CN114008697B - 监视系统及监视方法 - Google Patents

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Abstract

监视系统具备：雷达装置，生成表示所照射的电波的反射位置的信息；以及监视装置，基于表示反射位置的信息，进行电波的照射范围中的移动体的检测和在照射范围中是否产生了电波无法到达的区域即遮挡区域的判定，并生成包含表示移动体的检测的结果的信息和表示是否产生了遮挡区域的信息的监视信息。

Description

监视系统及监视方法
技术领域
本公开涉及监视系统及监视方法。
背景技术
以往，已知有使用雷达装置，监视道路的交通的监视系统。在专利文献1中，公开了如下技术：雷达装置照射雷达波，并接收来自存在于照射目的地的物体的反射波而检测有关该物体的位置和移动速度的信息，从而二维地确定车辆、障碍物和固定构造物之类的物体的位置。
另外，在专利文献1中，公开了如下的技术：在障碍物检测处理中，当在本次检测中检测不到过去检测到的障碍物时，推测产生了遮挡(occlusion)，即，该障碍物被其他物体临时性地遮掩了的情况。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2013-257288号公报
发明内容
发明要解决的问题
在产生了遮挡的情况下，无法检测遮挡区域的物体，所以监视系统中的监视结果的可靠性会下降。然而，物体并不会将被照射的雷达波完全反射(即雷达装置并非能够完全接收反射波)，所以对于是否产生了遮挡的判定始终是推测出的判定。因而，即使被判定为产生了遮挡，也未必能够断定监视的可靠性已下降。
本公开的非限定性的实施例的目的在于提供使用户和/或其他装置等对如下的可能性进行辨识的技术，该可能性为，在被判定为产生了遮挡的情况下的、监视结果的可靠性下降的可能性。
解决问题的方案
本公开的一个方式提供一种监视系统，其具备：雷达装置，生成表示所照射的电波的反射位置的信息；以及监视装置，基于表示所述反射位置的信息，进行所述电波的照射范围中的移动体的检测和在所述照射范围中是否产生了电波无法到达的区域即遮挡区域的判定，并生成包含表示所述移动体的检测的结果的信息和表示是否产生了所述遮挡区域的信息的监视信息。
此外，这些总括性的或具体的方式既可由系统、装置、方法、集成电路、计算机程序或者记录介质来实现，也可由系统、装置、方法、集成电路、计算机程序及记录介质的任意的组合来实现。
发明效果
根据本公开的非限定性的实施例，能够使用户和/或其他装置等对如下的可能性进行辨识，该可能性为，在被判定为产生了遮挡的情况下的、监视结果的可靠性下降的可能性。
本公开的一个方式的更多优点和效果将通过说明书和附图予以阐明。这些优点和/或效果分别由若干个实施方式、以及说明书及附图所记载的特征提供，但未必需要为了获得一个或一个以上的相同的特征而全部提供。
附图说明
图1是表示实施方式1的雷达装置所进行的交叉路口的扫描的一个例子的图。
图2是表示实施方式1的监视装置的结构例的图。
图3是表示将实施方式1的扫描信息重叠于背景扫描信息的一个例子的图表。
图4A是表示以实施方式1的第一模式显示遮挡区域的例子的图。
图4B是表示以实施方式1的第二模式显示遮挡区域的例子的图。
图4C是表示以实施方式1的第三模式显示遮挡区域的例子的图。
图5是表示实施方式1的监视装置的处理例的流程图。
图6是表示实施方式1的监视信息生成部的处理例的流程图。
图7是表示实施方式2的交通流测定系统的结构例的图。
图8是表示实施方式2的计数线的配置例的图。
图9是表示实施方式2的计数线的车辆通过数的例子的图表。
图10是表示实施方式3的逆向行驶检测系统的结构例的图。
图11是表示实施方式3的逆向行驶判定线的配置例的图。
图12是表示实施方式3的逆向行驶监视图像的例子的图。
图13是表示实施方式4的行人检测系统的结构例的图。
图14是表示实施方式4的提醒注意信息的显示例的图。
图15是表示实施方式4的行人检测系统的结构的变形例的图。
图16是表示实施方式5的侵入者检测系统的结构例的图。
图17A是表示实施方式5的雷达装置的照射范围的例子的图。
图17B是表示在实施方式5的雷达装置的照射范围内产生了遮挡区域的例子的图。
图18是表示实施方式5的监视日志信息的例子的图。
图19是表示本公开的实施方式的硬件的结构例的图。
具体实施方式
下面，适当地参照附图，对本发明的实施方式详细地进行说明。但是，有时省略过于详细的说明。例如，有时省略已广为人知的事项的详细说明或对于实质上相同的结构的重复说明。这是为了避免以下的说明不必要地变得冗长，使本领域技术人员容易理解。
此外，提供附图及以下的说明的目的在于使本领域技术人员充分理解本公开，并无由此对权利要求书所记载的主题进行限定的意图。
(实施方式1)
图1是表示雷达装置所进行的交叉路口的扫描的一个例子的图。
监视系统1具有雷达装置10和监视装置100。雷达装置10经由规定的通信网络与监视装置100连接。
设置于交叉路口的雷达装置10一边改变角度θ，一边对照射范围E1照射毫米波段的雷达波，并接收来自存在于交叉路口的物体(车辆、行人和固定构造物等)的反射波。雷达装置10基于雷达波的照射角度θ和从发送雷达波起至接收反射波为止的时间，确定雷达波的反射位置。雷达装置10将表示所确定的反射位置的信息(以下，称为“反射位置信息”)发送至监视装置100。
