CN114056234A - 车辆控制方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请实施例涉及一种车辆控制方法、装置、设备及存储介质。在本申请的一些实施例中，获取当前车辆的位置和速度；以及获取位于当前车辆周围的目标物体的位置和速度；根据当前车辆的位置和速度、以及目标物体的位置和速度，确定目标物体对当前车辆的威胁状态；若目标物体对当前车辆的威胁状态为存在威胁状态，则按照与目标物体类型对应的提醒方式执行针对目标物体存在威胁的提醒操作，以提醒驾驶员，增加驾驶员对危险的感知能力，提高驾驶员的行车安全性。
Description
技术领域
本申请涉及车辆技术领域，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
众所周知，人耳可以粗略地分辨侧方和后方车辆的大小、方向和速度，车辆的声音特征可以提供周围360度路况的模糊感知和预警。
目前，随着电动汽车的普及和汽车内部降噪技术的进步，处于车辆内部的驾驶员接收到周围其他车辆的声音信息越来越少，驾驶员不能够及时感知周边车辆存在的危险，给驾驶员行车安全带来隐患。
发明内容
本申请的多个方面提供一种车辆控制方法、装置、设备及存储介质，提高驾驶员的行车安全性。
本申请实施例提供一种车辆控制方法，包括：
获取当前车辆的位置和速度；以及
获取位于当前车辆周围的目标物体的位置和速度；
根据所述当前车辆的位置和速度、以及所述目标物体的位置和速度，确定目标物体对当前车辆的威胁状态；
若所述目标物体对当前车辆的威胁状态为存在威胁，则根据目标物体的类型，按照与目标物体类型对应的提醒方式执行针对目标物体存在威胁的提醒操作。
本申请实施例还提供一种车辆控制装置，包括：
获取模块，用于获取当前车辆的位置和速度以及位于当前车辆周围的目标物体的位置和速度；
确定模块，用于根据所述当前车辆的位置和速度、以及所述目标物体的位置和速度，确定目标物体对当前车辆的威胁状态；
执行模块，若所述目标物体对当前车辆的威胁状态为存在威胁，则根据目标物体的类型，按照与目标物体类型对应的提醒方式执行针对目标物体存在威胁的提醒操作。
本申请实施例还提供一种车辆，包括：
处理器；以及
存储程序的存储器，
其中，所述程序包括指令，所述指令在由所述处理器执行时使所述处理器执行上述方法中的各步骤。
本申请实施例还提供一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行上述方法中的各步骤。
本申请实施例提供的技术方案与现有技术相比具有如下优点：
在本申请的一些实施例中，获取当前车辆的位置和速度；以及获取位于当前车辆周围的目标物体的位置和速度；根据当前车辆的位置和速度、以及目标物体的位置和速度，确定目标物体对当前车辆的威胁状态；若目标物体对当前车辆的威胁状态为存在威胁状态，则按照与目标物体类型对应的提醒方式执行针对目标物体存在威胁的提醒操作，以提醒驾驶员，增加驾驶员对危险的感知能力，提高驾驶员的行车安全性。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请示例性实施例提供的一种车辆控制方法的流程示意图；
图2为本申请实施例提供的一种车辆控制方法的场景示意图；
图3为本申请示例性实施例提供的一种车辆控制装置的结构示意图；
图4为本申请示例性实施例提供的一种车辆的示意图。
具体实施方式
为了能够更清楚地理解本申请的上述目的、特征和优点，下面将对本申请的方案进行进一步描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请，但本申请还可以采用其他不同于在此描述的方式来实施；显然，说明书中的实施例只是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。
目前，随着电动汽车的普及和汽车内部降噪技术的进步，处于车辆内部的驾驶员接收到周围其他车辆的声音信息越来越少，驾驶员不能够及时感知周边车辆存在的危险，给驾驶员行车安全带来隐患。
针对上述存在的技术问题，在本申请的一些实施例中，获取当前车辆的位置和速度；以及获取位于当前车辆周围的目标物体的位置和速度；根据当前车辆的位置和速度、以及目标物体的位置和速度，确定目标物体对当前车辆的威胁状态；若目标物体对当前车辆的威胁状态为存在威胁状态，则按照与目标物体类型对应的提醒方式执行针对目标物体存在威胁的提醒操作，以提醒驾驶员，增加驾驶员对危险的感知能力，提高行车安全性。
以下结合附图，详细说明本申请各实施例提供的技术方案。
图1为本申请示例性实施例提供的一种车辆控制方法的流程示意图。如图1所示，该方法包括：
S101：获取当前车辆的位置和速度；
S102：获取位于当前车辆周围的目标物体的位置和速度；
