CN113985854A - 数据处理方法、装置及电子设备 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种数据处理方法、装置及电子设备，首先接收多个传感器按照预设发送周期发送的检测数据；然后针对检测数据中，每个传感器对应的检测子数据，如果接收到的检测子数据具有完整性，对检测子数据进行解析，得到检测子数据对应的车辆信息；最后按照预设传输周期，将与当前传输周期匹配的车辆信息发送至自动驾驶控制器。该方式提高了获取到的传感器数据的完整性，提高了基于传感器数据融合得到的车辆周边信息的准确性。

Description

数据处理方法、装置及电子设备

技术领域

本发明涉及车辆数据处理技术领域，尤其是涉及一种数据处理方法、装置及电子设备。

背景技术

相关技术中，在进行车辆的自动驾驶过程中，需要实时获取车辆周边信息。通常会在车辆自身设置多种传感器，以充分获取各种信息，然后通过控制器对这些传感器数据进行数据融合。然而，由于不同传感器与控制器之间的数据传输周期可能不同，控制器接收到的传感器数据可能不完整，会导致数据融合结果较差，从而得到的车辆周边信息不准确。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种数据处理方法、装置及电子设备，以提高获取到的传感器数据的完整性，提高基于传感器数据融合得到的车辆周边信息的准确性。

第一方面，本发明实施例提供了一种数据处理方法，该方法应用于数据处理设备；数据处理设备与预设的多个传感器、以及自动驾驶控制器通信连接；该方法包括：接收多个传感器按照预设发送周期发送的检测数据；检测数据包括每个传感器对应的检测子数据；预设发送周期包括每个传感器对应的预设子周期；传感器经过每个对应的预设子周期向数据处理设备发送的检测子数据具有完整性；针对每个检测子数据，如果接收到的检测子数据具有完整性，对检测子数据进行解析，得到检测子数据对应的车辆信息；按照预设传输周期，将与当前传输周期匹配的车辆信息发送至自动驾驶控制器。

进一步地，上述检测子数据包括多个报文数据；该方法还包括：针对每个传感器，如果接收到对应的预设子周期的所有报文数据，确定传感器的检测子数据具有完整性。

进一步地，上述数据处理设备通过CAN总线协议与传感器通信连接；检测子数据包括多个报文数据；对检测子数据进行解析，得到检测子数据对应的车辆信息的步骤，包括：针对每个报文数据，基于CAN总线协议对报文数据进行解析，得到报文数据对应的信号值；根据报文数据对应的信号值，确定检测子数据对应的物理值；将检测子数据对应的物理值进行组包处理，得到检测子数据对应的车辆信息。

进一步地，上述检测子数据对应的车辆信息还包括时间戳参数；时间戳参数指示检测子数据到达当前设备的时间；按照预设传输周期，将与当前传输周期匹配的车辆信息发送至自动驾驶控制器的步骤，包括：针对每个检测子数据，将时间戳参数指示的检测子数据到达当前设备的时间与当前传输周期的开始时间最近的检测子数据对应的车辆信息确定为与当前传输周期匹配的车辆信息；将各个检测子数据对应的与当前传输周期匹配的车辆信息在当前传输周期内发送至自动驾驶控制器。

进一步地，上述接收多个传感器按照预设发送周期发送的检测数据的步骤之前，该方法还包括：对检测数据进行安全性校验，如果校验失败，将预设的故障参数加一；按照预设传输周期，将与当前传输周期匹配的车辆信息发送至自动驾驶控制器的步骤之前，该方法还包括：对车辆信息进行安全性校验，如果校验失败，将故障参数加一。

