CN113978867A - 电解铜钢带自动拆捆系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了电解铜钢带自动拆捆系统，属于拆解设备领域，实现对电解铜上打包钢带进行自动化拆除，本发明的电解铜钢带自动拆捆系统，包括两台用于传送电解铜的输送带装置，两台输送带装置之间形成电解铜加工区域，电解铜加工区域设有多轴机器人、四台支撑架装置和十字托架，多轴机器人上设有扫描装置、提取部件、剪切部件和卷绕部件，支撑架装置包括顶升头，顶升头用于顶起电解铜以进行电解铜上钢带拆除作业，多轴机器人根据扫描装置对钢带位置的反馈信息调整提取部件、剪切部件和卷绕部件的位置，提取部件用于向上提取钢带并使钢带保持紧绷，剪切部件用于剪切钢带，卷绕部件用于将切断的钢带收卷为钢带卷料。

Description

电解铜钢带自动拆捆系统

【技术领域】

本发明涉及拆解设备领域，尤其涉及电解铜钢带自动拆捆系统。

【背景技术】

铜加工产业的原料电解铜板(表面粗糙且坑洼)多半会使用1mm*32mm截面的Q345钢带进行缠绕捆扎，便于运输。对这样的捆扎物料进行拆包，一直以来需要人工使用钢带剪操作，容易受到钢带回弹的冲击力伤害，并伴有诸多安全隐患。电解铜原料来自于全球各地精炼厂，其表面质量、捆扎位置、捆扎松紧度、捆扎带颜色等均变化繁多，电解铜生产工艺造成其表面坑洼不平，并伴随有台阶、沟壑、瘤头、卷边，以及运输过程的挤压造成的弯折，干扰因素复杂多变，钢带拆解较为困难。

【发明内容】

本发明所要解决的技术问题在于克服现有技术的不足而提出电解铜钢带自动拆捆系统，实现对电解铜上打包钢带进行自动化拆除。

为解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：

电解铜钢带自动拆捆系统，包括两台用于传送电解铜的输送带装置，所述两台输送带装置之间形成电解铜加工区域，所述电解铜加工区域设有多轴机器人、四台支撑架装置和设置于四台支撑架装置之间的十字托架，所述多轴机器人上设有扫描装置、提取部件、剪切部件和卷绕部件，所述支撑架装置包括顶升头，所述顶升头用于顶起电解铜以进行电解铜上钢带拆除作业，所述多轴机器人根据扫描装置对钢带位置的反馈信息调整提取部件、剪切部件和卷绕部件的位置，所述提取部件用于向上提取钢带并使钢带保持紧绷，所述剪切部件用于剪切钢带，所述卷绕部件用于将切断的钢带收卷为钢带卷料。

在上述方案的基础上，所述支撑架装置上设有X轴驱动装置和Y轴驱动装置，用于调节顶升头在X轴和Y轴的位置以避开电解铜上的钢带，所述十字托架在顶升头的位置需要调节时将电解铜顶起。

在上述方案的基础上，所述支撑架装置包括底座、安装在所述底座上的活动机架，所述活动机架上设有基座，所述基座上设有第一顶升缸，所述顶升头设于所述第一顶升缸上。

在上述方案的基础上，所述X轴驱动装置包括设于所述活动机架上沿X轴设置的第一丝杆和驱动所述第一丝杆转动的第一电机，所述基座与所述第一丝杆螺纹配合，所述基座的两侧面分别贴合输送链板，所述基座底部通过滚轮支撑于所述活动机架上。

在上述方案的基础上，所述Y轴驱动装置包括设于所述底座上沿Y轴设置的第二丝杆和滑轨，所述活动机架与所述滑轨滑动配合，所述活动机架上设有与所述第二丝杆螺纹配合的轴套、驱动所述轴套转动的第二电机。