S103：根据当前车辆的位置和速度、以及目标物体的位置和速度，确定目标物体对当前车辆的威胁状态；若目标物体对当前车辆的威胁状态为存在威胁状态，则执行步骤S104；若目标车辆对当前车辆的威胁状态为不存在威胁状态，则执行步骤S105；
S104：根据目标物体的类型，按照与目标物体类型对应的提醒方式执行针对目标物体存在威胁的提醒操作；
S105：不执行提醒操作。
在本实施例中，上述方法的执行主体为车辆；本申请实施例对车辆的类型不作限定，按照车辆动力划分，车辆可以为电动汽车，油电混合动力汽车和汽油汽车；按照车辆的用途划分，车辆可以为载货汽车，自卸汽车，越野汽车，轿车和客车等。
在本实施例中，目标物体包括但不限于：静止的障碍物，移动的障碍物，自移动设备和其他车辆。静止的障碍物包括但不限于以下几种：门控闸杆，墙面和石头；移动的障碍物包括但不限于以下几种：行人，移动中的升降杆以及其他移动物体；自移动设备包括但不限于以下几种：无人车，无人机和自清洁设备。
需要说明的是，本申请实施例对当前车辆所处的场景不作限定，当前车辆在正常行驶时，倒车时，起步时以及停车时，均可以采用本申请的车辆控制方法，进行目标物体的威胁状态的检测，以及时提醒驾驶员。
需要说明的是，执行针对目标物体存在威胁的提醒操作包括但不限于以下几种：播放目标物体产生的声音，车辆抖动，显示屏展示提醒内容，闪烁灯闪烁。
在一种实施例中，当前车辆获取当前车辆获取自身的位置和速度，以及获取位于当前车辆周围的目标物体的位置和速度；当前车辆根据自身的位置和速度，以及目标物体的位置和速度，确定目标物体对当前车辆的威胁状态，若目标物体对当前车辆的威胁状态为存在威胁状态，则当前车辆利用自身外部设置的目标声音采集装置采集目标物体产生的声音信息；当前车辆利用自身内部设置的目标声音播放装置播放目标物体产生的声音信息。
需要说明的是，当前车辆的位置和速度以及目标物体的位置和速度可以为车辆的实际位置和实际速度，也可以为当前车辆和目标物体之间的相对位置和相对速度。当前车辆外部，是指当前车辆的车身的外侧壁；当前车辆内部，是指当前车辆的车身的内侧空间。
图2为本申请实施例提供的一种车辆控制方法的场景示意图。当前车辆10a利用自身安装的定位装置，检测得到自身的位置，利用自身安装的速度测量仪，检测得到自身的速度；当前车辆10a利用自自身安装的测距仪(红外测距仪或者激光雷达测距仪)测量目标物体10b与当前车辆的距离，根据目标物体10b与当前车辆10a的距离，计算得到目标物体10b的位置；根据连续测量的目标物体10b与当前车辆10a的距离，计算得到目标物体10b的速度。当前车辆10a根据自身的位置和速度，以及目标物体10b的位置和速度，确定目标物体10b对当前车辆的威胁状态；若目标物体10b对当前车辆10a的威胁状态为存在威胁状态，则当前车辆10a利用自身外部设置的目标声音采集装置采集目标物体10b产生的声音信息，之后，利用自身内部设置的目标声音装置播放目标物体10b产生的声音信息。
在上述实施例中，当前车辆根据当前车辆的位置和速度、以及目标物体的位置和速度，确定目标物体对当前车辆的威胁状态。一种可实现的方式为，将当前车辆的位置和速度、以及目标物体的位置和速度，输入已有的威胁评估模型中，确定目标物体对当前车辆的威胁状态。需要说明的是，利用威胁评估模型，确定目标物体对当前车辆的威胁状态，为本申请确定目标物体对当前车辆的威胁状态的一种可实现方式，本申请实施例对确定目标物体对当前车辆的威胁状态的方式不作限定，确定目标物体对当前车辆的威胁状态的方式也可以由算法实现。
可选地，将当前车辆的位置和速度、以及目标物体的位置和速度，输入已有的威胁评估模型中，得到目标物体对当前车辆的威胁度评分；若威胁度评分大于等于设定评分阈值，则目标物体对当前车辆的威胁状态为存在威胁状态；若威胁度评分小于设定评分阈值，则目标物体对当前车辆的威胁状态为不存在威胁状态。例如，将当前车辆的位置和速度、以及目标物体的位置和速度，输入已有的威胁评估模型中，得到目标物体对当前车辆的威胁度评分为91分，威胁度评分91分大于设定评分阈值90分，则目标物体对当前车辆的威胁状态为存在威胁状态。需要说明的是，本申请实施例对设定评分阈值不作限定，设定评分阈值可以根据实际情况作出限定。
在上述实施例中，根据目标物体的类型，按照与目标物体类型对应的提醒方式执行针对目标物体存在威胁的提醒操作。一种可实现的方式为，识别目标物体的类型；若目标物体的类型为可发声类型，则按照第一提醒方式执行针对目标物体的提醒操作；若目标物体的类型为不可发声类型，则按照第二提醒方式执行针对目标物体的提醒操作。
在上述实施例中，识别目标物体的类型。可选地，采集目标物体图像，将目标物体图像输入已经训练完成的物体分类模型中，得到目标物体的类型。本申请实施例中目标物体的类型包括可发声类型和不可发声类型。可发声类型的目标物体，例如，车辆，无人机，无人机和自清洁设备。不可发声类型的目标物体，例如，墙面，石头。
