CN113558540A - 回收装置、清洁机器人以及清洁系统 - Google Patents

Abstract

基于本申请的一种回收装置、清洁机器人以及清洁系统，其中回收装置包括盒体、至少一分隔件以及至少一流体控制结构，盒体内形成有回收腔，盒体上还形成有吸污口以及排污口，吸污口高于回收腔底部；分隔件设置于回收腔内，分隔件与回收腔的内壁共同形成至少一条弯曲通道，弯曲通道自吸污口延伸至排污口；流体控制结构设置于弯曲通道内；在进行清洁时，抽吸装置将废水与废渣从吸污口吸入回收腔内后，废水与废渣沿弯曲通道运动时在重力的作用下充分下落，达到在回收装置中水气分离的效果，可防止大量的水气进入直接进入抽吸装置，以延长抽吸装置的使用寿命，使得在清洁过程中同时可对废渣与废水进行清理，而不影响清洁机器人的工作，以提高清洁效率。

Description

回收装置、清洁机器人以及清洁系统

技术领域

本申请涉及清洁装置的领域，具体而言，涉及一种回收装置、清洁机器人以及清洁系统。

背景技术

在相关的技术领域中，清洁机器人带动回收装置如污水箱在地面运动时，回收装置在对地面的灰尘、毛发等小颗粒、细长的垃圾进行清理的同时，也会将地面的液体抽吸至回收装置内，当液体进入回收装置内后，会进入与回收装置连接的抽吸装置内，从而影响抽吸装置的使用寿命，即影响清洁机器人的使用寿命。

发明内容

本申请实施例提供一种回收装置、清洁机器人以及清洁系统，利用清洁机器人带动回收装置经过污水以及垃圾时，回收装置会将污水以及垃圾同时清理并回收至回收装置内，在清洁机器人返回至基站时，基站再对回收装置内的废水与废渣进行清理，以确保清洁机器人能同时对地面的废水与废渣同时清洁，保障地面的干净整洁。

本申请实施例提供了一种回收装置，应用于清洁机器人，包括盒体、至少一分隔件以及至少一流体控制结构，盒体内形成有回收腔，盒体上还形成有吸污口以及排污口，吸污口高于回收腔底部；分隔件设置于回收腔内，分隔件与回收腔的内壁共同形成至少一条弯曲通道，弯曲通道自吸污口延伸至排污口；流体控制结构设置于弯曲通道内。

基于上述实施例，在进行清洁时，抽吸装置将废水与废渣从吸污口吸入回收腔内，由于吸污口高于回收腔的底部，且弯曲通道较长，所以废水与废渣沿弯曲通道运动时在重力的作用下充分下落，气体夹杂部分废渣从回收腔的空腔部分经过进入排污口，达到在回收装置中水气分离的效果，可防止大量的水气进入直接进入抽吸装置，以延长抽吸装置的使用寿命，此举可使得在清洁过程中同时对废渣与废水进行清理，而不影响清洁机器人的工作，以提高清洁效率；其次由于吸污口的高于回收腔的盒体底部，所以增加了回收腔收集废水与废渣的能力，可以有效防止废水与废渣在回收装置运动过程中溢出盒体，以确保地面的清洁。

在另一种实施方式中，清洁完成后，清洁机器人携带回收装置进入基站，基站内的另一抽吸装置与排污口连接，对回收腔内的废水与废渣进行抽吸，此时利用弯曲通道内的流体控制结构增加抽吸装置对废水与废渣的抽吸能力，使得抽吸装置对于弯曲通道内的废水与废渣进行收集，减少弯曲通道内的死角，提高抽吸效率；同时利用流体控制结构对在弯曲通道内运动的废水与废渣的运动进行引导，使得废水与废渣在弯曲通道内的运动更顺畅，直至弯曲通道内的废水与废渣被抽吸装置带出，便于回收装置下次使用。

在其中一些实施例中，弯曲通道的通道壁呈流线型设计，以减小弯曲通道内的流体的流动阻力。

基于上述实施例，将弯曲通道设计为流线型，以减少弯曲通道拐角处的死角，使得废水与废渣在弯曲通道内运动时更加顺畅，其次在对回收腔内的废水与废渣进行抽吸时，结合在弯曲通道内设置的流体控制结构，进一步优化废水与废渣在弯曲通道内运动的流畅性，更重要的是，在较大的弯曲通道内设置流体控制结构，会使得较大弯曲通道内流体的流速增加进而增强抽吸力度，使得弯曲通道内的废水与废渣被抽吸装置带出。

在其中一些实施例中，分隔件至少包括第一分隔件以及第二分隔件，第一分隔件的其中一侧壁与回收腔的内壁形成第一通道，第一分隔件的另一侧壁与回收腔的内壁形成第二通道；第二分隔件的其中一侧壁与回收腔的内壁形成第三通道，第二分隔件的另一侧壁与回收腔的内壁形成第四通道；其中，第一通道、第二通道、第三通道以及第四通道依次连通，弯曲通道包括第一通道、第二通道、第三通道以及第四通道。

基于上述实施例，利用第一通道、第二通道、第三通道以及第四通道共同形成弯曲通道，延长废水与废渣在回收腔内的行进路径，确保废水以及废渣能充分掉落至回收腔的底部，以增强水气分离的效果。

