CN113998466A - 玻片分拣系统的玻片上料装置 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种玻片分拣系统的玻片上料装置，包括玻片存放装置、支撑装置、玻片推出装置、视觉识别装置、吸片装置和控制器。其中，玻片存放装置包括料架、托架和载具。载具上设有用于插入和取出玻片的横向槽，载具放置于托架上，托架能够沿上下方向穿过料架。支撑装置用于在托架穿过料架时支撑托架并调整托架的高度。玻片推出装置包括和承载台和直线推送装置，承载台用于承载载具上最下层的玻片，直线推送装置用于沿直线推动承载台。视觉识别装置用于识别被抽出横向槽的玻片。吸片装置包括机械手和固定于机械手上的吸盘，吸盘用于吸取视觉识别后的玻片并释放于托盘上。相比于现有技术，本发明能够实现玻片的自动上料，提高上料效率。

Description

玻片分拣系统的玻片上料装置
技术领域
本发明涉及玻片分拣技术领域，特别是涉及一种玻片分拣系统的玻片上料装置。
背景技术
在进行病理分析时，需要取一定大小的病变组织，用病理组织学方法制成病理切片(即玻片)，再用显微镜进一步检查病变。制好的玻片通常需按一定规律分类存放在不同的托盘上。现有技术中，通常采用人工玻片上料的方式，费时费力。
发明内容
本发明的目的是提供一种玻片分拣系统的玻片上料装置，用于实现玻片的自动上料，提高上料效率。
为实现上述目的，本发明提供了如下方案：
本发明公开了一种玻片分拣系统的玻片上料装置，包括：
玻片存放装置，所述玻片存放装置包括料架、托架和载具，所述载具上设有用于插入和取出玻片的横向槽，所述载具放置于所述托架上，所述托架能够沿上下方向穿过所述料架；
支撑装置，所述支撑装置用于在所述托架穿过所述料架时支撑所述托架并调整所述托架的高度；
玻片推出装置，所述玻片推出装置包括和承载台和直线推送装置，所述承载台用于承载所述载具上最下层的所述玻片，所述直线推送装置用于沿直线推动所述承载台，使所述承载台将所述玻片从所述横向槽内抽出；
视觉识别装置，所述视觉识别装置位于所述直线推送装置上侧，用于识别被抽出所述横向槽的所述玻片；
吸片装置，所述吸片装置包括机械手和固定于所述机械手上的吸盘，所述吸盘用于吸取视觉识别后的所述玻片并释放于托盘上；
控制器，所述控制器分别与所述支撑装置、所述玻片推出装置、所述视觉识别装置和所述吸片装置电连接。
优选地，所述玻片存放装置还包括旋转驱动装置，所述料架包括底板和旋转壳，所述旋转壳转动安装于所述底板上侧，所述旋转驱动装置用于驱动所述旋转壳旋转，所述托架沿上下方向滑动安装于所述旋转壳内侧，所述底板上设有供所述托架穿过的通孔，所述旋转壳的外侧设有供所述载具上下滑动的通道，所述托架的底部转动安装有用于与所述底板的上表面滚动接触的行走轮，所述支撑装置位于所述通孔下侧，所述支撑装置能够在所述托架向下穿过所述通孔时对所述托架进行支撑。
优选地，所述托架为多个且与所述通孔数量相同，每个所述托架均穿过一个所述通孔。
优选地，所述旋转驱动装置包括第一电机、第一主动带轮、第一被动带轮和第一传动带，所述第一主动带轮与所述第一被动带轮通过所述第一传动带传动连接，所述第一主动带轮固定于所述第一电机的输出轴上，所述第一被动带轮固定于所述旋转壳上，所述第一电机固定于所述底板上。
优选地，所述承载台包括承载台本体、摆块和摆块位置传感器，所述摆块转动安装于所述承载台本体上；所述承载台本体上未承载所述玻片时，所述摆块具有高于所述承载台本体的第一端和低于所述承载台本体的第二端；所述承载台本体上承载所述玻片时，所述玻片将所述摆块的第一端下压，所述摆块位置传感器得到所述摆块的位置信号并传输至所述控制器。
优选地，所述支撑装置为丝杠滑块装置，包括第二电机、支撑架、第一导轨、丝杠和第一滑块，所述第一滑块滑动安装于所述第一导轨上且与所述丝杠螺纹连接，所述第一导轨固定于所述支撑架上，所述丝杠转动安装于所述支撑架上，所述第二电机的输出轴与所述丝杠传动连接，所述第一滑块用于承托所述托架。