监视装置100将从雷达装置10接收到的多个反射位置信息标绘在二维地图中而生成扫描信息。
在此，在如图1所示，例如在高度较高的大型卡车C1存在于雷达装置10的照射范围E1内的情况下，雷达波被大型卡车C1反射，所以会在该大型卡车C1的背后产生无法检测物体的遮挡区域200。
在雷达装置10的照射范围E1中是否产生了遮挡区域200，这一点会对针对该照射范围E1的监视结果的可靠性造成影响。因而，本实施方式的监视系统1基于是否产生了遮挡区域200，来对针对照射范围E1的监视结果的可靠性的下降进行推测。由此，监视系统1能够考虑到监视结果的可靠性的下降，而进行适当的处理。以下，详细地进行说明。
<系统结构>
图2表示监视装置100的结构例。
监视装置100具有接收部101、控制部102和信息保存部103。控制部102实现扫描信息生成部111、遮挡推测部112、移动体检测部113、监视信息生成部114和显示处理部115的功能。
接收部101从雷达装置10接收反射位置信息，并发送至扫描信息生成部111。
扫描信息生成部111将从雷达装置10接收到的多个反射位置信息标绘在二维地图中而生成扫描信息121。扫描信息121保存于信息保存部103。在此，扫描信息生成部111将在照射范围内不存在移动体(例如车辆和行人)的时间点的扫描信息121作为背景扫描信息122保存于信息保存部103。此外，关于扫描信息生成部111的详细内容将在后面叙述。
遮挡推测部112基于扫描信息121和背景扫描信息122，对在照射范围内是否产生了遮挡区域200进行推测。遮挡推测部112在推测为产生了遮挡区域200的情况下，生成表示该遮挡区域200的遮挡信息123。遮挡信息123保存于信息保存部103。
移动体检测部113基于扫描信息121和背景扫描信息122，检测移动体的位置。另外，移动体检测部113基于扫描信息121的随时间的变化，检测移动体的移动轨迹。移动体检测部113生成表示移动体的位置及移动轨迹的移动体信息124。移动体信息124保存于信息保存部103。此外，关于移动体检测部113的详细内容将在后面叙述。
监视信息生成部114基于移动体信息124和遮挡信息123，生成监视信息125。监视信息125保存于信息保存部103。监视信息125例如是用于将移动体信息124所表示的移动体的位置及移动轨迹，与遮挡信息123所表示的遮挡区域200重叠显示于包括照射范围的地图的信息。此外，关于监视信息生成部114的详细内容将在后面叙述。
显示处理部115将监视信息125的内容显示于显示装置(未图示)的画面。显示装置例如是液晶显示器，是与液晶显示器一体的PC、平板终端及车载装置等。
<扫描信息生成部的详细内容>
参照图3的图表，对扫描信息生成部111的详细内容进行说明。
图3是表示将扫描信息121重叠于背景扫描信息122的一个例子的图表。在图3的图表中，横轴表示照射角度θ，纵轴表示从雷达装置10起的距离。在图3中，方形的反射位置201属于扫描信息121，菱形的反射位置202属于背景扫描信息122。以下，将属于扫描信息121的反射位置记载为当前反射位置201，将属于背景扫描信息122的反射位置记载为背景反射位置202。
如图3所示，在背景扫描信息122中，与背景的固定构造物(例如建筑物及栅栏等)的位置对应的背景反射位置202被标绘出来。扫描信息生成部111也可以使背景扫描信息122包含表示进行了该扫描时的天气的信息(以下，称为“天气信息”)。这是因为反射波的强度及反射方向等会因天气变化而变化。天气信息例如是表示“晴”、“雨”、“雪”的信息。
扫描信息生成部111可以定期地更新背景扫描信息122。例如，扫描信息生成部111每当季节交替时更新背景扫描信息122。这是因为如上述那样，背景扫描信息122会因天气变化而变化。另外，这也是因为背景的固定构造物也可能随着时间的推移而变化。
与生成扫描信息121时相比，扫描信息生成部111也可以使用更多的反射位置信息来生成背景扫描信息122。即，用于生成背景扫描信息122的雷达装置10的测定时间可以比用于生成扫描信息121的雷达装置10的测定时间长。由此，能够生成精度更高的背景扫描信息122。
扫描信息生成部111也可以使扫描信息121及背景扫描信息122包含进行了该扫描的雷达装置10的识别信息。由此，能够识别扫描信息121及背景扫描信息122是哪个雷达装置10的照射范围的扫描信息及背景扫描信息。
此外，在本公开中，对如图3所示那样扫描信息121是二维地图的情况进行说明，但扫描信息121也可以是还包括高度方向的照射范围的三维地图。
<遮挡推测部的详细内容>
参照图3，对遮挡推测部112的详细内容进行说明。
遮挡推测部112基于与背景反射位置202重复的当前反射位置201(以下，称为“重复反射位置”)的数量相对于背景反射位置202的数量的比例(以下，称为“重复反射位置比例”)，推测是否产生了遮挡。例如，遮挡推测部112在重复反射位置比例为第一阈值以上的情况下，推测为未产生遮挡，在重复反射位置比例小于第一阈值的情况下，推测为产生了遮挡。在图3的情况下，一部分的当前反射位置201与背景反射位置202重复，但重复反射位置比例极小，所以遮挡推测部112推测为产生了遮挡。
