CN114024382A - 一种基于负载转矩反馈的永磁同步电机单转速环调速装置 - Google Patents

一种基于负载转矩反馈的永磁同步电机单转速环调速装置 Download PDF

Info

Publication number
CN114024382A
CN114024382A CN202111310836.8A CN202111310836A CN114024382A CN 114024382 A CN114024382 A CN 114024382A CN 202111310836 A CN202111310836 A CN 202111310836A CN 114024382 A CN114024382 A CN 114024382A
Authority
CN
China
Prior art keywords
module
speed
load torque
current
permanent magnet
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202111310836.8A
Other languages
English (en)
Other versions
CN114024382B (zh
Inventor
刘格
张文龙
王江
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
AECC Aero Engine Xian Power Control Technology Co Ltd
Original Assignee
AECC Aero Engine Xian Power Control Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by AECC Aero Engine Xian Power Control Technology Co Ltd filed Critical AECC Aero Engine Xian Power Control Technology Co Ltd
Priority to CN202111310836.8A priority Critical patent/CN114024382B/zh
Publication of CN114024382A publication Critical patent/CN114024382A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN114024382B publication Critical patent/CN114024382B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
    • H02K1/00—Details of the magnetic circuit
    • H02K1/06—Details of the magnetic circuit characterised by the shape, form or construction
    • H02K1/22—Rotating parts of the magnetic circuit
    • H02K1/27—Rotor cores with permanent magnets
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P21/00—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation
    • H02P21/0003—Control strategies in general, e.g. linear type, e.g. P, PI, PID, using robust control
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P21/00—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation
    • H02P21/14—Estimation or adaptation of machine parameters, e.g. flux, current or voltage
    • H02P21/18—Estimation of position or speed
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P21/00—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation
    • H02P21/22—Current control, e.g. using a current control loop

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Control Of Motors That Do Not Use Commutators (AREA)
  • Control Of Ac Motors In General (AREA)

Abstract

本发明公开了一种基于负载转矩反馈的永磁同步电机单转速环调速装置，包括：光电编码器、永磁同步电机、转速计算模块，滤波模块、速度自动调节器、电流传感器、电流坐标变换模块、负载转矩估计模块、负载转矩反馈模块、空间矢量脉宽调制模块、三相逆变器模块；本发明装置可以保证系统平稳运行，减少转矩脉动，计算负荷小，满足系统平稳控制、快速响应的调速需求。

