CN112022024B - 自移动清洁装置及自移动清洁装置控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明属于清洁技术领域，具体涉及一种自移动清洁装置及自移动清洁装置控制方法，自移动清洁装置包括机体、检测装置、滚刷装置、压紧装置和控制器，其中，检测装置安装在机体上以检测待清洁表面的类型；滚刷装置包括滚刷和滚刷壳，滚刷转动连接在滚刷壳内，滚刷部分伸出滚刷壳以与待清洁表面接触，滚刷壳浮动安装在机体上；压紧装置安装在机体上，压紧装置用于压紧滚刷壳，以使滚刷装置由浮动模式切换为压紧模式；控制器分别与检测装置、滚刷装置和压紧装置信号连接；本发明提出的自移动清洁装置解决了现有技术在清洁不同类型的待清洁表面时适应性低、清洁效果差的问题。

Description

自移动清洁装置及自移动清洁装置控制方法

技术领域

本发明属于清洁技术领域，具体涉及一种自移动清洁装置及自移动清洁装置控制方法。

背景技术

本部分提供的仅仅是与本公开相关的背景信息，其并不必然是现有技术。

随着人们生活水平的不断提高，扫地机器人等自移动清洁装置由于其使用方便且智能，逐渐成为越来越多家庭的选择。在扫地机器人的生产设计中，生产商在注重除尘和降噪等基础性能的同时，也开始重视产品的智能化，智能化程度高的扫地机器人越来越受到消费者的青睐。

目前市面上的一些自移动清洁装置在针对不同类型的待清洁表面时，为了提高清洁效果，在进入某些清洁难度大的区域后会增大风机功率，但增大风机功率的方式在提高除尘能力方面效果有限，而且完全依赖增大风机功率还会造成电量浪费，导致扫地机器人的续航时间缩短，因此，现有技术中扫地机器人在清洁不同类型的待清洁表面时适应性低、清洁效果差的问题。

发明内容

本发明的目的是至少解决现有技术中扫地机器人在清洁不同类型的待清洁表面时适应性低、清洁效果差的问题。该目的是通过以下技术方案实现的：

本发明第一方面提出了一种自移动清洁装置，包括：

机体；

检测装置，所述检测装置安装在所述机体上以检测待清洁表面的类型；

滚刷装置，所述滚刷装置包括滚刷和滚刷壳，所述滚刷转动连接在所述滚刷壳内，所述滚刷部分伸出所述滚刷壳以与待清洁表面接触，所述滚刷壳浮动安装在所述机体上；

压紧装置，所述压紧装置安装在所述机体上，所述压紧装置用于压紧所述滚刷壳，以使所述滚刷装置由浮动模式切换为压紧模式；

控制器，所述控制器分别与所述检测装置、所述滚刷装置和所述压紧装置信号连接。

根据本发明实施例的自移动清洁装置，通过设置检测装置对待清洁表面的类型进行检测并传递信号给控制器，使控制器能够选择控制滚刷装置以浮动模式工作或以压紧模式工作，使滚刷装置能够针对不同类型的待清洁表面转换不同的工作模式，由此提高了自移动清洁装置对不同类型的待清洁表面的适应能力；通过设置压紧装置，使自移动清洁装置在清洁较难清洁的粗糙面时，滚刷装置处于被压紧装置压紧的状态，由此不仅避免了因滚刷壳浮动造成的清洁不稳定，而且提高了滚刷与待清洁表面的贴合程度，进而提高了清洁效果，本发明实施例提出的自移动清洁装置解决了现有技术中自移动清洁装置在清洁不同类型的待清洁表面时适应性低、清洁效果差的问题。

另外，根据本发明实施例的自移动清洁装置，还可以具有如下的技术特征：

在本发明的一些实施例中，所述压紧装置包括驱动机构和与所述驱动机构连接的压合套，所述滚刷壳上设置有压合块，所述驱动机构带动所述压合套移动并压合在所述压合块上以压紧所述滚刷壳。