遮挡推测部112可以在对于遮挡产生的推测中，使用与进行了扫描信息121的扫描的时间点的天气对应的背景扫描信息122。例如，在进行了扫描信息121的扫描的时间点的天气是“雨”的情况下，遮挡推测部112使用天气信息为“雨”的背景扫描信息122。由此，即使在天气不同的情况下，也能够稳定地计算重复反射位置比例。
典型而言，在天气不同的情况下，趋向于背景反射位置202的数量会发生变化，但重复反射位置的数量不怎么变化。因此，遮挡推测部112可以根据进行了扫描信息121的扫描的时间点的天气，来变更前述的用于推测遮挡产生的第一阈值。例如，遮挡推测部112可以在天气是“雨”的情况下，使第一阈值比天气是“晴”的情况小。例如，遮挡推测部112可以在天气是“雪”的情况下，使第一阈值比天气是“雨”的情况小。由此，遮挡推测部112即使在天气不同的情况下，也能够稳定地推测遮挡的产生。另外，在由于恶劣天气而预计重复反射位置会发生变化的情况下，也可以通过用户的设定而临时性地关闭遮挡推测部112的功能。
遮挡推测部112在推测为产生了遮挡的情况下，对遮挡区域200进行推测。例如，遮挡推测部112对扫描信息121中的不与背景反射位置202重复的相互邻接的当前反射位置201进行聚类，基于该聚类的照射角度方向的长度W，来计算遮挡区域200的宽度。进而，对于背景扫描信息122中的不与当前反射位置201重复的背景反射位置202，遮挡推测部112基于存在这样的背景反射位置202的区域的距离方向的长度D，来计算遮挡区域200的进深。
遮挡推测部112在推测为产生了遮挡的情况下，生成遮挡信息123，并将其保存于信息保存部103，该遮挡信息123包含遮挡的产生时刻、产生了该遮挡的状态持续的时间(以下，称为“遮挡产生持续时间”)、以及表示遮挡区域的信息。遮挡产生持续时间用于计算遮挡推测的可靠度。例如，遮挡产生持续时间越长，则遮挡推测的可靠度越高。
<移动体检测部的详细内容>
参照图3，对移动体检测部113的详细内容进行说明。
移动体检测部113对扫描信息121中的不与背景反射位置202重复的当前反射位置201进行聚类，基于该聚类，检测移动体的位置。另外，移动体检测部113基于该聚类的随时间的变化，检测移动体的移动轨迹。
移动体检测部113基于其检测到的各移动体的位置及移动轨迹来生成移动体信息124，并保存于信息保存部103。
<监视信息生成部的详细内容>
参照图4A、图4B及图4C，对监视信息生成部114详细地进行说明。图4A、图4B及图4C表示监视信息125的内容的显示例。
监视信息生成部114将移动体信息124所表示的各移动体的位置221和移动轨迹222标绘在地图上而生成监视信息125。由此，用户能够从监视信息125的内容的显示，一目了然地辨识移动体的位置221和移动轨迹222。另外，监视信息生成部114依照移动体信息124的更新，对监视信息125也进行更新。由此，将伴随时间推移的移动体的移动，如动画那样显示出来。
在遮挡推测部112推测为产生了遮挡的情况下，监视信息生成部114将遮挡信息123所表示的遮挡区域200标绘在地图上而生成监视信息125。由此，用户能够从监视信息125的显示，一目了然地辨识有无产生遮挡、以及遮挡区域200。另外，监视信息生成部114依照遮挡信息123的更新，对监视信息125也进行更新。由此，用户能够一目了然地辨识遮挡区域200的变化。
然而，移动体检测部113有时会错误地检测出实际上不存在的移动体(以下，称为“假的移动体”)。例如，在如图1所示在高度较高的大型卡车C1的跟前存在车辆C2的情况下，有时雷达装置10会接收在大型卡车C1与跟前的车辆C2之间被反复反射的反射波。在该情况下，雷达装置10有时会从该反射波错误地检测出有如跟前的车辆C2存在于大型卡车C1的背后那样的、假的反射位置。
遮挡区域200是雷达波无法到达的区域，所以在该遮挡区域200内检测到的移动体是假的移动体(图4A及图4B中的移动体221A)的可能性高。然而，如上述那样，遮挡区域200也是推测出的结果，所以也可能是：遮挡区域200的推测是错误的，而在遮挡区域200内检测到的移动体并非假的移动体。
因而，监视信息生成部114对遮挡推测的可靠度进行显示，并且生成根据该可靠度而改变在遮挡区域200内检测到的移动体的显示模式的监视信息125。此外，监视信息生成部114可以基于遮挡信息123所包含的遮挡产生持续时间来计算遮挡推测的可靠度，也可以将遮挡产生持续时间的值本身当作可靠度。以下，参照图4A至图4C，对具体例子进行说明。
在遮挡推测的可靠度小于第二阈值的情况下，监视信息生成部114生成如图4A所示那样以第一模式显示遮挡区域200A的监视信息125。
在遮挡推测的可靠度为第二阈值以上且小于第三阈值(其中，第二阈值<第三阈值)的情况下，监视信息生成部114生成如图4B所示那样以第二模式显示遮挡区域200B的监视信息125。
在遮挡推测的可靠度为第三阈值以上的情况下，监视信息生成部114生成如图4C所示那样以第三模式显示遮挡区域200C的监视信息125。另外，监视信息生成部114可以在遮挡推测的可靠度为第三阈值以上的情况下，将存在于遮挡区域200C内的移动体设为非显示，从监视信息125删除该移动体。其理由在于，存在于可靠度足够高的遮挡区域200C内的移动体221A是移动体检测部113错误地检测到的假的移动体的可能性较高。
根据该结构，用户能够基于遮挡区域200的显示模式，恰当地推测监视的可靠性下降的可能性。另外，能够抑制因检测出假的移动体而导致利用监视信息125的后级的系统进行错误的动作的情况。
<处理流程>
