CN113978813B - 移液枪头自动装盒装置 - Google Patents

Abstract

移液枪头自动装盒装置，包括盒体，盒体的顶部开设有枪头装入口，在盒体的枪头装入口处连接有枪头料斗，盒体的前侧开设有枪头盒放置口，盒体内底面开设有放置槽，放置槽与移液器枪头盒的底部相适配；盒体内有PLC控制器、枪头排序总成和枪头分装总成，PLC控制器分别与枪头排序总成和枪头分装总成连接；综上所述，本发明以盒体为安装基体，PLC控制器控制枪头排序总成和枪头分装总成工作，其中枪头排序总成用于将倒入的杂乱的移液枪头排序，使移液枪头呈一排，接着枪头分装总成将成排的移液枪头依次装入移液器枪头盒的插孔内；以上整个过程通过PLC控制器控制，无需人为操作，能够快速实现移液枪头的分装工作，节约了研发人员宝贵时间。

Description

移液枪头自动装盒装置

技术领域

本发明涉及一种生物实验仪器设备，具体涉及一种移液枪头自动装盒装置。

背景技术

在医疗、生物和化学等学科试验中一般需要使用移液枪定量移取样品或试剂，现有的移液枪头一般都是成包购买，使用时将单个枪头逐个插入到移液枪枪头盒中。现有的移液器枪头盒为96孔，当需要枪头装盒时，一般需要工作人员对准盒体上的孔洞，一个一个插入进孔洞内，在不借助工具的情况下，所需要的就位时间约为2分钟，并且科研人员单次装配任务，约为30盒左右，总耗费时间长，且整个过程极为枯燥；因此，针对以上问题，如何缩短移液枪头装盒时间，节约研发人员时间，提高装盒效率，成为亟需解决的技术问题。

发明内容

本发明为了解决现有技术中的不足之处，提供一种移液枪头自动装盒装置，采用该装盒装置能够解决研发人员分装大量移液枪头耗时长的问题，提高装盒效率。

为解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：移液枪头自动装盒装置，包括盒体，盒体的顶部开设有枪头装入口，在盒体的枪头装入口处连接有枪头料斗，枪头料斗的顶部铰接有盖体，盒体的前侧开设有枪头盒放置口，盒体内底面开设有放置槽，放置槽与移液器枪头盒的底部相适配；盒体内有PLC控制器、枪头排序总成和枪头分装总成，PLC控制器分别与枪头排序总成和枪头分装总成连接；

所述的枪头排序总成包括输料斗、动力驱动组件、枪头排序机构、枪头输送机构以及枪头暂存滑道；所述的输料斗位于枪头装入口的正下方，枪头排序机构紧邻输料斗的底部出料口，枪头排序机构用于将输料斗内落下的移液枪头排列顺序并输送至枪头输送机构，枪头输送机构用于输送移液枪头至枪头暂存滑道，所述动力驱动组件用于驱动枪头排序机构和枪头输送机构工作；

枪头分装总成包括气动机械手、丝杠平移机构和齿条升降机构，丝杠平移机构用于驱动齿条升降机构和气动机械手沿水平方向移动，齿条升降机构用于驱动气动机械手沿垂直方向移动，气动机械手用于抓取枪头暂存滑道上的移液枪头，并转移至移液器枪头盒的插孔内。

以上技术方案有益效果为：本发明以盒体为安装基体，盒体具有枪头装入口和枪头盒放置口，枪头装入口用于倒入大量的移液枪头，枪头盒放置口用于将移液器枪头盒放入盒体内，PLC控制器控制枪头排序总成和枪头分装总成工作，其中枪头排序总成用于将倒入的杂乱的移液枪头排序，使移液枪头呈一排，接着枪头分装总成将成排的移液枪头依次装入移液器枪头盒的插孔内；以上整个过程通过PLC控制器控制，无需人为操作，能够快速实现移液枪头的分装工作，节约了研发人员宝贵时间；