Description

一种基于负载转矩反馈的永磁同步电机单转速环调速装置
技术领域
本发明涉及永磁同步电机调速控系统技术领域，具体涉及一种基于负载转矩反馈的永磁同步电机单转速环调速装置。
背景技术
永磁同步电机调速系统，将电能转化成机械能，为机械负载提供原动力，具有效率高、功率因数高、体积小、重量轻等优点，应用十分广泛。传统的永磁同步电机调速系统通常采用速度和电流双闭环的控制方法，但这种控制方式会出现系统复杂，计算量大，收敛速度慢等问题；使用单环控制方法虽然控制较为简单，但控制精度差、鲁棒性差，受到负载的干扰不易收敛。
一般电机调速系统采用光电编码器和旋转变压器等装置获取转子位置，通过对转子位置的差分计算转子转速。受装置的非理想特性和检测时的量化误差等因素影响，得到的速度值具有较大的噪声。通过系统转速外环的PI控制，有可能放大噪声，作为系统电流环的输入指令出现更大的毛刺，严重影响电机的控制。采用传统低通滤波器等方法对速度检测值进行滤波，虽然简单易行，但是会造成延时，减慢系统对指令信号的跟随速度，影响系统的动态性能。
发明内容
本发明的目的是提供一种基于负载转矩反馈的永磁同步电机单转速环调速装置，兼顾控制性能的同时，提高系统的计算速度，并解决受现有转速滤波方法的延迟特性对永磁同步电机调速系统动态性能的影响，满足系统对于转子转速信号的快速去噪要求。
为了实现上述任务，本发明采用以下技术方案：
一种基于负载转矩反馈的永磁同步电机单转速环调速装置，包括：光电编码器、永磁同步电机、转速计算模块，滤波模块、速度自动调节器、电流传感器、电流坐标变换模块、负载转矩估计模块、负载转矩反馈模块、空间矢量脉宽调制模块、三相逆变器模块，其中：
查表得到永磁同步电机d轴控制电压的参考值Udref作为空间矢量脉宽调制模块的输入，空间矢量脉宽调制模块产生三相逆变器的脉宽调制波形，通过三相逆变器模块向永磁同步电机供电；通过光电编码器获取永磁同步电机运转时的转子角度信息，利用转速计算模块计算转子的机械角速度，并通过滤波模块进行降噪后得到转速测量信号wm，与设定的参考转速wref作差后作为速度PI调节器的输入；速度PI调节器的输出为控制电压的参考值
Figure BDA0003341082480000021
通过电流传感器从三相逆变器上获取三相电流，结合滤波模块输出的降噪后的转速测量信号wm，经过电流坐标变换模块将其转换为dq坐标系下的d轴、q轴电流；利用该电流和转速测量信号wm通过负载转矩估计模块估计出负载转矩，负载转矩通过负载转矩反馈模块补偿到所述的控制电压的参考值中得到Uqref，将补偿后的结果作为空间矢量脉宽调制模块q轴电压输入。
进一步地，滤波模块输入为转速计算模块输出的转子转速wz，采用3阶sinc3数字滤波器，输出转子机械角速度信号wm；其中在第一个一阶模块中的处理过程为：
将机械角速度信号wz进行离散化后，作为z带入到1/(1-z-1)中进行积分，得到的结果再作为z代入到(1+z-4)中进行微分，得到的结果乘以增益1/4，得到输出。
进一步地，所述速度PI调节器的输入为转速测量信号wm和参考转速wref的差值，输出为q轴控制电压的参考值
Figure BDA0003341082480000022
采用离散式PI调节器
Figure BDA0003341082480000023
KP为比例系数，u(k)为速度PI调节器输入，Ki表示积分时间常数，KT表示调节周期，k表示时间序列。
进一步地，电流坐标变换模块的输入为三相逆变器给电机供电的三相电流Ia,Ib,Ic和滤波模块后输出的机械角速度经计算得到的电角度θe，输出为Id,Iq，具体过程如下：
将三相坐标系的电流Ia,Ib,Ic进行Clark变换到两相静止坐标系；
计算电角度θe，其中np为电机的极对数；
we＝npwm
θe＝∫wedt
两相静止坐标系通过Park变换到旋转dq坐标系下的d轴、q轴电流Id,Iq。
进一步地，空间矢量脉宽调制模块的输入为d轴控制电压的参考值Udref、控制电压的参考值补偿后的电压Uqref，输出为逆变器开关触发顺序和脉宽大小的组合；具体包括：
判断由Udref、Uqref产生的空间矢量Uout所在的扇区，确定本开关周期所使用的基本电压空间矢量；
计算零矢量和非零矢量计算的时间；
计算扇区矢量切换点；
使用三角载波信号与各个扇区矢量切换点进行比较，产生变换器所需的PWM脉冲信号。
进一步地，负载转矩估计模块对电机的负载转矩进行估计，输入为转子机械角速度wm，d、q轴电流Id,Iq，输出为负载转矩TL。
进一步地，所述负载转矩估计模块的处理过程如下：
