CN216830884U - 一种松筋推拿机械手 - Google Patents

Abstract

一种松筋推拿机械手，包括松筋头、松筋调节机构和松筋机械臂，松筋头安装在松筋调节机构上，松筋调节机构安装在松筋机械臂，松筋头包括松筋推拿头和脊椎触探仪，脊椎触探仪安装在松筋推拿头上，松筋推拿头可升降式安装在松筋调节机构上，通过松筋机械臂对松筋头、松筋调节机构的位置进行调节，使得松筋头移动至患者对应的穴位处，再通过松筋调节机构对松筋头进行微调，使得松筋头垂直于患者穴位的位置，通过脊椎触探仪的设置，便于本机械手对患者脊椎的位置进行触探，从而根据患者脊椎的位置确定松筋推拿头所要推拿穴位的位置，本机械手结构简单，推拿精度高，提高推拿疗效。

Description

一种松筋推拿机械手

技术领域

本实用新型属于脊柱侧弯矫正器技术领域，具体涉及一种松筋推拿机械手。

背景技术

本实用新型立足于中医的“筋骨平衡”理论。筋歪则骨不正，筋柔则骨正，很多筋伤患者会出现背部疾病，如：胸椎错缝、强直性脊柱炎、腰背肌筋膜炎、腰肌劳损、腰椎间盘突出症等病症。且这些病症均为足太阳膀胱经所过，松筋推拿机械手能起到舒筋通络、活血化瘀、理筋整复的作用，解决筋歪(软组织损伤及痉挛)从而达到临床治疗目的。

目前市面上还不具有对背部膀胱经区域进行松筋通络的设备，解放医生在劳动力具有临床意义和社会价值。

发明内容

针对以上不足，本实用新型所要解决的技术问题是提供一种松筋推拿机械手，本机械手可以根据脊椎的位置判断膀胱经对应穴位的位置，从而实现自动对膀胱经进行推拿。

为解决以上技术问题，本实用新型采用的技术方案是

一种松筋推拿机械手，包括松筋头、松筋调节机构和松筋机械臂，松筋头安装在松筋调节机构上，松筋调节机构安装在松筋机械臂，松筋头包括松筋推拿头和脊椎触探仪，脊椎触探仪安装在松筋推拿头上，松筋推拿头可升降式安装在松筋调节机构上。

进一步的，松筋调节机构包括调节动力件、调节传动件和调节头，调节动力件固定安装在松筋机械臂上，调节传动件安装在调节动力件内，调节头与调节传动件固定连接，松筋头安装在调节头上。

进一步的，调节动力件包括调节安装壳体、动力电机和动力轴，动力轴转动安装在调节安装壳体内，动力电机与动力轴连接，调节安装壳体上设有从动调节槽，调节传动件滑动安装在从动调节槽内，以使调节传动件转动。

进一步的，调节传动件包括传动轴、传动齿轮和传动齿圈，传动齿圈固定安装在调节安装壳体内，动力轴上固定安装有动力齿轮，传动齿轮分别与传动齿圈、动力齿轮啮合，形成调节行星轮系，传动轴与传动齿轮固定连接，且滑动安装在在从动调节槽内。

进一步的，松筋推拿头包括松筋升降组件、松筋安装头和松筋推拿件，松筋推拿件转动安装在松筋安装头内，松筋安装头通过松筋升降组件可升降式安装在松筋调节机构上。

进一步的，松筋安装头内形成有安装腔，松筋推拿件转动安装在安装腔内，松筋推拿件包括推拿滚轮、推拿电机，推拿滚轮转动安装在安装腔内，推拿电机与推拿滚轮连接。

进一步的，安装腔的端面上固定连接有推拿皮面，推拿皮面的中部固定连接有压力传感器。

进一步的，脊椎触探仪包括固定杆和触探仪，触探仪通过固定杆固定连接在松筋推拿头上，固定杆相对松筋机械臂的水平移动方向倾斜设置。

进一步的，松筋机械臂包括水平移动机构、机械臂伸缩机构和高度调节机构，高度调节机构固定安装在水平移动机构上，机械臂伸缩机构固定安装在高度调节机构上。

进一步的，机械臂伸缩机构、高度调节机构的结构一致，均包括外套筒、内套筒、驱动丝杆和驱动滑块，外套筒套设在内套筒的外侧，驱动丝杆转动安装在内套筒内，内套筒的侧壁上设有滑块槽，驱动滑块通过滑块槽与外套筒内壁固定连接，驱动滑块与驱动丝杆相适配。

