁机1上设置有压接组件102，所述压接组件102至少压接两个所述旋拖组件101的一部分；如图10、11所示，即为压接组件102位于两个旋拖组件101之间之间，可以为两个旋拖组件101之间距离最小的位置上，只需要满足至少压接组件102的一部分能分别接触两个旋拖组件101来进行压接并使得在两个旋拖组件101上分别形成压接区1013，此时压接组件102不仅可以通过施加压力进而有不均衡的摩擦力来形成压接区1013来满足两个旋拖组件101能实现清洁机1的位移行走，还能通过压接组件102来实现两个旋拖组件101之间不存在漏拖的区域，有利于解决两个旋拖之间距离最小的位置处存在漏拖的缝隙的问题，使得清洁机1在清洁工作面的过程中能保持完整的一个单次清洁效果；如果没有压接组件102则会存在两个旋拖组件101之间距离最小的位置无法有效的贴合工作面导致存在漏拖缝隙的问题；同时可以通过设置一个压接组件102即可实现对两个旋拖组件101的压接施加压力的效果，整体结构相对简单，且压接施加压力的一致性和同步性更好。

具体地结构还可以为，两个所述旋拖组件101上分别设置有所述压接组件102，且两个所述压接组件102分别压接两个所述旋拖组件101的一部分；如图12、13所示，即为在两个独立的旋拖组件101上分别设置两个独立的压接组件102，即为其中一个压接组件102独立地对其中一个旋拖组件101进行压接施加压力，其中另外一个压接组件102独立地对其中另外一个旋拖组件101进行压接施加压力，并分别单独在两个旋拖组件101上形成单独的压接区1013，通过两个单独的压接区1013来实现独立实现两个旋拖组件101上的分别均匀不均衡的压力，进而形成不均衡的摩擦力，实现在两个旋拖组件101下均具有不均衡的摩擦力的情况下来实现清洁机1的位移行走。

上述压接组件102的结构可以为，包括压接件，所述压接件至少部分向下延伸压接接触所述旋拖组件101；通过压接件向下伸出来接触旋拖组件101的一部分形成对旋拖组件101的施加压力的效果，实现旋拖组件101的底部表面与工作面接触的区域内具有不同的压力，进而在水平旋转的时候具有不同的摩擦力，以便通过旋拖组件101来实现清洁机1的自动位移行走效果。

上述压接组件102的具体结构部分，还可以为所述压接件至少部分向下延伸压接接触所述旋拖组件101且所述压接件设置为可活动的结构，所述压接件上连接有弹性件；将压接件设置为活动的结构，在保持对旋拖组件101施加压力的情况下即为对压接区1013施加压力的情况下还可以随旋拖组件101的波动而调整位置高度，如旋拖组件101在不平整的工作面上水平旋转时，可以能受到工作面的影响而出现高低不平的现象，此时弹性件可以起到缓冲受力的效果；当然本方案的清洁机1大部分时间为在相对较为平整的工作面上来进行拖地清洁，如用户的瓷砖地面上。

本方案中当需要利用清洁机1进行转向行走时，可以设置两个旋拖组件101的旋转方向为沿同一方向水平旋转，即可实现对清洁机1的转向位移行走；如当清洁机1朝向其中一个所述旋拖组件101方向位移转向时则其中另一个所述旋拖组件101的旋转方向切换为与该其中一个所述旋拖组件101的旋转方向相同且设置为朝向该其中一个所述旋拖组件101的方向旋转；还可以为停止其中一个旋拖组件101的旋转，另一个旋拖组件101独立进旋转，如当清洁机1朝向其中一个所述旋拖组件101方向位移转向时则该其中一个所述旋拖组件101停止旋转且其中另一个所述旋拖组件101设置为朝向该其中一个所述旋拖组件101的方向旋转；均可实现通过两个旋拖组件101的配合来实现清洁机1的转向位移行走，如左转弯或右转弯，对应调节即可实现。

本方案的上述旋拖组件101，旋拖组件101的结构可以为，旋拖组件101包括旋拖盘，旋拖盘的下侧安装有旋拖布，旋拖组件101整体呈柱形结构，旋拖布安装在旋拖盘上来实现通过旋拖盘带动旋拖布的旋转并形成对旋拖布的贴合压紧形成旋拖布的底部表面接触工作面来进行清洁.

针对压接组件102对旋拖组件101的压接部分的结构可以为，压接组件102接触旋拖盘或旋拖布形成压接结构；压接组件102可以通过接触压接旋拖盘或者旋拖布来实现对旋拖组件101的压接，最终实现旋拖组件101的底部表面即为旋拖布的底部表面与工作面之间具有不均衡的压力，并具有不均衡的摩擦力，通过不均衡的摩擦力来实现旋拖布在水平旋转的过程中会进行位移行走，而不是保持原地不动的位置状态；可以在旋拖盘上设置转轴部，转轴部驱动机构相连来实现驱动旋拖组件101的旋转，即为实现旋拖盘带动旋拖布的旋转，旋转方式为水平旋转。

本方案的清洁机1可以为手持式拖地机，如图4所示，在清洁机1上安装一个可拆卸结构的把手杆即可实现手持式结构，把手杆对应插接在清洁机1上设置的对接部上即可；在手持式的结构下因旋拖组件101能带动清洁机1进行行走，也不需要人为推动清洁机1行走，而是人为握住把手杆来进行转向一边清洁机1到特定的位置进行清洁。