在其中一些实施例中，第一分隔件包括第一分隔板以及第二分隔板，第一分隔板两侧分别形成第一通道以及第二通道；第二分隔板与第一分隔板连接，且第二分隔板将第三通道与吸污口隔开。

基于上述实施例，利用第一分隔板将第一通道与第二通道分隔开，利用第二分隔板将第三通道与吸污口分隔开，使得废水与废渣在进入回收腔内后，仅能依次经过第一通道、第二通道、第三通道以及第四通道，确保废水以及废渣能充分掉落至回收腔的底部，以增强水气分离的效果。

在其中一些实施例中，盒体还包括抽气口，抽气口与第三通道连通，回收装置还包括过滤机构，过滤机构与盒体可拆卸连接并设置于抽气口处。

基于上述实施例，当清洁机器人带动回收装置在对地面进行清洁时，抽吸装置与抽气口连通，抽吸装置将地面的废水与废渣抽吸至回收腔内，同时利用过滤机构阻隔抽气口处的废渣，防止废渣从抽气口进入抽吸装置内，以确保抽吸装置正常工作，同时延长抽吸装置的使用寿命，即延长清洁机器人的使用寿命，当过滤机构表面的废渣积过多时，可以拆卸过滤机构，并对过滤机构进行清理，以确保过滤机构可为抽吸装置继续提供废渣的过滤效果。

在一些实施例中，形成第一通道的回收腔的底面为第一底面，第一底面向远离吸污口的方向延伸并向下倾斜设置；和/或形成第二通道的回收腔的底面为第二底面，第二底面向靠近抽气口的方向延伸并向下倾斜设置。

基于上述实施例，抽吸装置通过吸污口将废水与废渣吸入回收腔内后，利用倾斜的第一底面使废水与废渣沿第一底面尽可能的落入回收腔的底部，防止废水与废渣在吸污口处堆积，然后利用第二底面使得废水与废渣向靠近抽气口的方向运动，并在第三通道以及第四通道内堆积；清洁机器人返回基站后，便于抽吸装置通过排污口直接对第三通道内的废水与废渣进行吸取，此时可以提高抽吸装置对废水与废渣的抽吸力度，以确保抽吸装置对回收腔的清洁力度，同时由于废水与废渣更靠近排污口，可以提高清洁效率，进一步的，废水与废渣更靠近排污口，还可以用更小的清洁力度即达到相同的清洁效果，从而降低能耗。

在其中一些实施例中，盒体包括盒本体以及吸污通道，盒本体形成有回收腔以及排污口；吸污通道延伸至回收腔内的一端形成吸污口，吸污口连通吸污通道与回收腔。

基于上述实施例，利用吸污通道将吸污口抬高，使得吸污口高于回收腔的底壁，便于容纳更多的废水与废渣，也与弯曲通道配合使用达到水气分离的效果，同时由于在对地面进行清洁时，吸污口处的受力最大，利用吸污通道可增加吸污口处的结构强度，为回收装置的吸污工作提供保障。

在其中一些实施例中，回收装置还包括第一开关件，第一开关件与吸污通道转动连接，以选择性启闭吸污口。

基于上述实施例，在进行清洁时，第一开关件旋转开启吸污通道的吸污口，此时废水和废渣经通道壳进入盒体内，在重力的作用下，废水与废渣逐渐掉落至盒体的底部，随盒体运动；清理完成后，第一开关件旋转关闭吸污通道的吸污口，防止在清洁机器人带动盒体运动的过程中，废水与废渣从吸污口回落，以确保地面清洁。

在其中一些实施例中，盒体还包括排污通道以及第二开关件，排污通道与弯曲通道连通，排污通道远离弯曲通道的一端形成排污口；第二开关件与排污通道转动连接，以选择性启闭排污口。

基于上述实施例，在清洁过程中，第二开关件始终处于闭合状态，确保收集至回收腔的废水和废渣不会动从排污口溢出，当清洁机器人回到基站后，第二开关件开启，且排污口与基站连接，此时基站从排污口将回收腔内的废水与废渣吸出，进而达到对盒体进行清洁的目的，便于回收装置的重复多次使用；同样的，在排污过程中排污口处的受力最大，利用排污通道增加排污口处的结构强度，为回收装置的排污工作提供保障。

在其中一些实施例中，回收装置包括液位检测机构，液位检测机构与盒体连接，用于检测回收腔中的液位高度。

基于上述实施例，利用液位检测机构实时监测回收腔内的液位高度，以确保吸污口、抽气口以及排污口的高度始终位于回收腔内的液位高度以上，防止在清洁过程中，回收腔内的废水和废渣从吸污口、抽气口以及排污口溢出，以确保地面清洁。

