CN114053111A - 一种带牵引推拿功能的脊柱侧弯医疗设备 - Google Patents

Abstract

一种带牵引按摩功能的脊柱侧弯医疗设备，包括松筋按摩机械手、床体、脊柱侧弯矫正装置，记住侧弯矫正装置、松筋按摩机械手分别与床体适配，床体内设有牵引器，以便于对患者进行牵引，通过松筋按摩机械手对患者背部膀胱经进行按摩，再通过脊柱侧弯矫正装置对患者脊柱进行矫正，在进行矫正的同时进行牵引，一方面可以提高用户治疗过程的舒适性，另一方面可以有效提高本医疗设备的脊柱治疗效果。

Description

一种带牵引推拿功能的脊柱侧弯医疗设备

技术领域

本发明涉及脊椎治疗技术领域，具体涉及一种带牵引推拿功能的脊柱侧弯医疗设备。

背景技术

脊柱侧弯是一种脊柱的三维畸形，包括冠状位、矢状位和轴位上的序列异常。正常人的脊柱从后面看应该是一条直线，并且躯干两侧对称。轻度的脊柱侧凸通常没有明显的不适，外观上也看不到明显的躯体畸形。较重的脊柱侧凸则会影响婴幼儿及青少年的生长发育，使身体变形，严重者可以影响心肺功能、甚至累及脊髓，造成瘫痪。轻度的脊柱侧凸可以观察，严重者需要手术治疗。

腰椎牵引床是一种采用机械传动实行自我牵引治疗、舒筋活络和自我锻炼的新型康复理疗器械，可以对脊柱侧弯的患者进行脊柱拉伸，为脊柱矫正提供一定牵引。

目前市面上的脊柱侧弯的主要治疗方法有两种，一种是理疗，通过手法对弯曲的脊椎进行矫正，持续时间较长，并且需要专业人员对脊椎进行推拿；另一种是通过手术对脊椎进行矫正，风险较大，容易引起并发症。

发明内容

针对以上不足，本发明所要解决的技术问题是提供一种带牵引推拿功能的脊柱侧弯医疗设备，可以根据需求对患者脊柱进行推拿、牵引以及矫正，通过机械手对患者弯曲的脊椎进行修复，无需手术以及理疗人员的介入。

为解决以上技术问题，本发明采用的技术方案是，

一种带牵引推拿功能的脊柱侧弯医疗设备，包括松筋推拿机械手、床体、脊柱侧弯矫正装置，记住侧弯矫正装置、松筋推拿机械手分别与床体适配，床体内设有牵引器；

松筋推拿机械手包括松筋头、松筋调节机构和松筋机械臂，松筋头安装在松筋调节机构上，松筋调节机构安装在松筋机械臂，松筋头包括松筋推拿头和脊椎触探仪，脊椎触探仪安装在松筋推拿头上，松筋推拿头可升降式安装在松筋调节机构上；

脊柱侧弯矫正装置包括矫正机械手、反推机构，反推机构安装在床体上，矫正机械手与反推机构相对布设，矫正机械手包括机械臂和矫正手爪，矫正手爪安装在机械臂上，矫正手爪与反推机构相适配。

进一步的，矫正手爪内成形有身体槽，身体槽内固定连接有压力传感器。

进一步的，反推机构包括反推手爪和手爪气缸，手爪气缸固定安装在床体的一侧，反推手爪与手爪气缸连接，且反推手爪与矫正手爪相对布设。

进一步的，床体上固定连接有人体固定组件，人体固定组件包括束缚带和腋下固定器，束缚带与腋下固定器之间设有矫正间隙。

进一步的，床体包括固定支架和转动支架，转动支架转动安装在固定支架上，固定支架上安装有固定床面和牵引床面，牵引床面位于转动支架与固定床面之间，且通过牵引器滑动安装在固定支架上，束缚带安装在固定床面上，腋下固定器固定连接在牵引床面上。

进一步的，腋下固定器包括固定柱和充气包，充气包套设在固定柱的外侧。

进一步的，松筋调节机构包括调节动力件、调节传动件和调节头，调节动力件固定安装在松筋机械臂上，调节传动件安装在调节动力件内，调节头与调节传动件固定连接，松筋头安装在调节头上。