本实用新型的有益效果是，通过松筋机械臂对松筋头、松筋调节机构的位置进行调节，使得松筋头移动至患者对应的穴位处，再通过松筋调节机构对松筋头进行微调，使得松筋头垂直于患者穴位的位置，通过脊椎触探仪的设置，便于本机械手对患者脊椎的位置进行触探，从而根据患者脊椎的位置确定松筋推拿头所要推拿穴位的位置，本机械手结构简单，推拿精度高，提高推拿疗效。

附图说明

图1是本机械手的结构示意图。

图2是松筋头的半剖示意图。

图3是A处的局部放大图。

图4是推拿滚轮的结构示意图。

图5是内套筒的结构示意图。

附图标记：松筋头1，松筋调节机构2，松筋推拿头3，脊椎触探仪4，调节动力件5，调节传动件6，调节头7，调节安装壳体8，动力电机9，动力轴10，传动轴12，传动齿轮13，传动齿圈14，动力齿轮15，松筋升降组件16，松筋安装头17，松筋推拿件18，安装腔19，推拿滚轮20，推拿电机21，推拿皮面22，压力传感器23，固定杆24，触探仪25，水平移动机构26，机械臂伸缩机构27，高度调节机构28，外套筒29，内套筒30，驱动丝杆31，驱动滑块32，滑块槽33，推拿柱34，按压轮35，平移轨道35，平移电机36，平移丝杆滑块机构37。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型进行进一步描述。

一种松筋推拿机械手，包括松筋头1、松筋调节机构2和松筋机械臂，松筋头1安装在松筋调节机构2上，松筋调节机构2安装在松筋机械臂，松筋头1包括松筋推拿头3和脊椎触探仪4，脊椎触探仪4安装在松筋推拿头3上，松筋推拿头3可升降式安装在松筋调节机构2上，通过松筋机械臂对松筋头1、松筋调节机构2的位置进行调节，使得松筋头1移动至患者对应的穴位处，再通过松筋调节机构2对松筋头1进行微调，使得松筋头1垂直于患者穴位的位置，通过脊椎触探仪4的设置，便于本机械手对患者脊椎的位置进行触探，从而根据患者脊椎的位置确定松筋推拿头3所要推拿穴位的位置，本机械手结构简单，推拿精度高，提高推拿疗效。

松筋调节机构2包括调节动力件5、调节传动件6和调节头7，调节动力件5固定安装在松筋机械臂上，调节传动件6安装在调节动力件5内，调节头7与调节传动件6固定连接，松筋头1安装在调节头7上，通过调节动力件5对调节头7进行调节，从而改变松筋推拿头3与竖直面之间的角度和相对高度，便于使得松筋推拿头3的推拿角度垂直于穴位，且可以根据需求改变推拿力度。

调节动力件5包括调节安装壳体8、动力电机9和动力轴10，动力轴10转动安装在调节安装壳体8内，动力电机9与动力轴10连接，调节安装壳体8上设有从动调节槽11，在本实施例中，从动调节槽11呈圆弧形，调节传动件6滑动安装在从动调节槽11内，以使调节传动件6转动，改变松筋推拿头3与竖直面之间的相对角度，使得推拿过程中，松筋推拿头3始终垂直与用户穴位。

调节传动件6包括传动轴12、传动齿轮13和传动齿圈14，传动齿圈14固定安装在调节安装壳体8内，动力轴10上固定安装有动力齿轮15，传动齿轮13分别与传动齿圈14、动力齿轮15啮合，形成调节行星轮系，传动轴12与传动齿轮13固定连接，且滑动安装在在从动调节槽11内，通过行星轮系来改变传松筋推拿头3的相对竖直面之间的角度，以使其垂直用户的穴位。