接下来，参照图5所示的流程图，对监视装置100的处理进行说明。另外，监视装置100反复执行以下的S101～S109。
接收部101从雷达装置10接收表示反射位置的信息(S101)。
扫描信息生成部111根据在S101中接收到的表示多个反射位置的信息，生成扫描信息121，并保存于信息保存部103(S102)。遮挡推测部112从信息保存部103获取与天气相对应的背景扫描信息122(S103)。
遮挡推测部112基于S102的扫描信息121和S103的背景扫描信息122，推测是否产生了遮挡(S104)。在推测为未产生遮挡的情况下(S105：否)，执行S107。
在推测为产生了遮挡的情况下(S105：是)，执行S106。即，遮挡推测部112基于S102的扫描信息121和S103的背景扫描信息122，对遮挡区域200进行推测，并生成遮挡信息123(S106)。然后，执行S107。
移动体检测部113基于S102的扫描信息121和S103的背景扫描信息122，检测移动体的位置221。进而，移动体检测部113基于检测到的移动体的前次的位置和本次的位置，计算该移动体的移动轨迹222。移动体检测部113生成表示检测到的移动体的位置221及移动轨迹222的移动体信息124，并保存于信息保存部103(S107)。
监视信息生成部114基于遮挡信息123(在执行了S106的情况下)和S107的移动体信息124，生成监视信息125(S108)。此外，关于S108的详细内容将在后面叙述(参照图6)。显示处理部115将S108的监视信息125的内容显示于显示装置(S109)。
接下来，参照图6所示的流程图，对图5的S108的详细内容进行说明。
监视信息生成部114判定在图6的S106中是否生成了遮挡信息123(S201)。在未生成遮挡信息123的情况下(S201：否)，执行S205。
在生成了遮挡信息123的情况下(S201：是)，监视信息生成部114根据遮挡信息123的可靠度，执行以下步骤中的某个步骤(S202)。
在遮挡信息123的可靠度小于第二阈值的情况下(S202：可靠度<第二阈值)，监视信息生成部114选择如图4A所例示的那样的、遮挡区域的第一显示模式(S203A)。然后，执行S205。
在遮挡信息123的可靠度为第二阈值以上且小于第三阈值的情况下(S202：第二阈值≤可靠度<第三阈值)，监视信息生成部114选择如图4B所例示的那样的、遮挡区域的第二显示模式(S203B)。然后，执行S205。
在遮挡信息123的可靠度为第三阈值以上的情况下(S202：第三阈值≤可靠度)，监视信息生成部114选择如图4C所例示的那样的、遮挡区域的第三显示模式(S203C)。然后，监视信息生成部114将遮挡区域内的移动体设为非显示，且/或将其删除(S204)。然后，执行S205。
监视信息生成部114生成将在上述中所选择的显示模式的遮挡区域、以及移动体信息124所表示的移动体的位置及移动轨迹标绘在地图上而成的监视信息125，并保存于信息保存部103(S205)。
通过反复进行图5及图6所示的处理，监视装置100能够显示如图4A、图4B及图4C所示那样的、表示地图上的、移动体的动作和遮挡区域的图像。这样，提示遮挡区域的可靠性，并在遮挡区域的可靠性足够高的情况下将该遮挡区域内的移动体设为非显示，且/或将其删除，由此能够抑制错误地辨识到假的移动体的情况。
(实施方式1的总结)
实施方式1的监视装置100具备：接收部101，接收表示由雷达装置10照射的毫米波段的电波的反射位置的信息；以及控制部102，基于在电波的照射范围内存在移动体的情况下的反射位置和在照射范围内不存在移动体的情况下的反射位置，来推测照射范围中的移动体的位置、以及照射范围中的电波无法到达的区域即遮挡区域的产生，并使照射范围中的移动体的位置和遮挡区域重叠显示于画面。通过该结构，遮挡区域与移动体的位置一起重叠显示于画面，所以能够使用户辨识出遮挡区域内的检测结果的可靠性低这一情况。
控制部102可以根据对于遮挡区域的产生的推测的可靠度，使不同的模式的遮挡区域显示于画面。可靠度可以是根据如下情况的持续时间确定的值，该情况是推测为产生了遮挡区域的情况。另外，控制部102可以在可靠度为规定的阈值以上的情况下，不使位于遮挡区域内的移动体显示于画面。通过该结构，能够抑制在遮挡区域内显示假的移动体而使用户错误地辨识为移动体存在的情况。
控制部102可以标绘在照射范围内存在移动体的情况下的多个反射位置而生成扫描信息121，并标绘在照射范围内不存在移动体的情况下的多个反射位置而生成背景扫描信息122，并且基于扫描信息121和背景扫描信息122，来推测照射范围中的移动体的位置和照射范围中的遮挡区域的产生。
控制部102可以将为了生成背景扫描信息122而照射电波时的天气与该背景扫描信息122对应起来。并且，控制部102可以基于扫描信息121、以及与为了生成该扫描信息121而照射电波时的天气相对应的背景扫描信息122，来推测遮挡区域的产生。通过该结构，能够抑制天气的变化所致的遮挡区域的推测精度的下降。
控制部102可以根据扫描信息121和背景扫描信息122这两者中重复的反射位置的数量相对于背景扫描信息122的反射位置的数量的比例，来推测遮挡区域的产生。通过该结构，能够推测遮挡区域的产生。
(实施方式2)
在实施方式2中，对测定交通流的交通流测定系统2进行说明，该交通流是作为移动体的一个例子的车辆的交通流。此外，在实施方式2中，有时对与实施方式1同样的构成要素附加相同的参照附图标记，并省略说明。