进一步的，调节动力件包括调节安装壳体、动力电机和动力轴，动力轴转动安装在调节安装壳体内，动力电机与动力轴连接，调节安装壳体上设有从动调节槽，调节传动件滑动安装在从动调节槽内，以使调节传动件转动。

进一步的，松筋推拿头包括松筋升降组件、松筋安装头和松筋推拿件，松筋推拿件转动安装在松筋安装头内，松筋安装头通过松筋升降组件可升降式安装在松筋调节机构上。

进一步的，脊椎触探仪包括固定杆和触探仪，触探仪通过固定杆固定连接在松筋推拿头上，固定杆相对松筋机械臂的水平移动方向倾斜设置。

本发明的有益效果是，(1)通过松筋推拿机械手对患者背部膀胱经进行推拿，再通过脊柱侧弯矫正装置对患者脊柱进行矫正，在进行矫正的同时进行牵引，一方面可以提高用户治疗过程的舒适性，另一方面可以有效提高本医疗设备的脊柱治疗效果。

(2)通过松筋机械臂对松筋头、松筋调节机构的位置进行调节，使得松筋头移动至患者对应的穴位处，再通过松筋调节机构对松筋头进行微调，使得松筋头垂直于患者穴位的位置，通过脊椎触探仪的设置，便于本机械手对患者脊椎的位置进行触探，从而根据患者脊椎的位置确定松筋推拿头所要推拿穴位的位置，本机械手结构简单，推拿精度高，提高推拿疗效。

(3)通过矫正机械手与反推机构的设置，便于对用户弯曲部位的脊椎进行推拿，使得用户的脊椎受到外力的作用回归至正常位置，将中医的经验技术设备话，通过机械设备实现中医推拿，治疗脊柱侧弯。

附图说明

图1是本医疗设备的结构示意图。

图2是脊柱侧弯矫正装置与牵引床配合使用的结构示意图。

图3是矫正机械手的半剖示意图。

图4是腋下固定器的半剖示意图。

图5是图2转过一定角度后的结构示意图。

图6是本松筋推拿机械手的结构示意图。

图7是松筋头的半剖示意图。

图8是A处的局部放大图。

图9是推拿滚轮的结构示意图。

附图标记：床体1-1，束缚带1-2，腋下固定器1-3，固定柱1-4，充气包1-5，固定支架1-6，转动支架1-7，固定床面1-8，牵引床面1-9，牵引板1-10，床垫1-11，牵引丝杆1-12，牵引滑块1-13；

矫正机械手2-1，反推机构2-2，矫正手爪2-3，Y轴安装头2-4，Y轴外套筒2-5，Y轴内套筒2-6，Y轴丝杆2-7，Y轴滑块2-8，滑块槽2-9，Z轴安装板2-10，Z轴外套筒2-11，Z轴内套筒2-12，Z轴丝杆2-13，Z轴滑块2-14，X轴丝杆2-15，X轴滑块2-16，X轴滑轨2-17，身体槽2-18，压力传感器2-19，反推手爪2-20，手爪气缸2-21；

松筋头1，松筋调节机构2，松筋推拿头3，脊椎触探仪4，调节动力件5，调节传动件6，调节头7，调节安装壳体8，动力电机9，动力轴10，传动轴12，传动齿轮13，传动齿圈14，动力齿轮15，松筋升降组件16，松筋安装头17，松筋推拿件18，安装腔19，推拿滚轮20，推拿电机21，推拿皮面22，压力传感器23，固定杆24，触探仪25，水平移动机构26，机械臂伸缩机构27，高度调节机构28，外套筒29，内套筒30，驱动丝杆31，驱动滑块32，松筋滑块槽33，推拿柱34，按压轮35。

具体实施方式

下面结合附图对本发明进行进一步描述。

一种带牵引推拿功能的脊柱侧弯医疗设备，包括松筋推拿机械手、床体1-1、脊柱侧弯矫正装置，记住侧弯矫正装置、松筋推拿机械手分别与床体1-1适配，床体1-1内设有牵引器，以便于对患者进行牵引，通过松筋推拿机械手对患者背部膀胱经进行推拿，再通过脊柱侧弯矫正装置对患者脊柱进行矫正，在进行矫正的同时进行牵引，一方面可以提高用户治疗过程的舒适性，另一方面可以有效提高本医疗设备的脊柱治疗效果。