3.1根据电机运动方程和电磁转矩方程
Figure BDA0003341082480000031
的离散化计算观测矩阵
Figure BDA0003341082480000032
和协方差矩阵P(k)；
其中
Figure BDA0003341082480000033
Lq、Lq表示电机d轴、q轴电感，Ψf表示电机磁链，J表示转动惯量；Te(k)表示当前电磁转矩，TL(k)表示当前负载转矩；
3.2定义观测矩阵和协方差矩阵的初值
Figure BDA0003341082480000034
P(0)和最大迭代次数tmax；
3.3通过电流传感器和电流坐标变换模块读取Id,Iq，通过滤波模块读取wm；
3.4计算当前观测矩阵和协方差矩阵；
3.5判断是否达到最大迭代次数，如果当前迭代次数k<tmax返回步骤3.3；如果k≥tmax进行步骤3.6；
3.6计算得到负载转矩
Figure BDA0003341082480000041
进一步地，负载转矩反馈模块的输入为负载转矩TL，输出为q轴电压参考值Uqref的补偿，其中1/K为补偿系数，K＝5KT，KT表示调节周期。
与现有技术相比，本发明具有以下技术特点：
本发明装置构成一个完整的调速系统，仅采用转速环进行控制，降低了系统的阶数，通过负载转矩反馈模块提高单转速环控制的抗负载转矩扰动能力，单转速环控制方法要求测量的实际转子转速具有快速去噪能力，采用sinc3数字滤波器滤除转速测量信号的高频噪声，使转速信号参与转速环控制时不产生信号的相位延时。转速环模块和负载转矩反馈模块提供q轴控制电压，其中负载转矩通过负载转矩估计模块获得，d轴控制电压根据电压矢量控制原理获得。通过空间矢量脉宽调制模块控制电压型逆变器为永磁同步电机供电。本发明装置可以保证系统平稳运行，减少转矩脉动，计算负荷小，满足系统平稳控制、快速响应的调速需求。
附图说明
图1为本发明调速装置的结构示意图；
图2为一阶sinc3滤波模块示意图；
图3为本发明实施例中用到的逆变器的示意图。
具体实施方式
参见图1至图3，本发明提供了一种基于负载转矩反馈的永磁同步电机单转速环调速装置，包括：光电编码器、永磁同步电机、转速计算模块，滤波模块、速度自动调节器、电流传感器、电流坐标变换模块、负载转矩估计模块、负载转矩反馈模块、空间矢量脉宽调制模块、三相逆变器模块，其中：
根据永磁同步电机强磁或弱磁的设计，可查表得到d轴控制电压的参考值Udref作为空间矢量脉宽调制模块的输入；空间矢量脉宽调制模块产生三相逆变器的脉宽调制波形，通过三相逆变器模块向永磁同步电机供电；通过光电编码器获取永磁同步电机运转时的转子角度信息，利用转速计算模块计算转子的机械角速度，并通过滤波模块进行降噪后得到转速测量信号wm，与设定的参考转速wref作差后作为速度PI调节器的输入；速度PI调节器的输出为控制电压的参考值
Figure BDA0003341082480000051
通过电流传感器从三相逆变器上获取三相电流，结合滤波模块输出的降噪后的转速测量信号wm，经过电流坐标变换模块将其转换为dq坐标系下的d轴、q轴电流；利用该电流和转速测量信号wm通过负载转矩估计模块估计出负载转矩，负载转矩通过负载转矩反馈模块补偿到所述的控制电压的参考值中得到Uqref，将补偿后的结果作为空间矢量脉宽调制模块q轴电压输入。
在本发明的一个实施例中：
磁同步电机采用表贴式三相永磁同步电机。
光电编码器安装在永磁同步电机的转子上，用于检测转子当前机械角θ(t)。
转速计算模块通过差分计算转子转速wz＝(θ(t+1)-θ(t))/Ts，其中Ts为系统的采样时间。
滤波模块输入为转速计算模块输出的转子转速wz，采用3阶sinc3数字滤波器，其一阶模块结构图见图2，通常使用时为3阶累加运算，输出转子机械角速度信号wm；其中在第一个一阶模块中的处理过程为：
将机械角速度信号wz进行离散化后，作为z带入到1/(1-z-1)中进行积分，得到的结果再作为z代入到(1+z-4)中进行微分，得到的结果乘以增益1/4，得到输出；输出进入下一个一阶模块，该一阶模块的输出再进入最后一个一阶模块，得到最终输出的转子机械角速度信号wm。
速度PI调节器的输入为转速测量信号wm和参考转速wref的差值，输出为q轴控制电压的参考值
Figure BDA0003341082480000052
采用离散式PI调节器
Figure BDA0003341082480000053
KP为比例系数，u(k)为速度PI调节器输入，Ki表示积分时间常数，KT表示调节周期，k表示时间序列。