优选地，还包括用于推动所述玻片的侧推装置，所述侧推装置包括底板、第二导轨、第二滑块、凸轮、侧推块和复位弹簧，所述第二滑块滑动安装于所述第二导轨上，所述第二导轨和所述凸轮均固定于所述底板上，所述侧推块的第一端转动安装于所述第二滑块上，所述侧推块的第二端能够与所述凸轮接触，所述侧推块的第三端用于推动所述玻片，所述复位弹簧用于使所述第二滑块复位；所述玻片推出装置沿直线推动所述承载台时，所述承载台能够推动所述第二滑块，使所述侧推块的第二端与所述凸轮接触并沿所述凸轮的轮廓运动，使所述侧推块的第三端推动所述玻片。
优选地，所述直线推送装置包括支架、第三电机、第二主动带轮、第二被动带轮和第二传动带，所述第二主动带轮与所述第二被动带轮通过所述第二传动带传动连接，所述第二主动带轮固定于所述第三电机的输出轴上，所述第二被动带轮转动安装于所述支架上，所述第三电机固定于所述支架上，所述承载台固定于所述第二传动带上。
本发明相对于现有技术取得了以下技术效果：
本发明能够实现玻片的自动上料，并在上料过程中对玻片进行识别，可将玻片准确放入其对应的托盘内。在识别玻片后，可对玻片的位置信息进行存储，便于后续的玻片取出操作。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本实施例玻片分拣系统的玻片上料装置的结构示意图；
图2为吸片装置的结构示意图；
图3为本实施例玻片分拣系统的玻片上料装置去掉吸片装置后的结构示意图；
图4为托架的位置示意图；
图5为玻片存放装置与支撑装置的位置关系示意图；
图6为侧推装置的结构示意图；
图7为承载台的结构示意图；
附图标记说明：100-玻片分拣系统的玻片上料装置；1-玻片存放装置；2-支撑装置；3-玻片推出装置；4-视觉识别装置；5-吸片装置；6-侧推装置；11-料架；12-托架；13-载具；14-旋转驱动装置；15-通道；31-承载台；51-机械手；52-吸盘；61-第二导轨；62-第二滑块；63-凸轮；64-侧推块；311-承载台本体；312-摆块；313-摆块位置传感器。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明的目的是提供一种玻片分拣系统的玻片上料装置，用于实现玻片的自动上料，提高上料效率。
为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。
如图1-图7所示，本实施例提供一种玻片分拣系统的玻片上料装置100，包括玻片存放装置1、支撑装置2、玻片推出装置3、视觉识别装置4、吸片装置5和控制器。
其中，玻片存放装置1包括料架11、托架12和载具13。载具13上设有用于插入和取出玻片的横向槽，载具13放置于托架12上，托架12能够沿上下方向穿过料架11。支撑装置2用于在托架12穿过料架11时支撑托架12并调整托架12的高度。玻片推出装置3包括和承载台31和直线推送装置，承载台31用于承载载具13上最下层的玻片，直线推送装置用于沿直线推动承载台31，使承载台31将玻片从横向槽内抽出。视觉识别装置4位于直线推送装置上侧，用于识别被抽出横向槽的玻片。吸片装置5包括机械手51和固定于机械手51上的吸盘52，吸盘52用于吸取视觉识别后的玻片并释放于托盘上。控制器分别与支撑装置2、玻片推出装置3、视觉识别装置4和吸片装置5电连接。
该玻片上料装置在使用时，将放置有玻片的载具13放入托架12内，将托架12放在料架11上，使托架12向下穿过料架11，由支撑装置2对托架12进行支撑。当托架12下降至一定高度时，托架12内载具13的最下层玻片放置于承载台31上，直线推送装置沿直线推动承载台31，使玻片被从横向槽内抽出。玻片被直线推送装置沿直线输送时，视觉识别装置4对下侧的玻片进行识别，根据玻片上的二维码或其它类型的标记判断其放置位置，由吸片装置5将承载台31上的玻片吸取，并放置在相应的位置上。上述过程中，支撑装置2、玻片推出装置3、视觉识别装置4和吸片装置5的动作均由控制器进行控制。
进一步的，本实施例中玻片存放装置1还包括旋转驱动装置14。料架11包括底板和旋转壳，旋转壳转动安装于底板上侧，旋转驱动装置14用于驱动旋转壳旋转。托架12沿上下方向滑动安装于旋转壳内侧，底板上设有供托架12穿过的通孔，底板旋转壳的外侧设有供载具13上下滑动的通道15。托架12的底部转动安装有用于与底板的上表面滚动接触的行走轮，支撑装置2位于通孔下侧，支撑装置2能够在托架12向下穿过通孔时对托架12进行支撑。