脊柱侧弯矫正装置包括矫正机械手2-1、反推机构2-2，反推机构2-2安装在床体1-1上，矫正机械手2-1与反推机构2-2相对布设，矫正机械手2-1包括机械臂和矫正手爪2-3，矫正手爪2-3安装在机械臂上，矫正手爪2-3与反推机构2-2相适配，通过矫正机械手2-1与反推机构2-2的设置，便于对用户弯曲部位的脊椎进行推拿，使得用户的脊椎受到外力的作用回归至正常位置，将中医的经验技术设备话，通过机械设备实现中医推拿，治疗脊柱侧弯。

机械臂包括X轴驱动机构、Y轴驱动机构和Z轴驱动机构，Z轴驱动机构安装在X轴驱动机构上，Y轴驱动机构安装在Z轴驱动机构上，矫正手爪2-3固定安装在Z轴驱动机构上，通过调节X轴驱动机构、Y轴驱动机构和Z轴驱动机构将矫正手爪2-3调整至患者脊柱侧弯部位，便于后续对侧弯部位的脊柱进行推拿修复。

Y轴驱动机构包括Y轴安装头2-4、Y轴外套筒2-5、Y轴内套筒2-6、Y轴丝杆2-7和Y轴滑块2-8，Y轴外套筒2-5套设在Y轴内套筒2-6的外侧，Y轴滑块2-8与Y轴外套筒2-5固定连接，Y轴丝杆2-7安装在Y轴内套筒2-6内，且与Y轴滑块2-8适配，Y轴内套筒2-6与Y轴安装头2-4固定连接，矫正手爪2-3与Y轴外套筒2-5固定连接，在本实施例中，Y轴安装头2-4用于安装驱动Y轴丝杆2-7、Z轴丝杆2-13的动力电机，通过丝杆滑块结构控制机械臂发生Y轴伸缩，可以有效提高Y轴驱动机构的精度。

Y轴内套筒2-6的侧壁上成形有滑块槽2-9，Y轴滑块2-8通过滑块槽2-9与Y轴外套筒2-5固定连接，Y轴滑块2-8与滑块槽2-9相适配，通过滑块槽2-9的设置，一方面便于Y轴滑块2-8与Y轴外套筒2-5固定连接，另一方面滑块槽2-9可以对Y轴滑块2-8的移动起导向作用，在本实施例中，为进一步提高移动精度，滑块槽2-9、Y轴滑块2-8之间连接有滑轨滑块机构。

Z轴驱动机构包括Z轴安装板2-10、Z轴外套筒2-11、Z轴内套筒2-12、Z轴丝杆2-13和Z轴滑块2-14，Z轴外套筒2-11套设在Z轴内套筒2-12的外侧，Z轴滑块2-14与Z轴外套筒2-11固定连接，Z轴丝杆2-13安装在Z轴内套筒2-12内，且与Z轴滑块2-14适配，Z轴外套筒2-11与安装板固定连接，Z轴内套筒2-12与Y轴安装头2-4固定连接，Z轴驱动机构与Y轴驱动机构相似。

X轴驱动机构包括X轴丝杆2-15、X轴滑块2-16和X轴滑轨2-17，Z轴安装板2-10滑动安装在X轴滑轨2-17上，X轴滑块2-16与Z轴安装板2-10固定连接，且与X轴丝杆2-15适配，通过X轴丝杆2-15驱动Z轴安装板2-10移动，从而驱动整个机械臂发生横向移动。

矫正手爪2-3内成形有身体槽2-18，身体槽2-18内固定连接有压力传感器2-19，通过身体槽2-18的设置，便于与用户的身体一侧贴合，提高治疗过程的舒适性，通过压力传感器2-19感知机械手臂的作用力，从而对电控系统进行反馈，防止施加的力过大引起患者不适。

反推机构2-2包括反推手爪2-20和手爪气缸2-21，手爪气缸2-21固定安装在床体1-1的一侧，反推手爪2-20与手爪气缸2-21连接，且反推手爪2-20与矫正手爪2-3相对布设，反推手爪2-20的结构与矫正手爪2-3的结构一致，便于对用户的身体进行反推，从而便于对患者脊椎进行校正。