在一种可选实施例中，若目标物体的类型为可发声类型，则按照第一提醒方式执行针对目标物体的提醒操作。可选地，利用当前车辆外部设置的目标声音采集装置采集目标物体产生的声音信息；利用当前车辆内部设置的目标声音播放装置播放目标物体产生的声音信息。
在另一可选实施例中，若目标物体的类型为不可发声类型，则按照第二提醒方式执行针对目标物体的提醒操作。第二提醒方式包括但不限于以下几种：提醒语音、在屏幕上显示的提醒文字以及目标物体画面、警示音和闪烁灯闪烁等。
当前车辆在确定目标物体对自身的威胁状态为存在威胁状态之后，当前车辆从自身外部设置的多个声音采集装置中选择出用于采集目标物体产生的声音信息的目标声音采集装置，包括但不限于以下几种选择方式：
选择方式一，从当前车辆外部设置的多个声音采集装置中选择出与目标物体的距离满足第一预设距离条件的声音采集装置，作为目标声音采集装置。需要说明的是，声音采集装置与目标物体的距离，是指声音采集装置与目标物体的最近距离。
选择方式二，根据当前车辆的位置和目标物体的位置，确定当前车辆和目标物体的位置关系；根据当前车辆和目标物体的位置关系，从当前车辆外部设置的多个声音采集装置中选择出目标声音采集装置。需要说明的是，当前车辆和目标物体的位置关系，例如，目标物体位于当前车辆的正前方、正后方、左侧、右侧、左前方、右前方、左后方和右后方。
在上述选择方式一中，在一种实现方式中，从当前车辆外部设置的多个声音采集装置中选择出与目标物体的距离最近的声音采集装置，作为目标声音采集装置。在另一种实现方式中，对多个声音采集装置与目标物体的距离按照距离从小到大的顺序进行排序，选择出排序位于第一设定序列值的声音采集装置，作为目标声音采集装置。其中，本申请实施例对第一设定序列值不作限定，第一设定序列值可以排序前三、排序前五，第一设定序列值可以根据实际情况作出调整。
在上述选择方式二中，根据当前车辆的位置和目标物体的位置，确定当前车辆和目标物体的位置关系；例如，根据当前车辆的位置坐标和目标物体的位置坐标，确定目标物体在当前车辆的方位。若目标物体位于当前车辆的正前方，则将当前车辆外部前侧的声音采集装置作为目标声音采集装置；若目标物体位于当前车辆的正后方，则将当前车辆外部后侧的声音采集装置作为目标声音采集装置；若目标物体位于当前车辆的左侧，则将当前车辆外部左侧的声音采集装置作为目标声音采集装置；若目标物体位于当前车辆的右侧，则将当前车辆外部右侧的声音采集装置作为目标声音采集装置；若目标物体位于当前车辆的左前方，则将当前车辆外部左侧和前侧的声音采集装置作为目标声音采集装置；若目标物体位于当前车辆的右前方，则将当前车辆外部右侧和前侧的声音采集装置作为目标声音采集装置；若目标物体位于当前车辆的左后方，则将当前车辆外部左侧和后侧的声音采集装置作为目标声音采集装置；若目标物体位于当前车辆的右后方，则将当前车辆外部右侧和后侧的声音采集装置作为目标声音采集装置。
当前车辆在确定目标声音采集装置后，利用当前车辆外部设置的目标声音采集装置采集目标物体产生的声音信息。实际上，在实际的行车场景中，声音采集装置采集到的环境声音中，还包括有除目标物体之外的其他车辆产生的声音信息。在目标物体对当前车辆的威胁状态处于存在威胁状态时，目标物体通常会发出鸣笛声，刹车声等警示声音，因此，本申请目的是对目标物体的警示声音及时向驾驶员播放。
在上述实施例中，当前车辆在确定目标物体对自身的威胁状态为存在威胁状态之后，当前车辆从自身内部设置的多个声音采集装置中获取用于播放目标物体的声音的目标声音播放装置。包括但不限于以下几种选择方式：
获取方式一：获取驾驶员的位置；从当前车辆内部设置的多个声音播放装置中选择出与驾驶员位置和目标物体的位置的连线之间的距离满足第二预设距离条件的声音播放装置，作为目标声音播放装置。需要说明的是，本申请实施例对第二预设距离条件不作限定，第二预设距离条件可以根据实际情况作出调整。
获取方式二：根据当前车辆的位置和目标物体的位置，确定当前车辆和目标物体的位置关系；根据当前车辆和目标物体的位置关系，从当前车辆内部设置的多个声音播放装置中选择出目标声音播放装置。
在上述获取方式一中，在一种实现方式中，获取驾驶员的位置；从当前车辆内部设置的多个声音播放装置中选择出与驾驶员位置和目标物体的位置的连线之间的距离最近的声音播放装置，作为目标声音播放装置。在另一种实现方式中，对多个声音播放装置与驾驶员位置和目标物体的位置的连线之间的距离，按照距离从小到达的顺序进行排序，选择出排序位于第二设定序列值的声音播放装置，作为目标声音播放装置。其中，其中，本申请实施例对第二设定序列值不作限定，第二设定序列值可以排序前三、排序前五，第二设定序列值可以根据实际情况作出调整。