松筋推拿头3包括松筋升降组件16、松筋安装头17和松筋推拿件18，松筋推拿件18转动安装在松筋安装头17内，松筋安装头17通过松筋升降组件16可升降式安装在调节安装壳体8上，通过松筋升降组件16对松筋推拿件18的相对高度进行调节，从而调节松筋推拿件18的推拿力度。

松筋安装头17内形成有安装腔19，松筋推拿件18转动安装在安装腔19内，松筋推拿件18包括推拿滚轮20、推拿电机21，推拿滚轮20转动安装在安装腔19内，推拿电机21与推拿滚轮20连接，通过推拿电机21驱动推拿滚轮20转动，从而实现对用户穴位进行推拿。

本实施例中，推拿滚轮20的侧壁上均匀连接有三个推拿柱34，在转动推拿滚轮20的过程中推拿柱34对用户穴位进行按压，为防止推拿柱34对推拿皮面22造成伤害，在推拿柱34的端部转动安装有按压轮35。

安装腔19的端面上固定连接有推拿皮面22，推拿皮面22的中部固定连接有压力传感器23，通过推拿皮面22的设置，防止推拿滚轮20直接与用户接触，便于对推拿面进行清洁，并且通过压力传感器23的设置，便于对按压的峰值压力进行感应，便于根据患者需求对压力进行调节。

脊椎触探仪4包括固定杆24和触探仪25，触探仪25通过固定杆24固定连接在松筋推拿头3上，固定杆24相对松筋机械臂的水平移动方向倾斜设置，即固定杆24相对水平移动机构26倾斜设置，使得触探仪25位于松筋推拿头3的前端，便于触探仪25对脊椎的位置进行预先判断和位置修正。

在本实施例中，触探仪25的结构与B型超声检查设备的结构一致，通过超声波检测仪的手柄在用户背部移动，来检测脊椎的位置，在通过系统程序判断超声波检测仪的手柄与脊椎之间是否存在位置差，并根据需求对位置差进行修正，使得触探仪25始终位于患者脊椎的正上方，从而提高松筋推拿头3的位置精度，进而提高推拿效果。

松筋机械臂包括水平移动机构26、机械臂伸缩机构27和高度调节机构28，高度调节机构28固定安装在水平移动机构26上，机械臂伸缩机构27固定安装在高度调节机构28上，通过水平移动机构26、机械臂伸缩机构27、高度调节机构28对松筋推拿头3的初始位置进行调整。

松筋升降组件16、机械臂伸缩机构27、高度调节机构28的结构一致，均包括外套筒29、内套筒30、驱动丝杆31和驱动滑块32，外套筒29套设在内套筒30的外侧，驱动丝杆31转动安装在内套筒30内，内套筒30的侧壁上设有滑块槽33，驱动滑块32通过滑块槽33与外套筒29内壁固定连接，驱动滑块32与驱动丝杆31相适配，在具体实施过程中，驱动滑块32、滑块槽33之间连接有滑轨滑块机构，提高移动精度。

水平移动机构26包括平移轨道35、平移电机36和平移丝杆滑块机构37，高度调节机构28与平移丝杆滑块机构37连接，平移电机36驱动平移丝杆滑块机构37移动，平移轨道35对高度调节机构28移动方向进行导向。

本方案的工作原理如下；

(1)通过水平移动机构26、机械臂伸缩机构27、高度调节机构28将松筋推拿头3移动至推拿的初始位置；

(2)水平移动机构26驱动整个机械手移动，脊椎触探仪4对患者的脊椎进行检查，如需修正脊椎触探仪4的位置，则通过机械臂伸缩机构27修正；

(3)根据患者需求调节松筋升降组件16，从而调节推拿滚轮对患者的推拿力度，通过调节动力件5、调节传动件6对调节头7与竖直面之间的相对角度进行调节，保证调节头7垂直用户的穴位，从而保证松筋推拿头3垂直用户的穴位。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本实用新型。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现；因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