进一步地，上述方法还包括：如果故障参数等于预设的故障阈值，确定发生故障。

第二方面，本发明实施例还提供一种数据处理装置，该装置设置于数据处理设备；数据处理设备与预设的多个传感器、以及自动驾驶控制器通信连接；该装置包括：数据接收模块，用于接收多个传感器按照预设发送周期发送的检测数据；检测数据包括每个传感器对应的检测子数据；预设发送周期包括每个传感器对应的预设子周期；传感器经过每个对应的预设子周期向数据处理设备发送的检测子数据具有完整性；解析模块，用于针对每个检测子数据，如果接收到的检测子数据具有完整性，对检测子数据进行解析，得到检测子数据对应的车辆信息；信息发送模块，用于按照预设传输周期，将与当前传输周期匹配的车辆信息发送至自动驾驶控制器。

进一步地，上述数据处理设备通过CAN总线协议与传感器通信连接；检测子数据包括多个报文数据；解析模块还用于：针对每个报文数据，基于CAN总线协议对报文数据进行解析，得到报文数据对应的信号值；根据报文数据对应的信号值，确定检测子数据对应的物理值；将检测子数据对应的物理值进行组包处理，得到检测子数据对应的车辆信息。

第三方面，本发明实施例还提供一种电子设备，包括处理器和存储器，存储器存储有能够被处理器执行的机器可执行指令，处理器执行机器可执行指令以实现上述数据处理方法。

第四方面，本发明实施例还提供机器可读存储介质，机器可读存储介质存储有机器可执行指令，机器可执行指令在被处理器调用和执行时，机器可执行指令促使处理器实现上述数据处理方法。

本发明实施例带来了以下有益效果：

本发明实施例提供了一种数据处理方法、装置及电子设备，首先接收多个传感器按照预设发送周期发送的检测数据；然后针对检测数据中，每个传感器对应的检测子数据，如果接收到的检测子数据具有完整性，对检测子数据进行解析，得到检测子数据对应的车辆信息；最后按照预设传输周期，将与当前传输周期匹配的车辆信息发送至自动驾驶控制器。该方式提高了获取到的传感器数据的完整性，提高了基于传感器数据融合得到的车辆周边信息的准确性。

本发明的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种数据处理方法的流程图；

图2为本发明实施例提供的一种通信数据融合系统的工作原理图；

图3为本发明实施例提供的一种数据处理中心的信号流向图；

图4为本发明实施例提供的一种接收各个传感器的数据的时序图；

图5为本发明实施例提供的一种数据组外发的时序图；

图6为本发明实施例提供的一种数据处理装置的结构示意图；

图7为本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

随着自动驾驶技术快速发展，车辆作为一个全新智能感知操作系统，对周围数据采集系统要求很高，具体涉及摄像头传感器，雷达传感器、定位传感器、底盘控制信息等，不同传感器有着不同数据传输和处理方式。多个传感器并行采集，传输数据量大，所以保证实时数据采集并传递给对应的信息融合和车辆控制至关重要。

在现有自动驾驶域控制器中，作为车辆控制核心部分，最重要的是需要实时获取大量的车辆周边信息，并进行数据融合处理后进行相应的整车自动驾驶控制。这就要求ECU(Electronic Control Unit，电子控制单元，又称为“行车电脑”)控制器在处理大量的传感器数据时，需要保证ECU控制器具有高性能，高实时性，能快速，准确将传感器获取到的车辆信息通过总线传递给ECU控制器，采集到完全满足车辆控制所需的感知信息。这样多传感器布置，多路数据采集，容易导致数据处理后的感知信息延迟、信息丢失等问题。

基于此，本发明实施例提供的一种数据处理方法、装置以及电子设备，可以应用于各种车辆的传感器数据处理过程。

为便于对本实施例进行理解，首先对本发明实施例所公开的一种数据处理方法进行详细介绍。

本发明实施例提供了一种数据处理方法，该方法应用于数据处理设备；数据处理设备与预设的多个传感器、以及自动驾驶控制器通信连接。如图1所示，该方法包括如下步骤：

步骤S100，接收多个传感器按照预设发送周期发送的检测数据；检测数据包括每个传感器对应的检测子数据；预设发送周期包括每个传感器对应的预设子周期；传感器经过每个对应的预设子周期向数据处理设备发送的检测子数据具有完整性。

