CN113977501B - 定位工装 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种定位工装，包括：两组以上定位装置，每组定位装置包括驱动源及定位爪，定位爪与驱动源相连，并在驱动源的驱动下能运动，定位爪配置为能用于待定位件的定位；传动机构，至少有两组定位装置之间连接有传动机构，传动机构能在两组定位装置之间传动，并配置为能通过传动使两组定位装置的定位爪之间的运动量关联。本方案的定位工装，可以兼顾地保障定位爪的行程需求以及定位爪之间的同步性，且具有结构简单、成本低、也更易于装配或批量化生产等优点。

Description

定位工装

技术领域

本申请涉及工装技术领域，特别涉及一种定位工装。

背景技术

工装定位夹具使用广泛，夹具定位形式也多种多样，例如有定位销式、夹紧式、内撑式等。现有的工装定位夹具，定位爪之间的同步性与定位爪的行程量难以兼顾，如定位爪的行程量较大时，定位爪之间的同步性会相应降低。在解决定位爪之间的同步性的问题上，相关技术中大多采用增加同步阀或比例阀的方式，但无论是气动的比例阀，还是液压的同步阀，价格都比较昂贵且交期很长。

发明内容

本申请的一个目的在于提出一种定位工装，能兼顾定位爪之间的同步性与定位爪的行程量，且具有结构简单、成本低、交期更短等优点。

为解决上述技术问题，本申请采用如下技术方案：

本申请的技术方案提出了一种定位工装，包括：两组以上定位装置，每组所述定位装置包括驱动源及定位爪，所述定位爪与所述驱动源相连，并在所述驱动源的驱动下能运动，所述定位爪配置为能用于待定位件的定位；传动机构，至少有两组所述定位装置之间连接有所述传动机构，所述传动机构能在两组所述定位装置之间传动，并配置为能通过传动使两组所述定位装置的定位爪之间的运动量关联。

根据本申请的一些技术方案，所述传动机构配置为能通过传动使两组所述定位装置的定位爪的运动量相同；或所述传动机构配置为能通过传动使两组所述定位装置的定位爪之间的运动量之差处于预设差值集合内；或所述传动机构配置为能通过传动使两组所述定位装置的定位爪之间的运动量之比处于预设比例集合内。

根据本申请的一些技术方案，所述传动机构所连接的两组所述定位装置分别限定有配合部，所述配合部与所述定位爪之间联动连接，所述传动机构与两组所述定位装置的配合部分别配合。

根据本申请的一些技术方案，所述配合部包括齿条，所述定位爪在所述驱动源的驱动下能带动所述齿条做直线位移运动，所述传动机构包括齿轮机构，所述齿轮机构与两组所述定位装置的齿条分别啮合。

根据本申请的一些技术方案，所述传动机构所连接的两组所述定位装置的齿条之间成角度地布置；所述齿轮机构包括第一齿轮和第二齿轮，所述第一齿轮及所述第二齿轮被设置于所述齿条之间的位置处，所述第一齿轮与其中一组所述定位装置的齿条啮合，所述第二齿轮与另一组所述定位装置的齿条啮合，其中，所述第一齿轮与第二齿轮之间啮合，或所述第一齿轮与第二齿轮之间设有能在所述第一齿轮与所述第二齿轮之间进行传动的一个或多个第三齿轮。

根据本申请的一些技术方案，所述定位工装还包括载体，所述驱动源及所述传动机构设在所述载体上；所述定位装置限定有运动模块，所述配合部及所述定位爪为所述运动模块的一部分，所述运动模块和所述载体中的一者设置导向滑块，另一者设置导向滑轨，所述导向滑块与所述导向滑轨之间连接并能相对滑动，所述运动模块与所述驱动源相连，并在所述驱动源的驱动下能相对于所述载体滑动。

根据本申请的一些技术方案，所述传动机构与所述载体之间能装卸地连接；所述导向滑轨与所述运动模块或所述载体之间能装卸地连接；所述配合部被能装卸地设置。

根据本申请的一些技术方案，所述载体包括：凹腔，所述凹腔具有侧壁且所述侧壁上设置有通孔；框架，与所述凹腔连接，所述框架与所述凹腔围成容纳空间，所述驱动源的一部分位于所述凹腔外且与所述框架连接，另一部分沿所述通孔伸入于所述容纳空间内用于驱动所述运动模块，所述配合部及所述传动机构位于所述容纳空间内，所述框架上设置避让空间，所述定位爪沿所述避让空间伸出所述容纳空间。

根据本申请的一些技术方案，所述运动模块还包含安装板，所述安装板具有相对的第一侧面和第二侧面，所述第一侧面上间距地设置两个所述导向滑块或两个所述导向滑轨，所述定位爪与所述第一侧面上位于两个所述导向滑块或两个所述导向滑轨之间的位置连接，所述第二侧面上连接有所述驱动源及至少一个所述配合部。

根据本申请的一些技术方案，所述驱动源包括油缸；所述油缸的一端设置有第一铰链座，另一端为活动端并且设置有第二铰链座，所述第一铰链座被位置固定地设置，所述第二铰链座与所述定位爪联动连接，所述活动端能运动以驱动所述定位爪。

根据本申请的一些技术方案，至少有一组所述定位装置的两侧分别连接有所述传动机构。

根据本申请的一些技术方案，所述定位工装包括三组以上所述定位装置，所述定位装置之间沿周向排列设置，每个所述定位装置与周向两侧的相邻两组所述定位装置之间分别设置有所述传动机构。