图7表示实施方式2的交通流测定系统2的结构例。交通流测定系统2具有雷达装置10A、10B、监视装置100A、100B和汇集装置20。监视装置100A、100B经由规定的网络与汇集装置20连接。
监视装置100中，代替在实施方式1中说明的监视信息生成部114而具有交通流信息生成部131，代替监视信息125而具有交通流信息132。
交通流信息生成部131如图8所示那样，在雷达装置10A的照射范围E2中的、车辆221会通过的位置处设定计数线301A。并且，交通流信息生成部131对车辆221的移动轨迹222通过了计数线301A的情况的数量进行计数而生成交通流信息132。监视装置100将所生成的交通流信息132发送至汇集装置20。
汇集装置20对从各监视装置100A、100B接收到的交通流信息132进行合并，来计算规定区段的车辆的合并的交通流(以下，称为“合并交通流”)。另外，作为对于表示合并交通流的信息的显示例，如图9所示，汇集装置20显示将各时刻的通过了计数线301A的车辆的数量按时刻显示的图表。
交通流测定系统2实施以下的(2-1)至(2-3)中的至少一者。
(2-1)交通流信息生成部131在产生了遮挡区域200且该遮挡区域200包括计数线301A中的至少一部分的情况下，将计数线301A移动至遮挡区域200外的其他位置301B。例如，在如图8所示那样产生了包括右转车辆的计数线301A的遮挡区域200的情况下，将右转车辆的计数线301A移动至右转车辆会通过且不被包含于遮挡区域200的位置301B。由此，能够对遮挡产生持续时间中的右转车辆数进行计数。
(2-2)交通流信息生成部131使交通流信息132包含遮挡产生持续时间。汇集装置20如图9所示那样，将与交通流信息132所包含的遮挡产生持续时间相对应的区间302与表示合并交通流的图表一起显示。由此，看到图表的用户能够辨识出如下情况，即，遮挡产生持续时间中的车辆通过数的可靠性比遮挡未产生时间中的车辆通过数的可靠性低。
(2-3)汇集装置20在从一个监视装置100A接收到表示产生了遮挡区域200的信息的情况下，对其他监视装置100B发送覆盖该遮挡区域200的指示。其他监视装置100B在接收到覆盖该遮挡区域200的指示的情况下，进行用于覆盖该遮挡区域200的处理。例如，其他监视装置100B对雷达装置10B指示将该遮挡区域200也作为照射范围。或者，其他监视装置100B从雷达装置10B接收表示更多的反射位置的信息(也就是说通过长时间的扫描)，生成更高的精度的扫描信息121。由此，其他监视装置100B能够对遮挡区域200中的计数线301A的车辆通过数进行计数。
(实施方式3)
在实施方式3中，对检测作为移动体的一个例子的车辆的逆向行驶的逆向行驶检测系统3进行说明。此外，在实施方式3中，有时对与实施方式1同样的构成要素附加相同的参照附图标记，并省略说明。
图10表示实施方式3的逆向行驶检测系统3的结构例。逆向行驶检测系统3具有雷达装置10A、10B、监视装置100A、100B和汇集装置20。监视装置100A、100B经由规定的网络与汇集装置20连接。
监视装置100中，代替在实施方式1中说明的监视信息生成部114而具有逆向行驶信息生成部141，代替监视信息125而具有逆向行驶信息142。
逆向行驶信息生成部141如图11所示那样，在雷达装置10的照射范围E3中的、逆向行驶车会通过的位置处设定逆向行驶判定线311A。并且，逆向行驶信息生成部141在车辆的移动轨迹通过了逆向行驶判定线311A的情况下，将该车辆检测为逆向行驶车，并生成包含其检测结果的逆向行驶信息142。逆向行驶信息142被发送至汇集装置20。
汇集装置20基于从各监视装置100接收到的逆向行驶信息142，显示各道路上的逆向行驶车的检测结果。
逆向行驶检测系统3实施以下的(3-1)至(3-2)中的至少一者。
(3-1)逆向行驶信息生成部141在产生了遮挡区域200且该遮挡区域200包括逆向行驶判定线311A中的至少一部分的情况下，如图11所示那样，将逆向行驶判定线311A移动至遮挡区域200外的其他位置311B。例如，如图11所示那样，将逆向行驶判定线311A从原先的位置移动至道路上的前方或后方的位置311B。由此，能够避免在遮挡产生持续时间中无法检测逆向行驶车的情况。
(3-2)逆向行驶信息生成部141使逆向行驶信息142包含遮挡产生持续时间。汇集装置20在接收到包含遮挡产生持续时间的逆向行驶信息142的情况下，如图12所示那样，在逆向行驶监视图像312中，显示表示在与该逆向行驶信息142对应的雷达装置10的照射范围中无法检测逆向行驶车这一情况的标记(在图12中为“！”标记)。由此，用户能够根据逆向行驶监视图像312，辨识出在哪个照射范围中无法检测逆向行驶车。此外，当在与逆向行驶信息142对应的雷达装置10的照射范围内检测到了逆向行驶车的情况下，汇集装置20可以在逆向行驶监视图像312中显示表示检测到了逆向行驶车这一情况的标记(在图12中为“×”标记)。
(实施方式4)
在实施方式4中，对行人检测系统4进行说明，该行人检测系统4对作为移动体的一个例子的行人进行检测。此外，在实施方式4中，有时对与实施方式1同样的构成要素附加相同的参照附图标记，并省略说明。