尽管本文较多地使用了图中附图标记对应的术语，但并不排除使用其它术语的可能性；使用这些术语仅仅是为了更方便地描述和解释本实用新型的本质；把它们解释成任何一种附加的限制都是与本实用新型精神相违背的。

Claims (10)

1.一种松筋推拿机械手，其特征在于，包括松筋头(1)、松筋调节机构(2)和松筋机械臂，松筋头(1)安装在松筋调节机构(2)上，松筋调节机构(2)安装在松筋机械臂上，松筋头(1)包括松筋推拿头(3)和脊椎触探仪(4)，脊椎触探仪(4)安装在松筋推拿头(3)上，松筋推拿头(3)可升降式安装在松筋调节机构(2)上。

2.根据权利要求1所述的一种松筋推拿机械手，其特征在于，松筋调节机构(2)包括调节动力件(5)、调节传动件(6)和调节头(7)，调节动力件(5)固定安装在松筋机械臂上，调节传动件(6)安装在调节动力件(5)内，调节头(7)与调节传动件(6)固定连接，松筋头(1)安装在调节头(7)上。

3.根据权利要求2所述的一种松筋推拿机械手，其特征在于，调节动力件(5)包括调节安装壳体(8)、动力电机(9)和动力轴(10)，动力轴(10)转动安装在调节安装壳体(8)内，动力电机(9)与动力轴(10)连接，调节安装壳体(8)上设有从动调节槽(11)，调节传动件(6)滑动安装在从动调节槽(11)内，以使调节传动件(6)转动。

4.根据权利要求3所述的一种松筋推拿机械手，其特征在于，调节传动件(6)包括传动轴(12)、传动齿轮(13)和传动齿圈(14)，传动齿圈(14)固定安装在调节安装壳体(8)内，动力轴(10)上固定安装有动力齿轮(15)，传动齿轮(13)分别与传动齿圈(14)、动力齿轮(15)啮合，形成调节行星轮系，传动轴(12)与传动齿轮(13)固定连接，且滑动安装在从动调节槽(11)内。

5.根据权利要求1所述的一种松筋推拿机械手，其特征在于，松筋推拿头(3)包括松筋升降组件(16)、松筋安装头(17)和松筋推拿件(18)，松筋推拿件(18)转动安装在松筋安装头(17)内，松筋安装头(17)通过松筋升降组件(16)可升降式安装在松筋调节机构(2)上。

6.根据权利要求5所述的一种松筋推拿机械手，其特征在于，松筋安装头(17)内形成有安装腔(19)，松筋推拿件(18)转动安装在安装腔(19)内，松筋推拿件(18)包括推拿滚轮(20)、推拿电机(21)，推拿滚轮(20)转动安装在安装腔(19)内，推拿电机(21)与推拿滚轮(20)连接。

7.根据权利要求5所述的一种松筋推拿机械手，其特征在于，安装腔(19)的端面上固定连接有推拿皮面(22)，推拿皮面(22)的中部固定连接有压力传感器(23)。

8.根据权利要求1所述的一种松筋推拿机械手，其特征在于，脊椎触探仪(4)包括固定杆(24)和触探仪(25)，触探仪(25)通过固定杆(24)固定连接在松筋推拿头(3)上，固定杆(24)相对松筋机械臂的水平移动方向倾斜设置。

9.根据权利要求1所述的一种松筋推拿机械手，其特征在于，松筋机械臂包括水平移动机构(26)、机械臂伸缩机构(27)和高度调节机构(28)，高度调节机构(28)固定安装在水平移动机构(26)上，机械臂伸缩机构(27)固定安装在高度调节机构(28)上。

10.根据权利要求1所述的一种松筋推拿机械手，其特征在于，机械臂伸缩机构(27)、高度调节机构(28)的结构一致，均包括外套筒(29)、内套筒(30)、驱动丝杆(31)和驱动滑块(32)，外套筒(29)套设在内套筒(30)的外侧，驱动丝杆(31)转动安装在内套筒(30)内，内套筒(30)的侧壁上设有滑块槽(33)，驱动滑块(32)通过滑块槽(33)与外套筒(29)内壁固定连接，驱动滑块(32)与驱动丝杆(31)相适配。

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