在上述获取方式二中，当前车辆根据当前车辆的位置和目标物体的位置，确定当前车辆和目标物体的位置关系；例如，根据当前车辆的位置坐标和目标物体的位置坐标，确定目标物体在当前车辆的方位。若目标物体位于当前车辆的正前方，则将当前车辆内部前侧的声音播放装置作为目标声音播放装置；若目标物体位于当前车辆的正后方，则将当前车辆内部后侧的声音播放装置作为目标声音播放装置；若目标物体位于当前车辆的左侧，则将当前车辆内部左侧的声音播放装置作为目标声音播放装置；若目标物体位于当前车辆的右侧，则将当前车辆内部右侧的声音播放装置作为目标声音播放装置；若目标物体位于当前车辆的左前方，则将当前车辆内部左侧和前侧的声音播放装置作为目标声音播放装置；若目标物体位于当前车辆的右前方，则将当前车辆内部右侧和前侧的声音播放装置作为目标声音播放装置；若目标物体位于当前车辆的左后方，则将当前车辆内部左侧和后侧的声音播放装置作为目标声音播放装置；若目标物体位于当前车辆的右后方，则将当前车辆内部右侧和后侧的声音播放装置作为目标声音播放装置。
在上述实施例中，当前车辆在确定目标声音播放装置后，利用当前车辆内部设置的目标声音播放装置播放目标物体产生的声音信息。当前车辆在获取到目标物体产生的声音信息进行处理，例如，对目标物体产生的声音信息进行降噪处理。利用当前车辆内部设置的目标声音播放装置播放目标物体产生的声音信息之前，将目标物体产生的声音信息的音量调整到合适的音量值。在利用当前车辆内部设置的目标声音播放装置播放目标物体产生的声音信息时，目标声音播放装置中与驾驶员位置和目标物体的位置的连线之间的距离满足第三预设距离条件的第一声音播放装置的音量大于其他声音播放装置的音量，其中，其他声音播放装置为目标声音播放装置中除第一声音播放装置之外的声音播放装置。可选地，其他声音播放装置的音量按照距离第一声音播放装置的距离增大而依次减小。即将目标物体方向上的第一声音播放装置的音量调到最大，而距离第一声音播放装置越远的声音播放装置的音量越小，可以较真实地模拟真实的声音源方位，以提高驾驶员对目标物体的声音的方位的辨识度，提高行车安全性。需要说明的是，本申请实施例对第三预设距离不作限定，第三预设距离可以根据实际情况作出调整。
在本申请上述方法实施例中，获取当前车辆的位置和速度；以及获取位于当前车辆周围的目标物体的位置和速度；根据当前车辆的位置和速度、以及目标物体的位置和速度，确定目标物体对当前车辆的威胁状态；若目标物体对当前车辆的威胁状态为存在威胁状态，则按照与目标物体类型对应的提醒方式执行针对目标物体存在威胁的提醒操作，以提醒驾驶员，提高驾驶员的行车安全性。
图3为本申请示例性实施例提供的一种车辆控制装置30的结构示意图。如图3所示，该车辆控制装置30包括获取模块31，确定模块32和执行模块33。
其中，获取模块31，用于获取当前车辆的位置和速度以及位于当前车辆周围的目标物体的位置和速度；
确定模块32，用于根据当前车辆的位置和速度以及目标物体的位置和速度，确定目标物体对当前车辆的威胁状态；
执行模块33，若目标物体对当前车辆的威胁状态为存在威胁，则根据目标物体的类型，按照与目标物体类型对应的提醒方式执行针对目标物体存在威胁的提醒操作。
可选地，确定模块32在根据当前车辆的位置和速度、以及目标物体的位置和速度，确定目标物体对当前车辆的威胁状态时，用于：
将当前车辆的位置和速度、以及目标物体的位置和速度，输入已有的威胁评估模型中，确定目标物体对当前车辆的威胁状态。
可选地，确定模块32在将当前车辆的位置和速度、以及目标物体的位置和速度，输入已有的威胁评估模型中，确定目标物体对当前车辆的威胁状态时，用于：
将当前车辆的位置和速度、以及目标物体的位置和速度，输入已有的威胁评估模型中，得到目标物体对当前车辆的威胁度评分；
若威胁度评分大于等于设定评分阈值，则目标物体对当前车辆的威胁状态为存在威胁状态；
若威胁度评分小于设定评分阈值，则目标物体对当前车辆的威胁状态为不存在威胁状态。
可选地，执行模块33在根据目标物体的类型，按照与目标物体类型对应的提醒方式执行针对目标物体存在威胁的提醒操作时，用于：
识别目标物体的类型；
若目标物体的类型为可发声类型，则按照第一提醒方式执行针对目标物体的提醒操作；
若目标物体的类型为不可发声类型，则按照第二提醒方式执行针对目标物体的提醒操作。
可选地，执行模块33按照第一提醒方式执行针对目标物体的提醒操作时，用于：
利用当前车辆外部设置的目标声音采集装置采集目标物体产生的声音信息；
利用当前车辆内部设置的目标声音播放装置播放目标物体产生的声音信息。
可选地，执行模块33在利用当前车辆外部设置的目标声音采集装置采集目标物体产生的声音信息之前，还可用于：
从当前车辆外部设置的多个声音采集装置中选择出与目标物体的距离满足第一预设距离条件的声音采集装置，作为目标声音采集装置。
可选地，执行模块33在利用当前车辆外部设置的目标声音采集装置采集目标物体产生的声音信息之前，还可用于：
根据当前车辆的位置和目标物体的位置，确定当前车辆和目标物体的位置关系；