电流传感器串联安装在三相逆变器连接永磁同步电机的线路中，检测三相逆变器给电机供电的三相电流Ia,Ib,Ic。
电流坐标变换模块的输入为Ia,Ib,Ic和滤波模块后输出的机械角速度经计算得到的电角度θe，输出为Id,Iq，具体过程如下：
1.1将三相坐标系的电流Ia,Ib,Ic进行Clark变换到两相静止坐标系；
1.2计算电角度θe，其中np为电机的极对数；
e＝npwm
θe＝∫wedt
1.3两相静止坐标系通过Park变换到旋转dq坐标系下的d轴、q轴电流Id,Iq。
空间矢量脉宽调制模块的输入为d轴控制电压的参考值Udref、控制电压的参考值补偿后的电压Uqref，输出为逆变器开关触发顺序和脉宽大小的组合，具体过程如下：
2.1判断由Udref、Uqref产生的空间矢量Uout所在的扇区，确定本开关周期所使用的基本电压空间矢量；
2.2计算零矢量和非零矢量计算的时间；
2.3计算扇区矢量切换点；
2.4使用一定频率的三角载波信号与各个扇区矢量切换点进行比较，产生变换器所需的PWM脉冲信号。
三相逆变采用两电平三相电压源逆变器，如图3所示，输入为空间矢量脉宽调制模块输出，输出为永磁同步电机供电电压信号Ua,Ub,Uc。
负载转矩估计模块对电机的负载转矩进行估计，输入为转子机械角速度wm，d、q轴电流Id,Iq，输出为负载转矩TL，具体步骤如下：
3.1根据电机运动方程和电磁转矩方程
Figure BDA0003341082480000061
的离散化计算观测矩阵
Figure BDA0003341082480000062
和协方差矩阵P(k)；
其中
Figure BDA0003341082480000071
Lq、Lq表示电机d轴、q轴电感，Ψf表示电机磁链，J表示转动惯量。Te(k)表示当前电磁转矩，TL(k)表示当前负载转矩；
3.2定义观测矩阵和协方差矩阵的初值
Figure BDA0003341082480000072
P(0)和最大迭代次数tmax；
3.3通过电流传感器和电流坐标变换模块读取Id,Iq，通过滤波模块读取wm；
3.4计算当前观测矩阵和协方差矩阵；
3.5判断是否达到最大迭代次数，如果当前迭代次数k<tmax返回步骤3.3；如果k≥tmax进行步骤3.6；
3.6计算得到负载转矩
Figure BDA0003341082480000073
负载转矩反馈模块的输入为TL，输出为q轴电压参考值Uqref的补偿，其中1/K为补偿系数，K＝5KT，KT表示调节周期；可以通过减小K值减小负载转矩变化时度的变化量。
本发明主要用于永磁同步电机调速系统。主要功能是控制永磁同步电机转速，为负载提供所需的原动力，适用于需求系统简单、调速快速、成本较低的伺服系统。
以上实施例仅用于说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行同等替换；而这些修改或替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种基于负载转矩反馈的永磁同步电机单转速环调速装置，其特征在于，包括：光电编码器、永磁同步电机、转速计算模块，滤波模块、速度自动调节器、电流传感器、电流坐标变换模块、负载转矩估计模块、负载转矩反馈模块、空间矢量脉宽调制模块、三相逆变器模块，其中：
查表得到永磁同步电机d轴控制电压的参考值Udref作为空间矢量脉宽调制模块的输入，空间矢量脉宽调制模块产生三相逆变器的脉宽调制波形，通过三相逆变器模块向永磁同步电机供电；通过光电编码器获取永磁同步电机运转时的转子角度信息，利用转速计算模块计算转子的机械角速度，并通过滤波模块进行降噪后得到转速测量信号wm，与设定的参考转速wref作差后作为速度PI调节器的输入；速度PI调节器的输出为控制电压的参考值
Figure FDA0003341082470000011
通过电流传感器从三相逆变器上获取三相电流，结合滤波模块输出的降噪后的转速测量信号wm，经过电流坐标变换模块将其转换为dq坐标系下的d轴、q轴电流；利用该电流和转速测量信号wm通过负载转矩估计模块估计出负载转矩，负载转矩通过负载转矩反馈模块补偿到所述的控制电压的参考值中得到Uqref，将补偿后的结果作为空间矢量脉宽调制模块q轴电压输入。
2.根据权利要求1所述的基于负载转矩反馈的永磁同步电机单转速环调速装置，其特征在于，滤波模块输入为转速计算模块输出的转子转速wz，采用3阶sinc3数字滤波器，输出转子机械角速度信号wm；其中在第一个一阶模块中的处理过程为：