在本发明的一些实施例中，所述驱动机构包括电机、齿轮和齿条，所述电机与所述齿轮传动连接，所述齿轮与所述齿条相啮合，所述压合套连接在所述齿条上。

在本发明的一些实施例中，所述压合块设置为楔形压合块，所述压合套内设置有与所述楔形压合块相配合的楔形空腔，所述楔形压合块的斜面和所述楔形空腔内的斜面沿所述齿条的移动方向倾斜。

在本发明的一些实施例中，所述齿条沿所述滚刷壳的长度方向设置并沿所述滚刷壳的长度方向移动。

在本发明的一些实施例中，所述检测装置包括至少一个振幅传感器。

本发明第二方面提出了一种自移动清洁装置控制方法，所述自移动清洁装置控制方法通过根据本发明第一方面提出的自移动清洁装置来实施，包括：

接收检测到的待清洁表面的类型；

对所述待清洁表面的类型进行判断；

根据所述待清洁表面为光滑地面，控制滚刷装置以浮动模式进行清洁；

根据所述待清洁表面为短毛地毯或长毛地毯，控制压紧装置压紧滚刷壳，使所述滚刷装置以压紧模式进行清洁。

本发明实施例的自移动清洁装置控制方法具有与上述任一实施例中自移动清洁装置相同的优点，在此不再赘述。

另外，根据本发明实施例的自移动清洁装置控制方法，还可以具有如下的技术特征：

在本发明的一些实施例中，对所述待清洁表面的类型进行判断的步骤中：

将接收到的自移动清洁装置的振幅值与设定振幅区间进行比较；

根据所述振幅值小于所述设定振幅区间的最小值，判断所述待清洁表面为光滑地面；

根据所述振幅值落入所述设定振幅区间内，判断所述待清洁表面为短毛地毯；

根据所述振幅值大于所述设定振幅区间的最大值，判断所述待清洁表面为长毛地毯。

在本发明的一些实施例中，所述自移动清洁装置控制方法还包括：

所述自移动清洁装置控制方法还包括：

根据所述待清洁表面为光滑地面，控制吸尘风机调至第一功率，控制行走机构以第一速度移动；

根据所述待清洁表面为短毛地毯，控制吸尘风机调至第二功率，控制行走机构以第二速度移动；

根据所述待清洁表面为长毛地毯，控制吸尘风机调至第三功率，控制行走机构以第三速度移动；

所述第一功率、所述第二功率、所述第三功率依次增大；所述第一速度、所述第二速度、所述第三速度依次减小。

在本发明的一些实施例中，所述自移动清洁装置控制方法还包括：

根据所述待清洁表面为光滑地面，控制边刷和拖地水箱工作；

根据所述待清洁表面为短毛地毯或长毛地毯，控制所述边刷和所述拖地水箱停止工作。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的附图标记表示相同的部件。在附图中：

图1为本发明实施例的自移动清洁装置的结构示意图；

图2为图1中滚刷装置处于浮动模式时滚刷装置和压紧装置的结构示意图；

图3为图1中滚刷装置处于浮动模式时A-A方向的部分剖视图；

图4为图1中滚刷装置处于压紧模式时滚刷装置和压紧装置的结构示意图；

图5为图1中滚刷装置处于压紧模式时A-A方向的部分剖视图；

图6为本发明一个实施例中的自移动清洁装置控制方法的流程图；

图7为本发明另一个实施例中的自移动清洁装置控制方法的流程图。

附图中各标记表示如下：

100、自移动清洁装置；

10、机体；11、容纳腔；12、整机集尘口；

20、滚刷装置；21、滚刷；22、滚刷壳；23、压合块；24、滚刷集尘口；25、滚刷电机；26、旋转臂；

30、压紧装置；31、压合套；32、电机；33、齿轮；34、齿条；

40、吸尘风机；

50、行走机构；

60、边刷。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施方式。虽然附图中显示了本公开的示例性实施方式，然而应当理解的是，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反的，提供这些实施方式是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。