另外，本发明在盒体的枪头装入口处设置枪头料斗，枪头料斗可以放入更多的移液枪头，并防止移液枪头从枪头装入口处漏出；枪头排序总成由输料斗、动力驱动组件、枪头排序机构、枪头输送机构以及枪头暂存滑道组成；输料斗用于衔接枪头装入口与枪头排序机构，枪头排序机构可以将移液枪头排序，接着由枪头输送机构输送移液枪头至枪头暂存滑道，所述动力驱动组件用于驱动枪头排序机构和枪头输送机构工作，此时部分移液枪头位于枪头暂存滑道上，等待枪头分装总成作业，将其装入移液器枪头盒的插孔内；而枪头分装总成又由气动机械手、丝杠平移机构和齿条升降机构组成，丝杠平移机构用于水平转移气动机械手和齿条升降机构，而齿条升降机构用于升降气动机械手，气动机械手用于抓取枪头暂存滑道上的移液枪头，并转移至移液器枪头盒的插孔内；整体过程紧凑，设计合理，能够一次成排的将移液枪头装入移液器枪头盒的一排插孔内，工作效率高。

进一步的，枪头排序机构包括排序辊，排序辊通过转动的方式安装在盒体内，排序辊的轴线沿前后水平方向设置，排序辊的顶部外缘紧邻输料斗的出料口，排序辊的表面开设有若干枪头缓存槽，枪头缓存槽呈环形阵列布置，枪头缓存槽的截面为优弧型，枪头缓存槽的截面半径和输料斗的出料口宽度等于移液枪头的半径；所述的动力驱动组件与排序辊传动连接，动力驱动组件用于驱动排序辊转动。

该技术方案中对枪头排序机构进行进一步优化，利用排序辊外圆表面的若干枪头缓存槽接收从输料斗的出料口处落下的移液枪头，由于枪头缓存槽的截面半径和输料斗的出料口宽度等于移液枪头的半径，所以输料斗内的移液枪头只能成排从出料口落下，而转动排序辊能够利用枪头缓存槽接收落下的移液枪头，最终完成移液枪头从杂乱到有序的整理，为后续分装提供了保障。

进一步的，枪头输送机构包括输送光杆和输送螺杆，输送光杆固定安装在盒体内，输送光杆紧邻排序辊左侧部外缘；输送螺杆通过转动方式安装在盒体内，输送螺杆平行位于输送光杆的左侧，输送螺杆与输送光杆之间的距离等于移液枪头中部的外径；动力驱动组件用于驱动输送螺杆转动。

枪头暂存滑道由两根导杆组成，两根导杆平行设置，导杆固定在盒体内，每根导杆由倾斜部和横杆部组成，且横杆部的端部连接在倾斜部的下端，两根导杆之间的距离等于移液枪头中部的外径，两根导杆的倾斜部上端分别与输送螺杆端部和输送光杆端部相衔接。

该技术方案中输送螺杆转动，由于输送光杆紧邻排序辊左侧部外缘，随着排序辊的转动，枪头缓存槽从开口朝上逐渐变为开口朝下，由于没有支撑，移液枪头在自身重力下由排序辊左侧部滚落至输送光杆与输送螺杆之间，并且由于输送螺杆与输送光杆之间的距离等于移液枪头中部的外径，所以移液枪头滚落至二者之间后变成竖直状态，随着输送螺杆转动，输送螺杆的外螺纹推动移液枪头向前移动，最终滑落至枪头暂存滑道上；

枪头暂存滑道由两根导杆组成，导杆又由倾斜部和横杆部组成，移液枪头自两根导杆的倾斜部滑落至横杆部，最终在横杆部形成一排的移液枪头（共8个），等待枪头分装总成将一排移液枪头装入移液器枪头盒的一排插孔内。

进一步的，盒体内顶部固定有安装件，所述排序辊的后端转动安装在盒体的后侧壁上排序辊的前端转动安装在安装件上，所述的动力驱动组件包括驱动电机，排序辊的后部固定有第一齿轮，输送螺杆的后端固定有第二齿轮，驱动电机上安装有主齿轮，主齿轮与第一齿轮和第二齿轮相啮合。

该技术方案对动力驱动组件进行进一步说明，驱动电机利用齿轮组传动分别驱动排序辊和螺杆转动，二者采用一个动力源，简化了结构，使得装置整体结构更加合理紧凑。

进一步的，所述丝杠平移机构包括移动座、丝杠和导向光杆，丝杠的两端分别转动安装在盒体的右侧壁和安装件上，导向光杆的两端分别固定在盒体的右侧壁和安装件上，丝杠和导向光杆平行设置，在盒体的侧壁上安装有平移伺服电机，平移伺服电机的主轴与丝杠的端部传动连接，移动座安装在丝杠和导向光杆上，所述丝杠与移动座位螺纹配合，导向光杆与移动座位滑动配合；所述齿条升降机构安装在移动座底部。