在上述方案的基础上，所述提取部件包括升降气缸和安装在所述升降气缸上的电磁铁。

在上述方案的基础上，所述剪切部件包括推进器、升降器和剪切头，所述推进器控制升降器和剪切头朝向提取部件移动至钢带卡入剪切头内，所述升降器控制剪切头升降以切断钢带。

在上述方案的基础上，所述卷绕部件包括卷绕叉、用于驱动所述卷绕叉横向移动的出叉缸、驱动所述卷绕叉转动的卷绕电机，所述剪切部件和所述卷绕部件对应设置，所述剪切部件在剪切钢带时，所述出叉缸驱动所述卷绕叉横向移动使卷绕叉的一个叉插入至钢带和电解铜之间。

在上述方案的基础上，所述卷绕部件还包括止挡件，所述止挡件设于所述剪切部件和所述卷绕叉之间用于止挡钢带。

在上述方案的基础上，所述止挡件的两侧设有防护罩，用于横向限位钢带。

本发明的有益效果：

本发明公开的电解铜钢带自动拆捆系统，在进行钢带拆除时，需要确保电解铜不会压住钢带，因此需要将电解铜抬起，本申请的方案中，通过四台设置于十字托架四周的支撑架装置来对电解铜进行支撑，以提高稳定性；多轴机器人能够灵活运动，包括前进、后退、升降等方向的运动，以灵活控制扫描装置、提取部件、剪切部件和卷绕部件的位置，使扫描装置可以对准电解铜扫描电解铜上缠绕的钢带，获得钢带的位置信息、两根钢带之间的层叠关系，在得到钢带的相关位置信息后，多轴机器人控制提取部件移动至钢带上方，后控制提取部件与钢带接触，并将钢带提起，使得钢带远离电解铜，二者之间产生一定的间隙，以方便剪切部件剪断钢带，卷绕部件在钢带被切断后将钢带收卷，以方便对钢带的处理。

进一步的，所述支撑架装置上设有X轴驱动装置和Y轴驱动装置，用于调节顶升头在X轴和Y轴的位置以避开电解铜上的钢带，所述十字托架在顶升头的位置需要调节时将电解铜顶起。电解铜由于其生产工艺问题，导致其打包钢带的不固定，因此不能使用固定的顶升系统在拆解钢带时支撑电解铜，本申请的方案中，支撑架装置上的顶升头在X轴、Y轴方向上的位置可以进行调整，使得顶升头可以接触到电解铜而不会与钢带接触，在顶升头进行位置调整时，通过十字托架来对电解铜进行支撑，使顶升头与电解铜保持一定的距离以方便顶升头移动。

进一步的，所述支撑架装置包括底座、安装在所述底座上的活动机架，所述活动机架上设有基座，所述基座上设有第一顶升缸，所述顶升头设于所述第一顶升缸上。第一顶升缸用于驱动顶升头的升降运动，基座用于支撑第一顶升缸，使第一顶升缸与活动机架能保持相对独立，以方便调整顶升头在水平方向的位置。

进一步的，所述X轴驱动装置包括设于所述活动机架上沿X轴设置的第一丝杆和驱动所述第一丝杆转动的第一电机，所述基座与所述第一丝杆螺纹配合，所述基座底部通过滚轮支撑于所述活动机架上。第一电机驱动第一丝杆转动，第一丝杆在转动过程中使基座沿着第一丝杆的轴向移动，从而带动顶升头在X轴方向移动，以使顶升头能对准电解铜底部在钢带外的部分，设置滚轮可以方便基座在活动机架上移动，减少二者之间的摩擦力。

进一步的，所述Y轴驱动装置包括设于所述底座上沿Y轴设置的第二丝杆和滑轨，所述活动机架与所述滑轨滑动配合，所述活动机架上设有与所述第二丝杆螺纹配合的轴套、驱动所述轴套转动的第二电机。第二电机能够驱动轴套转动，活动机架本身重量大因此不会出现转动，轴套转动时通过与第二丝杆的螺纹配合带动活动机架沿着第二丝杆轴向移动，以调整顶升头在Y轴方向的位置，通过设置滑轨可以减少活动机架和底座之间的摩擦力。