在本实施例中，反推机构2-2包括两个，两个方腿机构2-2之间设有位置差，便于更稳定的对患者身体进行固定。

床体1-1上固定连接有人体固定组件，人体固定组件包括束缚带1-2和腋下固定器1-3，束缚带1-2与腋下固定器1-3之间设有矫正间隙，通过束缚带1-2、腋下固定器1-3的设置，便于进一步的患者的脊椎两端进行固定，一方面便于矫正机械手对脊椎进行校正，另一方面便于床体对患者进行牵引作用。

腋下固定器1-3包括固定柱1-4和充气包1-5，充气包1-5套设在固定柱1-4的外侧，通过充气包1-5的设置，一方面便于对不同体型的患者进行固定，另一方面可以提高腋下固定器1-3的舒适性。

床体1-1包括固定支架1-6和转动支架1-7，转动支架1-7转动安装在固定支架1-6上，固定支架1-6上安装有固定床面1-8和牵引床面1-9，牵引床面1-9位于转动支架与固定床面1-8之间，且滑动安装在固定支架1-6上，束缚带1-2安装在固定床面1-8上，腋下固定器1-3固定连接在牵引床面1-9上，通过驱动牵引床面1-9来对患者进行牵引，提高矫正过程中的舒适性。

牵引床面1-9包括牵引板1-10和床垫1-11，牵引板1-10通过滑轨滑块机构滑动安装在固定床面1-8上，腋下固定器1-3固定连接在牵引板1-10上，床垫1-11上设有通孔，以便于安装腋下固定器1-3。

牵引器包括牵引丝杆1-12和牵引滑块1-13，牵引丝杆1-12安装在固定支架1-6上，牵引滑块1-13固定连接在牵引板1-10的下端面上，牵引滑块1-13与牵引丝杆1-12连接，以便于牵引丝杆1-12驱动牵引滑块1-13移动，从而驱动牵引床面1-9移动。

松筋推拿机械手包括松筋头1、松筋调节机构2和松筋机械臂，松筋头1安装在松筋调节机构2上，松筋调节机构2安装在松筋机械臂，松筋头1包括松筋推拿头3和脊椎触探仪4，脊椎触探仪4安装在松筋推拿头3上，松筋推拿头3可升降式安装在松筋调节机构2上，通过松筋机械臂对松筋头1、松筋调节机构2的位置进行调节，使得松筋头1移动至患者对应的穴位处，再通过松筋调节机构2对松筋头1进行微调，使得松筋头1垂直于患者穴位的位置，通过脊椎触探仪4的设置，便于本机械手对患者脊椎的位置进行触探，从而根据患者脊椎的位置确定松筋推拿头3所要推拿穴位的位置，本机械手结构简单，推拿精度高，提高推拿疗效。

松筋调节机构2包括调节动力件5、调节传动件6和调节头7，调节动力件5固定安装在松筋机械臂上，调节传动件6安装在调节动力件5内，调节头7与调节传动件6固定连接，松筋头1安装在调节头7上，通过调节动力件5对调节头7进行调节，从而改变松筋推拿头3与竖直面之间的角度和相对高度，便于使得松筋推拿头3的推拿角度垂直于穴位，且可以根据需求改变推拿力度。

调节动力件5包括调节安装壳体8、动力电机9和动力轴10，动力轴10转动安装在调节安装壳体8内，动力电机9与动力轴10连接，调节安装壳体8上设有从动调节槽11，在本实施例中，从动调节槽11呈圆弧形，调节传动件6滑动安装在从动调节槽11内，以使调节传动件6转动，改变松筋推拿头3与竖直面之间的相对角度，使得推拿过程中，松筋推拿头3始终垂直与用户穴位。

调节传动件6包括传动轴12、传动齿轮13和传动齿圈14，传动齿圈14固定安装在调节安装壳体8内，动力轴10上固定安装有动力齿轮15，传动齿轮13分别与传动齿圈14、动力齿轮15啮合，形成调节行星轮系，传动轴12与传动齿轮13固定连接，且滑动安装在在从动调节槽11内，通过行星轮系来改变传松筋推拿头3的相对竖直面之间的角度，以使其垂直用户的穴位。