应理解的是，文中使用的术语仅出于描述特定示例实施方式的目的，而无意于进行限制。除非上下文另外明确地指出，否则如文中使用的单数形式“一”、“一个”以及“所述”也可以表示包括复数形式。术语“包括”、“包含”、“含有”以及“具有”是包含性的，并且因此指明所陈述的特征、步骤、操作、元件和/或部件的存在，但并不排除存在或者添加一个或多个其它特征、步骤、操作、元件、部件、和/或它们的组合。

尽管可以在文中使用术语第一、第二、第三等来描述多个元件、部件、区域、层和/或部段，但是，这些元件、部件、区域、层和/或部段不应被这些术语所限制。这些术语可以仅用来将一个元件、部件、区域、层或部段与另一区域、层或部段区分开。除非上下文明确地指出，否则诸如“第一”、“第二”之类的术语以及其它数字术语在文中使用时并不暗示顺序或者次序。因此，以下讨论的第一元件、部件、区域、层或部段在不脱离示例实施方式的教导的情况下可以被称作第二元件、部件、区域、层或部段。

为了便于描述，可以在文中使用空间相对关系术语来描述如图中示出的一个元件或者特征相对于另一元件或者特征的关系，这些相对关系术语例如为“内部”、“外部”、“内侧”、“外侧”、“下面”、“下方”、“上面”、“上方”等。这种空间相对关系术语意于包括除图中描绘的方位之外的在使用或者操作中装置的不同方位。例如，如果在图中的装置翻转，那么描述为“在其它元件或者特征下面”或者“在其它元件或者特征下方”的元件将随后定向为“在其它元件或者特征上面”或者“在其它元件或者特征上方”。因此，示例术语“在……下方”可以包括在上和在下的方位。装置可以另外定向(旋转90度或者在其它方向)并且文中使用的空间相对关系描述符相应地进行解释。

如图1至图5所示，本发明第一方面的实施例提出了一种自移动清洁装置100，该自移动清洁装置100包括机体10、检测装置、滚刷装置20、压紧装置30和控制器，其中，检测装置安装在机体10上以检测待清洁表面的类型；滚刷装置20包括滚刷21和滚刷壳22，滚刷21转动连接在滚刷壳22内，滚刷21部分伸出滚刷壳22以与待清洁表面接触，滚刷壳22浮动安装在机体10上；压紧装置30安装在机体10上，压紧装置30用于压紧滚刷壳22，以使滚刷装置20由浮动模式切换为压紧模式；控制器分别与检测装置、滚刷装置20和压紧装置30信号连接。

本实施例中，检测装置设置在机体10上，用于检测待清洁表面的类型，并将信号传递给与其信号连接的控制器，控制器用于接收类型信号后控制滚刷装置20以浮动模式或压紧模式工作，示例性地，当待清洁表面的类型为木板、地砖等光滑面时，滚刷装置20可以设置为以浮动模式进行清洁，从而降低与待清洁表面之间的贴合程度，进而减小噪音；当待清洁表面的类型为毛毯等粗糙面时，滚刷装置20可以设置为以压紧模式进行清洁，控制器控制压紧装置30压紧滚刷壳22，从而提高滚刷21与待清洁表面之间的贴合程度，由此提高清洁效果。

示例性地，检测装置可以设置为速度传感器、振幅传感器、加速度传感器中的一种或多种，还可以设置为摄像头或其他能够识别待清洁表面的类型的装置。

具体地，如图2和图3所示，滚刷装置20包括滚刷壳22和滚刷21，滚刷壳22内具有空腔，滚刷21转动连接在空腔内，且滚刷21的底部伸出滚刷壳22，即滚刷21的刷毛末端伸出滚刷壳22，用于与待清洁表面接触。可以理解的，滚刷装置20还包括与滚刷21传动连接的滚刷电机25，滚刷电机25用于驱动滚刷21转动，使刷毛对待清洁表面进行清洁。在此基础上，需要说明的是，滚刷装置20的工作模式为浮动模式：滚刷壳22浮动安装在机体10上，当滚刷壳22相对机体10上下浮动时，位于空腔内的滚刷21也会随之上下浮动，从而使刷毛贴合或远离待清洁表面，以此调节清洁力度。