进一步的，所述提取部件包括升降气缸和安装在所述升降气缸上的电磁铁。电磁铁吸附钢带后便可以在升降气缸的作用下带动钢带随同电磁铁向上移动，以将钢带向上提起、绷紧，并且当钢带被切断后，依然保持被电磁铁吸附的状态，从而可以避免钢带在切断的瞬间出现向两侧弹开的情况出现，减少安全事故的发生。

进一步的，所述卷绕部件包括卷绕叉、用于驱动所述卷绕叉横向移动的出叉缸、驱动所述卷绕叉转动的卷绕电机，所述剪切部件和所述卷绕部件对应设置，所述剪切部件在剪切钢带时，所述出叉缸驱动所述卷绕叉横向移动使卷绕叉的一个叉插入至钢带和电解铜之间。在剪切部件剪切钢带时，卷绕叉已经被出叉缸驱动至卷绕钢带的位置，且卷绕叉的一个叉位于钢带下方，这样一来卷绕叉便可以在转动过程中卷绕钢带，将钢带逐渐从电解铜上抽离，形成无芯的钢带卷，钢带在被切断后其自身的弹力使其与卷绕叉之间接触紧密，二者之间存在较大摩擦力，这样一来可以使卷绕叉卷绕钢带的过程可以顺利进行，避免卷绕叉与钢带之间出现打滑的情况。

进一步的，所述卷绕部件还包括止挡件，所述止挡件设于所述剪切部件和所述卷绕叉之间用于止挡钢带。止挡件能够在卷绕叉卷绕钢带时止挡钢带，使得钢带能够在卷绕叉的转动作用下绕成卷材，以方便钢带从电解铜上拆除后的存放、运输。

进一步的，所述止挡件的两侧设有防护罩，用于横向限位钢带。防护罩能够将钢带限位在止挡件的范围内，以保证钢带可以收卷为卷料，同时当钢带收卷完成后，卷绕叉可以通过横向移动从卷料中抽出，在这个过程中防护罩可以阻挡钢带与卷绕叉一同出现横向移动。

本发明的这些特点和优点将会在下面的具体实施方式、附图中详细的揭露。

【附图说明】

下面结合附图对本发明做进一步的说明：

图1为本发明实施例中电解铜钢带自动拆捆系统的结构示意图；

图2为本发明实施例中提取部件和剪切部件的结构示意图A；

图3为本发明实施例中提取部件和剪切部件的结构示意图B；

图4为本发明实施例中剪切部件和卷绕部件的结构示意图；

图5为本发明实施例中剪切部件和卷绕部件的仰视图；

图6为本发明实施例中卷绕部件收卷钢带时的示意图；

图7为本发明实施例中电解铜加工区域的结构示意图；

图8为本发明实施例中支撑架装置的局部结构示意图；

图9为本发明实施例中支撑架装置的连接示意图。

附图标记：

多轴机器人100、壳体130、输送带装置140、电解铜加工区域150；

提取部件110、升降气缸111、电磁铁112、剪切通道113、电磁铁拉臂114、电磁铁安装座115；剪切部件120、推进器121、升降器122、剪切头123、第一刀具1231、第二刀具1232、支架124；壳体130、导向杆131

卷绕部件200、卷绕叉210、出叉缸220、卷绕电机230、止挡件240、滚柱250、防护罩260、移动架270、转动轴280；

支撑架装置300、传送带310、输送链板311、顶升头320、基座321、第一顶升缸322、滚轮323、近铁开关324、底座330、活动机架331、滑轨332、第一丝杆340、第一电机341、第二丝杆350、第二电机351；

十字托架400、第二顶升缸410。

【具体实施方式】

下面结合本发明实施例的附图对本发明实施例的技术方案进行解释和说明，但下述实施例仅为本发明的优选实施例，并非全部。基于实施方式中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得其他实施例，都属于本发明的保护范围。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