根据当前车辆和目标物体的位置关系，从当前车辆外部设置的多个声音采集装置中选择出目标声音采集装置。
可选地，多个声音采集装置设于当前车辆外部四周，执行模块33在根据当前车辆和目标物体的位置关系，从当前车辆外部设置的多个声音采集装置中选择出目标声音采集装置时，用于：
若目标物体位于当前车辆的正前方，则将当前车辆外部前侧的声音采集装置作为目标声音采集装置；
若目标物体位于当前车辆的正后方，则将当前车辆外部后侧的声音采集装置作为目标声音采集装置；
若目标物体位于当前车辆的左侧，则将当前车辆外部左侧的声音采集装置作为目标声音采集装置；
若目标物体位于当前车辆的右侧，则将当前车辆外部右侧的声音采集装置作为目标声音采集装置；
若目标物体位于当前车辆的左前方，则将当前车辆外部左侧和前侧的声音采集装置作为目标声音采集装置；
若目标物体位于当前车辆的右前方，则将当前车辆外部右侧和前侧的声音采集装置作为目标声音采集装置；
若目标物体位于当前车辆的左后方，则将当前车辆外部左侧和后侧的声音采集装置作为目标声音采集装置；
若目标物体位于当前车辆的右后方，则将当前车辆外部右侧和后侧的声音采集装置作为目标声音采集装置。
可选地，执行模块33在利用当前车辆内部设置的目标声音播放装置播放目标物体产生的声音信息之前，还可用于：
获取驾驶员的位置；
从当前车辆内部设置的多个声音播放装置中选择出与驾驶员位置和目标物体的位置的连线之间的距离满足第二预设距离条件的声音播放装置，作为目标声音播放装置。
可选地，执行模块33在利用当前车辆内部设置的目标声音播放装置播放目标物体产生的声音信息之前，还可用于：
根据当前车辆的位置和目标物体的位置，确定当前车辆和目标物体的位置关系；
根据当前车辆和目标物体的位置关系，从当前车辆内部设置的多个声音播放装置中选择出目标声音播放装置。
可选地，执行模块33在根据当前车辆和目标物体的位置关系，从当前车辆内部设置的多个声音播放装置中选择出目标声音播放装置时，用于：
若目标物体位于当前车辆的正前方，则将当前车辆内部前侧的声音播放装置作为目标声音播放装置；
若目标物体位于当前车辆的正后方，则将当前车辆内部后侧的声音播放装置作为目标声音播放装置；
若目标物体位于当前车辆的左侧，则将当前车辆内部左侧的声音播放装置作为目标声音播放装置；
若目标物体位于当前车辆的右侧，则将当前车辆内部右侧的声音播放装置作为目标声音播放装置；
若目标物体位于当前车辆的左前方，则将当前车辆内部左侧和前侧的声音播放装置作为目标声音播放装置；
若目标物体位于当前车辆的右前方，则将当前车辆内部右侧和前侧的声音播放装置作为目标声音播放装置；
若目标物体位于当前车辆的左后方，则将当前车辆内部左侧和后侧的声音播放装置作为目标声音播放装置；
若目标物体位于当前车辆的右后方，则将当前车辆内部右侧和后侧的声音播放装置作为目标声音播放装置。
可选地，目标声音播放装置中与驾驶员位置和目标物体的位置的连线之间的距离满足第三预设距离条件的第一声音播放装置的音量大于其他声音播放装置的音量，其中，其他声音播放装置为目标声音播放装置中除第一声音播放装置之外的声音播放装置。
可选地，其他声音播放装置的音量按照距离第一声音播放装置的距离增大而依次减小。
图4为本申请示例性实施例提供的一种车辆的示意图。如图4所示，该车辆包括：存储器401和处理器402。另外，该车辆还包括电源组件403、通信组件404等必要组件。
存储器401，用于存储计算机程序，并可被配置为存储其它各种数据以支持在车辆上的操作。这些数据的示例包括用于在车辆上操作的任何应用程序或方法的指令。
存储器401，可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
通信组件404，用于与其他设备进行数据传输。
处理器402，可执行存储器401中存储的计算机指令，以用于：
获取当前车辆的位置和速度；以及
获取位于当前车辆周围的目标物体的位置和速度；
根据当前车辆的位置和速度、以及目标物体的位置和速度，确定目标物体对当前车辆的威胁状态；
若目标物体对当前车辆的威胁状态为存在威胁，则根据目标物体的类型，按照与目标物体类型对应的提醒方式执行针对目标物体存在威胁的提醒操作。
可选地，处理器402在根据当前车辆的位置和速度、以及目标物体的位置和速度，确定目标物体对当前车辆的威胁状态时，用于：
将当前车辆的位置和速度、以及目标物体的位置和速度，输入已有的威胁评估模型中，确定目标物体对当前车辆的威胁状态。
可选地，处理器402在将当前车辆的位置和速度、以及目标物体的位置和速度，输入已有的威胁评估模型中，确定目标物体对当前车辆的威胁状态时，用于：
将当前车辆的位置和速度、以及目标物体的位置和速度，输入已有的威胁评估模型中，得到目标物体对当前车辆的威胁度评分；
若威胁度评分大于等于设定评分阈值，则目标物体对当前车辆的威胁状态为存在威胁状态；
若威胁度评分小于设定评分阈值，则目标物体对当前车辆的威胁状态为不存在威胁状态。