工作原理：本方案的清洁机系统的控制方法，清洁机系统包括清洁机1和清洗装置2，通过清洗装置2来实现对清洁机1上的旋拖组件101进行清洗和甩干除水，通过清洁机1和清洗装置2的配合使用来方便用户利用清洁机1完成对地面的拖地清洁任务后来及时针对旋拖组件101进行清洗打理，且清洗装置2的整体结构简单、成本低，有利于清洗装置2的大众化普及。

本领域的普通技术人员可以理解，上述各实施方式是实现本发明的具体实施例，而在实际应用中，可以在形式上和细节上对其作各种改变，而不偏离本发明的精神和范围，均在本发明的保护范围内。

Claims (10)

1.清洁机系统的控制方法，清洁机系统包括清洁机，清洁机上设置有运动旋转来对工作面进行清洁的旋拖组件，其特征在于：清洁机系统还包括清洗装置，清洗装置至少用于放置清洁机并对旋拖组件进行清洗；还包括以下步骤：

步骤S02：清洁机位于清洗装置上并至少部分嵌入到清洗装置上的工作区内，工作区内盛放有清洗液；

步骤S03：清洁机上的控制模块接收到清洗指令，控制模块控制旋拖组件运动旋转；

步骤S04：清洗装置上的送液机构工作来将工作区内的部分清洗液带动朝向旋拖组件方向进行移动并使得部分清洗液接触旋拖组件，旋拖组件接触清洗机构并接触清洗液形成刮擦清洗结构；

步骤S05：旋拖组件上的清洗液在清洗机构的刮擦下回落至工作区内的清洗液中进行混合；

步骤S06：从步骤S04至步骤S05进行循环，循环次数为N，N>1；

步骤S07：当旋拖组件运动旋转时长达到第一预设时长时，旋拖组件接触清洗机构但不接触清洗液形成刮擦甩干除水结构。

2.根据权利要求1所述的清洁机系统的控制方法，其特征在于：在步骤S03中，清洗指令来源于用户启动，或来源于清洁机上和/或清洗装置上的感应组件来检测判断清洁机是否位于清洗装置上且若检测到清洁机位于清洗装置上则自动启动控制模块内的清洗指令或提醒用户启动清洗指令。

3.根据权利要求1所述的清洁机系统的控制方法，其特征在于：在步骤S04中，送液机构设置为运动旋转的结构，送液机构启动工作时送液机构水平旋转或滚动旋转来对清洗液进行移送至旋拖组件上；

送液机构上设置有挡液部，当送液机构水平旋转时且挡液部设置为与清洗液液面呈一角度A来推动清洗液向旋拖组件方向进行移动，或当送液机构旋转滚动时且挡液部设置为与清洗液液面呈一角度B来推动清洗液向旋拖组件方向进行移动。

4.根据权利要求3所述的清洁机系统的控制方法，其特征在于：在步骤S07中，当送液机构设置为可运动的结构时，送液机构停止旋转或者切换为反向旋转使得工作区内的清洗液不接触旋拖组件。

5.根据权利要求4所述的清洁机系统的控制方法，其特征在于：当清洁机位于清洗装置上时，旋拖组件与送液机构对接相连来带动送液机构同步水平旋转，或者旋拖组件的一部分接触送液机构的一部分来带动送液机构旋转滚动。

6.根据权利要求5所述的清洁机系统的控制方法，其特征在于：清洗机构至少部分位于清洗液液面以上并至少部分与旋拖组件的底部表面接触使得旋拖组件的底部表面形成压接变形结构，送液机构的至少部分位于清洗液液面以下或者至少部分与清洗液相连通。

7.根据权利要求1-6任一项所述的清洁机系统的控制方法，其特征在于：旋拖组件设置为相对工作面水平旋转的结构，且旋拖组件的数量为两个及以上，当旋拖组件的数量为两个时两个旋拖组件并列分布且水平旋转方向设置为相反，且当旋拖组件位于工作面上且水平旋转时旋拖组件的底部表面相对工作面具有不均衡的摩擦力使得通过旋拖组件带动清洁机在工作面上进行位移行走。

8.根据权利要求7所述的清洁机系统的控制方法，其特征在于：旋拖组件的底部表面设置为软性结构，当旋拖组件贴合工作面时旋拖组件呈倾斜机构且设置为从清洁机的内侧朝向外侧方向且为由高向低的倾斜结构；或当旋拖组件贴合工作面时旋拖组件的底部表面至少形成第一变形部和第二变形部，第一变形部的变形量大于第二变形部的变形量。

9.根据权利要求7所述的清洁机系统的控制方法，其特征在于：清洁机上设置有压接组件，压接组件至少压接两个旋拖组件的一部分并使得两个旋拖组件相对工作面具有不均衡的摩擦力；或两个旋拖组件上分别设置有压接组件，且两个压接组件分别压接两个旋拖组件的一部分使得两个旋拖组件相对工作面具有不均衡的摩擦力。

10.根据权利要求9所述的清洁机系统的控制方法，其特征在于：当压接组件压接旋拖组件时旋拖组件上形成压接区和清洁区，压接区相对工作面的最大压强大于清洁区内相对工作面的最小压强。

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