图13表示实施方式4的行人检测系统4的结构例。行人检测系统4具有雷达装置10A、10B、监视装置100A、100B和汇集装置20。监视装置100A、100B经由规定的网络与汇集装置20连接。
监视装置100中，代替在实施方式1中说明的监视信息生成部114而具有行人信息生成部151，代替监视信息125而具有行人信息152。
行人信息生成部151从将人行横道包括在照射范围E1(参照图1)内的扫描信息121，检测正在过人行横道的行人，并生成包含其检测结果的行人信息152。行人信息152被发送至汇集装置20。
汇集装置20基于从各监视装置100接收到的行人信息152，显示用于提醒车辆注意正在过人行横道的行人的信息(以下，称为“提醒注意信息”)。提醒注意信息的显示目的地可以是如图14所示那样的、设置于红绿灯的电光告示牌。或者，提醒注意信息的显示目的地也可以是车辆内的监视器，该车辆为存在于人行横道的附近的车辆。
行人检测系统4实施以下的(4-1)至(4-2)中的至少一者。
(4-1)行人信息生成部151在产生了遮挡区域200且该遮挡区域200包括人行横道中的至少一部分的情况下，使行人信息152包含表示遮挡产生的信息。汇集装置20在行人信息152包含表示遮挡产生的信息的情况下，显示与未产生遮挡的情况不同的模式的提醒注意信息。例如，如图14所示，汇集装置20在未产生遮挡的情况下，显示“注意！有正在横穿马路的行人”这一提醒注意信息321A，而在产生了遮挡的情况下，只是显示“注意！”这一提醒注意信息321B。这是因为在产生了遮挡的情况下，无法进行遮挡区域200内的行人的检测，无法判断人行横道处是否存在行人。由此，能够防止如下情况：在产生了遮挡的情况下，虽然在人行横道处不存在行人，但却显示表示有正在横穿道路的行人的、错误的提醒注意信息。
(4-2)汇集装置20在从一个监视装置100A接收到包含表示遮挡产生的信息的行人信息152的情况下，对其他监视装置100B发送覆盖该遮挡区域的指示。或者，在如图15所示那样，作为与雷达装置10不同的装置的一个例子的摄像机装置11与监视装置100连接的情况下，汇集装置20可以进行如下处理。即，汇集装置20对其他监视装置100B发送进行使用了摄像机装置11的、人行横道上的行人的检测的指示。接收到该指示的监视装置100B使用摄像机装置11来检测人行横道的行人，并基于其检测结果来生成行人信息152。通过该结构，能够抑制在遮挡产生持续时间中无法进行人行横道的行人的检测的情况的产生。
(实施方式5)
在实施方式5中，对检测侵入至侵入者检测区段的、作为移动体的一个例子的侵入者的侵入者检测系统5进行说明。此外，在实施方式5中，有时对与实施方式1同样的构成要素附加相同的参照附图标记，并省略说明。
图16表示侵入者检测系统5的结构例。侵入者检测系统5具有雷达装置10A、10B、监视装置100A、100B和汇集装置20。监视装置100A、100B经由规定的网络与汇集装置20连接。
监视装置100中，代替在实施方式1中说明的监视信息生成部114而具有侵入者信息生成部161，代替监视信息125而具有侵入者信息162。
如图17A所示，侵入者信息生成部161从照射范围E2的扫描信息121，检测向照射范围E2内侵入的侵入者，并生成包含其检测结果的侵入者信息162。侵入者信息162被发送至汇集装置20。关于照射范围E3也一样处理。
汇集装置20基于从各监视装置100接收到的侵入者信息162，生成并显示表示照射范围E2、E3的监视结果的监视日志信息332(参照图18)。
侵入者检测系统5实施以下的(5-1)至(5-2)中的至少一者。
(5-1)侵入者信息生成部161使侵入者信息162包含表示遮挡产生持续时间的开始时刻及结束时刻的信息。当在侵入者信息162中包含表示遮挡产生持续时间的开始时刻及结束时刻的信息的情况下，汇集装置20如图18所示，使监视日志信息332也包含该信息。由此，用户能够从监视日志信息332辨识出如下情况，即，遮挡产生持续时间的开始时刻与结束时刻之间的侵入者检测的可靠性低。
(5-2)汇集装置20在从一个监视装置100A接收到包含表示遮挡区域200的产生的信息的侵入者信息162的情况下，对其他监视装置100B发送覆盖该遮挡区域200的指示。其他监视装置100B在接收到覆盖该遮挡区域200的指示的情况下，进行用于覆盖该遮挡区域200的处理。例如，在如图17B所示，在雷达装置10A的照射范围E2中产生了由障碍物331所致的遮挡区域200的情况下，汇集装置20对监视装置100B发送覆盖遮挡区域200的指示。接收到该指示的监视装置100B例如如图17B所示那样，降低雷达装置10B的高度，变更雷达波的照射角度，从而以覆盖遮挡区域200中的至少一部分的方式变更雷达装置10B的照射范围E3。由此，能够覆盖遮挡区域200中的至少一部分。
(实施方式2至5的总结)
实施方式的监视系统(2、3、4、5)具备生成表示所照射的毫米波段的电波的反射位置的信息的雷达装置10和监视装置100，该监视装置100基于表示反射位置的信息，进行电波的照射范围中的移动体的检测和在照射范围中是否产生了电波无法到达的区域即遮挡区域的判定，并生成包含表示所述移动体的检测的结果的信息和表示是否产生了遮挡区域的信息的监视信息(132、142、152、162)。通过该结构，能够基于监视信息所包含的、表示是否产生了遮挡区域的信息，来判断监视信息所包含的检测结果的可靠性。
监视系统可以具备从至少一个监视装置100接收监视信息并管理监视信息的汇集装置20。