参照图1至图9，本发明公开了电解铜钢带自动拆捆系统，包括移动装置、钢带切断装置、钢带抽取装置。移动装置用于移动电解铜，使得电解铜进行钢带拆除工作并将完成钢带拆解的电解铜送出加工区域，钢带切断装置用于切断电解铜表面的钢带，钢带抽取装置用于在钢带被切断后将钢带从电解铜上抽出后收卷为卷料，方便钢带的处理，整个过程通过本设备自动化运行，减少人力投入，且生产效率较高，并降低了安全隐患。

移动装置包括两台输送带装置140，两台输送带装置140之间形成电解铜加工区域150，电解铜加工区域150内设有四台支撑架装置300和设置于四台支撑架装置300之间的十字托架400，支撑架装置300包括传送带310、顶升头320，传送带310用于将电解铜送出电解铜加工区域150，顶升头320用于顶起电解铜以进行电解铜上钢带拆除作业，支撑架装置300上设有X轴驱动装置和Y轴驱动装置，用于调节顶升头320在X轴和Y轴的位置以避开电解铜上的钢带，十字托架400在顶升头320的位置需要调节时将电解铜顶起。

在进行钢带拆除时，需要确保电解铜不会压住钢带，因此需要将电解铜抬起，电解铜由于其生产工艺问题，导致其打包钢带的不固定，因此不能使用固定的顶升系统在拆解钢带时支撑电解铜，本申请的方案中，通过四台设置于十字托架400四周的支撑架装置300来对电解铜进行支撑，以提高稳定性，支撑架装置300上的顶升头320在X轴、Y轴方向上的位置可以进行调整，使得顶升头320可以接触到电解铜而不会与钢带接触，在顶升头320进行位置调整时，通过十字托架400来对电解铜进行支撑，使顶升头320与电解铜保持一定的距离以方便顶升头320移动，在完成钢带拆除工作后，通过支撑架装置300上的传送带310将电解铜送出电解铜加工区域150，进入到另一台输送带装置140上，通过本设备以使得拆解钢带能实现自动化，以减少人力的投入，降低安全隐患。

钢带切断装置包括多轴机器人100，多轴机器人100上设有扫描装置(图中未标出)、提取部件110和剪切部件120，扫描装置拍摄电解铜的图片以识别钢带分布的位置，多轴机器人100根据扫描装置对钢带位置的反馈信息调整提取部件110和剪切部件120的位置，提取部件110用于向上提取钢带并使钢带保持紧绷，剪切部件120对应提取部件110设置，剪切部件120包括推进器121、升降器122和剪切头123，推进器121控制升降器122和剪切头123朝向提取部件110移动至钢带卡入剪切头123内，升降器122控制剪切头123升降以切断钢带。

多轴机器人100能够灵活运动，包括前进、后退、升降等方向的运动，以灵活控制扫描装置、提取部件110和剪切部件120的位置，使扫描装置可以对准电解铜扫描电解铜上缠绕的钢带，获得钢带的位置信息、两根钢带之间的层叠关系，在得到钢带的相关位置信息后，多轴机器人100控制提取部件110移动至钢带上方，后控制提取部件110与钢带接触，并将钢带提起，使得钢带远离电解铜，二者之间产生一定的间隙，以方便钢带能够在剪切头123移动过程中进入到剪切头123内的钢带剪切工位内，并且钢带被提起后可以保持绷紧，在进行剪切会更加容易，通过上述的结构实现了对自动对电解铜外的打包钢带进行剪切，并克服了电解铜的质量对剪切的影响。

钢带抽取装置包括卷绕部件200，扫描装置拍摄电解铜的图片以识别钢带分布的位置，多轴机器人100根据扫描装置对钢带位置的反馈信息调整剪切部件120和卷绕部件200的位置，卷绕部件200包括卷绕叉210、用于驱动卷绕叉210横向移动的出叉缸220、驱动卷绕叉210转动的卷绕电机230，剪切部件120和卷绕部件200对应设置，剪切部件120在剪切钢带时，出叉缸220驱动卷绕叉210横向移动使卷绕叉210的一个叉插入至钢带和电解铜之间。在上述方案的基础上，卷绕部件200还包括止挡件240，止挡件240设于剪切部件120和卷绕叉210之间用于止挡钢带。