滚刷装置20可以通过弹性件与机体10连接，示例性地，滚刷壳22与机体10之间连接有弹簧，当滚刷21受到待清洁表面施加的力向上运动时，带动滚刷壳22向上浮动，此时弹簧会被拉伸，随后滚刷21和滚刷壳22受自身重力及弹簧的拉力会向下运动，由此，弹簧的压缩和拉伸能够保证滚刷装置20实现上下浮动。

在上述实施方式的基础上，如图1和图2所示，滚刷壳22上还设置有旋转臂26，滚刷壳22通过旋转臂26与机体10转动连接，当滚刷壳22上下浮动时，由于旋转臂26的设置，能够使滚刷壳22绕旋转臂26与机体10的连接点以转动的方式浮动，提高了滚刷装置20在浮动过程中的稳定性。

如图1和图3所示，机体10上还设置有用于容纳滚刷装置20的容纳腔11，滚刷壳22浮动安装在容纳腔11内，容纳腔11上设置有用于与集尘盒连通的整机集尘口12，滚刷壳22上也设置有用于与集尘盒连通的滚刷集尘口24，滚刷集尘口24对准整机集尘口12，且滚刷集尘口24的面积小于整机集尘口12的面积。可以理解的，由于滚刷装置20能够在容纳腔11内上下浮动，则滚刷集尘口24可以在整机集尘口12的范围内浮动，示例性地，当滚刷壳22被压紧后，滚刷集尘口24所在的平面与整机集尘口12所在的平面平行。本实施例中容纳腔11的设置对滚刷壳22以及滚刷壳22上的滚刷集尘口24起到一定的限位作用。

本实施例中自移动清洁装置100包括压紧装置30，如图1、图4和图5所示，压紧装置30能够压紧滚刷壳22，限制滚刷壳22的浮动，并使滚刷21贴近待清洁表面，以此来提高对待清洁表面的清洁效果。具体地，压紧装置30可以设置为与滚刷壳22连接的驱动机构，当控制器接收到检测装置传递的信号后，根据待清洁表面的类型控制驱动机构动作，示例性地，当待清洁表面的类型为较难清洁的粗糙面时，驱动机构驱动滚刷壳22朝地面运动，并使滚刷壳22保持在被压紧的状态下，从而使滚刷21与待清洁表面贴合进行清洁，也就是以压紧模式进行清洁；当待清洁表面的类型为容易清洁的光滑面时，驱动机构则不作用于滚刷壳22，以使滚刷装置20在浮动模式下对待清洁表面进行清洁。

综上所述，本发明实施例提出的自移动清洁装置100通过设置检测装置对待清洁表面的类型进行检测并传递信号给控制器，使控制器能够选择控制滚刷装置20以浮动模式工作或以压紧模式工作，使滚刷装置20能够针对不同类型的待清洁表面转换不同的工作模式，由此提高了自移动清洁装置100对不同类型的待清洁表面的适应能力；通过设置压紧装置30，使自移动清洁装置100在清洁较难清洁的粗糙面时，滚刷装置20处于被压紧装置30压紧的状态，由此不仅避免了因滚刷壳22浮动造成的清洁不稳定，而且提高了滚刷21与待清洁表面的贴合程度，进而提高了清洁效果，本发明实施例提出的自移动清洁装置100解决了现有技术中自移动清洁装置100在清洁不同类型的待清洁表面时适应性低、清洁效果差的问题。