在实际实现过程中，上述传感器可以包括定位传感器、视觉传感器和雷达传感器等。在一个预设发送周期中，检测子数据会被传感器分成多个报文数据进行发送。针对每个传感器，如果数据处理设备接收到对应的预设子周期的所有报文数据，可以确定该传感器的检测子数据具有完整性。

为了保证数据的安全性，在接收到监测数据后，对检测数据进行安全性校验，如果校验失败，将预设的故障参数加一。

步骤S102，针对每个检测子数据，如果接收到的检测子数据具有完整性，对检测子数据进行解析，得到检测子数据对应的车辆信息。

通常情况下，上述数据处理设备可以通过CAN总线协议与传感器通信连接。针对每个报文数据，可以基于CAN总线协议对报文数据进行解析，得到报文数据对应的信号值，然后根据报文数据对应的信号值，确定检测子数据对应的物理值，最后将检测子数据对应的物理值进行组包处理，得到检测子数据对应的车辆信息。

步骤S104，按照预设传输周期，将与当前传输周期匹配的车辆信息发送至自动驾驶控制器。

在具体实现时，上述检测子数据对应的车辆信息还包括时间戳参数；时间戳参数指示检测子数据到达当前设备的时间。在确定与当前传输周期匹配的数据时，可以针对每个检测子数据，将时间戳参数指示的检测子数据到达当前设备的时间与当前传输周期的开始时间最近的检测子数据对应的车辆信息确定为与当前传输周期匹配的车辆信息，然后再将各个检测子数据对应的与当前传输周期匹配的车辆信息在当前传输周期内发送至自动驾驶控制器。

在将与当前传输周期匹配的车辆信息发送至自动驾驶控制器之前，该方法还包括：对车辆信息进行安全性校验，如果校验失败，将故障参数加一。如果故障参数等于预设的故障阈值，确定发生故障。

本发明实施例提供了一种数据处理方法，首先接收多个传感器按照预设发送周期发送的检测数据；然后针对检测数据中，每个传感器对应的检测子数据，如果接收到的检测子数据具有完整性，对检测子数据进行解析，得到检测子数据对应的车辆信息；最后按照预设传输周期，将与当前传输周期匹配的车辆信息发送至自动驾驶控制器。该方式提高了获取到的传感器数据的完整性，提高了基于传感器数据融合得到的车辆周边信息的准确性。

本发明实施例还提供了另一种数据处理方法，该方法在图1所示的方法实现。该方法基于自动驾驶域控制器整车布置方案实现，该方案在车辆上搭载三个传感器，分别包含定位传感器、雷达传感器、摄像头传感器，该自动驾驶域控制器还接收整车其他节点发送的整车控制报文信息。

定位传感器同步卫星，安装在车辆顶部，用来实时接收卫星发来的车辆定位信息，包含经度纬度等数据。定位传感器在工作过程中获取车辆行驶状态下的经纬度等定位信息，定位传感器会将车辆定位信息解析后通过报文形式，经过CAN-BUS发送至ECU控制器接收端；

雷达传感器包含前雷达、后雷达和四个角雷达，分别布置在整车的正前方、正后方和车辆四个角落，全方位感知车辆周围障碍物等信息，并将障碍物信息数据解析后，通过CAN-BUS报文将障碍物数据发送至ECU控制器接收端。

摄像头传感器安装在车辆正前方，用来识别车辆行驶时前方道路信息、前方车辆信息等，摄像头传感器会将这些图片信息数据通过CAN-BUS报文形式发送至ECU控制器接收端。

底盘控制节点作为整车控制所需要的车辆信息，包含整车运行中动力数据、底盘数据等其他节点数据，控制模块根据此刻车辆运行状态、车辆感知的周围数据，控制车辆执行对应自动驾驶操作，控制模块会将控制信息通过数据处理中心外发至CAN-BUS上，以此控制车辆执行器执行相应操作。