齿条升降机构包括安装管和齿条，安装管垂直固定在移动座底部，齿条滑动插设在安装管内，所述安装管上安装有升降伺服电机，升降伺服电机的主轴上安装有升降齿轮，升降齿轮与齿条相啮合；所述气动机械手安装在齿条下端。

该技术方案对丝杠平移机构和齿条升降机构进行进一步说明，平移伺服电机用于控制丝杠转动，配合着导向光杆，移动座能够在丝杠的驱动下移动，并且PLC控制器控制平移伺服电机工作，精确控制移动座平移位置；而升降伺服电机通过升降齿轮驱动齿条移动，最终实现气动机械手的高度控制，PLC控制器控制升降伺服电机工作，达到精确控制气动机械手高度。

进一步的，气动机械手包括微型气泵和固定板，固定板安装在齿条下端，微型气泵安装在盒体内，固定板上安装有平推条板、间距调整板和间距调整驱动单元，间距调整板上开设有八干个导向斜孔，八个导向斜孔的左端相邻，八个导向斜孔的右端间隔等距设置，每个导向斜孔内穿设拾取头，拾取头沿竖向方向设置，拾取头的下端部外周设置有气囊环，拾取头的上端设置有气管连接头，气管连接头通过拾取头内部通道与气囊环连接，八个拾取头上的气管连接头分别通过气管与微型气泵的出气口连接；

在间距调整板上开设有两个长孔，平推条板的底面两侧固定有滑动柱，平推条板通过滑动柱安装在间距调整板的上方，且两个滑动柱滑动安装在两个长孔内，所述平推条板上设置有通过孔，八个拾取头的上部并排位于通过孔内；间距调整驱动单元与平推条板连接，间距调整驱动单元用于驱动平推条板沿水平方向往复运动。

该技术方案提供了一种气动机械手，该气动机械手一方面能够抓取一排的移液枪头，另一方面可以对移液枪头的间距进行调整，使得一排8个移液枪头对应于移液器枪头盒的一排8个插孔，最终完成一排移液枪头的装入作业；其中抓取移液枪头的工作由微型气泵和八个拾取头完成，齿条升降机构控制气动机械手下降，使得拾取头的下部伸入到移液枪头内，然后PLC控制器命令微型气泵工作，微型气泵通过气管、气管连接头和拾取头内部通道给气囊环充入一定气体，气囊环充气后膨胀，充气后的气囊环外圈与移液枪头内壁顶压接触，完成拾取头对移液枪头的抓取工作；而移液枪头间距调整工作由平推条板、间距调整板和间距调整驱动单元配合完成，间距调整板上有八个导向斜孔，八个导向斜孔的设置为精心设计，八个导向斜孔的左端相邻，八个导向斜孔的右端间隔等距设置，平推条板通过滑动柱滑动安装在间距调整板上方，所述拾取头滑动安装在导向斜孔内，平推条板在间距调整板上水平移动，即可拉动拾取头在导向斜孔内移动，最终完成八个拾取头间距调整，即对应调整了8个移液枪头的间距；

进一步的，间距调整驱动单元包括间距调整伺服电机、转盘和连杆，间距调整伺服电机安装在固定板上，转盘安装在间距调整伺服电机上，所述连杆的一端铰接在平推条板的中部，连杆的另一端铰接在转盘的偏心处。该技术方案利用间距调整伺服电机驱动转盘转动，连杆带动平推条板实现水平方向往复移动，从而实现重复的间距调整工作。

进一步的，移液枪头自动装盒装置，还包括防堵塞下料机构，防堵塞下料机构位于枪头装入口与输料斗之间，防堵塞下料机构包括晃动电机、筛板和曲柄连杆件，筛板包括外框体，外框体内固定有若干根圆杆，相邻两根圆杆之间距离大于移液枪头的外径，所述外框体通过四组铰链悬挂在盒体顶部，所述晃动电机安装在安装件上，曲柄连杆件安装在晃动电机主轴和外框体上。