在本发明的一些实施例中，压紧装置30包括驱动机构和与驱动机构连接的压合套31，滚刷壳22上设置有压合块23，驱动机构带动压合套31移动并压合在压合块23上以压紧滚刷壳22。本实施例中压合套31用于压合在压合块23上，从而将滚刷壳22压紧，防止滚刷壳22上下浮动。

具体地，压合块23可以固定设置在滚刷壳22的外壁上，压合套31具有与压合块23相配合的空腔，驱动机构能够驱动压合套31移动，使压合套31压合在压合块23上，进而阻止滚刷壳22浮动。示例性地，驱动结构可以设置为连杆机构，也可以设置为滚珠丝杠，还可以设置为凸轮机构。

进一步地，如图2所示，驱动机构包括电机32、齿轮33和齿条34，电机32与齿轮33传动连接，齿轮33与齿条34相啮合，压合套31连接在齿条34上。本实施例中，驱动结构设置为齿轮齿条传动机构，其中，齿轮33在电机32的驱动下转动，与齿轮33啮合连接的齿条34沿第一方向移动，在此基础上，压合套31连接在齿条34的一端，当齿条34移动时，压合套31随之移动；相应地，压合块23设置在滚刷壳22的外壁上，优选的，滚刷壳22具有朝齿条34方向伸出的凸缘，压合块23设置在凸缘上，且压合块23部分伸出凸缘，以与压合套31相配合。本实施例中齿轮齿条传动机构结构简单、传动稳定且占用空间小，提高了自移动清洁装置100的结构紧凑性。

进一步地，如图2和图4所示，压合块23设置为楔形压合块，压合套31内设置有与相配合的楔形空腔，楔形压合块23的斜面和楔形空腔内的斜面沿齿条34的移动方向倾斜。

示例性地，如图2所示，压合套31包括支撑板和矩形倾斜板，支撑板可以设置为直角三角形板，其中一条直角边与齿条34连接，斜边与矩形倾斜板连接，矩形倾斜板的一端与齿条34连接，另一端翘起，矩形倾斜板、支撑板与齿条34之间形成楔形空腔；楔形压合块23的斜面低于楔形空腔内的斜面，且楔形压合块23的斜面和楔形空腔内的斜面的倾斜方向相同，保证了压合套31能够与压合块23相配合。

由于齿条34带动压合套31移动，因此楔形的斜面和楔形空腔内的斜面沿齿条34的移动方向倾斜，保证了压合套31能够在移动过程中压合在压合块23上，并逐渐压紧在压合块23上，由此压紧滚刷壳22。在此基础上，齿条34可以沿滚刷壳22的其中一个边缘延伸设置，例如可以沿滚刷壳22的长度方向设置，也可以沿滚刷壳22的宽度方向设置。

示例性地，本实施例中齿条34沿滚刷壳22的长度方向设置并沿滚刷壳22的长度方向移动，如图2和图4所示，将齿条34沿滚刷壳22的长度方向设置，不仅保证了齿条34移动所需的空间，而且在压紧滚刷壳22时力矩较小，节约能源且效率较高，进而能够快速切换至压紧模式。

在本发明的一些实施例中，检测装置包括至少一个振幅传感器。本实施例中，振幅传感器可以设置为一个或多个，示例性地，检测装置包括多个振幅传感器，多个振幅传感器分别安装在机体10的不同位置，用于检测不同位置的振幅，从而提高了检测的准确性。

此外，自移动清洁装置100还包括吸尘风机40和行走机构50，吸尘风机40安装在机体10上，行走机构50安装在机体10的底部，吸尘风机40和行走机构50分别与控制器信号连接。吸尘风机40用于将待清洁表面的灰尘吸入自移动清洁装置100的集尘盒内；行走机构50用于实现自移动清洁装置100的移动。