可选地，处理器402在根据目标物体的类型，按照与目标物体类型对应的提醒方式执行针对目标物体存在威胁的提醒操作时，用于：
识别目标物体的类型；
若目标物体的类型为可发声类型，则按照第一提醒方式执行针对目标物体的提醒操作；
若目标物体的类型为不可发声类型，则按照第二提醒方式执行针对目标物体的提醒操作。
可选地，处理器402在按照第一提醒方式执行针对目标物体的提醒操作时，用于：
利用当前车辆外部设置的目标声音采集装置采集目标物体产生的声音信息；
利用当前车辆内部设置的目标声音播放装置播放目标物体产生的声音信息。
可选地，处理器402在利用当前车辆外部设置的目标声音采集装置采集目标物体产生的声音信息之前，还可用于：
从当前车辆外部设置的多个声音采集装置中选择出与目标物体的距离满足第一预设距离条件的声音采集装置，作为目标声音采集装置。
可选地，处理器402在利用当前车辆外部设置的目标声音采集装置采集目标物体产生的声音信息之前，还可用于：
根据当前车辆的位置和目标物体的位置，确定当前车辆和目标物体的位置关系；
根据当前车辆和目标物体的位置关系，从当前车辆外部设置的多个声音采集装置中选择出目标声音采集装置。
可选地，多个声音采集装置设于当前车辆外部四周，处理器402在根据当前车辆和目标物体的位置关系，从当前车辆外部设置的多个声音采集装置中选择出目标声音采集装置时，用于：
若目标物体位于当前车辆的正前方，则将当前车辆外部前侧的声音采集装置作为目标声音采集装置；
若目标物体位于当前车辆的正后方，则将当前车辆外部后侧的声音采集装置作为目标声音采集装置；
若目标物体位于当前车辆的左侧，则将当前车辆外部左侧的声音采集装置作为目标声音采集装置；
若目标物体位于当前车辆的右侧，则将当前车辆外部右侧的声音采集装置作为目标声音采集装置；
若目标物体位于当前车辆的左前方，则将当前车辆外部左侧和前侧的声音采集装置作为目标声音采集装置；
若目标物体位于当前车辆的右前方，则将当前车辆外部右侧和前侧的声音采集装置作为目标声音采集装置；
若目标物体位于当前车辆的左后方，则将当前车辆外部左侧和后侧的声音采集装置作为目标声音采集装置；
若目标物体位于当前车辆的右后方，则将当前车辆外部右侧和后侧的声音采集装置作为目标声音采集装置。
可选地，处理器402在利用当前车辆内部设置的目标声音播放装置播放目标物体产生的声音信息之前，还可用于：
获取驾驶员的位置；
从当前车辆内部设置的多个声音播放装置中选择出与驾驶员位置和目标物体的位置的连线之间的距离满足第二预设距离条件的声音播放装置，作为目标声音播放装置。
可选地，处理器402在利用当前车辆内部设置的目标声音播放装置播放目标物体产生的声音信息之前，还可用于：
根据当前车辆的位置和目标物体的位置，确定当前车辆和目标物体的位置关系；
根据当前车辆和目标物体的位置关系，从当前车辆内部设置的多个声音播放装置中选择出目标声音播放装置。
可选地，处理器402在根据当前车辆和目标物体的位置关系，从当前车辆内部设置的多个声音播放装置中选择出目标声音播放装置时，用于：
若目标物体位于当前车辆的正前方，则将当前车辆内部前侧的声音播放装置作为目标声音播放装置；
若目标物体位于当前车辆的正后方，则将当前车辆内部后侧的声音播放装置作为目标声音播放装置；
若目标物体位于当前车辆的左侧，则将当前车辆内部左侧的声音播放装置作为目标声音播放装置；
若目标物体位于当前车辆的右侧，则将当前车辆内部右侧的声音播放装置作为目标声音播放装置；
若目标物体位于当前车辆的左前方，则将当前车辆内部左侧和前侧的声音播放装置作为目标声音播放装置；
若目标物体位于当前车辆的右前方，则将当前车辆内部右侧和前侧的声音播放装置作为目标声音播放装置；
若目标物体位于当前车辆的左后方，则将当前车辆内部左侧和后侧的声音播放装置作为目标声音播放装置；
若目标物体位于当前车辆的右后方，则将当前车辆内部右侧和后侧的声音播放装置作为目标声音播放装置。
可选地，目标声音播放装置中与驾驶员位置和目标物体的位置的连线之间的距离满足第三预设距离条件的第一声音播放装置的音量大于其他声音播放装置的音量，其中，其他声音播放装置为目标声音播放装置中除第一声音播放装置之外的声音播放装置。
可选地，其他声音播放装置的音量按照距离第一声音播放装置的距离增大而依次减小。
上述图4中的通信组件被配置为便于通信组件所在设备和其他设备之间有线或无线方式的通信。通信组件所在设备可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，2G、3G、4G/LTE、5G等移动通信网络，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，通信组件还包括近场通信(NFC)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。