将机械角速度信号wz进行离散化后，作为z带入到1/(1-z-1)中进行积分，得到的结果再作为z代入到(1+z-4)中进行微分，得到的结果乘以增益1/4，得到输出。
3.根据权利要求1所述的基于负载转矩反馈的永磁同步电机单转速环调速装置，其特征在于，所述速度PI调节器的输入为转速测量信号wm和参考转速wref的差值，输出为q轴控制电压的参考值
Figure FDA0003341082470000012
采用离散式PI调节器
Figure FDA0003341082470000021
KP为比例系数，u(k)为速度PI调节器输入，Ki表示积分时间常数，KT表示调节周期，k表示时间序列。
4.根据权利要求1所述的基于负载转矩反馈的永磁同步电机单转速环调速装置，其特征在于，电流坐标变换模块的输入为三相逆变器给电机供电的三相电流Ia,Ib,Ic和滤波模块后输出的机械角速度经计算得到的电角度θe，输出为Id,Iq，具体过程如下：
将三相坐标系的电流Ia,Ib,Ic进行Clark变换到两相静止坐标系；
计算电角度θe，其中np为电机的极对数；
we＝npwm
θe＝∫wedt
两相静止坐标系通过Park变换到旋转dq坐标系下的d轴、q轴电流Id,Iq。
5.根据权利要求1所述的基于负载转矩反馈的永磁同步电机单转速环调速装置，其特征在于，空间矢量脉宽调制模块的输入为d轴控制电压的参考值Udref、控制电压的参考值补偿后的电压Uqref，输出为逆变器开关触发顺序和脉宽大小的组合；具体包括：
判断由Udref、Uqref产生的空间矢量Uout所在的扇区，确定本开关周期所使用的基本电压空间矢量；
计算零矢量和非零矢量计算的时间；
计算扇区矢量切换点；
使用三角载波信号与各个扇区矢量切换点进行比较，产生变换器所需的PWM脉冲信号。
6.根据权利要求1所述的基于负载转矩反馈的永磁同步电机单转速环调速装置，其特征在于，负载转矩估计模块对电机的负载转矩进行估计，输入为转子机械角速度wm，d、q轴电流Id,Iq，输出为负载转矩TL。
7.根据权利要求1所述的基于负载转矩反馈的永磁同步电机单转速环调速装置，其特征在于，所述负载转矩估计模块的处理过程如下：
3.1根据电机运动方程和电磁转矩方程
Figure FDA0003341082470000031
的离散化计算观测矩阵
Figure FDA0003341082470000032
和协方差矩阵P(k)；
其中
Figure FDA0003341082470000033
Lq、Lq表示电机d轴、q轴电感，Ψf表示电机磁链，J表示转动惯量；Te(k)表示当前电磁转矩，TL(k)表示当前负载转矩；
3.2定义观测矩阵和协方差矩阵的初值
Figure FDA0003341082470000034
P(0)和最大迭代次数tmax；
3.3通过电流传感器和电流坐标变换模块读取Id,Iq，通过滤波模块读取wm；
3.4计算当前观测矩阵和协方差矩阵；
3.5判断是否达到最大迭代次数，如果当前迭代次数k<tmax返回步骤3.3；如果k≥tmax进行步骤3.6；
3.6计算得到负载转矩
Figure FDA0003341082470000035
8.根据权利要求1所述的基于负载转矩反馈的永磁同步电机单转速环调速装置，其特征在于，负载转矩反馈模块的输入为负载转矩TL，输出为q轴电压参考值Uqref的补偿，其中1/K为补偿系数，K＝5KT，KT表示调节周期。
CN202111310836.8A 2021-11-05 2021-11-05 一种基于负载转矩反馈的永磁同步电机单转速环调速装置 Active CN114024382B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202111310836.8A CN114024382B (zh) 2021-11-05 2021-11-05 一种基于负载转矩反馈的永磁同步电机单转速环调速装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202111310836.8A CN114024382B (zh) 2021-11-05 2021-11-05 一种基于负载转矩反馈的永磁同步电机单转速环调速装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN114024382A true CN114024382A (zh) 2022-02-08
CN114024382B CN114024382B (zh) 2023-01-13