使用时，先将放置有玻片的载具13放入托架12上，使托架12向上穿过底板上的通孔。之后，旋转驱动装置14带动旋转壳旋转，旋转壳带动托架12旋转，托架12底部的行走轮与底板的上表面滚动接触。当托架行走至通孔所在位置时，旋转驱动装置14停止动作，旋转壳停止旋转，托架12下落并向下穿过通孔，载具同时在通道15内下落。此时，支撑装置2与托架12接触并对托架12进行支撑，并带动托架12缓慢下落，直至玻片放置于承载台31上，支撑装置2停止动作。当承载台31将其承载的一个玻片输送到位后，承载台31回到原位，支撑装置2继续带动托架12下落，使托架12内最下层的玻片被放置在承载台31上。当托架12内的玻片全部被承载台31取出后，托架12的位置为最下端，此时由支撑装置2带动托架12向上穿过通孔，旋转驱动装置14继续驱动旋转壳旋转，由另一个托架12向下穿过通孔。
本实施例中，托架12优选为多个且与旋转壳外侧的通道15数量相同，通道15优选为一个。这样可以提高玻片存放装置1的玻片存放量，避免频繁搬运玻片。
旋转驱动装置14的类型有多种，本领域技术人员可以根据实际需要进行选择。本实施例中，旋转驱动装置14包括第一电机、第一主动带轮、第一被动带轮和第一传动带。第一主动带轮与第一被动带轮通过第一传动带传动连接，第一主动带轮固定于第一电机的输出轴上，第一被动带轮固定于旋转壳上，第一电机固定于底板上。根据实际需要的不同，本领域技术人员也可选择链传动装置等其它类型的旋转驱动装置14。
本实施例中，承载台31包括承载台本体311、摆块312和摆块位置传感器313，摆块312转动安装于承载台本体311上。承载台本体311上未承载玻片时，摆块312具有高于承载台本体311的第一端和低于承载台本体311的第二端。承载台本体311上承载玻片时，玻片将摆块312的第一端下压，摆块位置传感器313得到摆块312的位置信号并传输至控制器。控制器得到信号后，控制直线推送装置沿直线推动承载台31。
支撑装置2的类型有多种，本领域技术人员可以根据实际需要进行选择。本实施例中，支撑装置2为丝杠滑块装置，包括第二电机、支撑架、第一导轨、丝杠和第一滑块。第一滑块滑动安装于第一导轨上且与丝杠螺纹连接，第一导轨固定于支撑架上，丝杠转动安装于支撑架上，第二电机的输出轴与丝杠传动连接，第一滑块用于承托托架12。通过第二电机控制第一滑块的高度，从而调整被第一滑块承托的托架12的高度。根据实际需要的不同，本领域技术人员也可选择齿轮齿条传动装置等其它类型的支撑装置2实现托架12高度的调节。
为了使吸片装置5能够准确吸附在玻片上，本实施例还包括用于推动玻片的侧推装置6。侧推装置6包括底板、第二导轨61、第二滑块62、凸轮63、侧推块64和复位弹簧。第二滑块62滑动安装于第二导轨61上，第二导轨61和凸轮63均固定于底板上，侧推块64的第一端转动安装于第二滑块62上，侧推块64的第二端能够与凸轮63接触，侧推块64的第三端用于推动玻片，复位弹簧用于使第二滑块62复位。玻片推出装置3沿直线推动承载台31时，承载台31能够推动第二滑块62，使侧推块64的第二端与凸轮63接触并沿凸轮63的轮廓运动。当侧推块64的第二端运动至凸轮63的凸出部分时，凸轮63推动侧推块64朝向玻片运动，使侧推块64的第三端推动玻片，实现玻片的侧向定位。
直线推送装置的类型有多种，例如丝杠滑块驱动装置，只要能够实现直线驱动即可。本实施例中，直线推送装置包括支架、第三电机、第二主动带轮、第二被动带轮和第二传动带。第二主动带轮与第二被动带轮通过第二传动带传动连接，第二主动带轮固定于第三电机的输出轴上，第二被动带轮转动安装于支架上，第三电机固定于支架上，承载台31固定于第二传动带上。通过第三电机驱动第二传动带旋转，并由第二传动带驱动承载台31沿直线往复运动。
本说明书中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处。综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (8)

1.一种玻片分拣系统的玻片上料装置，其特征在于，包括：
玻片存放装置，所述玻片存放装置包括料架、托架和载具，所述载具上设有用于插入和取出玻片的横向槽，所述载具放置于所述托架上，所述托架能够沿上下方向穿过所述料架；