根据本申请的一些技术方案，所述定位工装还包括：中心基座，所述定位爪分布于所述中心基座的中心杆的周围，所述定位爪在所述驱动源的驱动下能沿径向运动以靠近或远离所述中心杆。

根据本申请的一些技术方案，所述中心基座上设置有定位部，所述定位部配置为能对所述定位爪进行定位。

根据本申请的一些技术方案，所述定位工装为内撑型的定位工装，所述定位爪配置为能用于伸入所述待定位件的腔体内并以抵靠所述腔体的内表面的方式对所述腔体定位。

在本申请中，定位装置之间设置传动机构，传动机构能在定位装置之间传动，并通过传动使两组定位装置的定位爪的运动量彼此关联，这样，可以解决定位爪之间的同步性与定位爪的行程量难以兼顾的问题，也即，即便在定位爪的行程量较长的场景下，本设计同样可以良好地保障定位装置的定位爪之间的运动同步性，从而可以更好地保障对待定位件的定位精度。且本结构相比于采用同步阀或比例阀来兼顾定位爪之间的同步性的方案而言，结构更简单、成本更低，也更易于装配或批量化生产，能实现更短的交期，更利于在领域内推广和实践。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能限制本申请。

附图说明

通过参照附图详细描述其示例实施例，本申请的上述和其它目标、特征及优点将变得更加显而易见。

图1是本申请一实施方式示出的定位工装的结构示意图。

图2是本申请一实施方式示出的定位装置的立体结构示意图。

图3是本申请一实施方式示出的定位装置（去除框架）的结构示意图。

图4是图3中所示N部的放大结构示意图。

图5是本申请一实施方式示出的定位装置（去除凹腔）的结构示意图。

图6是图5中所示M部的放大结构示意图。

附图标记说明如下：

定位工装1；定位装置11；驱动源111；第一铰链座1111；第二铰链座1112；运动模块Q；定位爪112；凸弧面1121；配合部a113；连接块1131；齿条1132；配合部b114；安装板115；第一侧面1151；第二侧面1152；导向滑块116；凸起117；定位装置A12；驱动源A121；定位爪A122；定位装置B13；驱动源B131；定位爪B132；传动机构21；第一齿轮211；第二齿轮212；第三齿轮213；传动机构A22；传动机构B23；载体30；凹腔31；侧壁311；通孔312；框架32；避让空间321；导轨槽322；导向滑轨40；中心基座50；定位部51；中心杆52；封板60；轴承71；锁紧板72。

具体实施方式

尽管本申请可以容易地表现为不同形式的实施方式，但在附图中示出并且在本说明书中将详细说明的仅仅是其中一些具体实施方式，同时可以理解的是本说明书应视为是本申请原理的示范性说明，而并非旨在将本申请限制到在此所说明的那样。

由此，本说明书中所指出的一个特征将用于说明本申请的一个实施方式的其中一个特征，而不是暗示本申请的每个实施方式必须具有所说明的特征。此外，应当注意的是本说明书描述了许多特征。尽管某些特征可以组合在一起以示出可能的系统设计，但是这些特征也可用于其他的未明确说明的组合。由此，除非另有说明，所说明的组合并非旨在限制。

在附图所示的实施方式中，方向的指示（诸如上、下、内、外、左、右、前、后等）用于解释本申请的各种元件的结构和运动不是绝对的而是相对的。当这些元件处于附图所示的位置时，这些说明是合适的。如果这些元件的位置的说明发生改变时，则这些方向的指示也相应地改变。

现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些示例实施方式使得本申请的描述将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。附图仅为本申请的示意性图解，并非一定是按比例绘制。图中相同的附图标记表示相同或类似的部分，因而将省略对它们的重复描述。

以下结合本说明书的附图，对本申请的较佳实施方式予以进一步地详尽阐述。

如图1所示，本申请的一个实施例提供了一种定位工装，包括两组以上定位装置（例如可以参照定位装置11及定位装置A12和/或定位装置B13等进行理解）和传动机构（例如可以参照传动机构21及传动机构A22和/或传动机构B23等进行理解）。

以下以定位装置11、定位装置B13以及定位装置11与定位装置B13之间的传动机构21为例进行具体地举例说明，因此，后文所称的两组定位装置，在不冲突的情况下，可以参照定位装置11与定位装置B13这两组定位装置进行理解，后文所称的两组定位装置之间连接的传动机构，在不冲突的情况下，可以参照传动机构21进行理解。

此外，可以理解的是，虽然以定位装置11与定位装置B13作为示例，但定位装置的数量并不局限于为2组，还可以为3组（如进一步包括定位装置A12），当然，定位装置的数量甚至也可以为4组、5组等，就不再一一列举了；传动机构的数量不局限为1组，还可以为2组（如进一步包括传动机构B23）或3组（如更进一步包括传动机构A22）或4组等，就不再一一列举了。

其中，每组定位装置包括驱动源及定位爪。如定位装置11包括驱动源111及定位爪112，定位装置B13包括驱动源B131和定位爪B132。每组定位装置的定位爪与驱动源相连，且定位爪在驱动源的驱动下能运动。其中，定位爪配置为能用于待定位件的定位。