松筋推拿头3包括松筋升降组件16、松筋安装头17和松筋推拿件18，松筋推拿件18转动安装在松筋安装头17内，松筋安装头17通过松筋升降组件16可升降式安装在调节安装壳体8上，通过松筋升降组件16对松筋推拿件18的相对高度进行调节，从而调节松筋推拿件18的推拿力度。

松筋安装头17内形成有安装腔19，松筋推拿件18转动安装在安装腔19内，松筋推拿件18包括推拿滚轮20、推拿电机21，推拿滚轮20转动安装在安装腔19内，推拿电机21与推拿滚轮20连接，通过推拿电机21驱动推拿滚轮20转动，从而实现对用户穴位进行推拿。

本实施例中，推拿滚轮20的侧壁上均匀连接有三个推拿柱34，在转动推拿滚轮20的过程中推拿柱34对用户穴位进行按压，为防止推拿柱34对推拿皮面22造成伤害，在推拿柱34的端部转动安装有按压轮35。

安装腔19的端面上固定连接有推拿皮面22，推拿皮面22的中部固定连接有压力传感器23，通过推拿皮面22的设置，防止推拿滚轮20直接与用户接触，便于对推拿面进行清洁，并且通过压力传感器23的设置，便于对按压的峰值压力进行感应，便于根据患者需求对压力进行调节。

脊椎触探仪4包括固定杆24和触探仪25，触探仪25通过固定杆24固定连接在松筋推拿头3上，固定杆24相对松筋机械臂的水平移动方向倾斜设置，即固定杆24相对水平移动机构26倾斜设置，使得触探仪25位于松筋推拿头3的前端，便于触探仪25对脊椎的位置进行预先判断和位置修正。

在本实施例中，触探仪25的结构与B型超声检查设备的结构一致，通过超声波检测仪的手柄在用户背部移动，来检测脊椎的位置，在通过系统程序判断超声波检测仪的手柄与脊椎之间是否存在位置差，并根据需求对位置差进行修正，使得触探仪25始终位于患者脊椎的正上方，从而提高松筋推拿头3的位置精度，进而提高推拿效果。

松筋机械臂包括水平移动机构26、机械臂伸缩机构27和高度调节机构28，水平移动机构26与X轴驱动机构的结构一致，机械臂伸缩机构27与Y轴驱动机构的结构一致，高度调节机构28与Z轴驱动机构的结构一致，在本实施例中，松筋机械臂、脊柱侧弯矫正装置的机械臂可以共用同一条X轴滑轨2-17，也可以分别安装在床体1-1的两侧。

松筋升降组件16包括外套筒29、内套筒30、驱动丝杆31和驱动滑块32，外套筒29套设在内套筒30的外侧，驱动丝杆31转动安装在内套筒30内，内套筒30的侧壁上设有松筋滑块槽33，驱动滑块32通过松筋滑块槽33与外套筒29内壁固定连接，驱动滑块32与驱动丝杆31相适配，在具体实施过程中，驱动滑块32、松筋滑块槽33之间连接有滑轨滑块机构，提高移动精度。

本方案的工作原理如下；

(1)通过水平移动机构26、机械臂伸缩机构27、高度调节机构28将松筋推拿头3移动至推拿的初始位置；

(2)水平移动机构26驱动整个机械手移动，脊椎触探仪4对患者的脊椎进行检查，如需修正脊椎触探仪4的位置，则通过机械臂伸缩机构27修正；

(3)根据患者需求调节松筋升降组件16，从而调节推拿滚轮对患者的推拿力度，通过调节动力件5、调节传动件6对调节头7与竖直面之间的相对角度进行调节，保证调节头7垂直用户的穴位，从而保证松筋推拿头3垂直用户的穴位。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现；因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

尽管本文较多地使用了图中附图标记对应的术语，但并不排除使用其它术语的可能性；使用这些术语仅仅是为了更方便地描述和解释本发明的本质；把它们解释成任何一种附加的限制都是与本发明精神相违背的。

Claims (10)

1.一种带牵引推拿功能的脊柱侧弯医疗设备，其特征在于，包括松筋推拿机械手、床体(1-1)、脊柱侧弯矫正装置，记住侧弯矫正装置、松筋推拿机械手分别与床体(1-1)适配，床体(1-1)内设有牵引器；