本申请实施例还提供了一种清洁机器人，包括回收装置以及机器人主体，机器人主体与盒体连接。

基于上述实施例，清洁机器人带动回收装置运动对地面进行清洁，滚刷将地面的废渣和废水卷起从吸污口进入回收装置内，直至回收装置装满或地面清扫干净，清洁机器人返回基站。

本申请实施例还提供了一种清洁系统，包括清洁机器人以及基站，基站与排污口选择性连通。

基于上述实施例，当清洁机器人完成清扫或回收装置装满后，清洁机器人返回基站，此时基站与排污口连通，基站将回收腔内的废水与废渣通过排污口吸出，便于回收装置继续使用。

基于本申请的一种回收装置，包括盒体、至少一分隔件以及至少一流体控制结构，盒体内形成有回收腔，盒体上还形成有吸污口以及排污口，吸污口高于回收腔底部；分隔件设置于回收腔内，分隔件与回收腔的内壁共同形成至少一条弯曲通道，弯曲通道自吸污口延伸至排污口；流体控制结构设置于弯曲通道内；在进行清洁时，抽吸装置将废水与废渣从吸污口吸入回收腔内，由于吸污口高于回收腔的底部，且弯曲通道较长，所以废水与废渣沿弯曲通道运动时在重力的作用下充分下落，气体夹杂部分废渣从回收腔的空腔部分经过进入排污口，达到在回收装置中水气分离的效果，可防止大量的水气进入直接进入抽吸装置，以延长抽吸装置的使用寿命，此举可使得在清洁过程中同时对废渣与废水进行清理，而不影响清洁机器人的工作，以提高清洁效率；其次由于吸污口的高于回收腔的盒体底部，所以增加了回收腔收集废水与废渣的能力，可以有效防止废水与废渣在回收装置运动过程中溢出盒体，以确保地面的清洁。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请一种实施例中的回收装置的结构示意图；

图2为本申请一种实施例中沿图1中A-A线的剖面结构示意图；

图3为本申请另一种实施例中沿图1中A-A线的剖面结构示意图；

图4为本申请另一种实施例中的回收装置中将上型体翻转180度后的整体的结构示意图；

图5为本申请另一种实施例中的回收装置与滚刷的安装结构示意图；

图6为本申请一种实施例中的清洁机器人的结构示意图；

图7为本申请一种实施例中的清洁机器人局部剖视结构示意图；

图8为本申请一种实施例中的清洁机器人以及基站的组合结构示意图。

附图标记：1、清洁机器人；11、回收装置；111、盒体；112、回收腔；1121、分隔件；113、上型体；114、下型体；115、通道壳；1151、吸污通道；1152、外吸污口；1153、内吸污口；1154、吸污口；116、抽气口；1161、过滤机构；117、第一开关件；118、液位检测机构；1181、漂浮件；1182、第一元件；119、排污口；1191、第二开关件；1192、排污通道；12、滚刷；13、机器人主体；14、刮板；15、滚轮；16、刮污件；17、分隔件；171、第一分隔件；1711、第一分隔板；1712、第二分隔板；172、第二分隔件；18、弯曲通道；181、第一通道；1811、第一底面；182、第二通道；1821、第二底面；183、第三通道；184、第四通道；19、流体控制结构；2、基站。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

第一方面，请参照图1以及图2，本申请提供了一种回收装置11，应用于清洁机器人1，包括盒体111、至少一分隔件17以及至少一流体控制结构19，盒体111内形成有回收腔112，盒体111上还形成有吸污口1154以及排污口119，吸污口1154高于回收腔112底部；分隔件17设置于回收腔112内，分隔件17与回收腔112的内壁共同形成至少一条弯曲通道18，弯曲通道18自吸污口1154延伸至排污口119；流体控制结构19设置于弯曲通道18内。

请参照图1、图2以及图6，在进行清洁时，抽吸装置将废水与废渣从吸污口1154吸入回收腔112内，由于吸污口1154高于回收腔112的底部，且弯曲通道18较长，所以废水与废渣沿弯曲通道18运动时在重力的作用下充分下落，气体夹杂部分废渣从回收腔112的空腔部分经过进入排污口119，达到在回收装置11中水气分离的效果，可防止大量的水气进入直接进入抽吸装置，以延长抽吸装置的使用寿命，此举可使得在清洁过程中同时对废渣与废水进行清理，而不影响清洁机器人1的工作，以提高清洁效率；其次由于吸污口1154的高于回收腔112的盒体111底部，所以增加了回收腔112收集废水与废渣的能力，可以有效防止废水与废渣在回收装置11运动过程中溢出盒体111，以确保地面的清洁。

请参照图2以及图8，清洁完成后，清洁机器人1携带回收装置11进入基站2，基站2内的另一抽吸装置与排污口119连接，对回收腔112内的废水与废渣进行抽吸，此时利用弯曲通道18内合理布局的流体控制结构19增加抽吸装置对废水与废渣的抽吸能力，使得抽吸装置对于弯曲通道18内的废水与废渣进行收集，减少弯曲通道18内的死角，提高抽吸效率；同时利用流体控制结构19对在弯曲通道18内运动的废水与废渣的运动进行引导，使得废水与废渣在弯曲通道18内的运动更顺畅，直至弯曲通道18内的废水与废渣被带出，便于回收装置11下次使用。

盒体111的材质可以但不限于为塑料，盒体111可一体式注塑成型以减少加工工序，同时以减轻清洁机器人1整机的重量；

分隔件17的材质可以但不限于为塑料或金属，分隔件17可与盒体111的回收腔112的底部一体成型；在其他实施方式中，分隔件17也可以单独加工，然后与盒体111拼接，分隔件17与回收腔112的底壁的连接方式可以但不限于为螺接、卡接或胶接；

弯曲通道18，用于延长从吸污口1154进入回收腔112内的废水与废渣的行进路径，使得废水与废渣尽可能的掉落至回收腔112的底部，已达到水气分离的效果，此时用于形成弯曲通道18的分隔件17的两侧面分别与回收腔112的相对两内壁连接，防止废水与废渣越过分隔件17运动，确保达到水气分离效果。