本实施例中，控制器与吸尘风机40信号连接，可以通过减小或增大吸尘风机40的功率适应不同的类型，例如当待清洁表面为较难清洁的粗糙面时，在将滚刷装置20切换为压紧模式的基础上，增大吸尘风机40的功率，从而进一步提高清洁效果；控制器与行走机构50信号连接，可以通过降低或提高行走机构50的移动速度适应不同的类型，例如当待清洁表面为较难清洁的粗糙面时，在将滚刷装置20切换为压紧模式的基础上，降低行走机构50的移动速度，从而进一步提高清洁效果；由此，能够进一步提高自移动清洁装置100对不同类型的待清洁表面的适应能力。

此外，自移动清洁装置100还包括边刷60和拖地水箱，边刷60和拖地水箱安装在机体10上，边刷60和拖地水箱分别与控制器信号连接。边刷60用于刷扫待清洁表面；拖地水箱用于在地面需要用水清洁时提供水。本实施例中，边刷60与吸尘风机40信号连接，当控制器判断待清洁表面为地毯等类型时，可以通过控制边刷60停止工作来防止边刷60与地毯发生缠绕，进而防止损坏地毯；可以通过控制拖地水箱停止工作来防止打湿地毯。由此，能够进一步提高自移动清洁装置100对不同类型的待清洁表面的适应能力。

本发明第二方面的实施例提出了一种自移动清洁装置控制方法，如图6所示，自移动清洁装置控制方法通过根据本发明第一方面提出的自移动清洁装置100来实施，包括：

接收检测到的待清洁表面的类型；本步骤中，检测装置对待清洁表面的类型进行检测，并传递信号给控制器，具体可以是检测装置对待清洁表面的类型进行判断，也可以由控制器对待清洁表面的类型进行判断，示例性地，检测装置可以包括振幅传感器、速度传感器、加速度传感器中的一种或多种，也可以包括摄像头，通过对自移动清洁装置100的振幅、速度、加速度进行检测或对待清洁表面进行拍摄，然后传递类型信号给控制装置，控制装置接收检测装置传递的类型信号。

对待清洁表面的类型进行判断；本步骤中，控制装置对接收到的信号进行判断，例如可以根据自移动清洁装置100的振幅、速度、加速度或待清洁表面的图像判断清洁的类型。

根据待清洁表面为光滑地面，控制滚刷装置20以浮动模式进行清洁；需要说明的是，浮动模式指的是压紧装置30保持不动，如图2和图3所示，滚刷装置20能够相对机体10上下浮动，由此能够降低与光滑地面之间的贴合程度，进而减小噪音。

根据待清洁表面为短毛地毯或长毛地毯，控制压紧装置30压紧滚刷壳22，使滚刷装置20以压紧模式进行清洁。本步骤中，如图4和图5所示，压紧模式指的是控制器控制压紧装置30工作，将滚刷壳22压紧，提高滚刷壳22内的滚刷21与地面的贴合程度，进而提高清洁效果。

示例性地，如图2至图5所示，压紧装置30接收到信号后，压紧装置30的电机32工作并带动齿轮33转动，以图2所示的方位进行描述，与齿轮33啮合的齿条34沿滚刷壳22的长度方向向左移动，设置在齿条34一端的压合套31逐渐靠近设置在滚刷壳22上的压合块23，并逐渐压合在压合块23上，电机32停止工作，如图4和图5所示，此时滚刷壳22被齿条34上的压合套31压紧，进入压紧模式。

当滚刷装置20需要切换为浮动模式时，压紧装置30的电机32反向转动，并带动齿轮33反向转动，以图2所示的方位进行描述，与齿轮33啮合的齿条34沿滚刷壳22的长度方向向右移动，压合套31逐渐远离压合块23，滚刷装置20进入浮动模式。