该技术方案进一步在枪头装入口与输料斗之间设置防堵塞下料机构，由于移液枪头的数量较多，如果大量的移液枪头同时落入输料斗内，而且输料斗的出料口宽度较窄，只能通过一个移液枪头，所以输料斗内很大可能会出现移液枪头堵塞的情况，因此我们在枪头装入口与输料斗之间设置防堵塞下料机构；该防堵塞下料机构主要有晃动电机、筛板和曲柄连杆件组成，筛板通过四组铰链悬挂在盒体顶部，晃动电机通过曲柄连杆件带动筛板晃动，而两根圆杆之间距离略大于移液枪头外径，在晃动过程中，移液枪头会自动调整为水平状，并逐个通过两根圆杆之间落入输料斗，水平状态的移液枪头更易于通过输料斗的出料口，因此设置防堵塞下料机构能够充分减少堵塞情况发生。

附图说明

图1是本申请实施例提供的移液枪头自动装盒装置的结构示意图；

图2是本申请实施例提供的移液枪头自动装盒装置去除部分盒体后内部结构示意图；

图3是本申请实施例提供的移液枪头自动装盒装置另一去除部分盒体后内部结构示意图；

图4是本申请实施例提供的移液枪头自动装盒装置的枪头排序总成的结构示意图；

图5是输料斗和排序辊的配合示意图；

图6是枪头分装总成的结构示意图；

图7是防堵塞下料机构的结构示意图；

图8是防堵塞下料机构的安装示意图。

具体实施方式

如图1-8所示，本发明的移液枪头自动装盒装置，包括盒体1，盒体1的顶部开设有枪头装入口2，在盒体1的枪头装入口2处连接有枪头料斗3，枪头料斗3的顶部铰接有盖体4，盒体1的前侧开设有枪头盒放置口5，盒体1内底面开设有放置槽6，放置槽6与移液器枪头盒7的底部相适配；盒体1内有PLC控制器8、枪头排序总成和枪头分装总成，PLC控制器8分别与枪头排序总成和枪头分装总成连接；

所述的枪头排序总成包括输料斗9、动力驱动组件、枪头排序机构、枪头输送机构以及枪头暂存滑道；所述的输料斗9位于枪头装入口2的正下方，枪头排序机构紧邻输料斗9的底部出料口10，枪头排序机构用于将输料斗9内落下的移液枪头排列顺序并输送至枪头输送机构，枪头输送机构用于输送移液枪头至枪头暂存滑道，所述动力驱动组件用于驱动枪头排序机构和枪头输送机构工作；

枪头分装总成包括气动机械手11、丝杠平移机构12和齿条升降机构13，丝杠平移机构12用于驱动齿条升降机构13和气动机械手11沿水平方向移动，齿条升降机构13用于驱动气动机械手11沿垂直方向移动，气动机械手11用于抓取枪头暂存滑道上的移液枪头，并转移至移液器枪头盒7的插孔内。

本发明以盒体1为安装基体，盒体1具有枪头装入口2和枪头盒放置口5，枪头装入口2用于倒入大量的移液枪头，枪头盒放置口5用于将移液器枪头盒7放入盒体1内，PLC控制器8控制枪头排序总成和枪头分装总成工作，其中枪头排序总成用于将倒入的杂乱的移液枪头排序，使移液枪头呈一排，接着枪头分装总成将成排的移液枪头依次装入移液器枪头盒7的插孔内；以上整个过程通过PLC控制器8控制，无需人为操作，能够快速实现移液枪头的分装工作，节约了研发人员宝贵时间；

另外，本发明在盒体1的枪头装入口2处设置枪头料斗3，枪头料斗3可以放入更多的移液枪头，并防止移液枪头从枪头装入口2处漏出；枪头排序总成由输料斗9、动力驱动组件、枪头排序机构、枪头输送机构以及枪头暂存滑道组成；输料斗9用于衔接枪头装入口2与枪头排序机构，枪头排序机构可以将移液枪头排序，接着由枪头输送机构输送移液枪头至枪头暂存滑道，所述动力驱动组件用于驱动枪头排序机构和枪头输送机构工作，此时部分移液枪头位于枪头暂存滑道上，等待枪头分装总成作业，将其装入移液器枪头盒7的插孔内；而枪头分装总成又由气动机械手11、丝杠平移机构12和齿条升降机构13组成，丝杠平移机构12用于水平转移气动机械手11和齿条升降机构13，而齿条升降机构13用于升降气动机械手11，气动机械手11用于抓取枪头暂存滑道上的移液枪头，并转移至移液器枪头盒7的插孔内；整体过程紧凑，设计合理，能够一次成排的将移液枪头装入移液器枪头盒7的一排插孔内，工作效率高。

