CN114034242A - 一种车体移载定位方法 - Google Patents

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张远波
文轩
曹军
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Abstract

本发明公开了一种车体移载定位方法，涉及车体的机械定位领域，通过设置辅助定位件和激光测距仪的方式，在车体正常入销时，车身将遮挡住原本打在定位销上的光斑，使得激光测距仪显示的距离发生变化；根据距离的变化范围来实现自动判断是否定位正常，降低对操作人员的水平要求，同时实现了操作的自动化；降低了企业的成本投入。

Description

一种车体移载定位方法
技术领域
本发明涉及车体的机械定位领域，具体为一种适用于车体移载的定位方法。
背景技术
车体在WBS通过移栽机从焊装台转移到涂装吊具时没有可靠性检测。目前吊具检测装置通过人工判断定位销检测孔是否能轻松套入吊具上的定位销，该方案检测精度低，对操作人员操作水平要求高。
同时由于车体模型尺寸较大，在移载过程中，越靠近吊具越难以观察车体底部定位孔的位置，进而不能准确调整位置。同时，由于夹具重量较大，模型高度降低，对夹具位置的移动也越不方便；如果车体在焊装输送过程中或者涂装移栽过程中发生偏斜，车体没有落入吊具，将存在车体掉入前处理电泳槽体的风险。
因此需要考虑另外的监测方案来检测车体在吊具上是否准确落入定位孔中。
发明内容
针对现有技术中存在的问题，本发明提出了一种新的定位对位方案，通过采用该方案可以自动准确的监测车体是否与定位件完成精准定位，有效监测吊具落偏的问题。
本发明提出的具体方案如下：
一种车体移载定位方法，包括以下步骤：
S1：在吊具上与车体对应的位置安装辅助定位件；
S2：在吊具旁的支架上安装激光测距仪，并保证所述激光测距仪投射的激光光斑落在所述辅助定位件上，取得激光测距仪测得的距离为L1；
S3：保持所述激光测距仪的投射方向不变，对车体进行移载并与吊具进行定位移动，移动完成后，取得激光测距仪测得的距离为L2；
S4：计算L1-L2＝M，将M的数值与预设的Mmin、Mmax分别比对，若Mmin＜M＜Mmax，则车体与所述辅助定位件正常定位；反之则车体与所述辅助定位件定位异常。
进一步的，所述辅助定位件安装在第一支柱上，所述第一支柱下方还设置有支撑台，所述车体与所述辅助定位件正常定位时，所述辅助定位件和第一支柱穿过车体的定位孔直至所述支撑台与所述车体的下端面贴合支撑。
进一步的，所述辅助定位件为锥形定位销。
进一步的，所述锥形定位销的下端面固定设有连轴，所述锥形定位销与所述连轴偏心设置；所述第一支柱中设置用于连轴穿过的通孔，所述通孔同样与所述第一支柱不同轴设置，所述锥形定位销与所述第一支柱安装时所述连轴穿过所述通孔与一转动装置连接。
进一步的，车体与所述辅助定位件正常定位后，所述转动装置驱动所述连轴转动使得所述锥形定位销偏转实现对车体的锁定。
采用本技术方案所达到的有益效果为：
通过利用激光测距检测方式，在车体正常入销时，车身将遮挡住原本打在定位销上的光斑，使得激光测距仪显示的距离发生变化；根据距离的变化范围来实现自动判断是否定位正常，降低对操作人员的水平要求，同时实现了操作的自动化；降低了企业的成本投入。
附图说明
图1为车体准备与辅助定位件进行定位配合的示意图。
图2为车体与辅助定位件定位配合完成后的示意图。
图3为车体与辅助定位件定位异常的示意图。
图4为辅助定位件与第一支柱、支撑台的爆炸示意图。
图5为辅助定位件与车体定位完成后偏心转动对车体进行锁定的示意图。
其中：10辅助定位件、11连轴、20激光测距仪、31第一支柱、32支撑台、100车体。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本发明，并非用于限定本发明的范围。
本实施例提供了一种车体移载定位方法，通过利用该方法实现对车体与吊具之间是否完成准确定位的检测，避免车体掉入处理电泳槽中的风险，同时还实现了车体移载过程的自动化。
具体的，参见图1-图3，采用本方案进行定位的方式包括以下步骤：
第一步：在吊具上与车体100(图1中仅仅展示车体底部拥有定位孔的位置，整车未展示)对应的位置安装辅助定位件10；
第二步：在吊具旁的支架上安装激光测距仪20，并保证激光测距仪20投射的激光光斑落在辅助定位件10上，此时取得激光测距仪20测得的距离为L1。
具体的，这里激光测距仪20安装在车体的侧前方45°位置，并与辅助定位件10的高度齐平。
第三步：保持激光测距仪20的投射方向不变，对车体100进行移载并与吊具进行定位移动，移动完成后，取得激光测距仪测得的距离为L2；
第四步：计算L1-L2＝M，将M的数值与预设的Mmin、Mmax分别比对，若Mmin＜M＜Mmax，则车体100与辅助定位件10正常定位；反之则车体100与辅助定位件10定位异常。
可以理解为，在进行定位对位之前，激光测距仪20中测得的距离L1为辅助定位件10至激光测距仪20的距离，以该距离L1为基准进行车体100是否正常与辅助定位件10定位进行评判。
在车体100与辅助定位件10正常定位时，此时因为辅助定位件10将完全插入到车体100内的定位孔中，此时激光测距仪20的激光光斑落在车体100的表面，所以此时在激光测距仪20上显示的距离为L2，并且L2为激光测距仪20与车身的距离。