松筋推拿机械手包括松筋头(1)、松筋调节机构(2)和松筋机械臂，松筋头(1)安装在松筋调节机构(2)上，松筋调节机构(2)安装在松筋机械臂，松筋头(1)包括松筋推拿头(3)和脊椎触探仪(4)，脊椎触探仪(4)安装在松筋推拿头(3)上，松筋推拿头(3)可升降式安装在松筋调节机构(2)上；

脊柱侧弯矫正装置包括矫正机械手(2-1)、反推机构(2-2)，反推机构(2-2)安装在床体(1-1)上，矫正机械手(2-1)与反推机构(2-2)相对布设，矫正机械手(2-1)包括机械臂和矫正手爪(2-3)，矫正手爪(2-3)安装在机械臂上，矫正手爪(2-3)与反推机构(2-2)相适配。

2.根据权利要求1所述的一种带牵引推拿功能的脊柱侧弯医疗设备，其特征在于，矫正手爪(2-3)内成形有身体槽(2-18)，身体槽(2-18)内固定连接有压力传感器(2-19)。

3.根据权利要求2所述的一种带牵引推拿功能的脊柱侧弯医疗设备，其特征在于，反推机构(2-2)包括反推手爪(2-20)和手爪气缸(2-21)，手爪气缸(2-21)固定安装在床体(1-1)的一侧，反推手爪(2-20)与手爪气缸(2-21)连接，且反推手爪(2-20)与矫正手爪(2-3)相对布设。

4.根据权利要求1所述的一种带牵引推拿功能的脊柱侧弯医疗设备，其特征在于，床体(1-1)上固定连接有人体固定组件，人体固定组件包括束缚带(1-2)和腋下固定器(1-3)，束缚带(1-2)与腋下固定器(1-3)之间设有矫正间隙。

5.根据权利要求4所述的一种带牵引推拿功能的脊柱侧弯医疗设备，其特征在于，床体(1-1)包括固定支架(1-6)和转动支架(1-7)，转动支架(1-7)转动安装在固定支架(1-6)上，固定支架(1-6)上安装有固定床面(1-8)和牵引床面(1-9)，牵引床面(1-9)位于转动支架与固定床面(1-8)之间，且通过牵引器滑动安装在固定支架(1-6)上，束缚带(1-2)安装在固定床面(1-8)上，腋下固定器(1-3)固定连接在牵引床面(1-9)上。

6.根据权利要求4所述的一种带牵引推拿功能的脊柱侧弯医疗设备，其特征在于，腋下固定器(1-3)包括固定柱(1-4)和充气包(1-5)，充气包(1-5)套设在固定柱(1-4)的外侧。

7.根据权利要求1所述的一种带牵引推拿功能的脊柱侧弯医疗设备，其特征在于，松筋调节机构(2)包括调节动力件(5)、调节传动件(6)和调节头(7)，调节动力件(5)固定安装在松筋机械臂上，调节传动件(6)安装在调节动力件(5)内，调节头(7)与调节传动件(6)固定连接，松筋头(1)安装在调节头(7)上。

8.根据权利要求7所述的一种带牵引推拿功能的脊柱侧弯医疗设备，其特征在于，调节动力件(5)包括调节安装壳体(8)、动力电机(9)和动力轴(10)，动力轴(10)转动安装在调节安装壳体(8)内，动力电机(9)与动力轴(10)连接，调节安装壳体(8)上设有从动调节槽(11)，调节传动件(6)滑动安装在从动调节槽(11)内，以使调节传动件(6)转动。

9.根据权利要求1所述的一种带牵引推拿功能的脊柱侧弯医疗设备，其特征在于，松筋推拿头(3)包括松筋升降组件(16)、松筋安装头(17)和松筋推拿件(18)，松筋推拿件(18)转动安装在松筋安装头(17)内，松筋安装头(17)通过松筋升降组件(16)可升降式安装在松筋调节机构(2)上。

10.根据权利要求1所述的一种带牵引推拿功能的脊柱侧弯医疗设备，其特征在于，脊椎触探仪(4)包括固定杆(24)和触探仪(25)，触探仪(25)通过固定杆(24)固定连接在松筋推拿头(3)上，固定杆(24)相对松筋机械臂的水平移动方向倾斜设置。

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