流体控制结构19是用于控制流动介质如气体、液体等介质的运动状态，使得流体的在弯曲通道18内的流动更均匀，此处的均匀可理解为流体在弯曲通道18各处的流量均匀以及流体在弯曲通道18各处的流速均匀，即使得经过流体控制结构19附近的流体流态顺畅，减少涡旋的产生，进而减少弯曲通道18内的死角，提高抽吸效率，即流体控制结构19分隔弯曲通道18，改变流体经过弯曲通道18时的路径，使流体沿流体控制结构19的两侧经过，进而使得流体控制结构19两侧的废水与废渣更容易被带走，达到减少弯曲通道18内死角，提高抽吸效率的目的。流体控制结构19的材质可以但不限于为塑料或金属，流体控制结构19可与弯曲通道18的内壁一体成型；在其他实施方式中，流体控制结构19也可以单独加工，然后与弯曲通道18的内壁拼接，连接方式可以但不限于为螺接、卡接或胶接。

在其他实施方式中，流体控制结构19也可依据弯曲通道18的走向以及吸力大小等因素设置为流线型，以提高死角处的清洁力度，提高抽吸效率。

请参照图1以及图2，在一种具体的实施例中，弯曲通道18的通道壁呈流线型设计，以减小弯曲通道18内的流体的流动阻力，将弯曲通道18设计为流线型，以减少弯曲通道18拐角处的死角，使得废水与废渣在弯曲通道18内运动时更加顺畅，其次在对回收腔112内的废水与废渣进行抽吸时，结合在弯曲通道18内设置的流体控制结构19，进一步优化废水与废渣在弯曲通道18内运动的流畅性，更重要的是，在较大的弯曲通道18内设置流体控制结构19，会使得较大弯曲通道18内流体的流速增加进而增强抽吸力度，使得弯曲通道18内的废水与废渣被抽吸装置带出。

在另一种具体的实施例中，弯曲通道18的通道壁还可以呈弧线形设计，以达到减少弯曲通道拐角处死角的目的，使得废水与废渣在弯曲通道18内运动时更加顺畅。

请参照图2，在一种具体的实施例中，分隔件17至少包括第一分隔件171以及第二分隔件172，第一分隔件171的其中一侧壁与回收腔112的内壁形成第一通道181，第一分隔件171的另一侧壁与回收腔112的内壁形成第二通道182；第二分隔件172的其中一侧壁与回收腔112的内壁形成第三通道183，第二分隔件172的另一侧壁与回收腔112的内壁形成第四通道184；其中，第一通道181、第二通道182、第三通道183以及第四通道184依次连通，弯曲通道18包括第一通道181、第二通道182、第三通道183以及第四通道184，延长废水与废渣在回收腔112内的行进路径，确保废水以及废渣能充分掉落至回收腔112的底部，以增强水气分离的效果。

请参照图2，在又一种具体的实施例中，第一通道181、第二通道182、第三通道183以及第四通道184可以组合不限于为“Z”或“S”型，用于延长废水与废渣的行进路径。

请参照图2，在另一种具体的实施例中，弯曲通道18还可以包括第一通道181、第二通道182以及第三通道183，此时第一通道181、第二通道182以及第三通道183可以组合不限于为“L”型，也能达到相同的延长行径路径的目的。

请参照图2，在另一种具体的实施例中，弯曲通道18还可以由多条其他的通道组合而成，组合方式可以但不限于上述组合方式，达到延长废水与废渣的行进路径的效果即可。

在另一种具体的实施例中，所述弯曲通道18还可以由多条通道组合形成迂回的通道，同样可以延长废水与废渣的行进路径，提高水气分离的效果。

请参照图2，在一种具体的实施例中，第一分隔件171包括第一分隔板1711以及第二分隔板1712，第一分隔板1711两侧分别形成第一通道181以及第二通道182；第二分隔板1712与第一分隔板1711连接，且第二分隔板1712将第三通道183与吸污口1154隔开；使得废水与废渣在进入回收腔112内后，仅能依次经过第一通道181、第二通道182、第三通道183以及第四通道184，确保废水以及废渣能充分掉落至回收腔112的底部，以增强水气分离的效果。

在另一种具体的实施例中，第一分隔件171可直接设置为一块流线型的板，用于将第一通道181与第二通道182以及第三通道183分隔开，进而延长弯曲通道18的路径，确保废水以及废渣能充分掉落至回收腔112的底部，以增强水气分离的效果。

请参照图1以及图2，在一种具体的实施例中，盒体111还包括抽气口116，抽气口116与第三通道183连通，回收装置11还包括过滤机构1161，过滤机构1161与盒体111可拆卸连接并设置于抽气口116处，过滤机构1161可包括层叠设置的沙网以及丝网，过滤机构1161与盒体111的连接方式可以但不限于为螺接、卡接或胶接；在进行地面清洁时，抽气口116与抽吸装置连通，使清洁机器人1在运动过程中将地面的废水与废渣吸入回收腔112内，同时利用过滤机构1161阻隔抽气口116处的废渣，防止废渣从抽气口116进入抽吸装置内，以确保抽吸装置正常工作，同时延长抽吸装置的使用寿命，即延长清洁机器人1的使用寿命，当过滤机构1161表面的废渣积过多时，可以拆卸过滤机构1161，并对过滤机构1161进行清理，以确保过滤机构1161可为抽吸装置继续提供废渣的过滤效果。此时抽污口设置于第四通道184的周侧，仅用于在清洁机器人1带动回收装置11返回至基站2后，基站2与抽污口连通，通过抽污口将回收腔112内的废水与废渣吸出。