数据处理中心(相当于上述“数据处理装置”)与所述定位传感器、雷达传感器、摄像头传感器、传感器融合模块以及车辆控制模块通信连接，构成通信数据融合系统，该系统的工作原理如图2所示。数据处理中心位于CAN总线协议栈的上层，通过SWC(SoftwareComponent，应用层软件组件)方式实现CAN报文的Mapping和信号数据解析，实现总线值向实际物理值转换；实现报文接收和发送的数据安全验证和保护。

数据中心将统一解析后的定位数据、雷达传感器数据、摄像头信息和底盘控制数据通过S/R接口方式传递给融合模块和控制模块(通常设置于自动驾驶控制器中)。

融合模块会将数据中心解析后的摄像头信息、雷达信息和定位信息进行处理，获取整车运行时的前方障碍物、车道线、车辆等数据发送给控制模块；

控制模块作为自动驾驶控制中心，会根据融合模块提供的融合信息和底盘控制节点提供的整车信息，判断此时车辆行驶状态，输出此时车辆行驶时所需要的控制信号，经过CAN-BUS发送给底盘控制各节点和各传感器接收端。

如图3所示，数据处理中心SWC中分别包含单独的定位处理单元、雷达数据处理单元、摄像头数据处理单元和底盘数据处理单元、安全校验单元。ECU控制器端从CAN-BUS获取数据，或者数据中心需要向总线上发送数据，对所接收的数据和发送数据都需要首先经过安全校验单元，保证接收数据和发送数据的完整性、连续性和周期准确性。

数据中心的定位处理单元、雷达数据处理单元、摄像头数据处理单元和底盘数据处理单元分别处理从总线上获取的定位数据、雷达数据、摄像头数据和车辆其他节点数据。通过CAN通信协议栈解析出DBC中每个报文中的信号值，并将总线上的每个信号值根据定义的精度和偏移量转为实际的物理值，进而提供给融合模块和控制模块使用。

由于每个传感器发送出的数据量大，会拆分成多个报文ID进行进行周期发送，这就导致每个传感器发送数据至ECU端的信息周期不同、信息完整度不同；所以在在数据处理中心中，需要获取一个周期内所有报文信息后，分别将此刻定位数据、雷达数据和摄像头数据分别进行打包，作为此刻完整信息进行周期外发。此刻融合模块和控制模块接收的一包数据就是各传感器传递来的完整数据。

如图4所示为接收各个传感器的数据的时序图，定位传感器信息、摄像头信息、雷达信息分别都有不同周期，一个周期内通过多条报文才会将完整的信息发送完毕，根据四个数据处理单元定义，定位传感器周期T1、摄像头传感器周期为T2，雷达传感器周期为T3，底盘控制节点周期为T4，ECU上电后，开启总线报文解析模式，分别设置每个传感器不同报文ID的接收完成标志位，当一个周期内所有报文全部接收完成后，再进行数据组包，即定位传感器数据在T1时刻组包、摄像头传感器数据在T2时刻组包，雷达传感器数据在T3时刻组包，底盘控制节点数据在T4时刻组包。

所有数据组包值都以外发以T5周期外发，如图5所示为数据组外发的时序图，当各组数据组包完成后在T5周期内更新一包最新完整的值和时间戳值；若一包完整数据未接收完毕，则发送上一个完整包值，只有传感器新数据接收完成才会更新最新组包值。

为保证信息传递完整性和正确性，加入安全校验单元。所有从总线接收到的CAN报文和从ECU外发出去的报文都需要经过安全校验单元。安全校验单元包含信息完整性校验、超时校验、丢包校验。完整性校验通过标准的CRC算法，当ECU接收到一帧报文时，对接收到数据进行校验，将校验后的值和报文中自带的CRC校验值对比，若一致，表明数据完整，在数据传输过程中数据为丢失；数据发送是，会对发送的数据进行校验，得出校验值填充到外发报文中，实现对外发报文数据保护。

该安全校验单元还可以进行超时校验，在软件上设定若几个周期内未接收到对应的报文，则超时标志为置起。

该安全校验单元还可以进行连续性校验，在每个报文的设置一个count置，传感器发送一个相同ID报文，则Count值加一，依次从0到15进行循环，而ECU进行数据解析，判断Count值是否连续，若不连续，则表明当前报文发生丢包。