这样，两组以上定位装置中，各个定位装置的驱动源相应驱动与之相连的定位爪运动到达能用于对待定位件进行定位的预设工作位置时（如定位爪112及定位爪B132分别到达各自的预设工作位置时），两组以上的定位装置的定位爪分别与待定位件配合使得待定位件被定位。各个定位装置的驱动源相应驱动与之相连的定位爪运动到达预设非工作位置时（如定位爪112及定位爪B132分别到达各自的非工作位置时），定位爪松开待定位件实现对待定位件解除定位。

且本结构在实现对待定位件的定位或解除定位的同时，定位爪通过各自配套连接的驱动源进行驱动，这样，不同定位装置的定位爪之间的驱动力更加均匀，可以更好地保障待定位件的受力效果，待定位件不容易变形，且也可以极大地降低长期使用时个别定位爪或驱动源出现疲软的风险性，产品寿命更长。

更具体例如，以定位工装为内撑型的定位工装为例进行举例说明，定位爪（如定位爪112及定位爪B132和/或定位爪A122）具体配置为能用于伸入待定位件的腔体内并以抵靠腔体的内表面的方式对腔体进行定位。其中，在初始状态下，定位爪伸入腔体内。定位过程：两组以上的定位装置的驱动源分别驱动各自所连接的定位爪运动，使得两组以上的定位装置的定位爪与腔体的内表面的不同位置分别抵靠，从而使得腔体被由内向外的涨紧支撑，实现待定位件被定位。解除定位的过程：两组以上的定位装置的驱动源分别驱动各自所连接的定位爪运动，使得定位爪与腔体的内表面分开，从而使得定位工装对待定位件的定位解除。

当然，可以理解的是，定位工装并不局限于为内撑型的定位工装，在其他实施例中，定位工装也可以为外撑型的定位工装，或者还可以为夹具型的定位工装等。

进一步地，两组以上定位装置中，至少有两组定位装置之间连接有传动机构，传动机构能在两组定位装置之间传动，并配置为能通过传动使两组定位装置的定位爪之间的运动量关联。即如：定位装置11与定位装置B13之间连接有传动机构21，传动机构21能在定位装置11与定位装置B13之间传动，并配置为能通过传动使定位爪112的运动量与定位爪B132的运动量关联。

利用传动机构在定位装置之间传动，使得两组定位装置的定位爪之间的运动量关联，这样可使得两组定位装置的定位爪之间在运动量关系上具有一定的误差补偿效果，从而提升定位爪之间的同步性，例如，提升被传动机构21所连接的定位装置11的定位爪112与定位装置B13的定位爪B132之间的同步性，解决定位爪之间的同步性与定位爪的行程量难以兼顾的问题，使得定位爪可以更精确地对待定位件进行定位的同时，定位爪的行程量设计的局限性更小。且本结构相比于采用同步阀或比例阀来兼顾定位爪之间的同步性的方案而言，无须涉及复杂的气路或油路，结构更简单、成本更低，也更易于装配或批量化生产，能实现更短的交期，更利于在领域内推广和实践。

在一些实施例中，传动机构21具体配置为能通过传动使两组定位装置的定位爪的运动量相同（如使定位装置11的定位爪112的运动量与定位装置B13的定位爪B132的运动量相同）。具体例如，该方案可以适用于设计之初两组定位装置的定位爪之间的工作行程（工作行程可以例如理解为定位爪的预设工作位置与预设非工作位置之间的行程距离）大致相同的情况，更具体例如，该传动机构21适用于行程大致对称的两个定位爪（如定位爪112与定位爪B132）之间的传动。

需要说明的是，此处所述的相同，并不意味要求两组定位装置的定位爪的运动量绝对相等，而应当宏观地理解为大致相同，或者理解为相比未设置有传动机构21的情况而言两个定位爪的运动量之间的差值更小，是一种误差改善的效果，理应包容在实践当中传动机构21不可避免地会存在一定的传动损失或传动误差的自然规律或加工误差等情形。

在一些实施例中，传动机构21配置为能通过传动使两组定位装置的定位爪之间的运动量之差处于预设差值集合内（如使定位装置11的定位爪112的运动量与定位装置B13的定位爪B132的运动量这两者之间的差值处于预设差值集合内）。具体例如，该方案可以适用于设计之初两组定位装置的定位爪之间的工作行程（工作行程可以理解为定位爪的预设工作位置与预设非工作位置之间的行程距离）不同的情况，具体例如，设计之初两组定位装置的定位爪之间一者的行程较长，另一者的行程相对较短（更详细举例而言，例如一个定位爪用于支撑椭圆形腔体沿长轴的一端的内表面，另一个定位爪用于支撑椭圆形腔体沿短轴的一端的内表面，这样，两个定位爪的行程量之间在设计之初可设计为一者较长，另一者较短），这时，预设差值集合自然地包含两者之间的行程量之差以及该行程量之差的允许误差范围内的数值，更详细举例地，如设计之初两组定位装置的定位爪之间的行程量之差为10mm，允许的误差范围为±1mm，通过控制传动精度和/或传动比使得预设差值集合的取值控制在[10，11]mm等。

再如，该方案也可以适用于设计之初两组定位装置的定位爪之间的工作行程（工作行程可以理解为定位爪的预设工作位置与预设非工作位置之间的行程距离）相同的情况，这样，预设差值集合的取值可以包含允许的定位爪行程量误差范围，例如，定位爪之间的行程量允许误差为±2mm，通过控制传动精度和/或传动比使得预设差值集合控制在[0，2]mm的范围内等。