上述图4中的电源组件，为电源组件所在设备的各种组件提供电力。电源组件可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为电源组件所在设备生成、管理和分配电力相关联的组件。
上述车辆还可以包括显示器和音频组件。
其中，显示器包括屏幕，其屏幕可以包括液晶显示器(LCD)和触摸面板(TP)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。
音频组件，可被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件包括一个麦克风(MIC)，当音频组件所在设备处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器或经由通信组件发送。在一些实施例中，音频组件还包括一个扬声器，用于输出音频信号。
在本申请上述装置、设备及存储介质实施例中，获取当前车辆的位置和速度；以及获取位于当前车辆周围的目标物体的位置和速度；根据当前车辆的位置和速度、以及目标物体的位置和速度，确定目标物体对当前车辆的威胁状态；若目标物体对当前车辆的威胁状态为存在威胁状态，则按照与目标物体类型对应的提醒方式执行针对目标物体存在威胁的提醒操作，以提醒驾驶员，增加驾驶员对危险的感知能力，提高驾驶员的行车安全性。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。
内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
以上所述仅是本申请的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所述的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。
Claims (16)
1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：
获取当前车辆的位置和速度；以及
获取位于当前车辆周围的目标物体的位置和速度；
根据所述当前车辆的位置和速度、以及所述目标物体的位置和速度，确定目标物体对当前车辆的威胁状态；
若所述目标物体对当前车辆的威胁状态为存在威胁，则根据目标物体的类型，按照与目标物体类型对应的提醒方式执行针对目标物体存在威胁的提醒操作。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述当前车辆的位置和速度、以及所述目标物体的位置和速度，确定目标物体对当前车辆的威胁状态，包括：
将所述当前车辆的位置和速度、以及所述目标物体的位置和速度，输入已有的威胁评估模型中，确定目标物体对当前车辆的威胁状态。
3.根据权利要求2所述的方法，将所述当前车辆的位置和速度、以及所述目标物体的位置和速度，输入已有的威胁评估模型中，确定目标物体对当前车辆的威胁状态，包括：
将所述当前车辆的位置和速度、以及所述目标物体的位置和速度，输入已有的威胁评估模型中，得到目标物体对当前车辆的威胁度评分；
若所述威胁度评分大于等于设定评分阈值，则目标物体对当前车辆的威胁状态为存在威胁状态；
若所述威胁度评分小于设定评分阈值，则目标物体对当前车辆的威胁状态为不存在威胁状态。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据目标物体的类型，按照与目标物体类型对应的提醒方式执行针对目标物体存在威胁的提醒操作，包括：
识别目标物体的类型；
若目标物体的类型为可发声类型，则按照第一提醒方式执行针对目标物体的提醒操作；
若目标物体的类型为不可发声类型，则按照第二提醒方式执行针对目标物体的提醒操作。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，按照第一提醒方式执行针对目标物体的提醒操作，包括：
利用当前车辆外部设置的目标声音采集装置采集目标物体产生的声音信息；
利用当前车辆内部设置的目标声音播放装置播放所述目标物体产生的声音信息。
6.根据权利要求5所述的方法，在利用当前车辆外部设置的目标声音采集装置采集目标物体产生的声音信息之前，所述方法还包括：
从当前车辆外部设置的多个声音采集装置中选择出与目标物体的距离满足第一预设距离条件的声音采集装置，作为所述目标声音采集装置。
7.根据权利要求5所述的方法，在利用当前车辆外部设置的目标声音采集装置采集目标物体产生的声音信息之前，所述方法还包括：
根据当前车辆的位置和目标物体的位置，确定当前车辆和目标物体的位置关系；