请参照图2，在一种具体的实施例中，形成第一通道181的回收腔112的底面为第一底面1811，第一底面1811向远离吸污口1154的方向延伸并向下倾斜设置；和/或形成第二通道182的回收腔112的底面为第二底面1821，第二底面1821向靠近抽气口116的方向延伸并向下倾斜设置；抽吸装置通过吸污口1154将废水与废渣吸入回收腔112内后，利用倾斜的第一底面1811使废水与废渣沿第一底面1811尽可能的落入回收腔112的底部，防止废水与废渣在吸污口1154处堆积，然后利用第二底面1821使得废水与废渣向靠近抽气口116的方向运动，并在第三通道183与第四通道184内堆积；清洁机器人1返回基站2后，便于抽吸装置通过排污口119直接对第三通道183内的废水与废渣进行吸取，此时可以提高抽吸装置对废水与废渣的抽吸力度，以确保抽吸装置对回收腔112的清洁力度，同时由于废水与废渣更靠近排污口119，可以提高清洁效率，进一步的，废水与废渣更靠近排污口119，还可以用更小的清洁力度即达到相同的清洁效果，从而降低能耗。

请参照图2，在一种具体的实施例中，盒体111包括盒本体以及吸污通道1151，盒本体形成有回收腔112以及抽气口116；吸污通道1151延伸至回收腔112内的一端形成吸污口1154，吸污口1154连通吸污通道1151与回收腔112，利用吸污通道1151将吸污口1154抬高，使得吸污口1154高于回收腔112的底壁，便于容纳更多的废水与废渣，也与弯曲通道18配合使用达到水气分离的效果，同时由于在对地面进行清洁时，吸污口1154处的受力最大，利用吸污通道1151可增加吸污口1154处的结构强度，为回收装置11的吸污工作提供保障。

请参照图2，在一种具体的实施例中，回收装置11还包括第一开关件117，第一开关件117与吸污通道1151转动连接，以选择性启闭吸污口1154；在进行清洁时，第一开关件117旋转开启吸污通道1151的吸污口1154，此时废水和废渣经通道壳115进入盒体111内，在重力的作用下，废水与废渣逐渐掉落至盒体111的底部，随盒体111运动；清理完成后，第一开关件117旋转关闭吸污通道1151的吸污口1154，防止在清洁机器人1带动盒体111运动的过程中，废水与废渣从吸污口1154回落，以确保地面清洁。

请参照图2，在另一种具体的实施例中，第一开关件117与吸污通道1151之间可设置有弹性件(图中未示出)，弹性件可以但不限于为扭簧，弹性件的一端与第一开关件117连接，另一端与吸污通道1151连接，以使得第一开关件117处于常闭状态，防止清洁器人在运动过程中废水与废渣从吸污口1154溢出，当且仅当与抽气口116连通的抽吸装置对回收腔112抽气时，第一开关件117克服弹性件的弹力开启吸污口1154，此时废水与废渣从吸污口1154进入回收腔112内，达到对废水与废渣进行收集的目的。

请参照图1以及图2，在一种具体的实施例中，盒体111还包括排污通道1192以及第二开关件1191，排污通道1192与弯曲通道18连通，排污通道1192远离弯曲通道18的一端形成排污口119；第二开关件1191与排污通道1192转动连接，以选择性启闭排污口119；在清洁过程中，第二开关件1191始终处于闭合状态，确保收集至回收腔112的废水和废渣不会动从排污口119溢出，当清洁机器人1回到基站2后，第二开关件1191开启，且排污口119与基站2连接，此时基站2从排污口119将回收腔112内的废水与废渣吸出，进而达到对盒体111进行清洁的目的，便于回收装置11的重复多次使用；同样的，在排污过程中排污口119处的受力最大，利用排污通道1192增加排污口119处的结构强度，为回收装置11的排污工作提供保障。

请参照图1以及图2，在一种具体的实施例中，回收装置11包括液位检测机构118，液位检测机构118与盒体111连接，用于检测回收腔112中的液位高度；利用液位检测机构118实时监测回收腔112内的液位高度，以确保吸污口1154、抽气口116以及排污口119的高度始终位于回收腔112内的液位高度以上，防止在清洁过程中，回收腔112内的废水和废渣从吸污口1154、抽气口116以及排污口119溢出，以确保地面清洁。

请参照图2，在又一种具体的实施例中，液位检测机构118可以为水位探针，在一种具体的实施例中水位探针可设置有两个，两个水位探针可以但不限分布于第一通道181以及第三通道183内，水位探针与清洁机器人1的电控系统电性连接；当第三通道183中的水位探针与废水液面接触接触时，水位探针产生电信号传递至清洁机器人1的电控系统，清洁机器人1的电控系统判断回收腔112内的液位高度达到第一限定值，清洁机器人1开始规划向基站2的返回路径，返回过程中可同时对返回路径的废水与废渣进行清理，直至第一通道181中的水位探针接触到液面，此时清洁机器人1停止清洁工作，并根据扫描地图确定此时的位置并记忆，便于下次继续清洁，清洁机器人1携带回收装置11返回基站2，并对回收腔112内的废水与废渣进行清理，防止回收腔112内的废水从吸污口1154溢出污染地面。