安全校验模块会添加故障容忍度，每种故障发生时，分类故障计数加1，若故障计数大于5时，确认当前故障发生并进行上报。

上述方法中，车辆的MCU(Microcontroller Unit，微控制单元)采用统一数据处理中心，处理所有包含自动驾驶所需要的车辆定位信息、前方摄像头信息、车辆周围雷达信息等数据；避免数据分散处理，保证当前路传感器信息完整的在MCU端进行接收。该方法在对每路传感器报文接收时，加入安全通信校验模块，分别实现所有传感器所接收数据的完整性校验、超时校验和连续性校验。避免传感器数据通过CAN总线进行数据传输时数据丢失等问题。

该方法可以保证数据的并行集中接收和发送，减少各个传感器由于时间上不同步处理带来的时间误差，保证处理同一时刻的定位信息、车辆周围障碍物、前摄像头的图片信息等。该方式通过软件方式保证数据接收完整性，若接收数据不完整或者数据丢失等，会发送上一时刻完整包值，保证数据正确性。

对应于上述方法实施例，本发明实施例还提供一种数据处理装置，该装置设置于数据处理设备；数据处理设备与预设的多个传感器、以及自动驾驶控制器通信连接。如图6所示，该装置包括：

数据接收模块600，用于接收多个传感器按照预设发送周期发送的检测数据；检测数据包括每个传感器对应的检测子数据；预设发送周期包括每个传感器对应的预设子周期；传感器经过每个对应的预设子周期向数据处理设备发送的检测子数据具有完整性；

解析模块602，用于针对每个检测子数据，如果接收到的检测子数据具有完整性，对检测子数据进行解析，得到检测子数据对应的车辆信息；

信息发送模块604，用于按照预设传输周期，将与当前传输周期匹配的车辆信息发送至自动驾驶控制器。

具体地，上述数据处理设备通过CAN总线协议与传感器通信连接；检测子数据包括多个报文数据；解析模块还用于：针对每个报文数据，基于CAN总线协议对报文数据进行解析，得到报文数据对应的信号值；根据报文数据对应的信号值，确定检测子数据对应的物理值；将检测子数据对应的物理值进行组包处理，得到检测子数据对应的车辆信息。

本发明实施例提供的数据处理装置，与上述实施例提供的数据处理方法具有相同的技术特征，所以也能解决相同的技术问题，达到相同的技术效果。

本发明实施例还提供了一种电子设备，参见图7所示，该电子设备包括处理器130和存储器131，该存储器131存储有能够被处理器130执行的机器可执行指令，该处理器130执行机器可执行指令以实现上述数据处理方法。

进一步地，图7所示的电子设备还包括总线132和通信接口133，处理器130、通信接口133和存储器131通过总线132连接。

其中，存储器131可能包含高速随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)，也可能还包括非不稳定的存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。通过至少一个通信接口133(可以是有线或者无线)实现该系统网元与至少一个其他网元之间的通信连接，可以使用互联网，广域网，本地网，城域网等。总线132可以是ISA总线、PCI总线或EISA总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图7中仅用一个双向箭头表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

处理器130可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器130中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器130可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(DigitalSignal Processing，简称DSP)、专用集成电路(Application Specific IntegratedCircuit，简称ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本发明实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器131，处理器130读取存储器131中的信息，结合其硬件完成前述实施例的方法的步骤。

本发明实施例还提供了一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质存储有机器可执行指令，该机器可执行指令在被处理器调用和执行时，该机器可执行指令促使处理器实现上述数据处理方法，具体实现可参见方法实施例，在此不再赘述。

本发明实施例所提供的数据处理方法及装置和电子设备的计算机程序产品，包括存储了程序代码的计算机可读存储介质，所述程序代码包括的指令可用于执行前面方法实施例中所述的方法，具体实现可参见方法实施例，在此不再赘述。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本发明的具体实施方式，用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，本发明的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种数据处理方法，其特征在于，所述方法应用于数据处理设备；所述数据处理设备与预设的多个传感器、以及自动驾驶控制器通信连接；所述方法包括：