多轴机器人100可以根据扫描装置获得的钢带位置信息调整剪切部件120和卷绕部件200的位置，使得剪切部件120和卷绕部件200可以对准钢带，以方便对钢带进行切断和收集切断后的钢带，在剪切部件120剪切钢带时，卷绕叉210已经被出叉缸220驱动至卷绕钢带的位置，且卷绕叉210的一个叉位于钢带下方，这样一来卷绕叉210便可以在转动过程中卷绕钢带，将钢带逐渐从电解铜上抽离，形成无芯的钢带卷，钢带在被切断后其自身的弹力使其与卷绕叉210之间接触紧密，二者之间存在较大摩擦力，这样一来可以使卷绕叉210卷绕钢带的过程可以顺利进行，避免卷绕叉210与钢带之间出现打滑的情况，从而实现了自动化抽取、卷绕钢带，减少人力投入，提高工作效率，同时降低了安全隐患。

其中，提取部件110包括升降气缸111和安装在升降气缸111上的电磁铁112，电磁铁112吸附钢带后便可以在升降气缸111的作用下带动钢带随同电磁铁112向上移动，以将钢带向上提起、绷紧，并且当钢带被切断后，依然保持被电磁铁112吸附的状态，从而可以避免钢带在切断的瞬间出现向两侧弹开的情况出现，减少安全事故的发生。

若是只吸附钢带的一侧，在钢带被切断时，另一侧的钢带还是会在钢带断裂后产生瞬时加速度而外弹开，为此，升降气缸111上设有两块电磁铁112可以同时吸附钢带，在两个电磁铁112之间限定出剪切通道113，剪切头123对应剪切通道113设置，进行钢带裁剪时，剪切头123逐渐靠近钢带并进入到剪切通道113内，进行钢带切断，钢带切断后其两端均被电磁铁112吸附，以使钢带保持静止而无法释放钢带被切断时产生的瞬时弹力，同时电磁铁112也不会阻挡剪切头123的移动，保证剪切作业正常运行。

剪切头123由两部分组成，分别为第一刀具1231和第二刀具1232，第一刀具1231保持固定，第二刀具1232能相对第一刀具1231上下活动，剪切工位即为第一刀具1231和第二刀具1232之间的空间，当第二刀具1232向第一刀具1231方向移动时可以切断钢带，在进行钢带切断时需要先将钢带置于第一刀具1231和第二刀具1232之间，为了能使这一步骤顺利完成，具体的：

升降气缸111的下端设有电磁铁拉臂113、电磁铁安装座114，电磁铁112安装在电磁铁安装座114上，电磁铁安装座114朝向剪切部件120的一端位置设有与电磁铁拉臂113转动配合的转轴。

电磁铁安装座114可以带着电磁铁112相对电磁铁拉臂113转动，由于转轴设置在电磁铁安装座114远离重心的位置，因此当电磁铁112吸附钢带后，随着电磁铁拉臂113向上移动、钢带对电磁铁112的拉扯力，会使电磁铁安装座114能够相对电磁铁拉臂113出现转动，进而使得电磁铁112带动钢带出现角度变化，钢带朝向剪切部件120一侧的高度会更高，剪切头123在向钢带方向移动时，第一刀具1231可以更容易地移动至钢带的下方而将钢带卡入到剪切工位内。第一刀具1231固定安装在支架124上，第二刀具1232安装在升降器122上。

为了使得钢带可以顺利被收卷为卷料，卷绕部件200还包括止挡件240，止挡件240设于剪切部件120和卷绕叉210之间用于止挡钢带。止挡件240能够在卷绕叉210卷绕钢带时止挡钢带，使得钢带能够在卷绕叉210的转动作用下绕成卷材，以方便钢带从电解铜上拆除后的存放、运输。