枪头排序机构包括排序辊14，排序辊14通过转动的方式安装在盒体1内，排序辊14的轴线沿前后水平方向设置，排序辊14的顶部外缘紧邻输料斗9的出料口10，排序辊14的表面开设有若干枪头缓存槽15，枪头缓存槽15呈环形阵列布置，枪头缓存槽15的截面为优弧型，枪头缓存槽15的截面半径和输料斗9的出料口10宽度等于移液枪头的半径；所述的动力驱动组件与排序辊14传动连接，动力驱动组件用于驱动排序辊14转动。

该技术方案中对枪头排序机构进行进一步优化，利用排序辊14外圆表面的若干枪头缓存槽15接收从输料斗9的出料口10处落下的移液枪头，由于枪头缓存槽15的截面半径和输料斗9的出料口10宽度等于移液枪头的半径，所以输料斗9内的移液枪头只能成排从出料口10落下，而转动排序辊14能够利用枪头缓存槽15接收落下的移液枪头，最终完成移液枪头从杂乱到有序的整理，为后续分装提供了保障。

枪头输送机构包括输送光杆16和输送螺杆17，输送光杆16固定安装在盒体1内，输送光杆16紧邻排序辊14左侧部外缘；输送螺杆17通过转动方式安装在盒体1内，输送螺杆17平行位于输送光杆16的左侧，输送螺杆17与输送光杆16之间的距离等于移液枪头中部的外径；动力驱动组件用于驱动输送螺杆17转动。

枪头暂存滑道由两根导杆18组成，两根导杆18平行设置，导杆18固定在盒体1内，每根导杆18由倾斜部19和横杆部20组成，且横杆部20的端部连接在倾斜部19的下端，两根导杆18之间的距离等于移液枪头中部的外径，两根导杆18的倾斜部19上端分别与输送螺杆17端部和输送光杆16端部相衔接。

该技术方案中输送螺杆17转动，由于输送光杆16紧邻排序辊14左侧部外缘，随着排序辊14的转动，枪头缓存槽15从开口朝上逐渐变为开口朝下，由于没有支撑，移液枪头在自身重力下由排序辊14左侧部滚落至输送光杆16与输送螺杆17之间，并且由于输送螺杆17与输送光杆16之间的距离等于移液枪头中部的外径，所以移液枪头滚落至二者之间后变成竖直状态，随着输送螺杆17转动，输送螺杆17的外螺纹推动移液枪头向前移动，最终滑落至枪头暂存滑道上；

枪头暂存滑道由两根导杆18组成，导杆18又由倾斜部19和横杆部20组成，移液枪头自两根导杆18的倾斜部19滑落至横杆部20，最终在横杆部20形成一排的移液枪头（共8个），等待枪头分装总成将一排移液枪头装入移液器枪头盒7的一排插孔21内。

盒体1内顶部固定有安装件22，所述排序辊14的后端转动安装在盒体1的后侧壁上排序辊14的前端转动安装在安装件22上，所述的动力驱动组件包括驱动电机，排序辊14的后部固定有第一齿轮23，输送螺杆17的后端固定有第二齿轮24，驱动电机上安装有主齿轮25，主齿轮25与第一齿轮23和第二齿轮24相啮合。

该技术方案对动力驱动组件进行进一步说明，驱动电机利用齿轮组传动分别驱动排序辊14和输送螺杆17转动，二者采用一个动力源，简化了结构，使得装置整体结构更加合理紧凑。

所述丝杠平移机构12包括移动座26、丝杠27和导向光杆28，丝杠27的两端分别转动安装在盒体1的右侧壁和安装件22上，导向光杆28的两端分别固定在盒体1的右侧壁和安装件22上，丝杠27和导向光杆28平行设置，在盒体1的侧壁上安装有平移伺服电机29，平移伺服电机29的主轴与丝杠27的端部传动连接，移动座26安装在丝杠27和导向光杆28上，所述丝杠27与移动座26位螺纹配合，导向光杆28与移动座26位滑动配合；所述齿条升降机构13安装在移动座26底部。

齿条升降机构13包括安装管60和齿条30，安装管60垂直固定在移动座26底部，齿条30滑动插设在安装管60内，所述安装管60上安装有升降伺服电机31，升降伺服电机31的主轴上安装有升降齿轮，升降齿轮与齿条30相啮合；所述气动机械手11安装在齿条30下端。