支撑装置，所述支撑装置用于在所述托架穿过所述料架时支撑所述托架并调整所述托架的高度；
玻片推出装置，所述玻片推出装置包括和承载台和直线推送装置，所述承载台用于承载所述载具上最下层的所述玻片，所述直线推送装置用于沿直线推动所述承载台，使所述承载台将所述玻片从所述横向槽内抽出；
视觉识别装置，所述视觉识别装置位于所述直线推送装置上侧，用于识别被抽出所述横向槽的所述玻片；
吸片装置，所述吸片装置包括机械手和固定于所述机械手上的吸盘，所述吸盘用于吸取视觉识别后的所述玻片并释放于托盘上；
控制器，所述控制器分别与所述支撑装置、所述玻片推出装置、所述视觉识别装置和所述吸片装置电连接。
2.根据权利要求1所述的玻片分拣系统的玻片上料装置，其特征在于，所述玻片存放装置还包括旋转驱动装置，所述料架包括底板和旋转壳，所述旋转壳转动安装于所述底板上侧，所述旋转驱动装置用于驱动所述旋转壳旋转，所述托架沿上下方向滑动安装于所述旋转壳内侧，所述底板上设有供所述托架穿过的通孔，所述旋转壳的外侧设有供所述载具上下滑动的通道，所述托架的底部转动安装有用于与所述底板的上表面滚动接触的行走轮，所述支撑装置位于所述通孔下侧，所述支撑装置能够在所述托架向下穿过所述通孔时对所述托架进行支撑。
3.根据权利要求2所述的玻片分拣系统的玻片上料装置，其特征在于，所述托架为多个且与所述通孔数量相同，每个所述托架均穿过一个所述通孔。
4.根据权利要求2所述的玻片分拣系统的玻片上料装置，其特征在于，所述旋转驱动装置包括第一电机、第一主动带轮、第一被动带轮和第一传动带，所述第一主动带轮与所述第一被动带轮通过所述第一传动带传动连接，所述第一主动带轮固定于所述第一电机的输出轴上，所述第一被动带轮固定于所述旋转壳上，所述第一电机固定于所述底板上。
5.根据权利要求1所述的玻片分拣系统的玻片上料装置，其特征在于，所述承载台包括承载台本体、摆块和摆块位置传感器，所述摆块转动安装于所述承载台本体上；所述承载台本体上未承载所述玻片时，所述摆块具有高于所述承载台本体的第一端和低于所述承载台本体的第二端；所述承载台本体上承载所述玻片时，所述玻片将所述摆块的第一端下压，所述摆块位置传感器得到所述摆块的位置信号并传输至所述控制器。
6.根据权利要求1所述的玻片分拣系统的玻片上料装置，其特征在于，所述支撑装置为丝杠滑块装置，包括第二电机、支撑架、第一导轨、丝杠和第一滑块，所述第一滑块滑动安装于所述第一导轨上且与所述丝杠螺纹连接，所述第一导轨固定于所述支撑架上，所述丝杠转动安装于所述支撑架上，所述第二电机的输出轴与所述丝杠传动连接，所述第一滑块用于承托所述托架。
7.根据权利要求1所述的玻片分拣系统的玻片上料装置，其特征在于，还包括用于推动所述玻片的侧推装置，所述侧推装置包括底板、第二导轨、第二滑块、凸轮、侧推块和复位弹簧，所述第二滑块滑动安装于所述第二导轨上，所述第二导轨和所述凸轮均固定于所述底板上，所述侧推块的第一端转动安装于所述第二滑块上，所述侧推块的第二端能够与所述凸轮接触，所述侧推块的第三端用于推动所述玻片，所述复位弹簧用于使所述第二滑块复位；所述玻片推出装置沿直线推动所述承载台时，所述承载台能够推动所述第二滑块，使所述侧推块的第二端与所述凸轮接触并沿所述凸轮的轮廓运动，使所述侧推块的第三端推动所述玻片。
8.根据权利要求1所述的玻片分拣系统的玻片上料装置，其特征在于，所述直线推送装置包括支架、第三电机、第二主动带轮、第二被动带轮和第二传动带，所述第二主动带轮与所述第二被动带轮通过所述第二传动带传动连接，所述第二主动带轮固定于所述第三电机的输出轴上，所述第二被动带轮转动安装于所述支架上，所述第三电机固定于所述支架上，所述承载台固定于所述第二传动带上。
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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CN115009850A (zh) * 2022-07-13 2022-09-06 博众精工科技股份有限公司 一种片料装载设备

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