根据所述当前车辆和目标物体的位置关系，从当前车辆外部设置的多个声音采集装置中选择出所述目标声音采集装置。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述多个声音采集装置设于当前车辆外部四周，根据当前车辆和目标物体的位置关系，从当前车辆外部设置的多个声音采集装置中选择出目标声音采集装置，包括：
若目标物体位于当前车辆的正前方，则将当前车辆外部前侧的声音采集装置作为所述目标声音采集装置；
若目标物体位于当前车辆的正后方，则将当前车辆外部后侧的声音采集装置作为所述目标声音采集装置；
若目标物体位于当前车辆的左侧，则将当前车辆外部左侧的声音采集装置作为所述目标声音采集装置；
若目标物体位于当前车辆的右侧，则将当前车辆外部右侧的声音采集装置作为所述目标声音采集装置；
若目标物体位于当前车辆的左前方，则将当前车辆外部左侧和前侧的声音采集装置作为所述目标声音采集装置；
若目标物体位于当前车辆的右前方，则将当前车辆外部右侧和前侧的声音采集装置作为所述目标声音采集装置；
若目标物体位于当前车辆的左后方，则将当前车辆外部左侧和后侧的声音采集装置作为所述目标声音采集装置；
若目标物体位于当前车辆的右后方，则将当前车辆外部右侧和后侧的声音采集装置作为所述目标声音采集装置。
9.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在利用当前车辆内部设置的目标声音播放装置播放所述目标物体产生的声音信息之前，所述方法还包括：
获取驾驶员的位置；
从当前车辆内部设置的多个声音播放装置中选择出与驾驶员位置和目标物体的位置的连线之间的距离满足第二预设距离条件的声音播放装置，作为所述目标声音播放装置。
10.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在利用当前车辆内部设置的目标声音播放装置播放所述目标物体产生的声音信息之前，所述方法还包括：
根据当前车辆的位置和目标物体的位置，确定当前车辆和目标物体的位置关系；
根据所述当前车辆和目标物体的位置关系，从当前车辆内部设置的多个声音播放装置中选择出所述目标声音播放装置。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，根据所述当前车辆和目标物体的位置关系，从当前车辆内部设置的多个声音播放装置中选择出所述目标声音播放装置，包括：
若目标物体位于当前车辆的正前方，则将当前车辆内部前侧的声音播放装置作为所述目标声音播放装置；
若目标物体位于当前车辆的正后方，则将当前车辆内部后侧的声音播放装置作为所述目标声音播放装置；
若目标物体位于当前车辆的左侧，则将当前车辆内部左侧的声音播放装置作为所述目标声音播放装置；
若目标物体位于当前车辆的右侧，则将当前车辆内部右侧的声音播放装置作为所述目标声音播放装置；
若目标物体位于当前车辆的左前方，则将当前车辆内部左侧和前侧的声音播放装置作为所述目标声音播放装置；
若目标物体位于当前车辆的右前方，则将当前车辆内部右侧和前侧的声音播放装置作为所述目标声音播放装置；
若目标物体位于当前车辆的左后方，则将当前车辆内部左侧和后侧的声音播放装置作为所述目标声音播放装置；
若目标物体位于当前车辆的右后方，则将当前车辆内部右侧和后侧的声音播放装置作为所述目标声音播放装置。
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述目标声音播放装置中与驾驶员位置和目标物体的位置的连线之间的距离满足第三预设距离条件的第一声音播放装置的音量大于其他声音播放装置的音量，其中，所述其他声音播放装置为目标声音播放装置中除第一声音播放装置之外的声音播放装置。
13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述其他声音播放装置的音量按照距离第一声音播放装置的距离增大而依次减小。
14.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取当前车辆的位置和速度以及位于当前车辆周围的目标物体的位置和速度；
确定模块，用于根据所述当前车辆的位置和速度、以及所述目标物体的位置和速度，确定目标物体对当前车辆的威胁状态；
执行模块，若所述目标物体对当前车辆的威胁状态为存在威胁，则根据目标物体的类型，按照与目标物体类型对应的提醒方式执行针对目标物体存在威胁的提醒操作。
15.一种车辆，其特征在于，包括：
处理器；以及
存储程序的存储器，
其中，所述程序包括指令，所述指令在由所述处理器执行时使所述处理器执行根据权利要求1-13中任一项所述的方法中的各步骤。
16.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-13中任一项所述的方法中的各步骤。
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