本发明实施例的自移动清洁装置控制方法具有与上述任一实施例中自移动清洁装置100相同的优点，在此不再赘述。

另外，根据本发明实施例的自移动清洁装置控制方法，还可以具有如下的技术特征：

在本发明的一些实施例中，对待清洁表面的类型进行判断的步骤中：

将接收到的自移动清洁装置100的振幅值与设定振幅区间进行比较；本步骤中，检测装置可以包括振幅传感器，振幅传感器可以对自移动清洁装置100在X、Y、Z三个相互垂直的方向上的振动幅度进行检测，并将振幅信号传递给控制器，由此提高了检测的准确性。本实施例中以待清洁表面所在的平面为X-Y平面，振幅传感器分别检测X方向上的振动幅度H₁、Y方向上的振动幅度H_2、Z方向上的振动幅度H₃,将H₁、H₂和H₃分别与该方向上的相应的设定振幅区间进行比较。

根据振幅值小于设定振幅区间的最小值，判断待清洁表面为光滑地面；

根据振幅值落入设定振幅区间内，判断待清洁表面为短毛地毯；

根据振幅值大于设定振幅区间的最大值，判断待清洁表面为长毛地毯。

具体地，以测得的X方向上的振动幅度H₁为例，控制器将接收到的H₁与X方向上的设定振幅区间进行比较：根据H₁小于设定振幅区间的最小值时，判断待清洁表面为光滑地面；根据H₁落入设定振幅区间内时，判断待清洁表面为短毛地毯；根据H₁大于设定振幅区间的最大值时，判断待清洁表面为长毛地毯。本步骤中的设定振幅区间可以根据实际情况进行设定和调节。

在本发明的一些实施例中，自移动清洁装置控制方法还包括：

根据待清洁表面为光滑地面，控制吸尘风机40调至第一功率，控制行走机构50以第一速度移动；

根据待清洁表面为短毛地毯，控制吸尘风机40调至第二功率，控制器控制行走机构50以第二速度移动；

根据待清洁表面为长毛地毯，控制吸尘风机40调至第三功率，控制器控制行走机构50以第三速度移动；

第一功率、第二功率、第三功率依次增大；第一速度、第二速度、第三速度依次减小。

本实施例在自移动清洁装置100清洁地毯时，在将滚刷装置20切换为压紧模式的基础上，通过增大吸尘风机40的功率、降低行走机构50的移动速度，进一步提高了清洁效果；而且，由于长毛地毯的清洁困难程度大于短毛地毯，因此，在清洁长毛地毯时的吸尘风机40的功率大于清洁短毛地毯时的吸尘风机40的功率，在清洁长毛地毯时的行走机构50的移动速度小于清洁短毛地毯时的行走机构50的移动速度。本实施例提出的自移动清洁装置控制方法针对不同类型的待清洁表面提供不同的清洁方式，由此能够适应不同类型的待清洁表面。

在本发明的一些实施例中，自移动清洁装置控制方法还包括：

根据待清洁表面为光滑地面，控制边刷60和拖地水箱工作；

根据待清洁表面为短毛地毯或长毛地毯，控制边刷60和拖地水箱停止工作。

本实施例中，控制器通过控制边刷60停止工作，防止了边刷60与地毯发生缠绕，进而防止损坏地毯；控制器通过控制拖地水箱停止工作，避免了打湿地毯。本实施例提出的自移动清洁装置控制方法针对不同类型的待清洁表面提供不同的清洁方式，由此能够适应不同类型的待清洁表面。

结合上述实施方式，如图7所示，在一个具体的实施例中，自移动清洁装置控制方法包括：

接收检测到的待清洁表面的类型；

对待清洁表面的类型进行判断；

根据待清洁表面为光滑地面，控制滚刷装置20以浮动模式进行清洁，控制吸尘风机40调至第一功率，控制行走机构50以第一速度移动，控制边刷60和拖地水箱工作；

根据待清洁表面为短毛地毯，控制压紧装置30压紧滚刷壳22，使滚刷装置20以压紧模式进行清洁，控制吸尘风机40调至第二功率，控制器控制行走机构50以第二速度移动，控制边刷60和拖地水箱停止工作；

根据待清洁表面为长毛地毯，控制压紧装置30压紧滚刷壳22，使滚刷装置20以压紧模式进行清洁，控制吸尘风机40调至第三功率，控制器控制行走机构50以第三速度移动，控制边刷60和拖地水箱停止工作；