请参照图2，在另一种具体的实施例中，水位探针可设置为一个，水位探针与清洁机器人1的电控系统电性连接，当水位探针与废水液面接触接触时，水位探针产生电信号传递至清洁机器人1的电控系统，清洁机器人1的电控系统判断回收腔112内的液位高度达到限定值，此时清洁机器人1停止清洁工作，并根据扫描地图确定此时的位置并记忆，便于下次继续清洁，清洁机器人1携带回收装置11返回基站2，并对回收腔112内的废水与废渣进行清理，防止回收腔112内的废水从吸污口1154溢出污染地面。

请参照图2、图5以及图6，第二方面，本申请还提供了一种清洁机器人1，包括回收装置11以及机器人主体13，机器人主体13与盒体111连接；清洁机器人1带动回收装置11运动对地面进行清洁，滚刷12将地面的废渣和废水卷起从吸污口1154进入回收装置11内，直至回收装置11装满或地面清扫干净，清洁机器人1返回基站2。

请参照图2以及图8，第三方面，本申请还提供了一种清洁系统，包括清洁机器人1以及基站2，基站2与排污口119选择性连通；当清洁机器人1完成清扫或回收装置11装满后，清洁机器人1返回基站2，此时基站2与排污口119连通，基站2将回收腔112内的废水与废渣通过排污口119吸出，便于回收装置11继续使用。

在另一种具体的实施例中，

第一方面，请参照图1、图3以及图6，本申请提供了一种回收装置11，应用于清洁机器人1，回收装置11包括盒体111以及通道壳115，盒体111形成有回收腔112，盒体111具有与回收腔112连通的外吸污口1152以及抽气口116；通道壳115凸设于盒体111内并形成有与外吸污口1152连通的吸污通道1151，通道壳115远离外吸污口1152的一端延伸至回收腔112内并具有与吸污通道1151连通的内吸污口1153，内吸污口1153高于形成回收腔112的盒体111的底部。

在清洁机器人1进行清洁时，位于抽气口116外部的抽吸装置(图中未示出)将废水与废渣从外吸污口1152吸入通道壳115形成的吸污通道1151内，从内吸污口1153进入盒体的回收腔112内，由于内吸污口1153高于回收腔112的底部，所以废水与废渣在进入回收腔112内后，废水与废渣在自身重力的作用下下落，气体夹杂少量废渣从回收腔112的空腔部分经过，最后从抽气口116排出，达到在回收装置11中实现水气分离的效果，即此回收装置11可保证同时对废渣和废水进行回收，且可防止污水进入直接进入抽吸装置，以延长抽吸装置的使用寿命。

盒体111的材质可以为塑料材质，并可一体注塑成型，以降低清洁机器人1整体的重量，同时一体式注塑成型可减少形合面之间的空隙，防止盒体111内的废水与废渣溢出，以带来更好的清洁质量。

通道壳115的材质也可以为塑料材质，且可以与盒体111一体成型，防止漏水，同时通道壳115所形成的内吸污口1153高于回收腔112的底部，增加回收腔112收集废水与废渣的能力，也即，提高了回收腔112对废水与废渣的容量，同时可以有效防止废水与废渣在回收装置11运动过程中溢出盒体111，以确保地面的清洁。可以理解，通道壳115与盒体111也可以分体成型。

请参照图1和图3，在另一种具体的实施例中，盒体111可分为上型体113与下型体114，上型体113与下型体114可分别进行注塑成型，然后将上型体113与下型体114扣合为一个整体，上型体113与下型体114连接方式包括但不限于卡接、螺接或胶接，此时通道壳115可与下型体114一体注塑成型以简化生产工艺，同时可以增加通道壳115与下型体114之间的连接结构强度；利用上型体113与下型体114的扣合，可简化生产工艺，便于盒体111的生产加工，也便于后期的组装；而且在将盒体111分为上型体113与下型体114后，可便于用户将上型体113与下型体114拆开清洗，以带来更好的清洁效果。

请参照图1、图3以及图6，在一种具体的实施例中，盒体111内设置有第一开关件117，第一开关件117可转动设置于通道壳115或者盒体111上，且第一开关件117盖设于内吸污口1153处，第一开关件117的材质可以为金属或塑料，第一开关件117可选择性开启或关闭内吸污口1153，用于防止废水与废渣从通道壳115回落；清洁机器人1工作时，第一开关件117开启，废水与废渣从通道壳115进入回收腔112内；在清洁机器人1进行清洁时，第一开关件117旋转开启吸污通道1151的内吸污口1153，此时废水和废渣经通道壳115进入盒体111内，在自身重力的作用下，废水与废渣逐渐掉落至回收腔112的底部；清洁机器人1清洁完成后，第一开关件117旋转关闭吸污通道1151的内吸污口1153，防止在清洁机器人1带动盒体运动的过程中，废水与废渣从内吸污口1153回落，以确保地面清洁。

请参照图3和图4，在一种具体的实施例中，盒体111连接有液位检测机构118，用于检测回收腔112中的液位高度，利用液位检测机构118实时监测回收腔112内的液位高度，以确保内吸污口1153以及抽气口116的高度始终位于回收腔112内的液位高度以上，防止在清洁过程中，回收腔112内的废水和废渣从内吸污口1153以及抽气口116溢出，以确保地面清洁。控制芯片判断回收腔112中的废水达到极限液位高度时，控制清洁机器人1返回基站2，防止回收腔112内的废水从内吸污口1153溢出，达到检测回收箱内液位高度的目的。