在一些实施例中，传动机构21配置为能通过传动使两组定位装置的定位爪之间的运动量之比处于预设比例集合内（如使定位装置11的定位爪112的运动量与定位装置B13的定位爪B132的运动量这两者之比处于预设比例集合内）。也即如，控制定位爪之间的运动量基于传动机构21的传动比进行变化等。例如，控制传动比为1，或大于1（具体如大于1且小于等于1.1或1.07或1.05或1.03等），或小于1（具体如小于1且大于等于0.8或0.85或0.9或0.95等）等。

这样，可以基于具体的需求能动地控制定位爪之间的运动量关系，从而适应不同的待定位件的定位需求或工况需求，利用传动机构21调节定位爪之间的运动量关系，该结构的适用性和可调整性更加宽泛，更利于在行业内推广。

在某些实施例中，如图3所示，传动机构21所连接的两组定位装置分别限定有配合部（配合部具体可以参考配合部a113和/或配合部b114进行理解），配合部与定位爪之间联动连接，传动机构21与两组定位装置的配合部分别配合。

这样，动力在传动机构21与配合部之间传递，配合部进一步将动力传递为与之联动连接的定位爪，这样，定位爪之间的同步性调节更加精确。

当然，本设计并不局限于此，在其他实施例中，也可设计为配合部与驱动源111或驱动源B131进行连接，通过调整驱动源之间的同步性，从而间接地实现对定位爪之间的同步性进行调控。

进一步举例地，如图3所示，以配合部a113为例，配合部a113包括齿条1132，定位爪112在驱动源111的驱动下能带动齿条1132做直线位移运动，传动机构21包括齿轮机构，齿轮机构与两组定位装置的齿条1132分别啮合。

齿轮传动结构具有传动比可配置性强、传动精度高、传动平稳性好等优点，这样，可以基于不同定位爪之间的行程量关系灵活地调配和选择适合的传动比以实现定位爪的同步性控制目的，改良性、灵活度好，且成本低，同时也可以兼顾地提升定位爪的运动平稳性，从而提升对待定位件的支撑效果，降低待定位件表面损伤风险性。

在某些实施例中，如图6所示，传动机构21所连接的两组定位装置的齿条1132之间成角度地布置；齿轮机构包括第一齿轮211和第二齿轮212，第一齿轮211及第二齿轮212被设置于齿条1132之间的位置处，第一齿轮211与其中一组定位装置11的齿条1132啮合，第二齿轮212与另一组定位装置B13的齿条1132啮合，其中，第一齿轮211与第二齿轮212之间啮合，或第一齿轮211与第二齿轮212之间设有能在第一齿轮211与第二齿轮212之间进行传动的一个或多个第三齿轮213。

这样，通过调配第一齿轮211与第二齿轮212之间的距离以及齿条1132长度，以更好地兼顾不同的定位爪行程要求，例如，对于定位爪行程需求较大的定位工装1，可通过控制第一齿轮211及第二齿轮212的位置，将第一齿轮211与第二齿轮212之间的距离控制得更远一些，从而能匹配更长的齿条1132，实现保障齿轮传动平稳性以及定位爪之间的同步性的同时，为定位爪提供更大的运动行程量，或如，对于定位爪行程需求相对较小的定位工装1，可通过控制第一齿轮211及第二齿轮212的位置，将第一齿轮211与第二齿轮212之间的距离控制得更近一些，能匹配更短一些的齿条1132，实现结构的紧凑性。总体来讲，结构简单，成本低，且对于定位爪的行程量配置灵活性好、可改造性强，产品的适用场景更加丰富、更宽泛，更利于在行业内进行推广。

在某些实施例中，如图1所示，定位装置11限定有运动模块Q，配合部（配合部具体可以参考配合部a113和/或配合部b114进行理解）及定位爪112为运动模块Q的一部分。这样，既方便于产品的装配，同时也可以更好地保障配合部与定位爪之间的运动一致性，进而使得定位爪之间运动同步性更进一步改善。

进一步地，如图3所示，定位工装1还包括载体30（具体可以参照凹腔31和框架32进行理解，但可以理解，载体具体形状或组成形式可以有多种，并不局限于所举例的凹腔31和/或框架32），驱动源111/驱动源B131及传动机构21设在载体30上。运动模块Q和载体30中的一者设置导向滑块116，另一者设置导向滑轨40，导向滑块116与导向滑轨40之间连接并能相对滑动，运动模块Q与驱动源111相连，并在驱动源111的驱动下能相对于载体30滑动。

这样，定位爪112的运动被导向滑轨40和导向滑块116导向，定位爪112的运动精度及平稳性更好，结合传动机构21在定位爪之间传动的结构，使得定位爪112的同步性更好。

在某些实施例中，传动机构21与载体30之间能装卸地连接；导向滑轨40与运动模块Q或载体30之间能装卸地连接；配合部被能装卸地设置。

这样，可方便地对传动机构21、导向滑轨40、配合部（包含齿条1132）这三者中的至少一者进行更换，例如，当需要对尺寸更大的待定位件进行定位，可以通过更换传动机构21、导向滑轨40、配合部（包含齿条1132）这三者中的至少一者以实现更大的定位爪112运动行程，从而实现对该大尺寸地待定位件进行定位的功能，当需要对尺寸更小的待定位件进行定位，可以通过更换传动机构21、导向滑轨40、配合部（包含齿条1132）这三者中的至少一者以实现更小的定位爪112运动行程，从而实现对该小尺寸地待定位件进行定位的功能。如此，实现同一定位工装1能基于不同尺寸的待定位件能进行功能切换，使用功能更加丰富，成本也更低。