该技术方案对丝杠27平移机构12和齿条30升降机构13进行进一步说明，平移伺服电机29用于控制丝杠27转动，配合着导向光杆28，移动座26能够在丝杠27的驱动下移动，并且PLC控制器8控制平移伺服电机29工作，精确控制移动座26平移位置；而升降伺服电机31通过升降齿轮驱动齿条30移动，最终实现气动机械手11的高度控制，PLC控制器8控制升降伺服电机31工作，达到精确控制气动机械手11高度。

气动机械手11包括微型气泵和固定板32，固定板32安装在齿条30下端，微型气泵安装在盒体1内，固定板32上安装有平推条板33、间距调整板34和间距调整驱动单元，间距调整板34上开设有八干个导向斜孔35，八个导向斜孔35的左端相邻，八个导向斜孔35的右端间隔等距设置，每个导向斜孔35内穿设拾取头36，拾取头36沿竖向方向设置，拾取头36的下端部外周设置有气囊环37，拾取头36的上端设置有气管连接头38，气管连接头38通过拾取头36内部通道与气囊环37连接，八个拾取头36上的气管连接头38分别通过气管与微型气泵的出气口连接；

在间距调整板34上开设有两个长孔39，平推条板33的底面两侧固定有滑动柱40，平推条板33通过滑动柱40安装在间距调整板34的上方，且两个滑动柱40滑动安装在两个长孔39内，所述平推条板33上设置有通过孔41，八个拾取头36的上部并排位于通过孔41内；间距调整驱动单元与平推条板33连接，间距调整驱动单元用于驱动平推条板33沿水平方向往复运动。

该技术方案提供了一种气动机械手11，该气动机械手11一方面能够抓取一排的移液枪头，另一方面可以对移液枪头的间距进行调整，使得一排8个移液枪头对应于移液器枪头盒7的一排8个插孔21，最终完成一排移液枪头的装入作业；其中抓取移液枪头的工作由微型气泵和八个拾取头36完成，齿条30升降机构13控制气动机械手11下降，使得拾取头36的下部伸入到移液枪头内，然后PLC控制器8命令微型气泵工作，微型气泵通过气管、气管连接头38和拾取头36内部通道给气囊环37充入一定气体，气囊环37充气后膨胀，充气后的气囊环37外圈与移液枪头内壁顶压接触，完成拾取头36对移液枪头的抓取工作；而移液枪头间距调整工作由平推条板33、间距调整板34和间距调整驱动单元配合完成，间距调整板34上有八个导向斜孔35，八个导向斜孔35的设置为精心设计，八个导向斜孔35的左端相邻，八个导向斜孔35的右端间隔等距设置，平推条板33通过滑动柱40滑动安装在间距调整板34上方，所述拾取头36滑动安装在导向斜孔35内，平推条板33在间距调整板34上水平移动，即可拉动拾取头36在导向斜孔35内移动，最终完成八个拾取头36间距调整，即对应调整了8个移液枪头的间距；

间距调整驱动单元包括间距调整伺服电机42、转盘43和连杆44，间距调整伺服电机42安装在固定板32上，转盘43安装在间距调整伺服电机42上，所述连杆44的一端铰接在平推条板33的中部，连杆44的另一端铰接在转盘43的偏心处。该技术方案利用间距调整伺服电机42驱动转盘43转动，连杆44带动平推条板33实现水平方向往复移动，从而实现重复的间距调整工作。

移液枪头自动装盒装置还包括防堵塞下料机构，防堵塞下料机构位于枪头装入口2与输料斗9之间，防堵塞下料机构包括晃动电机45、筛板46和曲柄连杆件47，筛板46包括外框体48，外框体48内固定有若干根圆杆49，相邻两根圆杆49之间距离大于移液枪头的外径，所述外框体48通过四组铰链50悬挂在盒体1顶部，所述晃动电机45安装在安装件22上，曲柄连杆件47安装在晃动电机45主轴和外框体48上。

该技术方案进一步在枪头装入口2与输料斗9之间设置防堵塞下料机构，由于移液枪头的数量较多，如果大量的移液枪头同时落入输料斗9内，而且输料斗9的出料口10宽度较窄，只能通过一个移液枪头，所以输料斗9内很大可能会出现移液枪头堵塞的情况，因此我们在枪头装入口2与输料斗9之间设置防堵塞下料机构；该防堵塞下料机构主要有晃动电机45、筛板46和曲柄连杆件47组成，筛板46通过四组铰链50悬挂在盒体1顶部，晃动电机45通过曲柄连杆件47带动筛板46晃动，而两根圆杆49之间距离略大于移液枪头外径，在晃动过程中，移液枪头会自动调整为水平状，并逐个通过两根圆杆49之间落入输料斗9，水平状态的移液枪头更易于通过输料斗9的出料口10，因此设置防堵塞下料机构能够充分减少堵塞情况发生。