当钢带随着卷绕叉210转动时，若无止挡件240的止挡作用，钢带很难被收卷为卷料，钢带需要与止挡件240接触时才会受到止挡件240止挡而被卷绕叉210收卷，为了减少钢带对止挡件240的作用力，提高止挡件240的止挡效果，使得钢带更容易成为卷料，止挡件240朝向卷绕叉210的一面被设置为弧面，这样一来便可以扩大止挡件240在横向方向的投影，即提高了止挡范围，弧形曲面具有一定的引导作用，当钢带与止挡件240接触时，在弧面的引导作用下可以降低二者之间的磨损。

作为优选的，止挡件240具有上端和下端，卷绕叉210带动钢带自止挡件240的上端进入到止挡件240的止挡范围内，止挡件240的上端向卷绕叉210方向延伸至卷绕叉210的上方，通过这样设置，使得在初始状态时，剪切部件120切断钢带后，钢带被卷绕叉210带动向下，而钢带断开的瞬间会向两侧方向弹开，其方向与卷绕叉210驱动钢带的方向相反，便可以加强钢带与卷绕叉210之间的相对作用力，提高摩擦力以更好地对钢带进行卷绕，同时钢带也可以被卷绕叉210带动远离剪切部件120，避免影响剪切部件120的作业。

钢带在进入到止挡件240的止挡范围内时，会先于止挡件240的上端接触，经过长时间的使用，止挡件240的上端磨损情况会日益增加，为了提高止挡件240的耐磨性能，延长其使用寿命，止挡件240的上端转动安装有滚柱250，在止挡件240的端部设置滚柱250后，钢带在被收卷过程中会带动滚柱250转动，从而可以减少钢带与止挡件240之间的摩擦，降低二者之间产生的噪音。

此外，若是卷绕叉210带动钢带从止挡件240的下端进入到止挡件240的止挡范围内，也可以实现对钢带的收卷，在这种情况时，滚柱250设置于止挡件240的下端。

两条不同的钢带收卷在一起难度较大，不易实施，因此当电解铜上的一条钢带被收卷完成后，卷绕叉210上无法继续再缠绕其他的钢带，此时则需要将钢带卷料从卷绕叉210上取下，为了方便这一过程，止挡件240的两侧设有防护罩260，当钢带收卷完成后，卷绕叉210可以通过横向移动从卷料中抽出，在这个过程中防护罩260可以阻挡钢带与卷绕叉210一同出现横向移动，这样一来卷绕叉210便可以从钢带卷料中抽出，钢带卷料则停留在止挡件240内，同时防护罩260还可以在钢带收卷过程中横向限位钢带，以防止钢带出现横向移动而导致收卷失败的情况出现。

卷绕部件200还包括移动架270，卷绕叉210转动安装在移动架270上，出叉缸220与移动架270连接以驱动移动架270活动，移动架270上还设有连接卷绕叉210的转动轴280，卷绕电机230通过传动部件连接转动轴280以驱动转动轴280转动。出叉缸220驱动移动架270在横向方向移动以实现对卷绕叉210的位移控制，而卷绕叉210则是转动安装在移动架270上，这样一来卷绕叉210和移动架270不会产生互相干扰的问题，转动轴280用于向卷绕叉210传递卷绕电机230产生的动力，使得卷绕叉210可以顺利转动。

支撑架装置300包括底座330、安装在底座330上的活动机架331，活动机架331包括两个输送链板311，传送带310设于输送链板311上，顶升头320设于两个输送链板311之间。通过设置两个输送链板311，可以更好地支撑、传送电解铜，顶升头320则设置在两个输送链板311之间，在支撑电解铜时，可以避免活动机架331和顶升头320受到侧部的作用力而产生较大的扭矩，保持活动机架331的稳定，避免顶升头320损坏。

顶升头320需要进行升降运动、X轴方向运动和Y轴方向运动，升降运动即为在Z轴方向运动。

顶升头320在Z轴方向活动的结构，具体的：活动机架331上设有基座321，基座321上设有第一顶升缸322，顶升头320设于第一顶升缸322上，第一顶升缸322用于驱动顶升头320的升降运动，基座321用于支撑第一顶升缸322，使第一顶升缸322与活动机架331能保持相对独立，以方便调整顶升头320在两个输送链板311之间的位置。