在某些实施例中，如图2所示，载体30包括凹腔31和框架32。

具体地，凹腔31具有侧壁311且侧壁311上设置有通孔312。框架32与凹腔31连接，框架32与凹腔31围成容纳空间，驱动源111的一部分位于凹腔31外且与框架32连接，另一部分沿通孔312伸入于容纳空间内用于驱动运动模块Q，配合部及传动机构21位于容纳空间内，框架32上设置避让空间321，定位爪112沿避让空间321伸出容纳空间。

这样，可以实现对产品的运动零件（如传动机构21、配合部等）有效防护，可以减少运动零件的运动受到外部因素干扰，从而更好地保障定位爪同步性。

在某些实施例中，如图3所示，运动模块Q还包含安装板115，安装板115与载体30之间经由导向滑块116与导向滑轨40实现能滑动地连接。安装板115与驱动源111连接，并在驱动源111的驱动下能相对于载体30滑动。定位爪112及配合部均设置在安装板115上。这样，提供了一种简单的方式实现零部件之间的模块化组装，且定位爪112、配合部、安装板115三者连接成一体形成一体式联动连接，可以更好地保障定位爪之间经由传动机构21实现的同步性。

更详细地，安装板115具有相对的第一侧面1151和第二侧面1152，如图3所示，第一侧面1151上间距地设置两个导向滑块116（或两个导向滑轨40），定位爪112与第一侧面1151上位于两个导向滑块116（或两个导向滑轨40）之间的位置连接。更详细例如，安装板115的第二侧面1152上位于两个导向滑块116（或两个导向滑轨40）之间的位置处设置块体，定位爪112设置在块体上。如图5和图6所示，第二侧面1152上连接有驱动源111及至少一个配合部。更详细例如，第二侧面1152上间距地设置两个配合部，也即配合部a113及配合部b114，驱动源111连接于第二侧面1152上位于两个配合部之间的位置处。更进一步举例地，配合部a113和配合部b114具体分别包括连接块1131及齿条1132，两个配合部的连接块1131分别与安装板115连接，连接块1131之间具有间距，两个连接块1131相互背对的一侧上分别设置有齿条1132，且齿条1132优选与连接块1131设置成一体。

这样，运动模块Q的集成性和紧凑性更好，安装板115上的力矩相对更小，可以提升产品的可靠性。且运动模块Q的中部位置被驱动源111驱动以及通过定位爪112输出动力，运动模块Q两侧的位置分别被滑动连接以及通过配合部与传动机构21配合进行传动，如此布局，运动模块Q的运动平稳性更好。

在某些实施例中，驱动源（如驱动源111、驱动源A121、驱动源B131）包括油缸。利用油缸，可以满足对定位爪的驱动需求，同时，油缸具有良好地缓冲性，可以良好地吸收和缓冲来自于传动机构的作用力，最大程度地抵消驱动源与传动机构之间的相互冲击力，使得定位爪之间能更好地被传动机构调整同步性，同时降低驱动源受到的损伤，更好地保障产品的寿命。

当然，本方案也并不局限于此，在其他实施例中，驱动源根据需求也可替换为气缸等。

在某些进一步的实施例中，如图5所示，油缸的一端设置有第一铰链座1111，另一端为活动端并且设置有第二铰链座1112，第一铰链座1111被位置固定地设置，第二铰链座1112与定位爪112联动连接，活动端能运动以驱动定位爪112。

更详细举例地，第一铰链座1111与载体30连接，更具体如与框架32连接，实现被位置固定地设置。第二铰链座1112与运动模块Q连接，更具体如与安装板115连接。这样的结构可使得油缸的内应力更小，提升油缸工作效率和精度，更好地保障定位爪112的同步性。

在某些实施例中，至少有一组定位装置的两侧分别连接有传动机构。具体如图5所示，定位装置11的两侧一侧连接传动机构21，另一侧连接传动机构B23。这样，定位装置11两侧的受力可在一定程度上相互抵消，定位装置11的受力更加均衡，且定位装置11通过两个不同的传动机构（如传动机构21和传动机构B23）调整定位爪112的运动，定位爪112的运动量可以得到多方误差补偿，定位爪之间的同步性更好。

在某些实施例中，如图5所示，定位工装1包括三组以上定位装置，如定位装置11、定位装置A12及定位装置B13，定位装置之间沿周向排列设置，每个定位装置与周向两侧的相邻两组定位装置之间分别设置有传动机构。

如，定位装置11与一相邻侧的定位装置A12之间设有传动机构B23，定位装置11与另一相邻侧的定位装置B13之间设有传动机构21，定位装置A12与定位装置B13相邻，且两者之间设有传动机构A22。

这样，每个定位装置的定位爪的运动都可获得至少两方的误差补偿，且周向排列设置的定位装置之间通过两两相邻连接有传动机构，实现闭环性的误差补偿，定位爪之间的同步性更进一步改善。

在某些实施例中，如图5所示，定位工装1还包括中心基座50。如图4所示，中心基座50上设置中心杆52，定位爪112分布于中心基座50的中心杆52的周围，定位爪112在驱动源111的驱动下能沿径向运动以靠近或远离中心杆52。利用中心基座50，方便于待定位件进行中心定位，如初始状态下，待定位件的腔体套到中心基座50外侧即可，使用方便性更好。

进一步地，如图4所示，中心基座50上设置有定位部51，定位部51配置为能对定位爪进行定位。这样，多个定位装置可基于中心基座50上的定位部51实现定位爪之间的相对位置、以及定位爪之间的相对运动轨迹准确，如此，兼顾地使得定位爪在传动机构的传动作用下实现运动量关联，可以更高精度地对待定位件定位，保障对待定位件的定位准确性，减少待定位件的定位损伤。

详细举例地，如图4所示，定位部51为凹槽，运动模块Q上设置凸起117，运动模块Q在驱动源111的驱动下运动，使得凸起117伸入凹槽内或离开凹槽。

更详细举例地，如图4所示，中心基座50的周边沿周向间距地排列有多个凹槽，每个凹槽对应配套于一个运动模块Q，从而实现对多个运动模块Q（或者说定位爪）的定位，以及实现对多个定位装置的定位。

具体可选地，定位工装1可用于对焊接类型的待定位件定位，以供被定位的待定位件可以被方便地实施焊接。

具体可选地，定位工装1可用于对加工类型的待定位件定位，以供被定位的待定位件可以被方便地实施机械加工，如机床或数控机床加工。

具体可选地，定位工装1可用于对检测类型的待定位件定位，以供被定位的待定位件可以被方便地进行密封性、化学性等检测。

具体可选地，定位工装1可用于对组装类型的待定位件定位，以供被定位的待定位件可以被方便地与其他零部件之间在自动化生产链中被自动化组装。

例如图4所示，以定位工装1为用于定位待焊接件的内撑型的定位工装进行举例说明，定位爪112可采用耐高温的材料，如金属件等，定位爪112的外侧面可以设置成凸弧面1121，这样，凸弧面1121可以用于与待焊接件的腔体的内表面接触以支撑腔体，凸弧面1121的设计可以更好地适应腔体的内表面弧度，同时实现降低对腔体内表面的损伤等，当然，凸弧面1121也可以采用与腔体内表面形状相适的仿形面进行替换。

本领域技术人员可以理解，待定位件的具体结构形式及工况类型可以有多种，定位爪112的具体结构形式以及材料等性质可以随着待定位件的造型以及工况类型进行适应性的变化，在此不再穷举。

一个具体实施例（如图1至图6所示）：

本具体实施例提供了一种定位工装1，其包括三组定位装置和中心基座50。

具体如图1所示，三组定位装置相应为定位装置11、定位装置A12、定位装置B13。当然，可以理解是，在其他实施例中，定位装置的数量可以基于需求进行调整，例如调整为2组、4组、5组等。

三组定位装置大致以中心基座50为中心、沿周向排列设置。

定位装置11至少包括驱动源111和在驱动源111的驱动下能运动的定位爪112。

定位装置A12至少包括驱动源A121和在驱动源A121的驱动下能运动的定位爪A122。

定位装置B13至少包括驱动源B131和在驱动源B131的驱动下能运动的定位爪B132。

后文主要以定位装置11为例，对驱动源111、定位爪112以及定位装置11的其他特征做更详细地举例说明，定位装置A12、定位装置B13未进行单独说明的结构或特征（如配合部、运动模块、安装板、导向滑块/导向滑轨等），在不冲突的情况下可以参照关于定位装置11的描述做相同或相似地理解。

定位装置11具体还包括载体30和运动模块Q。载体30包括框架32和凹腔31。

框架32上设置3对导轨槽322，每对导轨槽322包含平行设置的两个导轨槽322。3对导轨槽322之间沿周向大致呈发散状分布设置，中心基座50大致位于导轨槽322分布位置的中心。每个导轨槽322内设置有导向滑轨40。

如图3所示，提供了定位工装1去除框架32后的俯视结构。运动模块Q包括安装板115，安装板115的第一侧面1151上间距地设置有两个导向滑块116，安装板115与两个导向滑块116可以为一体式部件，可以为分体部件，两个导向滑块116分别与同一对的两个导轨槽322内的导向滑轨40滑动连接，使得安装板115被能滑动地装配到框架32上。且安装板115位于两个导向滑块116之间的位置处设置有块体，块体上靠近中心基座50的一端设置定位爪112，定位爪112穿过框架32上的避让空间321伸出到载体30外。避让空间可以具体为长条形的孔，定位爪112穿设于长条形的孔内，并在驱动源111的驱动下在长条形的孔内移动。

其中，三组定位装置相应提供三个定位爪。三个定位爪的设计可以实现更好的对中性，定位精度更好。当然，可以理解，其他实施例中，定位装置11的定位爪112的数量可以超过1，这样，定位爪的数量可以大于3个。如图4所示，三个定位爪112分布在中心基座50的中心杆52的周围。

驱动源111具体为油缸，更详细地，油缸为长条形筒状结构，大致沿中心基座50向外发散地形状进行布置。油缸远离中心基座50的一端设置第一铰链座1111，第一铰链座1111与框架32连接，油缸靠近中心基座50的一端设置有第二铰链座1112，油缸靠近中心基座50的一端穿过凹腔31的通孔312伸入凹腔31内，并且通过第二铰链座1112与安装板115的第二侧面1152连接。这样，初始状态下，将待定位件放置到框架32上，并使得腔体套装于中心基座50的中心杆52及定位爪112的外侧。进行定位时，驱动源111、驱动源A121及驱动源B131相应驱动定位爪112、定位爪A122、定位爪B132以中心杆52为中心向外径向地运动，以涨紧腔体，实现对待定位件定位。解除定位时，驱动源111、驱动源A121及驱动源B131相应驱动定位爪112、定位爪A122、定位爪B132向靠拢中心杆52的方向径向地运动，以松开腔体，实现对待定位件解除定位。

可选地，如图3所示，定位工装1还包括封板60，封板60覆盖一部分油缸，例如，覆盖油缸的能运动的导向杆，可以实现对油缸良好地防护。

其中，安装板115的第二侧面1152上位于第二铰链座1112两侧的位置分别设置有齿条1132，齿条1132通过连接块1131与安装板115连接在一起。这样，安装板115的相对两侧分别设置有齿条1132，使得定位装置11形成两侧均设置有齿条1132的结构。可以理解，定位装置A12和定位装置B13也都分别为两侧均设置有齿条1132的结构。

其中，定位装置11与定位装置A12相邻侧的齿条1132之间设置有传动机构B23（具体为齿轮机构），定位装置11与定位装置B13相邻侧的齿条1132之间设置有传动机构21（具体为齿轮机构），定位装置A12与定位装置B13相邻侧的齿条1132之间设置有传动机构A22（具体为齿轮机构）。

以定位装置11与定位装置B13之间的传动机构21为例进行更详细地举例说明，可以理解，传动机构B23和传动机构A22未在本文中进行单独描述的结构或特征（如第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮、轴承、锁紧板等），可以以不冲突的形式参照关于传动机构21的举例说明做相同或相似地理解。

定位装置11与定位装置B13相邻侧的齿条1132之间呈八字形排列设置，构造出一开放夹角。传动机构21大致位于夹角的口部位置，与两个齿条1132大致围成三角形。这样，对于需要调大定位爪112行程的情况，可以相应延长齿条1132长度，并匹配地增长传动机构21在两个齿条1132之间的衔接长度（如增加第三齿轮213的数量）即可。或者，对于需要调小定位爪112行程的情况，可以调整油缸的行程，或者，可以采用相对较短的齿条1132，并匹配地缩短传动机构21在两个齿条1132之间的衔接长度（如减少第三齿轮213的数量）即可，结构改造更灵活。

更详细举例而言，如图6所示，传动机构21包括第一齿轮211、第二齿轮212和4个第三齿轮213。可以理解的是，第三齿轮213的数量不局限为4个，第三齿轮213的数量可以基于定位爪112的行程设计需要或者说基于第一齿轮211与第二齿轮212之间的距离变化进行调整。优选设置为偶数个，更进一步例如，第三齿轮213的数量可以为0个、2个、6个等。

4个第三齿轮213之间沿直线（当然，可以排列成波浪形等）依次地排列设置，且相邻两个第三齿轮213之间啮合。位于排列方向一端的第三齿轮213与第一齿轮211啮合，位于排列方向另一端的第三齿轮213与第二齿轮212啮合。第一齿轮211与定位装置11的齿条1132啮合，第二齿轮212与定位装置B13的齿条1132啮合。

本具体实施例中，齿轮机构采用等比传动，也即传动比大致为1。当然，在其他实施例中，传动比可以基于定位爪112行程需求进行调整。

这样，定位装置11的定位爪112在驱动源111的驱动下、定位装置B13的定位爪B132在驱动源B131的驱动下分别沿直线靠近或远离中心基座50的过程中，通过齿条1132-齿轮机构-齿条1132的传动，使得定位装置B13的定位爪B132与定位装置11的定位爪112的运动量（也即行程位移量）大致相同，实现定位爪112与定位爪B132的运动同步。

可以理解，定位装置A12相应与定位装置11及定位装置B13分别传动设置，从而相应地实现了定位爪112、定位爪B132、定位爪A122这三者的运动大致同步，可以实现待定位件良好地对中性，定位精度更高，定位更稳定可靠，对待定位件的损伤也更小。

可选地，齿轮机构的齿轮（也即如第一齿轮211或第二齿轮212或第三齿轮213），被能转动地设置在载体30上，具体如设置在框架32上。这样，传动机构21、驱动源111及运动模块Q以框架32作为安装基准进行连接装固，待定位件放置到框架32上被定位，这样可以使得零部件之间的尺寸基准统一化，可以更好地保障产品的工作精度。

进一步举例地，如图6所示，载体30上设置轴承71，第三齿轮213与轴承71连接，且设置锁紧板72限制第三齿轮213从轴承71上脱落。这样，齿轮转动性更好，转动的阻力损失小，可以进一步提升定位爪之间的同步性。

可选地，多个齿轮与载体30之间分别相连，这样，可以基于齿条1132之间的位置设计或齿条1132的长短灵活地配置第三齿轮213数量，或者灵活地配置第一齿轮211和/或第二齿轮212的位置，实现定位工装1的定位爪112的行程灵活可调。

本实施例提供的定位工装1，初始状态为（定位爪之间）闭合的状态，待定位件放置在框架32上面，内撑夹爪（也即定位爪）伸入需要内撑的待定位件里面，内撑夹爪（也即定位爪）通过块体固定在安装板115上，导向滑块116与导向滑轨40滑动连接实现安装板115与框架32之间滑动连接，油缸带动安装板115上的第二铰链座1112往后移动，齿条1132通过连接块1131跟随安装板115往后移动，齿条1132移动过程中与齿轮机构啮合传动，齿轮内部安装轴承71，轴承71连接于框架32，轴承71通过锁紧板72固定在齿轮内部，齿轮通过轴承71旋转，带动其他的齿轮同步传动，保证三个内撑夹爪（也即定位爪112）向后滑动的距离大致保持一致，可做到内撑夹爪之间张开的距离大致保持一致，且通过增加第三齿轮的数量、导向滑轨40的行程或齿条1132长度等，可以做到更大行程的定位工装1。