Family

ID=80062063

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202111310836.8A Active CN114024382B (zh) 2021-11-05 2021-11-05 一种基于负载转矩反馈的永磁同步电机单转速环调速装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN114024382B (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN118017902A (zh) * 2024-04-09 2024-05-10 洛阳九亿重工集团有限公司 一种低频应急拖动装置

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH08336300A (ja) * 1995-06-07 1996-12-17 Fuji Electric Co Ltd 永久磁石形同期電動機の駆動装置
CN103187919A (zh) * 2011-12-28 2013-07-03 苏州汇川技术有限公司 一种永磁同步电机弱磁调速的系统和方法
CN103684178A (zh) * 2013-12-17 2014-03-26 清华大学 一种永磁同步电机转速滤波装置和滤波方法
CN103997272A (zh) * 2014-06-09 2014-08-20 浙江理工大学 永磁同步电机的负载扰动补偿装置及方法
CN104935232A (zh) * 2015-04-30 2015-09-23 广东美的制冷设备有限公司 永磁同步电机的直接转矩控制方法、控制系统

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH08336300A (ja) * 1995-06-07 1996-12-17 Fuji Electric Co Ltd 永久磁石形同期電動機の駆動装置
CN103187919A (zh) * 2011-12-28 2013-07-03 苏州汇川技术有限公司 一种永磁同步电机弱磁调速的系统和方法
CN103684178A (zh) * 2013-12-17 2014-03-26 清华大学 一种永磁同步电机转速滤波装置和滤波方法
CN103997272A (zh) * 2014-06-09 2014-08-20 浙江理工大学 永磁同步电机的负载扰动补偿装置及方法
CN104935232A (zh) * 2015-04-30 2015-09-23 广东美的制冷设备有限公司 永磁同步电机的直接转矩控制方法、控制系统

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
张博翰: "基于负载转矩补偿的电动汽车永磁轮毂电机矢量控制研究", 《江苏大学专业学位硕士学位论文》 *

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN118017902A (zh) * 2024-04-09 2024-05-10 洛阳九亿重工集团有限公司 一种低频应急拖动装置

Also Published As

Publication number Publication date
CN114024382B (zh) 2023-01-13

Similar Documents

Publication Publication Date Title
Fang et al. Self-compensation of the commutation angle based on DC-link current for high-speed brushless DC motors with low inductance
CN103117703B (zh) 一种永磁同步电机无传感器控制方法及其控制装置
CN103872951B (zh) 基于滑模磁链观测器的永磁同步电机转矩控制方法
CN108258967B (zh) 一种基于新型磁链观测器的永磁电机无位置直接转矩控制方法
CN107154763B (zh) 永磁同步电机无差拍直接转矩控制系统及控制方法
CN105610369B (zh) 一种基于滑模观测器的异步电机磁链观测方法
CN106330038B (zh) 一种基于自适应增益滑模观测器的pmlsm无传感器控制方法
JP2004215345A (ja) 発電システムおよびその制御方法
CN112910329A (zh) 一种基于移动均值滤波器的pmsm无位置传感器控制方法
CN110912480A (zh) 基于扩张状态观测器的永磁同步电机无模型预测控制方法
CN113067515B (zh) 一种计及占空比约束的永磁同步电机三矢量模型预测磁链控制方法
CN114465543B (zh) 一种永磁同步电机无位置传感器控制方法
CN105915142A (zh) 一种基于解耦自适应观测器的永磁同步电机转子位置和转速估算方法
CN111800056A (zh) 一种基于新型开关表的永磁同步电机三矢量模型预测转矩控制方法
CN106059424A (zh) 一种基于改进卡尔曼观测器的无速度传感器控制方法
CN109039199B (zh) 一种用于eps控制器母线电流估算方法及系统
Zhang et al. Robust plug-in repetitive control for speed smoothness of cascaded-PI PMSM drive
CN112117943B (zh) 一种新型ipmsm高频方波注入无位置传感器控制
CN103997269A (zh) 一种电力机器人驱动系统的高性能控制方法
CN112910359A (zh) 一种改进型永磁同步直线电机模型预测电流控制方法
CN106385216A (zh) 一种永磁同步电机电流预测控制稳态误差消除方法及系统
CN114024382B (zh) 一种基于负载转矩反馈的永磁同步电机单转速环调速装置
CN114944801A (zh) 一种基于新息自适应扩展卡尔曼的pmsm无位置传感器控制方法
CN112636653A (zh) 一种汽车电子水泵永磁同步电机的无感控制电路及方法
CN108649849B (zh) 一种简单的无传感器永磁同步电机速度估测方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant