CN110550442A - 一种板料定位搬运装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开一种板料定位搬运装置，包括机架、设置在机架上的板料搬运机构以及驱动所述板料搬运机构进行移动的横向驱动机构；其中，所述板料搬运机构包括安装架、设置在安装架上的吸盘组件、至少两组定位组件以及驱动所述吸盘组件与所述定位组件做竖向运动的竖向动力机构；所述吸盘组件包括多个吸盘，所述定位组件包括用于对板料的定位孔部位进行定位的定位件；所述定位件上设有用于避让板料放置台上穿过所述定位孔的定位销的避让槽，该定位件的底面还设有用于吸附板料的定位孔周围部位的吸孔。本发明用于在智能卡加工制造前，对作为原料的板料在搬运过程进行精确定位，使得板料在搬运前后的两个工位上的定位准确，提高了产品的成品率。
Description
技术领域
本发明涉及一种非接触式智能卡制造设备，具体涉及一种板料定位搬运装置。
背景技术
随着非接触式智能卡技术的发展，对智能卡的生产加工要求越来越高。在非接触智能卡的制造过程中，首先在板料上绕制矩形线圈，接着将芯片焊接在线圈的天线上并进行封装，最后再将另一层板料覆盖在已封装的层上，保证线圈以及芯片不会裸露出来。通常情况下，在非接触能卡的制造过程中，前提是板料搬运及输送过程中，摆放位置精度要精确，否则会影响后续一系列的问题，例如，降低绕制线圈精度、复合焊接加工精度以及板料之间重复贴合精度，最终导致废品率高。
由于智能卡生产板料和覆盖板料具有面积大、厚度薄、柔软性好以及容易损坏等特点，因此，对智能卡生产板料或覆盖板料进行定位和搬运具有很大难度，并且容易造成定位不准确，降低后续复合焊接加工的精度，同时，在输送过程中容易损坏板料，降低产品的成品率。
发明内容
本发明的目的在于克服上述存在的问题，提供一种板料定位搬运装置，该装置用于在智能卡加工制造前，对作为原料的板料在搬运过程进行精确定位，使得板料在搬运前后的两个工位上的定位准确，提高了产品的成品率。
本发明的目的通过以下技术方案实现：
一种板料定位搬运装置，包括机架、设置在机架上的板料搬运机构以及驱动所述板料搬运机构在板料的搬运前工位和搬运后工位之间往复运动的横向驱动机构；其中，
所述板料搬运机构包括安装架、设置在安装架上的吸盘组件、至少两组定位组件以及驱动所述吸盘组件与所述定位组件做竖向运动的竖向动力机构；所述吸盘组件包括多个用于吸住板料的吸盘，所述定位组件包括用于对板料的定位孔部位进行定位的定位件；所述定位件上设有用于避让板料放置台上穿过所述定位孔的定位销的避让槽，该定位件的底面还设有用于吸附板料的定位孔周围部位的吸孔。
上述的板料定位搬运装置工作原理是：
在板料搬运过程中，首先将板料堆叠在板料放置台上，该板料放置台设置在板料搬运机构的下方，板料放置台上的定位销安装在板料放置台上且伸出板料放置台的台面，其中，板料放置台上的定位销和板料上定位孔之间一一对应，在板料搬运前，首先将板料堆叠在板料放置台上，并促使板料放置台上的定位销穿过板料上的定位孔，从而完成搬运前对板料的精确定位。在堆叠板料的过程中，需要保证堆叠的板料高度低于定位销的高度。堆叠完成后，接着，横向驱动机构驱动板料搬运机构移动至板料放置台上方与板料对应的位置，此时，板料搬运机构上的定位件的位置位于板料放置台上的定位销和板料的定位孔的正上方，且位置相互对应，在竖向动力机构的驱动下，吸盘组件和定位组件同时向下移动，并与板料表面接触，定位件的避让槽避让板料放置台上的定位销，定位件底面抵紧板料的定位孔周围部分，且吸孔将板料上定位孔的周围部分吸附，张紧定位孔周围部分板料，压紧板料，在两个定位件的作用下，使板料位置精确固定，然后吸盘将板料吸附，竖向动力机构再次驱动吸附着板料的吸盘以及定位件向上运动，通过横向驱动机构的横向驱动，将板料搬运至制作智能卡的工作台上，该工作台上设有与该板料上的定位孔对应的定位销，当板料移动至板料上的定位孔与工作台的定位销的对应位置时，在竖向动力机构驱动下，板料向下运动，吸盘、定位件以及吸附的板料同时向下运动，在定位件吸附精确定位下，使得板料的定位孔精确地与工作台上的定位销匹配，使得所述工作台上的定位销穿过板料上的定位孔，随着竖向驱动机构的继续工作，所述板料搬运机构将板料抵紧在工作台上，最后吸盘与定位件同时释放板料，从而实现将板料精确地搬运至工作台，以此完成搬运后工位的搬运。
在板料搬运的过程中，板料放置台上的定位销的位置与工作台上的定位销的位置一一对应，通过在板料中设置有定位孔，使得本发明的板料定位搬运装置在搬运板料的过程中，以所述板料上的定位孔为定位精准，通过保证搬运过程中该板料上的定位孔的位置保持不变，使得该板料上的定位孔能与工作台上的定位销配合，使得所述板料被放置在工作台后不能再发生水平方向上的位移，从而实现板料在工作台上的精准定位。
优选地，所述吸孔为多个，且沿着所述避让槽轴心均匀分布。其目的在于，当竖向驱动机构带动吸盘组件和吸盘组件做竖向运动以搬运板料时，定位件底部与板料表面接触时，吸孔沿板料的定位孔周围部分均匀吸附，有利于位于吸孔周围内的板料在吸孔的吸力下处于张紧状态，使得该部分板料在搬运过程中不会发生柔性变形，同时该部分中的定位孔也就不会因为板料的柔性变形而发生位置上的改变，保证了定位孔的位置的准确性。
本发明的一个优选方案，其中，所述多个吸盘在所述安装架上呈矩阵排布，所述安装架在与每个吸盘的对应位置处设置有调节槽，所述调节槽沿着所述板料搬运的方向延伸。设置多个吸盘且均匀排列，从而更有利于将板料吸附住。由于安装板在与每个吸盘对应位置处设置有调节槽，这样可以通过调节相邻吸盘的位置，从而适应不同规格大小的板料的搬运。
优选地，所述定位组件为两组，每组定位组件还包括设置在安装架上的用于支撑所述定位件做竖向运动的竖向驱动组件，其中，所述竖向驱动组件包括导滑杆、定位滑动件以及弹性元件，其中，所述定位滑动件连接在所述定位件的上方；所述导滑杆上端固定连接在所述安装架上，下端竖直向下延伸并穿过所述定位滑动件，所述定位滑动件与所述定位件上均设有与所述导滑杆相互匹配的导滑孔；其中，所述定位件上的导滑孔与所述避让槽连通且同轴心，所述所述避让槽的直径大于所述导滑孔的直径；所述导滑杆的下端设置有与所述避让槽配合的用于防止导滑杆脱离所述导滑孔的限位部；所述弹性元件作用在所述安装架和所述定位滑动件之间，且该弹性元件的弹力促使所述导滑杆的限位部抵紧在所述定位件中的避让槽与导滑孔之间形成的阶梯面上。通过设置上述结构，不仅有利于定位件在板料定位过程中运行更加稳定，而且有利于更好地使定位件的底面抵紧在板料上，从而提高定位精度，并且在定位件和板料接触的过程中弹性元件可以起着缓冲作用，从而防止定位件的压力过大而压坏板料。其中，定位件和安装架之间也可以设置滑动机构，用于对该定位件的竖向运动进行导向，所述滑动机构可以是滑块滑轨机构或者是滑杆机构。
进一步地，所述导滑杆下端设有用于避让工作台或板料放置台的定位销的避让孔；所述避让孔位与所述避让槽位于同一轴线上。通过设置避让孔，可以避免导滑杆与定位销发生干涉。
优选地，所述定位件的底面低于所述吸盘的底面。其作用在于，在将板料从板料放置中搬起的过程中，由于定位件的定位面低于所述吸盘的底面，因此，定位件会先与板料表面接触，且该定位件的吸孔将板料中位于定位孔四周的部分板料吸附，使得板料中被吸附的部分处于张紧状态，从而使得板料上的两个定位精准(即两个定位孔)在之后的搬运过程中不因为板料的柔性变形而而发生位置上的移动，从而保证该板料的定位孔能够顺利穿过工作台上的定位销，进而实现板料的精确定位。而在将板料放置在工作台的过程中，同样由于定位件的定位面低于所述吸盘的底面，因此，定位件会率先与工作台中的定位销接触，使得所述工作台上的定位销穿过该板料上的定位孔，使得板料上的两个定位孔的位置被确定下来，这样，整个板料的位置也就确定下来，在之后吸盘将板料放置在工作台的过程中，由于板料上的两个定位精准已经实现定位，因此，整个板料就不会再发生偏移，从而实现板料在工作台上的精确定位。
优选地，所述弹性元件为弹簧，所述弹簧套设在所述导杆上，该弹簧一端作用于所述安装架，另一端作用于所述定位滑动件上。采用上述弹簧，可以使定位件处于抵紧状态，在定位搬运过程有利于更好地将定位件抵紧在板料上，提高定位精度，并且是定位件与板料软接触过程起缓冲作用，保证板料不被损坏。
优选地，所述竖向动力机构包括竖向固定座、设置在竖向固定座上的竖向电机、丝杆传动机构以及用于将竖向电机的动力传递给所述丝杆传动机构的同步传动机构，其中，所述丝杆传动机构为多组，所述多组丝杆传动机构分布在所述安装架的四周；每组丝杆传动机构包括丝杆以及与所述丝杆配合的丝杆螺母，所述丝杆一端固定在安装架上，另一端竖直向上延伸；所述丝杆螺母转动连接在所述竖向固定座上；所述同步传动机构包括第一主动驱动轮以及第一从动驱动轮以及第一传动皮带，其中，所述第一主动驱动轮设置在竖向电机的主轴上，所述第一从动驱动轮为多个，且分别设置在每组丝杆传动机构的丝杆螺母上，并且与所述丝杆螺母同步转动，所述第一传动皮带依次环绕在所述第一主动驱动轮和多个第一从动驱动轮上。采用上述结构，可以通过竖向动力机构实现吸盘组件以及定位组件的向上和向下运动；具体过程为：首先，竖向电机驱动第一主动驱动轮转动，通过第一传动皮带带动第一从动驱动轮转动，从而带动丝杆螺母转动，进而带动竖向螺杆向上或向下做直线运动，最后带动安装架上的吸盘组件及定位组件向上或向下做直线运动。另外，由于竖向电机带动第一主动驱动轮转动的同时，位于安装架四周的丝杆传动机构的丝杆螺母上的第一从动驱动轮也同步转动，这样就可以保证安装架上的各个位置的升降速度保持一致，从而使得安装在吸盘组件上的多个吸盘可以同时与板料接触，从而使得板料搬运更加平稳、精度更高。
优选地，所述第一主动驱动轮与所述第一从动驱动轮之间设有用于张紧所述第一传动皮带的张紧轮，所述张紧轮连接在所述竖向固定座上。通过设计张紧轮，可以提高第一驱动皮带的传动效率。
优选地，所述横向驱动机构包括设置在所述机架其中一端的横向电机以及横向传动机构，其中，所述横向传动机构包括设置在所述机架上且与横向电机连接的第二主动驱动轮、设置在所述机架另一端的第二从动驱动轮以及连接在所述第二主动驱动轮和所述第二从动驱动轮之间的第二传动皮带；所述竖向固定座通过固定组件与第二传动皮带的其中一侧固定。通过横向电机驱动第二主动驱动轮转动，从而驱动第二主动驱动轮和第二从动驱动轮之间的第二传动皮带运动，进而带动固定组件运动，使得竖向固定座进行横向移动，实现了板料搬运机构的横向移动。
优选地，所述横向驱动机构还包括设置在所述竖向固定座与所述机架之间设有横向导向组件，所述横向导向组件包括设置在机架底部的横向导轨以及设置在所述竖向固定座上与所述横向导轨相互匹配的横向滑块。通过设置横向导向组件，使得横向滑块相对于横向导轨移动时，能够保持横向滑块的稳定性，同时保证板料搬运机构运行的稳定并提高定位的精度。另外，通过设置横向导向组件，可以用于承载板料搬运机构的重量，使得第二传动皮带只需驱动板料搬运机构做横向运动，且不需要承载板料搬运机构的重量，这样可以延长第二传动皮带的使用寿命。
进一步地，所述横向导向组件为两组，且分别位于所述第二传动皮带的输送方向的两侧。
进一步地，所述固定组件包括设置在所述竖向固定座上的第一夹紧件以及将所述第二传动皮带夹紧在所述第一夹紧件上的第二夹紧件，其中，所述第一夹紧块或第二夹紧块上设置有与所述第二传动皮带的同步齿配合的凹槽。通过固定组件与第二传动皮带夹紧固定，实现第二传动皮带通过固定组件带动竖向固定座的横向运动。
优选的，所述竖向固定座上还设置有第一检测片，所述机架上设置有第一光电传感器，其中，所述第一光电传感器为两个，分别位于板料放置台的上方以及工作台的上方；所述第一检测片随竖向固定座做横向运动的运动轨迹穿过所述第一光电传感器。其目的在于，在横向驱动机构带动板料搬运机构做横向运动的过程中，当机架上的第一光电传感器检测到竖向固定座上的第一检测片后，控制系统控制横向驱动机构停止工作，使得所述横向驱动机构可以精准地带动板料搬运机构运动到板料放置台和工作台的上方，从而提高搬运精度。
优选的，所述竖向固定座上还设置有第二光电传感器，所述安装架上设置有第二检测片，所述第二光电传感器为两个，且竖直设置在所述竖向固定座上；所述第二检测片随安装架做竖向运动的运动轨迹穿过所述第二光电传感器。
本发明与现有技术相比具有以下有益效果：
1、本发明的板料定位搬运装置在搬运板料的过程中，通过利用设置在板料上的定位孔和设置在板料放置台和工作台上的定位销，并以该板料的定位孔为定位精准，在搬运过程中，保证该板料的定位孔的位置保持不变，并促使该板料上的定位孔与工作台上的定位销配合，从而实现板料在工作台的精准定位，进而提高了产品成品率。
2、本发明的板料定位搬运装置中设置有至少两个定位件，对应的，所述工作台和板料放置台上的定位销以及板料上的定位孔的数量也与所述定位件的数量一一对应，通过实现板料上的定位孔和工作台上的定位销配合，以此限制板料在水平方向上的偏移，从而进一步提高板料的定位精度。
3、本发明的板料定位搬运装置采用吸盘将板料吸附搬运，保证了在搬运过程中，板料不被损坏，且搬运方便。
附图说明
图1-图3为本发明中的板料定位搬运装置的第一种实施方式的结构示意图，其中，图1为主视图，图2为右视图，图3为立体图。
图4为本发明中的板料的俯视图。
图5为本发明中的板料放置台和工作台的结构示意图。
图6为本发明中的定位组件的剖视图。
图7为本发明中的板料搬运机构的立体结构示意图。
图8为本发明中的同步传动机构的立体结构示意图。
图9为本发明中的横向驱动机构的立体结构示意图。
图10为本发明中的固定组件的立体结构示意图。
图11为本发明中的第二光电传感器和第二检测片局部放大图。
图12为本发明中的板料定位搬运装置的第二种实施方式的定位组件的结构示意图。
图13为本发明中的板料定位搬运装置的第三种实施方式的竖向动力机构的结构示意图。
具体实施方式
为了使本领域的技术人员很好地理解本发明的技术方案，下面结合实施例和附图对本发明作进一步描述，但本发明的实施方式不仅限于此。
实施例1
参见图1-图6，本发明的板料定位搬运装置，包括机架1、设置在机架1上的板料搬运机构以及驱动所述板料搬运机构在板料7的搬运前工位和搬运后工位之间往复运动的横向驱动机构3；其中，所述板料搬运机构包括安装架2、设置在安装架2上的吸盘组件4、至少两组定位组件5以及驱动所述吸盘组件4与所述定位组件5做竖向运动的竖向动力机构6；所述吸盘组件4包括多个用于吸住板料7的吸盘4-1，所述定位组件5包括用于对板料7的定位孔7-1部位进行定位的定位件5-1；所述定位件5-1上设有用于避让板料放置台13上穿过所述定位孔7-1的定位销14的避让槽5-11，该定位件5-1的底面还设有用于吸附板料7的定位孔7-1周围部位的吸孔5-12。
参见图6，所述吸孔5-12为多个，且沿着所述避让槽5-11轴心均匀分布，。其目的在于，当竖向动力机构带动吸盘组件4和吸盘组件4做竖向运动以搬运板料7时，定位件5-1底部与板料7表面接触时，吸孔5-12沿板料7的定位孔7-1周围部分均匀吸附，有利于位于吸孔5-12周围内的板料7在吸孔5-12的吸力下处于张紧状态，使得该部分板料7在搬运过程中不会发生柔性变形，同时该部分中的定位孔7-1也就不会因为板料7的柔性变形而发生位置上的改变，保证了定位孔7-1的位置的准确性。
参见图1-图3，所述多个吸盘4-1在所述安装架2上呈矩阵排布，所述安装架2在与每个吸盘4-1的对应位置处设置有调节槽2-1，所述调节槽2-1沿着所述板料7搬运的方向延伸。设置多个吸盘4-1且均匀排列，从而更有利于将板料7吸附住。由于安装板在与每个吸盘4-1对应位置处设置有调节槽2-1，这样可以通过调节相邻吸盘4-1的位置，从而适应不同规格大小的板料7的搬运。
参见图6，所述定位组件5为两组，每组定位组件5还包括设置在安装架2上的用于支撑所述定位件5-1做竖向运动的竖向驱动组件，其中，所述竖向驱动组件包括导滑杆5-2、定位滑动件5-3以及弹性元件，其中，所述定位滑动件5-3连接在所述定位件5-1的上方；所述导滑杆5-2上端固定连接在所述安装架2上，下端竖直向下延伸并穿过所述定位滑动件5-3，所述定位滑动件5-3与所述定位件5-1上均设有与所述导滑杆5-2相互匹配的导滑孔5-31；其中，所述定位件5-1上的导滑孔5-31与所述避让槽5-11连通且同轴心，所述所述避让槽5-11的直径大于所述导滑孔5-31的直径；所述导滑杆5-2的下端设置有与所述避让槽5-11配合的用于防止导滑杆5-2脱离所述导滑孔5-31的限位部5-21；所述弹性元件作用在所述安装架2和所述定位滑动件5-3之间，且该弹性元件的弹力促使所述导滑杆5-2的限位部5-21抵紧在所述定位件5-1中的避让槽5-11与导滑孔5-31之间形成的阶梯面上。通过设置上述结构，不仅有利于定位件5-1在板料7定位过程中运行更加稳定，而且有利于更好地使定位件5-1的底面抵紧在板料7上，从而提高定位精度，并且在定位件5-1和板料7接触的过程中弹性元件可以起着缓冲作用，从而防止定位件5-1的压力过大而压坏板料7。其中，定位件5-1和安装架2之间也可以设置滑动机构，用于对该定位件5-1的竖向运动进行导向，所述滑动机构可以是滑块滑轨机构或者是滑杆机构。
参见图6，所述导滑杆5-2下端设有用于避让工作台15或板料放置台13的定位销14的避让孔5-22；所述避让孔5-22位与所述避让槽5-11位于同一轴线上。通过设置避让孔5-22，可以避免导滑杆5-2与定位销14发生干涉。
参见图3-图6，所述定位件5-1的底面低于所述吸盘4-1的底面。其作用在于，在将板料7从板料7放置中搬起的过程中，由于定位件5-1的定位面低于所述吸盘4-1的底面，因此，定位件5-1会先与板料7表面接触，且该定位件5-1的吸孔5-12将板料7中位于定位孔7-1四周的部分板料7吸附，使得板料7中被吸附的部分处于张紧状态，从而使得板料7上的两个定位精准(即两个定位孔7-1)在之后的搬运过程中不因为板料7的柔性变形而而发生位置上的移动，从而保证该板料7的定位孔7-1能够顺利穿过工作台15上的定位销14，进而实现板料7的精确定位。而在将板料7放置在工作台15的过程中，同样由于定位件5-1的定位面低于所述吸盘4-1的底面，因此，定位件5-1会率先与工作台15中的定位销14接触，使得所述工作台15上的定位销14穿过该板料7上的定位孔7-1，使得板料7上的两个定位孔7-1的位置被确定下来，这样，整个板料7的位置也就确定下来，在之后吸盘4-1将板料7放置在工作台15的过程中，由于板料7上的两个定位精准已经实现定位，因此，整个板料7就不会再发生偏移，从而实现板料7在工作台15上的精确定位。
参见图6，所述弹性元件为弹簧5-4，所述弹簧5-4套设在所述导杆上，该弹簧5-4一端作用于所述安装架2，另一端作用于所述定位滑动件5-3上。采用上述弹簧5-4，可以使定位件5-1处于抵紧状态，在定位搬运过程有利于更好地将定位件5-1抵紧在板料7上，提高定位精度，并且是定位件5-1与板料7软接触过程起缓冲作用，保证板料7不被损坏。
参见图3、图7和图8，所述竖向动力机构6包括竖向固定座6-2、设置在竖向固定座6-2上的竖向电机6-1、丝杆传动机构以及用于将竖向电机6-1的动力传递给所述丝杆传动机构的同步传动机构，其中，所述丝杆传动机构为多组，所述多组丝杆传动机构分布在所述安装架2的四周；每组丝杆传动机构包括丝杆6-3以及与所述丝杆6-3配合的丝杆螺母6-4，所述丝杆6-3一端固定在安装架2上，另一端竖直向上延伸；所述丝杆螺母6-4转动连接在所述竖向固定座6-2上；所述同步传动机构包括第一主动驱动轮6-5以及第一从动驱动轮6-6以及第一传动皮带6-7，其中，所述第一主动驱动轮6-5设置在竖向电机6-1的主轴上，所述第一从动驱动轮6-6为多个，且分别设置在每组丝杆传动机构的丝杆螺母6-4上，并且与所述丝杆螺母6-4同步转动，所述第一传动皮带6-7依次环绕在所述第一主动驱动轮6-5和多个第一从动驱动轮6-6上。采用上述结构，可以通过竖向动力机构6实现吸盘组件4以及定位组件5的向上和向下运动；具体过程为：首先，竖向电机6-1驱动第一主动驱动轮6-5转动，通过第一传动皮带6-7带动第一从动驱动轮6-6转动，从而带动丝杆螺母6-4转动，进而带动竖向螺杆向上或向下做直线运动，最后带动安装架2上的吸盘组件4及定位组件5向上或向下做直线运动。另外，由于竖向电机6-1带动第一主动驱动轮6-5转动的同时，位于安装架2四周的丝杆传动机构的丝杆螺母6-4上的第一从动驱动轮6-6也同步转动，这样就可以保证安装架2上的各个位置的升降速度保持一致，从而使得安装在吸盘组件4上的多个吸盘4-1可以同时与板料7接触，从而使得板料7搬运更加平稳、精度更高。
参见图3和图7，所述竖向固定座6-2包括竖向固定板6-21以及限位块6-22，所述限位块6-22为多个，所述多个限位块6-22设置在所述竖向固定板6-21的四周，所述限位块6-22通过固定杆6-23固定连接在所述竖向固定板6-21，所述丝杆6-3转动连接在所述竖向固定板6-21和限位块6-22上，所述丝杆螺母6-4设置在所述述竖向固定板6-21和限位块6-22之间。通过上述结构可以通过驱动丝杆螺母6-4实现丝杆6-3的向上和向下运动，从而实现吸盘组件4以及定位组件5的向上和向下运动。
参见图7和图8，所述第一主动驱动轮6-5与所述第一从动驱动轮6-6之间设有用于张紧所述第一传动皮带6-7的张紧轮6-8，所述张紧轮6-8连接在所述竖向固定座6-2上。通过设计张紧轮6-8，可以提高第一传动皮带6-7的传动效率。
参见图3和图9，所述横向驱动机构3包括设置在所述机架1其中一端的横向电机3-1以及横向传动机构，其中，所述横向传动机构包括设置在所述机架1上且与横向电机3-1连接的第二主动驱动轮3-2、设置在所述机架1另一端的第二从动驱动轮3-3以及连接在所述第二主动驱动轮3-2和所述第二从动驱动轮3-3之间的第二传动皮带3-4；所述竖向固定座6-2通过固定组件与第二传动皮带3-4的其中一侧固定。通过横向电机3-1驱动第二主动驱动轮3-2转动，从而驱动第二主动驱动轮3-2和第二从动驱动轮3-3之间的第二传动皮带3-4运动，进而带动固定组件运动，使得竖向固定座6-2进行横向移动，实现了板料搬运机构的横向移动。
参见图3和图9，所述横向驱动机构3还包括设置在所述述竖向固定座6-2与所述机架1之间设有横向导向组件，所述横向导向组件包括设置在机架1底部的横向导轨3-7以及设置在所述竖向固定座6-2上与所述横向导轨3-7相互匹配的横向滑块3-8。通过设置横向导向组件，使得横向滑块3-8相对于横向导轨3-7移动时，能够保持横向滑块3-8的稳定性，同时保证板料搬运机构运行的稳定并提高定位的精度。另外，通过设置横向导向组件，可以用于承载板料搬运机构的重量，使得第二传动皮带3-4只需驱动板料搬运机构做横向运动，且不需要承载板料搬运机构的重量，这样可以延长第二传动皮带3-4的使用寿命。
参见图9，所述横向导向组件为两组，且分别位于所述第二传动皮带3-4的输送方向的两侧。
参见图10，所述固定组件包括设置在所述竖向固定座6-2上的第一夹紧件3-5以及将所述第二传动皮带3-4夹紧在所述第一夹紧件3-5上的第二夹紧件3-6，其中，所述第一夹紧块或第二夹紧块上设置有与所述第二传动皮带3-4的同步齿配合的凹槽。通过固定组件与第二传动皮带3-4夹紧固定，实现皮带通过固定组件带动竖向固定座6-2的横向运动。
参见图1，所述竖向固定座6-2上还设置有第一检测片9，所述机架1上设置有第一光电传感器10，其中，所述第一光电传感器10为两个，分别位于板料放置台13的上方以及工作台15的上方；所述第一检测片9随竖向固定座6-2做横向运动的运动轨迹穿过所述第一光电传感器10。其目的在于，在横向驱动机构3带动板料搬运机构做横向运动的过程中，当机架1上的第一光电传感器10检测到竖向固定座6-2上的第一检测片9后，控制系统控制横向驱动机构3停止工作，使得所述横向驱动机构3可以精准地带动板料搬运机构运动到板料放置台13和工作台15的上方，从而提高搬运精度。
参见图11，所述竖向固定座6-2上还设置有第二光电传感器12，所述安装架2上设置有第二检测片11，所述第二光电传感器12为两个，且竖直设置在所述竖向固定座6-2上；所述第二检测片11随安装架2做竖向运动的运动轨迹穿过所述第二光电传感器12。
参见图1-图6，本发明的板料定位搬运装置工作原理是：
在板料7搬运过程中，首先将板料7堆叠在板料放置台13上，该板料放置台13设置在板料搬运机构的下方，板料放置台13上的定位销14安装在板料放置台13上且伸出板料放置台13的台面，其中，板料放置台13上的定位销14和板料7上定位孔7-1之间一一对应，在板料7搬运前，首先将板料7堆叠在板料放置台13上，并促使板料放置台13上的定位销14穿过板料7上的定位孔7-1，从而完成搬运前对板料7的精确定位。在堆叠板料7的过程中，需要保证堆叠的板料7高度低于定位销14的高度。堆叠完成后，接着，横向驱动机构3驱动板料搬运机构移动至板料放置台13上方与板料7对应的位置，此时，板料搬运机构上的定位件5-1的位置位于板料放置台13上的定位销14和板料7的定位孔7-1的正上方，且位置相互对应，在竖向动力机构6的驱动下，吸盘组件4和定位组件5同时向下移动，并与板料7表面接触，定位件5-1的避让槽5-11避让板料放置台13上的定位销14，定位件5-1底面抵紧板料7的定位孔7-1周围部分，且吸孔5-12将板料7上定位孔7-1的周围部分吸附，张紧定位孔7-1周围部分板料7，压紧板料7，在两个定位件5-1的作用下，使板料7位置精确固定，然后吸盘4-1将板料7吸附，竖向动力机构6再次驱动吸附着板料7的吸盘4-1以及定位件5-1向上运动，通过横向驱动机构3的横向驱动，将板料7搬运至制作智能卡的工作台15上，该工作台15上设有与该板料7上的定位孔7-1对应的定位销14，当板料7移动至板料7上的定位孔7-1与工作台15的定位销14的对应位置时，在竖向动力机构6驱动下，板料7向下运动，吸盘4-1、定位件5-1以及吸附的板料7同时向下运动，在定位件5-1吸附精确定位下，使得板料7的定位孔7-1精确地与工作台15上的定位销14匹配，使得所述工作台15上的定位销14穿过板料7上的定位孔7-1，随着竖向动力机构的继续工作，所述板料搬运机构将板料7抵紧在工作台15上，最后吸盘4-1与定位件5-1同时释放板料7，从而实现将板料7精确地搬运至工作台15，以此完成搬运后工位的搬运。
在板料7搬运的过程中，板料放置台13上的定位销14的位置与工作台15上的定位销14的位置一一对应，通过在板料7中设置有定位孔7-1，使得本发明的板料定位搬运装置在搬运板料7的过程中，以所述板料7上的定位孔7-1为定位精准，通过保证搬运过程中该板料7上的定位孔7-1的位置保持不变，使得该板料7上的定位孔7-1能与工作台15上的定位销14配合，使得所述板料7被放置在工作台15后不能再发生水平方向上的位移，从而实现板料7在工作台15上的精准定位。
实施例2
参见图12，在本实施例中，与实施例1不同的是，所述定位组件5的竖向驱动组件还可以是另外一种形式，该竖向驱动组件包括滑块滑轨机构以及所述弹簧5-4；其中所述滑块滑轨机构包括定位导滑轨5-5以及与所述定位导滑轨5-5相互匹配的定位滑块5-6；所述导滑轨上端与所述安装架2连接，所述定位件5-1通过连接件5-7固定在所述定位滑块5-6的下端，所述定位导滑轨5-5下部也设有用于限定所述定位滑块5-6位置的限位部5-21，所述弹簧5-4设置在所述安装架2与所述定位滑块5-6之间，该弹簧5-4一端作用与所述机架1，一端作用于所述定位滑块5-6。通过滑块滑轨机构，也可保证定位件5-1在定位过程中运行稳定性，并且更好地将定位件5-1的底面抵紧在板料7上，从而提高定位精度。
实施例3
参见图13，与实施例1和2不同的是，所述竖向动力机构6可以是另外一种形式，所述丝杆传动组件为一组，所述第一从动驱动轮6-6设置在所述竖向固定座6-2上，所述安装架2与竖向固定座6-2之间设有用于引导安装架2上下运动的导柱导套机构，其中，所述导柱导套机构为多组，所述多组导柱导套机构分布在所述安装架2的四周；每组导柱导套机构包括导柱6-9以及与所述导柱6-9配合的导套6-10，所述导套6-10一端固定在所述竖向固定座6-2上，所述导柱6-9一端固定在安装架2上，另一端竖直向上延伸且穿过所述导套6-10；所述丝杆6-3传动组件的丝杆6-3与所述第一从动驱动轮6-6连接，所述竖向电机6-1设置在所述竖向固定座6-2上，所述第一主动驱动轮6-5设置在竖向电机6-1的主轴上，所述第一主动驱动轮6-5与所述第一从动驱动轮6-6通过所述第一传动皮带6-7连接，所述丝杆螺母6-4设置在所述安装架2上，并且与所述丝杆6-3相互配合。通过上述结构，通过竖向电机6-1驱动丝杆6-3转动，带动了丝杆螺母6-4在丝杆6-3杆上作竖向运动，从而带动竖向固定座6-2也作竖向运动，进而带动安装架2作竖向运动，实现吸盘组件4与定位组件5的竖向运动；通过设置导柱导套机构，保证了竖向固定座6-2与安装架2之间的竖向运动的稳定性，从而保证吸盘组件4与定位组件5在竖向运动过程的稳定性。
上述为本发明较佳的实施方式，但本发明的实施方式并不受上述内容的限制，其他的任何未背离本发明的精神实质与原理下所做的改变、修饰、替代、组合、简化，均应为等效的置换方式，都包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种板料定位搬运装置，包括机架、设置在机架上的板料搬运机构以及驱动所述板料搬运机构在板料的搬运前工位和搬运后工位之间往复运动的横向驱动机构；其特征在于，所述板料搬运机构包括安装架、设置在安装架上的吸盘组件、至少两组定位组件以及驱动所述吸盘组件与所述定位组件做竖向运动的竖向动力机构；所述吸盘组件包括多个用于吸住板料的吸盘，所述定位组件包括用于对板料的定位孔部位进行定位的定位件；所述定位件上设有用于避让板料放置台上穿过所述定位孔的定位销的避让槽，该定位件的底面还设有用于吸附板料的定位孔周围部位的吸孔。
2.根据权利要求1所述的板料定位搬运装置，其特征在于，所述吸孔为多个，且沿着所述避让槽轴心均匀分布。
3.根据权利要求2所述的板料定位搬运装置，其特征在于，所述多个吸盘在所述安装架上呈矩阵排布，所述安装架在与每个吸盘的对应位置处设置有调节槽，所述调节槽沿着所述板料搬运的方向延伸。
4.根据权利要求1-3任一项所述的板料定位搬运装置，其特征在于，所述定位组件为两组，每组定位组件还包括设置在安装架上的用于支撑所述定位件做竖向运动的竖向驱动组件，其中，所述竖向驱动组件包括导滑杆、定位滑动件以及弹性元件，其中，所述定位滑动件连接在所述定位件的上方；所述导滑杆上端固定连接在所述安装架上，下端竖直向下延伸并穿过所述定位滑动件，所述定位滑动件与所述定位件上均设有与所述导滑杆相互匹配的导滑孔；其中，所述定位件上的导滑孔与所述避让槽连通且同轴心，所述所述避让槽的直径大于所述导滑孔的直径；所述导滑杆的下端设置有与所述避让槽配合的用于防止导滑杆脱离所述导滑孔的限位部；所述弹性元件作用在所述安装架和所述定位滑动件之间，且该弹性元件的弹力促使所述导滑杆的限位部抵紧在所述定位件中的避让槽与导滑孔之间形成的阶梯面上。
5.根据权利要求4所述的板料定位搬运装置，其特征在于，所述导滑杆下端设有用于避让工作台或板料放置台的定位销的避让孔；所述避让孔位与所述避让槽位于同一轴线上。
6.根据权利要求1-3和5任一项所述的板料定位搬运装置，其特征在于，所述定位件的底面低于所述吸盘的底面。
7.根据权利要求6所述的板料定位搬运装置地，其特征在于，所述竖向动力机构包括竖向固定座、设置在竖向固定座上的竖向电机、丝杆传动机构以及用于将竖向电机的动力传递给所述丝杆传动机构的同步传动机构，其中，所述丝杆传动机构为多组，所述多组丝杆传动机构分布在所述安装架的四周；每组丝杆传动机构包括丝杆以及与所述丝杆配合的丝杆螺母，所述丝杆一端固定在安装架上，另一端竖直向上延伸；所述丝杆螺母转动连接在所述竖向固定座上；所述同步传动机构包括第一主动驱动轮以及第一从动驱动轮以及第一传动皮带，其中，所述第一主动驱动轮设置在竖向电机的主轴上，所述第一从动驱动轮为多个，且分别设置在每组丝杆传动机构的丝杆螺母上，并且与所述丝杆螺母同步转动，所述第一传动皮带依次环绕在所述第一主动驱动轮和多个第一从动驱动轮上。
8.根据权利要求7所述的板料定位搬运装置，其特征在于，所述横向驱动机构包括设置在所述机架其中一端的横向电机以及横向传动机构，其中，所述横向传动机构包括设置在所述机架上且与横向电机连接的第二主动驱动轮、设置在所述机架另一端的第二从动驱动轮以及连接在所述第二主动驱动轮和所述第二从动驱动轮之间的第二传动皮带；所述竖向固定座通过固定组件与第二传动皮带的其中一侧固定。
9.根据权利要求8所述的板料定位搬运装置，其特征在于，所述横向驱动机构还包括设置在所述竖向固定座与所述机架之间设有横向导向组件，所述横向导向组件包括设置在机架底部的横向导轨以及设置在所述竖向固定座上与所述横向导轨相互匹配的横向滑块。
10.根据权利要求9所述的板料定位搬运装置，其特征在于，所述固定组件包括设置在所述竖向固定座上的第一夹紧件以及将所述第二传动皮带夹紧在所述第一夹紧件上的第二夹紧件，其中，所述第一夹紧块或第二夹紧块上设置有与所述第二传动皮带的同步齿配合的凹槽。
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