接收多个传感器按照预设发送周期发送的检测数据；所述检测数据包括每个传感器对应的检测子数据；所述预设发送周期包括每个传感器对应的预设子周期；所述传感器经过每个对应的预设子周期向所述数据处理设备发送的检测子数据具有完整性；

针对每个检测子数据，如果接收到的检测子数据具有完整性，对所述检测子数据进行解析，得到所述检测子数据对应的车辆信息；

按照预设传输周期，将与当前传输周期匹配的车辆信息发送至所述自动驾驶控制器。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测子数据包括多个报文数据；所述方法还包括：

针对每个传感器，如果接收到对应的预设子周期的所有报文数据，确定所述传感器的检测子数据具有完整性。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述数据处理设备通过CAN总线协议与所述传感器通信连接；所述检测子数据包括多个报文数据；

对所述检测子数据进行解析，得到所述检测子数据对应的车辆信息的步骤，包括：

针对每个报文数据，基于所述CAN总线协议对所述报文数据进行解析，得到所述报文数据对应的信号值；

根据所述报文数据对应的信号值，确定所述检测子数据对应的物理值；

将所述检测子数据对应的物理值进行组包处理，得到所述检测子数据对应的车辆信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测子数据对应的车辆信息还包括时间戳参数；所述时间戳参数指示所述检测子数据到达当前设备的时间；

按照预设传输周期，将与当前传输周期匹配的车辆信息发送至所述自动驾驶控制器的步骤，包括：

针对每个检测子数据，将所述时间戳参数指示的所述检测子数据到达当前设备的时间与当前传输周期的开始时间最近的检测子数据对应的车辆信息确定为与所述当前传输周期匹配的车辆信息；

将各个检测子数据对应的与所述当前传输周期匹配的车辆信息在当前传输周期内发送至所述自动驾驶控制器。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收多个传感器按照预设发送周期发送的检测数据的步骤之前，所述方法还包括：

对所述检测数据进行安全性校验，如果校验失败，将预设的故障参数加一；

所述按照预设传输周期，将与当前传输周期匹配的车辆信息发送至所述自动驾驶控制器的步骤之前，所述方法还包括：

对所述车辆信息进行安全性校验，如果校验失败，将所述故障参数加一。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

如果所述故障参数等于预设的故障阈值，确定发生故障。

7.一种数据处理装置，其特征在于，所述装置设置于数据处理设备；所述数据处理设备与预设的多个传感器、以及自动驾驶控制器通信连接；所述装置包括：

数据接收模块，用于接收多个传感器按照预设发送周期发送的检测数据；所述检测数据包括每个传感器对应的检测子数据；所述预设发送周期包括每个传感器对应的预设子周期；所述传感器经过每个对应的预设子周期向所述数据处理设备发送的检测子数据具有完整性；

解析模块，用于针对每个检测子数据，如果接收到的检测子数据具有完整性，对所述检测子数据进行解析，得到所述检测子数据对应的车辆信息；

信息发送模块，用于按照预设传输周期，将与当前传输周期匹配的车辆信息发送至所述自动驾驶控制器。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述数据处理设备通过CAN总线协议与所述传感器通信连接；所述检测子数据包括多个报文数据；

所述解析模块还用于：

针对每个报文数据，基于所述CAN总线协议对所述报文数据进行解析，得到所述报文数据对应的信号值；

根据所述报文数据对应的信号值，确定所述检测子数据对应的物理值；

将所述检测子数据对应的物理值进行组包处理，得到所述检测子数据对应的车辆信息。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括处理器和存储器，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的计算机可执行指令，所述处理器执行所述计算机可执行指令以实现权利要求1至6任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令在被处理器调用和执行时，计算机可执行指令促使处理器实现权利要求1至6任一项所述的方法。

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