监视装置100可以在配置于照射范围中的用于检测移动体的通过的线中的至少一部分被包含于遮挡区域的情况下，将该线移动至不被包含于遮挡区域的位置。通过该结构，即使在遮挡产生持续时间中，也能对在线处通过的移动体进行检测。
监视装置100可以将计数线配置于行驶车道，并将通过了计数线的移动体(车辆)的数量包含在监视信息中而发送至汇集装置20。汇集装置20可以将监视信息所包含的移动体的数量的随时间的推移、以及产生了遮挡区域的时间段显示于画面。通过该结构，能够使用户辨识出
产生了遮挡区域的时间段的移动体的数量的可靠性低这一情况。
监视装置100可以将逆向行驶判定线配置于行驶车道，并将表示是否检测到了以逆向行驶的方式通过了逆向行驶判定线的移动体(车辆)的信息包含在监视信息中而发送至汇集装置20。汇集装置20可以在监视信息中包含表示检测到了逆向行驶的移动体的信息的情况下，将表示产生了逆向行驶的信息显示于画面，并在监视信息中包含表示产生了遮挡区域的信息的情况下，将表示处于无法检测逆向行驶的状态的信息显示于画面。通过该结构，能够使用户辨识出由于遮挡区域的产生而无法检测逆向行驶的区段。
监视装置100可以将表示在照射范围(人行横道)内是否存在移动体(行人)的信息包含在监视信息中而发送至汇集装置20。汇集装置20可以在监视信息中包含表示移动体的存在的信息的情况下，将提醒注意的信息显示于画面。在此，提醒注意的信息也可以在监视信息中包含表示遮挡区域的产生的信息的情况下，和在监视信息中不包含表示遮挡区域的产生的信息的情况下，以不同的模式被显示。通过该结构，能够显示考虑到了如下的可靠性的、恰当的提醒注意的信息，该可靠性是基于有遮挡区域产生或无遮挡区域产生的情况的可靠性。
监视装置100可以将表示在照射范围(侵入者检测区段)内是否检测到了移动体(侵入者)的信息包含在监视信息中而发送至汇集装置20。汇集装置20可以根据监视信息，生成包含检测到移动体的时刻和产生了遮挡区域的时间段(遮挡产生的开始时刻及结束时刻)的监视日志信息332。通过该结构，能够使用户或者其他装置辨识出监视日志信息332中的、侵入者检测的可靠性下降的时间段。
以上，参照附图，对本公开的实施方式进行了详述，上述监视装置100及汇集装置20的功能能够通过计算机程序来实现。
图19是表示通过程序来实现各装置的功能的计算机的硬件结构的图。该计算机2100具备：键盘、鼠标、触摸笔和/或触摸板等输入装置2101、显示器或扬声器等输出装置2102、CPU(Central Processing Unit，中央处理器)2103、GPU(Graphics ProcessingUnit，图形处理器)2104、ROM(Read Only Memory，只读存储器)2105、RAM(Random AccessMemory，随机存取存储器)2106、硬盘装置或SSD(Solid State Drive，固态硬盘)等存储装置2107、从DVD-ROM(Digital Versatile Disk Read Only Memory，数字多功能只读光盘)或USB(Universal Serial Bus，通用串行总线)存储器等记录介质读取信息的读取装置2108、以及经由网络进行通信的收发装置2109，各部分利用总线2110连接。
而且，读取装置2108从记录有用于实现上述各装置的功能的程序的记录介质读取该程序，并存储于存储装置2107。或者，收发装置2109与和网络连接的服务器装置进行通信，并将从服务器装置下载的用于实现上述各装置的功能的程序存储于存储装置2107。
而且，CPU2103将存储于存储装置2107的程序复制至RAM2106，通过从RAM2106依次读出该程序所包含的命令并执行，来实现上述各装置的功能。
例如，在图2所示的监视装置100中，接收部101由收发装置2109来实现，控制部102由CPU2103来实现，信息保存部103由RAM2106及存储装置2017来实现。
本公开能够通过软件、硬件或在与硬件协作下的软件实现。
在上述实施方式的说明中使用的各功能块部分地或整体地被实现为作为集成电路的LSI(Large Scale Integration，大规模集成电路)，在上述实施方式中说明的各过程也可部分地或整体地由一个LSI或由LSI的组合控制。LSI可由各个芯片构成，也可以是以包含功能块的一部分或全部的方式由一个芯片构成。LSI也可包括数据的输入和输出。LSI根据集成度的不同，也可以称为“IC(Integrated Circuit；集成电路)”，“系统LSI(SystemLSI)”、“超大LSI(Super LSI)”、“特大LSI(Ultra LSI)”。
集成电路化的方法不限于LSI，也可由专用电路、通用处理器或专用处理器实现。另外，也可利用LSI制造后能够编程的FPGA(Field Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)、或可以对LSI内部的电路块的连接或设定进行重新构置的可重构处理器(Reconfigurable Processor)。本公开也可以被实现为数字处理或模拟处理。
再有，如果随着半导体技术的进步或者其他其他技术的派生，出现了代替LSI的集成电路化的技术，当然也可以利用该技术来实现功能块的集成化。还存在应用生物技术等的可能性。