顶升头320在X轴方向活动的结构，具体的：X轴驱动装置包括设于活动机架331上沿X轴设置的第一丝杆340和驱动第一丝杆340转动的第一电机341，基座321与第一丝杆340螺纹配合，基座321的两侧面分别贴合输送链板311，基座321底部通过滚轮323支撑于活动机架331上，第一电机341驱动第一丝杆340转动，基座321的两侧被输送链板311阻挡从而被限制转动，第一丝杆340在转动过程中使基座321沿着第一丝杆340的轴向移动，从而带动顶升头320在X轴方向移动，以使顶升头320能对准电解铜底部在钢带外的部分，设置滚轮323可以方便基座321在活动机架331上移动，减少二者之间的摩擦力。

顶升头320在Y轴方向活动的结构，具体的：Y轴驱动装置包括设于底座330上沿Y轴设置的第二丝杆350和滑轨332，活动机架331与滑轨332滑动配合，活动机架331上设有与第二丝杆350螺纹配合的轴套(图中未画出)、驱动轴套转动的第二电机351，第二电机351能够驱动轴套转动，活动机架331本身重量大因此不会出现转动，轴套转动时通过与第二丝杆350的螺纹配合带动活动机架331沿着第二丝杆350轴向移动，以调整顶升头320在Y轴方向的位置，通过设置滑轨332可以减少活动机架331和底座330之间的摩擦力。

十字托架400底部设有多个用于驱动十字托架400升降的第二顶升缸410，第二顶升缸410在顶升头320需要调整位置时将十字托架400向上抬升以支撑电解铜，避免顶升头320和活动机架331的移动受到影响，通过设置多个第二顶升缸410可以保证十字托架400升降平稳。

由于钢带在电解铜上的打包位置不确定，因此顶升头320的位置需要进行调整，而在电解铜的底面，工作人员难以观察到钢带的位置，因此很难通过人工快速进行位置调节，通过设备自动化调节较为方便，支撑架装置300上设有用于捕获电解铜图片并分析钢带位置的视觉系统，顶升头320上还设有近铁开关324，用于检测上部的铁质成分以避开钢带，视觉系统能够采集电解铜底部的图片，从图片上分析电解铜底部钢带的分布及具体位置，便可以此调节顶升头320的位置，使顶升头320对准电解铜底部无钢带的部分，但视觉系统的判断会存在失误、或是对钢带的位置分析出现偏差，因此在顶升头320上设置可以检测铁质成分的近铁开关324，以判断顶升头320是否与钢带接触。

不同生产商和货源地提供的电解铜打包钢带的位置不同，但相同的生产商和货源地提供的电解铜上打包钢带的位置具有一定的相近关系，因此视觉系统还可以通过对电解铜的生产商和货源地信息进行读取，并根据生产商和货源地读取相关的历史记录，获得对应该生产商和货源地，从而直接调整顶升头320的位置，但顶升头320对铁质成分的检测功能会保持开启，一旦检测到铁质成分后还是会重新通过视觉系统扫描钢带位置信息来调整顶升头320的位置。同样的，多轴机器人100上设有扫描装置也可以获得电解铜的生产商和货源地信息，以调节剪切部件120、提取部件110、卷绕部件200的位置。

顶升头320内部中空形成容纳近铁开关324的空腔。近铁开关324内置于顶升头320内，不会在顶升头320提升电解铜时受压损坏，同时近铁开关324也靠近顶升头320的端部，对顶升头320接触部分铁质成分的检测敏感度高。

钢带切断装置还包括安装在多轴机器人100上的壳体130，提取部件110、剪切部件120和卷绕部件200均安装在壳体130内，壳体130内设有导向杆131，剪切部件120还包括支架124，支架124与导向件滑动配合，推进器121、升降器122和剪切头123安装在支架124上，推进器121用于驱动支架124移动，其推杆与壳体130连接，推进器121可以推动支架124移动带控制升降器122和剪切头123的同步移动，保证钢带的剪切效率，推进器121运行时其推杆能相对推进器121的本体伸缩，通过推杆与壳体130的连接以实现控制支架124远离或靠近壳体130侧壁，导向杆131对提取部件110和剪切部件120具有导向和支撑作用，确保对钢带的剪切可以顺利进行。壳体130也可以对钢带进行一定的限制，削弱钢带在切断时、卷绕过程中出现向壳体130外的移动的趋势