虽然已参照几个典型实施方式描述了本申请，但应当理解，所用的术语是说明和示例性、而非限制性的术语。由于本申请能够以多种形式具体实施而不脱离发明的精神或实质，所以应当理解，上述实施方式不限于任何前述的细节，而应在随附权利要求所限定的精神和范围内广泛地解释，因此落入权利要求或其等效范围内的全部变化和改型都应为随附权利要求所涵盖。

Claims (10)

1.一种定位工装，其特征在于，包括：

三组以上定位装置，每组所述定位装置包括驱动源及定位爪，所述定位爪与所述驱动源相连，并在所述驱动源的驱动下能运动，所述定位爪配置为能用于待定位件的定位；

传动机构，所述定位装置之间沿周向排列设置，每个所述定位装置与周向两侧的相邻两组所述定位装置之间分别设置有所述传动机构，所述传动机构能在两组所述定位装置之间传动，并配置为能通过传动使两组所述定位装置的定位爪之间的运动量关联，其中，所述传动机构所连接的两组所述定位装置分别限定有配合部，所述配合部与所述定位爪之间联动连接，所述传动机构与两组所述定位装置的配合部分别配合；所述配合部包括齿条，所述定位爪在所述驱动源的驱动下能带动所述齿条做直线位移运动，所述传动机构包括齿轮机构，所述齿轮机构与两组所述定位装置的齿条分别啮合；所述传动机构所连接的两组所述定位装置的齿条之间成角度地布置；所述齿轮机构包括第一齿轮和第二齿轮，所述第一齿轮及所述第二齿轮被设置于所述齿条之间的位置处，所述第一齿轮与其中一组所述定位装置的齿条啮合，所述第二齿轮与另一组所述定位装置的齿条啮合，所述第一齿轮与第二齿轮之间设有能在所述第一齿轮与所述第二齿轮之间进行传动的多个第三齿轮，所述第三齿轮的数量为偶数。

2.根据权利要求1所述的定位工装，其特征在于，

所述传动机构配置为能通过传动使两组所述定位装置的定位爪的运动量相同；或

所述传动机构配置为能通过传动使两组所述定位装置的定位爪之间的运动量之差处于预设差值集合内；或

所述传动机构配置为能通过传动使两组所述定位装置的定位爪之间的运动量之比处于预设比例集合内。

3.根据权利要求1或2所述的定位工装，其特征在于，

所述定位工装还包括载体，所述驱动源及所述传动机构设在所述载体上；

所述定位装置限定有运动模块，所述配合部及所述定位爪为所述运动模块的一部分，所述运动模块和所述载体中的一者设置导向滑块，另一者设置导向滑轨，所述导向滑块与所述导向滑轨之间连接并能相对滑动，所述运动模块与所述驱动源相连，并在所述驱动源的驱动下能相对于所述载体滑动。

4.根据权利要求3所述的定位工装，其特征在于，

所述传动机构与所述载体之间能装卸地连接；

所述导向滑轨与所述运动模块或所述载体之间能装卸地连接；

所述配合部被能装卸地设置。

5.根据权利要求3所述的定位工装，其特征在于，所述载体包括：

凹腔，所述凹腔具有侧壁，所述侧壁上设置有通孔；

框架，与所述凹腔连接，所述框架与所述凹腔围成容纳空间，所述驱动源的一部分位于所述凹腔外且与所述框架连接，另一部分沿所述通孔伸入于所述容纳空间内用于驱动所述运动模块，所述配合部及所述传动机构位于所述容纳空间内，所述框架上设置避让空间，所述定位爪沿所述避让空间伸出所述容纳空间。

6.根据权利要求3所述的定位工装，其特征在于，

所述运动模块还包含安装板，所述安装板具有相对的第一侧面和第二侧面，所述第一侧面上间距地设置两个所述导向滑块或两个所述导向滑轨，所述定位爪与所述第一侧面上位于两个所述导向滑块或两个所述导向滑轨之间的位置连接，所述第二侧面上连接有所述驱动源及至少一个所述配合部。

7.根据权利要求1或2所述的定位工装，其特征在于，

所述驱动源包括油缸；

所述油缸的一端设置有第一铰链座，另一端为活动端并且设置有第二铰链座，所述第一铰链座被位置固定地设置，所述第二铰链座与所述定位爪联动连接，所述活动端能运动以驱动所述定位爪。

8.根据权利要求1或2所述的定位工装，其特征在于，还包括：

中心基座，所述定位爪分布于所述中心基座的中心杆的周围，所述定位爪在所述驱动源的驱动下能沿径向运动以靠近或远离所述中心杆。

9.根据权利要求8所述的定位工装，其特征在于，

所述中心基座上设置有定位部，所述定位部配置为能对所述定位爪进行定位。

10.根据权利要求1或2所述的定位工装，其特征在于，

所述定位工装为内撑型的定位工装，所述定位爪配置为能用于伸入所述待定位件的腔体内并以抵靠所述腔体的内表面的方式对所述腔体定位。

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