本申请实施例的具体工作工程如下：首先将大量移液枪头倒入枪头料斗3内，移液枪头自枪头装入口2落在筛板46上，晃动电机45利用曲柄连杆件47带动筛板46晃动，在筛板46上的移液枪头自动调整为水平状，并逐个经两根圆杆49之间落入输料斗9内，接着再由输料斗9的出料口10落在处于转动状态的排序辊14的枪头缓存槽15内，随着排序辊14的转动，该枪头缓存槽15内的移液枪头滚落至输送螺杆17和输送光杆16之间，并由输送螺杆17传送，将移液枪头传送至枪头暂存滑道，待枪头暂存滑道上存放8个移液枪头时，PLC控制器8命令晃动电机45和驱动电机暂停工作；

此时气动机械手11处于待抓取工位，即气动机械手11的8个拾取头36对应位于枪头暂存滑道上8个移液枪头的正上方，PLC控制器8命令升降伺服电机31工作，驱动齿条30下降，使得拾取头36下部对应伸入到移液枪头内部一定位置，接着PLC控制器8命令微型气泵工作，气囊环37充气后与移液枪头内壁顶压接触，此时完成移液枪头的抓取动作，接着升降伺服电机31再次工作，驱动齿条30上升，拾取头36带动移液枪头向上运动脱离枪头暂存滑道，然后PLC控制器8命令平移伺服电机29和间距调整伺服电机42工作，丝杠27转动驱动移动座26移动，使得气动机械手11移动到一定位置，并且间距调整伺服电机42带动平推条板33运动，平推条板33在间距调整板34上水平移动，即可拉动拾取头36在导向斜孔35内移动，最终完成八个拾取头36间距调整，使得拾取头36上的移液枪头对应于移液器枪头盒7的一排插孔21；接着升降伺服电机31工作，驱动齿条30下降一定距离，微型气泵工作，抽出气囊环37内气体，没有气囊环37的顶压作用，移液枪头自由落入下方的移液器枪头盒7的插孔21内；至此完成移液器枪头盒7上一排插孔21内移液枪头的装入；然后PLC控制器8调整平移伺服电机29工作时间，调整移动座26位移距离，并按照以上步骤，即可控制将一排移液枪头装入下一排插孔21内；最后完成移液器枪头盒7内所有移液枪头的分装作业。

本实施例并非对本的形状、材料、结构等作任何形式上的限制，凡是依据本的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均属于本技术方案的保护范围。

Claims (6)

1.移液枪头自动装盒装置，其特征在于：包括盒体，盒体的顶部开设有枪头装入口，在盒体的枪头装入口处连接有枪头料斗，枪头料斗的顶部铰接有盖体，盒体的前侧开设有枪头盒放置口，盒体内底面开设有放置槽，放置槽与移液器枪头盒的底部相适配；盒体内有PLC控制器、枪头排序总成和枪头分装总成，PLC控制器分别与枪头排序总成和枪头分装总成连接；

所述的枪头排序总成包括输料斗、动力驱动组件、枪头排序机构、枪头输送机构以及枪头暂存滑道；所述的输料斗位于枪头装入口的正下方，枪头排序机构紧邻输料斗的底部出料口，枪头排序机构用于将输料斗内落下的移液枪头排列顺序并输送至枪头输送机构，枪头输送机构用于输送移液枪头至枪头暂存滑道，所述动力驱动组件用于驱动枪头排序机构和枪头输送机构工作；

枪头分装总成包括气动机械手、丝杠平移机构和齿条升降机构，丝杠平移机构用于驱动齿条升降机构和气动机械手沿水平方向移动，齿条升降机构用于驱动气动机械手沿垂直方向移动，气动机械手用于抓取枪头暂存滑道上的移液枪头，并转移至移液器枪头盒的插孔内；