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，熟悉该本领域的技术人员应该明白本发明包括但不限于附图和上面具体实施方式中描述的内容。任何不偏离本发明的功能和结构原理的修改都将包括在权利要求书的范围中。

Claims (10)

1.电解铜钢带自动拆捆系统，其特征在于，包括两台用于传送电解铜的输送带装置，所述两台输送带装置之间形成电解铜加工区域，所述电解铜加工区域设有多轴机器人、四台支撑架装置和设置于四台支撑架装置之间的十字托架，所述多轴机器人上设有扫描装置、提取部件、剪切部件和卷绕部件，所述支撑架装置包括顶升头，所述顶升头用于顶起电解铜以进行电解铜上钢带拆除作业，所述多轴机器人根据扫描装置对钢带位置的反馈信息调整提取部件、剪切部件和卷绕部件的位置，所述提取部件用于向上提取钢带并使钢带保持紧绷，所述剪切部件用于剪切钢带，所述卷绕部件用于将切断的钢带收卷为钢带卷料。

2.根据权利要求1所述的电解铜钢带自动拆捆系统，其特征在于，所述支撑架装置上设有X轴驱动装置和Y轴驱动装置，用于调节顶升头在X轴和Y轴的位置以避开电解铜上的钢带，所述十字托架在顶升头的位置需要调节时将电解铜顶起。

3.根据权利要求2所述的电解铜钢带自动拆捆系统，其特征在于，所述支撑架装置包括底座、安装在所述底座上的活动机架，所述活动机架上设有基座，所述基座上设有第一顶升缸，所述顶升头设于所述第一顶升缸上。

4.根据权利要求3所述的电解铜钢带自动拆捆系统，其特征在于，所述X轴驱动装置包括设于所述活动机架上沿X轴设置的第一丝杆和驱动所述第一丝杆转动的第一电机，所述基座与所述第一丝杆螺纹配合，所述基座底部通过滚轮支撑于所述活动机架上。

5.根据权利要求3所述的电解铜钢带自动拆捆系统，其特征在于，所述Y轴驱动装置包括设于所述底座上沿Y轴设置的第二丝杆和滑轨，所述活动机架与所述滑轨滑动配合，所述活动机架上设有与所述第二丝杆螺纹配合的轴套、驱动所述轴套转动的第二电机。

6.根据权利要求1所述的电解铜钢带自动拆捆系统，其特征在于，所述提取部件包括升降气缸和安装在所述升降气缸上的电磁铁。

7.根据权利要求1所述的电解铜钢带自动拆捆系统，其特征在于，所述剪切部件包括推进器、升降器和剪切头，所述推进器控制升降器和剪切头朝向提取部件移动至钢带卡入剪切头内，所述升降器控制剪切头升降以切断钢带。

8.根据权利要求1所述的电解铜钢带自动拆捆系统，其特征在于，所述卷绕部件包括卷绕叉、用于驱动所述卷绕叉横向移动的出叉缸、驱动所述卷绕叉转动的卷绕电机，所述剪切部件和所述卷绕部件对应设置，所述剪切部件在剪切钢带时，所述出叉缸驱动所述卷绕叉横向移动使卷绕叉的一个叉插入至钢带和电解铜之间。

9.根据权利要求8所述的电解铜钢带自动拆捆系统，其特征在于，所述卷绕部件还包括止挡件，所述止挡件设于所述剪切部件和所述卷绕叉之间用于止挡钢带。

10.根据权利要求9所述的电解铜钢带自动拆捆系统，其特征在于，所述止挡件的两侧设有防护罩，用于横向限位钢带。

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