请参照图3和图4，在另一种具体的实施例中，液位检测机构118可以包括漂浮件1181、第一元件1182以及第二元件(图中未示出)，漂浮件1181随回收腔112内的液位变化而运动，第一元件1182随漂浮件1181的运动而运动，第二元件固定连接于盒体111的外侧壁且与清洁机器人1的电控系统电性连接，其中漂浮件1181可以为浮球，第一元件1182可以为磁铁，第二元件可以为霍尔元件，第一元件1182与第二元件配合使用达到检测回收腔112内液位高度的目的。图示中的液位检测机构118与回收腔112内的相对位置关系不限于图示，还可以设置于回收腔112内的其他位置，如图2右上侧位置等。

请参照图3，在又一种具体的实施例中，液位检测机构118可以为电容液位传感器，电容式液位传感器与清洁机器人1的电控系统电性连接，依据电容感应原理，当回收腔112内的废水浸汲测量电极的高度变化时，引起其电容变化，电容式液位传感器将液位高度的变化转换成标准电流信号，以便于清洁机器人1的电控系统作出判断，防止回收腔112内的废水从内吸污口1153溢出。

请参照图3，在又一种具体的实施例中，液位检测机构118还可以为水位探针，液位检测机构118与清洁机器人1的电控系统电性连接，当回收腔112的废水液面与液位检测机构118接触时，液位检测机构118产生电信号传递至清洁机器人1的电控系统，以便于清洁机器人1的电控系统作出判断，防止回收腔112内的废水从内吸污口1153溢出，达到检测盒体111内液位高度的目的。

请参照图3和图6，在一种具体的实施例中，盒体111表面开设有排污口119，排污口119与回收腔112连通，当回收腔112内的废水与废渣集满后，清洁机器人1带动回收装置11返回至基站2，排污口119与基站2连接，基站2将盒体111内的废水与废渣吸出，便于回收装置11在后续的清洁过程中继续使用。

请参照图3，在另一种具体的实施例中，为了便于废水与废渣集中至排污口119附近，回收腔112的底壁朝向靠近排污口119的方向向下倾斜设置，使得废水与废渣收集至回收腔112内后向靠近排污口119的方向运动，便于基站2将回收腔112中的废水与废渣吸出。

请参照图1、图3以及图6，在一种具体的实施例中，排污口119处设置有第二开关件1191，第二开关件1191的材质可以为金属或塑料，第二开关件1191可选择性开启或关闭排污口119，用于防止废水与废渣从排污口119溢出；在清洁机器人1清洁过程中，第二开关件1191始终处于闭合状态，确保收集至回收腔112的废水和废渣不会动从排污口119溢出，当清洁机器人1回到基站2后，第二开关件1191开启，且排污口119与基站2连通，此时基站2自动从排污口119将回收腔112内的废水与废渣吸出，进而达到对盒体111进行清洁的目的，便于回收装置11的重复多次使用。

请参照图1，在一种具体的实施例中，盒体111于抽气口116处设置有过滤机构1161，过滤机构1161可以为滤网，过滤机构1161的材质可以为金属或塑料，用于对气体中的废渣进行过滤，防止废渣从抽气口116进入抽吸装置内，以确保抽吸装置正常工作，同时延长抽吸装置的使用寿命，即延长清洁机器人1的使用寿命。

在另一种具体的实施例中，过滤机构1161可以与盒体111的内壁可拆卸设置，可拆卸的方式包括但不限于卡接或螺接，当过滤机构1161表面的废渣积过多时，可以拆卸过滤机构1161，并对过滤机构1161进行清理，防止过滤机构1161表面堆积的废渣影响抽吸装置的工作，以确保过滤机构1161可为抽吸装置继续提供废渣的过滤效果。

请参照图1，在一种具体的实施例中，盒体111的回收腔112内设置有多个分隔件1121，分隔件1121的材质可以为塑料，分隔件1121可以与盒体111一体注塑成型，或通过螺接或胶接等方式固定连接于回收腔112的内壁，多个分隔件1121将回收腔112分隔开，从而在回收腔112内形成迂回的通道，以延长气体、废水与废渣的运动路径，使得废水与废渣尽可能的落于回收腔112底部，提高水气分离的效果，以降低水分进入抽吸装置的概率，延长抽吸装置的使用寿命，即延长清洁机器人1的使用寿命。其中，第一开关件117也可转动设置于分隔件1121上。

第二方面，请参照图5、图6和图7，本申请实施例还提供了一种清洁机器人1，包括机器人主体13、滚刷12以及回收装置11，机器人主体13与盒体111共同形成有滚刷腔，滚刷12转动连接于滚刷腔内，用于对地面进行清洁，盒体111朝向滚刷12的表面设置有与滚刷抵接的刮污件16，刮污件16沿滚刷12的轴向延伸，刮污件16与滚刷12的抵接部位包括但不限于呈直线形、波浪形或者锯齿形等，清洁机器人1带动回收装置11以及滚刷12运动对地面进行清洁，滚刷12将地面的废渣和废水卷起从外吸污口1152进入回收装置11内，直至回收装置11装满或地面清扫干净，清洁机器人1返回基站2，基站2对回收装置11内的废水与废渣进行清理。