但是若车体100与辅助定位件10定位异常时，这里的异常一般为辅助定位件10并未进入到车体100的定位孔内，此时车体100的下表面被辅助定位件10顶起，此时的激光测距仪20上显示的距离为L2，并且L2为激光测距仪20与辅助定位件10的距离；可以理解为，在进行定位对位操作后，产生了L2＝L1的情况，此种情况出现则为定位异常。
还有存在的定位异常为车体100与辅助定位件10不完全定位，导致最终出现L2的数值严重偏离正常值。
因此，通过预设Mmin、Mmax，对定位对位操作后的L2与L1进行比对，以判断M是否处于最小值和最大值之间，若Mmin＜M＜Mmax，则车体100与辅助定位件10正常定位；反之则车体100与辅助定位件10定位异常。
本实施例中，根据现场测量发现要求数据波动在40mm以内，故精度需保证在mm级别；因此现场激光测距仪20在距车体底部定位孔处侧前方45°方向、长度1.8m左右的位置设置，需激光测距仪20的有效量程为1-2m；优选的，选用KEYENCE基恩士品牌LR-TB5000C激光测距仪，量程60～5000mm，精度可达到1mm，可满足使用要求。当检测到激光测据实际值超过偏差值+/-20mm时，输出故障信号并停机。
本实施例中，为了完善设置，参见图1-图4，促进以上方案的实现，同时对具体的结构设置做出了进一步的优化，即辅助定位件10安装在第一支柱31上，第一支柱31下方还设置有支撑台32，在车体100与辅助定位件10正常定位时(即辅助定位件10完全插入到车体100中的定位孔)，辅助定位件10和第一支柱31穿过车体100的定位孔直至支撑台32与车体100的下端面贴合支撑。
可以理解为，这里的支撑台32主要起到支撑作用，即在车体100与辅助定位件10正常定位时对车体100提供一定的支撑力，保证车体100的稳定性。
可选的，所述辅助定位件10为锥形定位销，即辅助定位件10的头部为锥形结构，这样的结构有利于形成导向作用，促进与车体100定位孔的定位。
本实施例中，锥形定位销(即辅助定位件10)的下端面固定设有连轴11，锥形定位销与连轴11偏心设置；并且第一支柱31中设置用于连轴11穿过的通孔，该通孔同样与第一支柱31不同轴设置，锥形定位销与第一支柱31安装时连轴11穿过通孔与一转动装置(未画出)连接。在车体100与辅助定位件10正常定位后，转动装置驱动连轴11转动使得锥形定位销偏转实现对车体100的锁定。
可以理解为，本方案中不仅提供定位对位的检测方案，还提供了对车体100在定位完成之后的锁紧方案；参见图4-图5，具体步骤如下：
S1:在定位时，转动装置启动，通过连轴11驱动锥形定位销直至锥形定位销与第一支柱31趋近于同轴时停止，此时处于对位定位状态；
S2：车体100下行与锥形定位销进行定位配合，在操作顺利的情况下，锥形定位销(辅助定位件10)和第一支柱31同时穿过车体100的定位孔直至支撑台32与车体100的下端面贴合支撑；
S3:转动装置再次转动，通过连轴11驱动锥形定位销相对于第一支柱31偏心错位，此时车体100的底面被锁定在锥形定位销与第一支柱31之间。
本技术方案通过利用激光测距检测方式，在车体正常入销时，车身将遮挡住原本打在定位销上的光斑，使得激光测距仪显示的距离发生变化；根据距离的变化范围来实现自动判断是否定位正常，降低对操作人员的水平要求，同时实现了操作的自动化；降低了企业的成本投入。
同时还将锥形定位销进行偏心设置，在完成定位之后对车体100做进一步的锁定，确定定位之后整个装置的稳定性。
以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种车体移载定位方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1：在吊具上与车体(100)对应的位置安装辅助定位件(10)；
S2：在吊具旁的支架上安装激光测距仪(20)，并保证所述激光测距仪(20)投射的激光光斑落在所述辅助定位件(10)上，取得激光测距仪(20)测得的距离为L1；
S3：保持所述激光测距仪(20)的投射方向不变，对车体(100)进行移载并与吊具进行定位移动，移动完成后，取得激光测距仪(20)测得的距离为L2；
S4：计算L1-L2＝M，将M的数值与预设的Mmin、Mmax分别比对，若Mmin＜M＜Mmax，则车体(100)与所述辅助定位件(10)正常定位；反之则车体(100)与所述辅助定位件(10)定位异常。
2.根据权利要求1所述的一种车体移载定位方法，其特征在于，所述辅助定位件(10)安装在第一支柱(31)上，所述第一支柱(31)下方还设置有支撑台(32)，所述车体(100)与所述辅助定位件(10)正常定位时，所述辅助定位件(10)和第一支柱(31)穿过车体(100)的定位孔直至所述支撑台(32)与所述车体(100)的下端面贴合支撑。
3.根据权利要求2所述的一种车体移载定位方法，其特征在于，所述辅助定位件(10)为锥形定位销。
4.根据权利要求3所述的一种车体移载定位方法，其特征在于，所述锥形定位销的下端面固定设有连轴(11)，所述锥形定位销与所述连轴(11)偏心设置；所述第一支柱(31)中设置用于连轴(11)穿过的通孔，所述通孔同样与所述第一支柱(31)不同轴设置，所述锥形定位销与所述第一支柱(31)安装时所述连轴(11)穿过所述通孔与一转动装置连接。
5.根据权利要求4所述的一种车体移载定位方法，其特征在于，车体(100)与所述辅助定位件(10)正常定位后，所述转动装置驱动所述连轴(11)转动使得所述锥形定位销偏转实现对车体(100)的锁定。
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