所述丝杠平移机构包括移动座、丝杠和导向光杆，丝杠的两端分别转动安装在盒体的右侧壁和安装件上，导向光杆的两端分别固定在盒体的右侧壁和安装件上，丝杠和导向光杆平行设置，在盒体的侧壁上安装有平移伺服电机，平移伺服电机的主轴与丝杠的端部传动连接，移动座安装在丝杠和导向光杆上，所述丝杠与移动座位螺纹配合，导向光杆与移动座位滑动配合；所述齿条升降机构安装在移动座底部；

齿条升降机构包括安装管和齿条，安装管垂直固定在移动座底部，齿条滑动插设在安装管内，所述安装管上安装有升降伺服电机，升降伺服电机的主轴上安装有升降齿轮，升降齿轮与齿条相啮合；所述气动机械手安装在齿条下端；

气动机械手包括微型气泵和固定板，固定板安装在齿条下端，微型气泵安装在盒体内，固定板上安装有平推条板、间距调整板和间距调整驱动单元，间距调整板上开设有八干个导向斜孔，八个导向斜孔的左端相邻，八个导向斜孔的右端间隔等距设置，每个导向斜孔内穿设拾取头，拾取头沿竖向方向设置，拾取头的下端部外周设置有气囊环，拾取头的上端设置有气管连接头，气管连接头通过拾取头内部通道与气囊环连接，八个拾取头上的气管连接头分别通过气管与微型气泵的出气口连接；

在间距调整板上开设有两个长孔，平推条板的底面两侧固定有滑动柱，平推条板通过滑动柱安装在间距调整板的上方，且两个滑动柱滑动安装在两个长孔内，所述平推条板上设置有通过孔，八个拾取头的上部并排位于通过孔内；间距调整驱动单元与平推条板连接，间距调整驱动单元用于驱动平推条板沿水平方向往复运动；

间距调整驱动单元包括间距调整伺服电机、转盘和连杆，间距调整伺服电机安装在固定板上，转盘安装在间距调整伺服电机上，所述连杆的一端铰接在平推条板的中部，连杆的另一端铰接在转盘的偏心处。

2.根据权利要求1所述的移液枪头自动装盒装置，其特征在于：枪头排序机构包括排序辊，排序辊通过转动的方式安装在盒体内，排序辊的轴线沿前后水平方向设置，排序辊的顶部外缘紧邻输料斗的出料口，排序辊的表面开设有若干枪头缓存槽，枪头缓存槽呈环形阵列布置，枪头缓存槽的截面为优弧型，枪头缓存槽的截面半径和输料斗的出料口宽度等于移液枪头的半径；所述的动力驱动组件与排序辊传动连接，动力驱动组件用于驱动排序辊转动。

3.根据权利要求2所述的移液枪头自动装盒装置，其特征在于：枪头输送机构包括输送光杆和输送螺杆，输送光杆固定安装在盒体内，输送光杆紧邻排序辊左侧部外缘；输送螺杆通过转动方式安装在盒体内，输送螺杆平行位于输送光杆的左侧，输送螺杆与输送光杆之间的距离等于移液枪头中部的外径；动力驱动组件用于驱动输送螺杆转动。

4.根据权利要求3所述的移液枪头自动装盒装置，其特征在于：枪头暂存滑道由两根导杆组成，两根导杆平行设置，导杆固定在盒体内，每根导杆由倾斜部和横杆部组成，且横杆部的端部连接在倾斜部的下端，两根导杆之间的距离等于移液枪头中部的外径，两根导杆的倾斜部上端分别与输送螺杆端部和输送光杆端部相衔接。

5.根据权利要求4所述的移液枪头自动装盒装置，其特征在于：盒体内顶部固定有安装件，所述排序辊的后端转动安装在盒体的后侧壁上排序辊的前端转动安装在安装件上，所述的动力驱动组件包括驱动电机，排序辊的后部固定有第一齿轮，输送螺杆的后端固定有第二齿轮，驱动电机上安装有主齿轮，主齿轮与第一齿轮和第二齿轮相啮合。

6.根据权利要求5所述的移液枪头自动装盒装置，其特征在于：还包括防堵塞下料机构，防堵塞下料机构位于枪头装入口与输料斗之间，防堵塞下料机构包括晃动电机、筛板和曲柄连杆件，筛板包括外框体，外框体内固定有若干根圆杆，相邻两根圆杆之间距离大于移液枪头的外径，所述外框体通过四组铰链悬挂在盒体顶部，所述晃动电机安装在安装件上，曲柄连杆件安装在晃动电机主轴和外框体上。

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