请参照图5、图6和图7，在一种具体的实施例中，机器人主体13还包括刮板14，刮板14设置于盒体111底部，且刮板14沿滚刷12的轴向延伸，在扫地机器人的行进方向上，刮板14位于滚刷12后方。滚刷12对地面进行滚动清理时，还可以通过刮板14对地面进行刮蹭，增加对地面的清洁效果，特别是扫地机器人清扫具有绒毛的地毯等时，刮板14可以将地毯中的深层脏污刮出，对地毯的清洁效果更好，且滚刷12对地毯清理后，刮板14还对地毯起到刮顺、梳理的作用。

请参照图5、图6和图7，在一种具体的实施例中，机器人主体13还包括至少两个滚轮15，至少两个滚轮15设置于盒体111底部，且至少两个滚轮15沿滚刷12的轴向间隔设置，在扫地机器人的行进方向上，滚轮15位于刮板14后方。由于盒体111距离地面高度较低，在扫地机器人越过障碍物或者进行爬坡时，位于扫地机器人后端的盒体111容易与地面或者障碍物发生碰撞，为了防止盒体111底部被地面碰撞，在盒体111底部设置了滚轮15，障碍物与滚轮15碰撞时，对盒体111有一个上抬的力，滚轮15将盒体111与障碍物隔离开来，避免障碍物直接与盒体111接触，降低盒体111碰撞时受到的损害。

请参照图5、图6和图7，具体地，机器人主体13具有行走轮(图未标示)，用于配合滚刷12带动机器人主体13行走，行走轮在水平地面上行走时，滚轮15处于悬空状态。

本实施例的附图中相同或相似的标号对应相同或相似的部件；在本申请的描述中，需要理解的是，若有术语“上”、“下”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此附图中描述位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。

以上仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (12)

1.一种回收装置，应用于清洁机器人，其特征在于，所述回收装置包括：

盒体，所述盒体内形成有回收腔，所述盒体上还形成有吸污口以及排污口，所述吸污口高于所述回收腔底部；

至少一分隔件，所述分隔件设置于所述回收腔内，所述分隔件与所述回收腔的内壁共同形成至少一条弯曲通道，所述弯曲通道自所述吸污口延伸至所述排污口；

至少一流体控制结构，所述流体控制结构设置于所述弯曲通道内。

2.如权利要求1所述的回收装置，其特征在于，所述弯曲通道的通道壁呈流线型设计，以减小所述弯曲通道内的流体的流动阻力。

3.如权利要求1所述的回收装置，其特征在于，所述分隔件至少包括：

第一分隔件，所述第一分隔件的其中一侧壁与所述回收腔的内壁形成第一通道，所述第一分隔件的另一侧壁与所述回收腔的内壁形成第二通道；

第二分隔件，所述第二分隔件的其中一侧壁与所述回收腔的内壁形成第三通道，所述第二分隔件的另一侧壁与所述回收腔的内壁形成第四通道；

其中，所述第一通道、所述第二通道、所述第三通道以及所述第四通道依次连通，所述弯曲通道包括所述第一通道、所述第二通道、所述第三通道以及所述第四通道。

4.如权利要求3所述的回收装置，其特征在于，所述第一分隔件包括：

第一分隔板，所述第一分隔板两侧分别形成所述第一通道以及第二通道；

第二分隔板，所述第二分隔板与所述第一分隔板连接，且所述第二分隔板将所述第三通道与所述吸污口隔开。

5.如权利要求3所述的回收装置，其特征在于，所述盒体还包括抽气口，所述抽气口与所述第三通道连通，所述回收装置还包括：

过滤机构，所述过滤机构与所述盒体可拆卸连接并设置于所述抽气口处。

6.如权利要求3所述的回收装置，其特征在于，形成所述第一通道的所述回收腔的底面为第一底面，所述第一底面向远离所述吸污口的方向延伸并向下倾斜设置；和/或

形成所述第二通道的所述回收腔的底面为第二底面，所述第二底面向靠近所述抽气口的方向延伸并向下倾斜设置。

7.如权利要求1所述的回收装置，其特征在于，所述盒体包括：

盒本体，所述盒本体形成有所述回收腔以及所述排污口；

吸污通道，所述吸污通道延伸至所述回收腔内的一端形成所述吸污口，所述吸污口连通所述吸污通道与所述回收腔。

8.如权利要求7所述的回收装置，其特征在于，所述回收装置还包括：

第一开关件，所述第一开关件与所述吸污通道转动连接，以选择性启闭所述吸污口。

9.如权利要求7所述的回收装置，其特征在于，所述盒体还包括：

排污通道，所述排污通道与所述弯曲通道连通，所述排污通道远离所述弯曲通道的一端形成所述排污口；

第二开关件，所述第二开关件与所述排污通道转动连接，以选择性启闭所述排污口。

10.如权利要求1-9任一项所述的回收装置，其特征在于，所述回收装置包括：

液位检测机构，所述液位检测机构与所述盒体连接，用于检测所述回收腔中的液位高度。

11.一种清洁机器人，其特征在于，包括：

如权利要求1-10任一项所述的回收装置；

机器人主体，所述机器人主体与所述盒体连接。

12.一种清洁系统，其特征在于，包括如权利要求11所述的清洁机器人以及基站，所述基站与所述排污口选择性连通。

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