第一功率、第二功率、第三功率依次增大；第一速度、第二速度、第三速度依次减小。

以上，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (7)

1.一种自移动清洁装置，其特征在于，包括：

机体；

检测装置，所述检测装置安装在所述机体上以检测待清洁表面的类型；

滚刷装置，所述滚刷装置包括滚刷和滚刷壳，所述滚刷转动连接在所述滚刷壳内，所述滚刷部分伸出所述滚刷壳以与待清洁表面接触，所述滚刷壳浮动安装在所述机体上，所述滚刷壳上设置有楔形压合块；

压紧装置，所述压紧装置安装在所述机体上，所述压紧装置用于压紧所述滚刷壳，以使所述滚刷装置由浮动模式切换为压紧模式，所述压紧装置包括压合套，所述压合套内设置有与所述楔形压合块相配合的楔形空腔，所述压合套可移动地压合在所述压合块上以压紧所述滚刷壳；

控制器，所述控制器分别与所述检测装置、所述滚刷装置和所述压紧装置信号连接；

所述压紧装置包括驱动机构，所述压合套与所述驱动机构连接，所述驱动机构带动所述压合套移动并压合在所述压合块上以压紧所述滚刷壳；

所述驱动机构包括电机、齿轮和齿条，所述电机与所述齿轮传动连接，所述齿轮与所述齿条相啮合，所述压合套连接在所述齿条上；

所述楔形压合块的斜面和所述楔形空腔内的斜面沿所述齿条的移动方向倾斜。

2.根据权利要求1所述的自移动清洁装置，其特征在于，所述齿条沿所述滚刷壳的长度方向设置并沿所述滚刷壳的长度方向移动。

3.根据权利要求1或2所述的自移动清洁装置，其特征在于，所述检测装置包括至少一个振幅传感器。

4.一种自移动清洁装置控制方法，其特征在于，所述自移动清洁装置控制方法通过根据权利要求1至3中任一项所述的自移动清洁装置来实施，包括：

接收检测到的待清洁表面的类型；

对所述待清洁表面的类型进行判断；

根据所述待清洁表面为光滑地面，控制滚刷装置以浮动模式进行清洁；

根据所述待清洁表面为短毛地毯或长毛地毯，控制压紧装置压紧滚刷壳，使所述滚刷装置以压紧模式进行清洁。

5.根据权利要求4所述的自移动清洁装置控制方法，其特征在于，对所述待清洁表面的类型进行判断的步骤中：

将接收到的自移动清洁装置的振幅值与设定振幅区间进行比较；

根据所述振幅值小于所述设定振幅区间的最小值，判断所述待清洁表面为光滑地面；

根据所述振幅值落入所述设定振幅区间内，判断所述待清洁表面为短毛地毯；

根据所述振幅值大于所述设定振幅区间的最大值，判断所述待清洁表面为长毛地毯。

6.根据权利要求4所述的自移动清洁装置控制方法，其特征在于，所述自移动清洁装置控制方法还包括：

根据所述待清洁表面为光滑地面，控制吸尘风机调至第一功率，控制行走机构以第一速度移动；

根据所述待清洁表面为短毛地毯，控制吸尘风机调至第二功率，控制行走机构以第二速度移动；

根据所述待清洁表面为长毛地毯，控制吸尘风机调至第三功率，控制行走机构以第三速度移动；

所述第一功率、所述第二功率、所述第三功率依次增大；所述第一速度、所述第二速度、所述第三速度依次减小。

7.根据权利要求4至6中任一项所述的自移动清洁装置控制方法，其特征在于，所述自移动清洁装置控制方法还包括：

根据所述待清洁表面为光滑地面，控制边刷和拖地水箱工作；

根据所述待清洁表面为短毛地毯或长毛地毯，控制所述边刷和所述拖地水箱停止工作。

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