本公开能够在具有通信功能的所有种类的装置、设备、系统(总称为“通信装置”)中实施。通信装置的非限定性的例子包括；电话(手机、智能手机等)、平板电脑、个人电脑(PC)(膝上型电脑、台式机、笔记本电脑等)、相机(数码照相机、数码摄像机等)、数码播放器(数码音频/视频播放器等)、可穿戴设备(可穿戴相机、智能手表、跟踪设备等)、游戏机、数字书阅读器、远程健康/远程医疗(远程保健/医学处方)设备、带有通信功能的交通工具或交通输送工具(汽车、飞机、轮船等)、以及上述各种装置的组合。
通信装置并不限定于可携带或可移动的装置，也包括无法携带或被固定的所有种类的装置、设备、系统。例如包括：智能家庭设备(家电设备、照明设备、智能电表或计量器、控制面板等)、自动售货机、以及其他可存在于IoT(Internet of Things，物联网)网络上的所有“物体(Things)”。
通信除了包括蜂窝系统、无线LAN(Local Area Network，局域网)系统、通信卫星系统等进行的数据通信之外，还包括通过这些系统的组合进行的数据通信。
另外，通信装置也包括与执行本公开中记载的通信功能的通信设备连接或连结的、控制器或传感器等设备。例如，包括产生执行通信装置的通信功能的通信设备使用的控制信号或数据信号的控制器或传感器。
另外，通信装置包括与上述非限定性的各种装置进行通信或对上述各种装置进行控制的基础设施设备，例如，基站、接入点、以及其他所有的装置、设备、系统。
2019年6月21日提出的日本专利申请特愿2019-115728中包含的说明书、附图及摘要的公开内容全部引用于本申请。
工业实用性
本公开的一个方式对于由雷达进行的物体检测是有用的。
附图标记说明
1 监视系统
2 交通流测定系统
3 逆向行驶检测系统
4 行人检测系统
5 侵入者检测系统
10、10A、10B 雷达装置
20 汇集装置
100、100A、100B 监视装置
101 接收部
102 控制部
103 信息保存部
111 扫描信息生成部
112 遮挡推测部
113 移动体检测部
114 监视信息生成部
115 显示处理部
121 扫描信息
122 背景扫描信息
123 遮挡信息
124 移动体信息
125 监视信息
131 交通流信息生成部
132 交通流信息
141 逆向行驶信息生成部
142 逆向行驶信息
151 行人信息生成部
152 行人信息
161 侵入者信息生成部
162 侵入者信息

Claims (7)

1.一种监视系统，其具备：
雷达装置，生成表示所照射的电波的反射位置的信息；以及
监视装置，基于表示所述反射位置的信息，进行所述电波的照射范围中的移动体的检测和在所述照射范围中是否产生了所述电波无法到达的区域即遮挡区域的判定，并生成包含表示所述移动体的检测的结果的信息和表示是否产生了所述遮挡区域的信息的监视信息，
在配置于所述照射范围中的用于检测所述移动体的通过的线中的至少一部分被包含于所述遮挡区域的情况下，所述监视装置将所述线移动至不被包含于所述遮挡区域的位置。
2.如权利要求1所述的监视系统，其中，
还具备从所述监视装置接收所述监视信息的汇集装置，
所述监视装置将所述线配置于行驶车道，并将通过了所述线的移动体的数量包含在所述监视信息中，
所述汇集装置将所述监视信息所包含的所述移动体的数量的随时间的推移、以及产生了所述遮挡区域的时间段显示于画面。
3.如权利要求1所述的监视系统，其中，
还具备从所述监视装置接收所述监视信息的汇集装置，
所述监视装置将所述线配置于行驶车道，并将表示是否检测到了以逆向行驶的方式通过了所述线的所述移动体的信息包含在所述监视信息中，
所述汇集装置在所述监视信息中包含表示检测到了所述逆向行驶的移动体的信息的情况下，将表示产生了逆向行驶的信息显示于画面，并在所述监视信息中包含表示产生了所述遮挡区域的信息的情况下，将表示处于无法检测所述逆向行驶的状态的信息显示于所述画面。
4.如权利要求1所述的监视系统，其中，
还具备从所述监视装置接收所述监视信息的汇集装置，
所述监视装置将表示在所述照射范围内是否存在所述移动体的信息包含在所述监视信息中，
所述汇集装置在所述监视信息中包含表示所述移动体的存在的信息的情况下，将提醒注意的信息显示于画面，
所述提醒注意的信息在所述监视信息中包含表示遮挡区域的产生的信息的情况下，和在所述监视信息中不包含表示遮挡区域的产生的信息的情况下，以不同的模式被显示。
5.如权利要求1所述的监视系统，其中，
还具备从所述监视装置接收所述监视信息的汇集装置，
所述监视装置将表示在所述照射范围内是否检测到了所述移动体的信息包含在所述监视信息中，
所述汇集装置根据所述监视信息，生成包含检测到所述移动体的时刻和产生了所述遮挡区域的时间段的监视日志。
6.如权利要求1所述的监视系统，其中，
所述电波是毫米波段的电波。
7.一种监视方法，其中，
监视系统生成表示所照射的电波的反射位置的信息，并且基于表示所述反射位置的信息，进行所述电波的照射范围中的移动体的检测和在所述照射范围中是否产生了所述电波无法到达的区域即遮挡区域的判定，并生成包含表示所述移动体的检测的结果的信息和表示是否产生了所述遮挡区域的信息的监视信息，并且，在配置于所述照射范围中的用于检测所述移动体的通过的线中的至少一部分被包含于所述遮挡区域的情况下，所述监视系统将所述线移动至不被包含于所述遮挡区域的位置。
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