CN113955655A - 一种基于海上桥梁施工的智能起重船 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种基于海上桥梁施工的智能起重船，包括船体、回转系统、提升系统、中控系统，回转系统内设置有基台、回转体、回转电机，提升系统包括支撑架、吊臂。本发明通过设置中控系统，增快海上施工的重物搬运速度，所述中控系统能够根据待搬运桥体的重量确定装有待搬运桥体的货船的安全距离范围，只需向中控系统输入待搬运桥体重量，中控系统生成最佳搬运距离与安全距离范围，载有桥体的货船只需行进至安全距离范围即可进行船体搬运，减少了调节吊臂长度，货船距离所用时间，加快了搬运速度，同时，通过待搬运船体的实际重量确定吊臂的起重角度，增加了搬运的安全性。

Description

一种基于海上桥梁施工的智能起重船

技术领域

本发明涉及海上施工技术领域，尤其涉及一种基于海上桥梁施工的智能起重船。

背景技术

随着我国经济的迅速发展，沿海经济发达地区，将开工兴建多座海上大桥，而在海上施工中，用于搬运沉箱与桥体的起重船是必不可少的。当前的海上施工起重船搬运重物时，往往根据人工经验确定载物船的停靠位置，搬运过程繁琐，延长了海上施工的工期。

发明内容

为此，本发明提供一种基于海上桥梁施工的智能起重船，用以克服现有技术中海上施工起重船搬运重物时，往往根据人工经验确定载物船的停靠位置，搬运过程繁琐，导致海上施工的工期长的问题。

本发明一种基于海上桥梁施工的智能起重船，包括，

船体，

回转系统，其设置在所述船体的后方，用以对待搬运桥体进行回转；

提升系统，其与所述回转系统相连，用以对待搬运桥体进行提升；

中控系统，其与所述回转系统、所述提升系统分别相连，用以调控各部件的工作状态；

所述回转系统内设置有基台、回转体、回转电机；

所述提升系统包括支撑架、吊臂，所述支撑架，其设置在所述回转体上方，所述吊臂，其设置在所述回转系统上方，并与所述支撑架通过第一钢索连接，所述吊臂上设置有第二钢索，吊臂底端设置有转轴，转轴能够调节所述吊臂角度；

所述中控系统能够根据待搬运桥体的重量确定装有待搬运桥体的货船的安全距离范围，并根据货船的实际距离确定吊臂的起重角度；

所述船体能够对待搬运桥体进行运载。

进一步地，所述中控系统内设置有第一预设船体距离L1、第二预设船体距离L2，当采用所述起重船进行桥体搬运前，将装有待搬运桥体的货船运行至起重船后方，测量所述货船与所述起重船之间的距离L,并将测量的结果传送至所述中控系统，所述中控系统将距离L与第一预设船体距离L1、第二预设船体距离L2进行对比，

当L≤L1时，所述中控系统判定所述货船与所述起重船之间的距离小于安全起重距离，货船向远离起重船方向移动；

当L1＜L≤L2时，所述中控系统判定所述货船与所述起重船之间的距离在安全起重距离之间，不调节货船向与起重船之间距离；

当L＞L2时，所述中控系统判定所述货船与所述起重船之间的距离大于安全起重距离，货船向靠近起重船方向移动。

进一步地，当所述货船与所述起重船之间的距离在安全起重距离之间时，所述中控系统控制所述转轴转动，以使所述吊臂达到合适的起重角度，

所述中控系统内设置有第一吊臂旋转角度W1，第二吊臂旋转角度W2，其中，W1＜W2，在所述转轴转动的过程中，中控系统记录所述吊臂的水平夹角W,并将夹角W与第一吊臂旋转角度W1，第二吊臂旋转角度W2进行对比，

当W≤W1时，所述中控系统判定所述吊臂角度过小，中控系统控制吊臂逆时针旋转；

当W1＜W≤W2时，所述中控系统判定所述吊臂角度适中；

当W＞W2时，所述中控系统判定所述吊臂角度过大，中控系统控制吊臂顺时针旋转。

进一步地，所述中控系统内有吊臂最佳角度Wz，

其中，K为吊臂角度计算补偿参数，

所述中控系统内设置有角度补偿值Wa，对于第一吊臂旋转角度W1，W1＝Wz-Wa，对于第二吊臂旋转角度W2，W2＝Wz+Wa。

进一步地，所述角度补偿值Wa随所述货船与所述起重船之间的距离L增大而增大，所述中控系统内设置有第一预设角度补偿值a1,第二预设角度补偿值a2,第三预设角度补偿值a3，第一预设距离对比参数L3，第二预设距离对比参数L4，中控系统将距离L与第一预设距离对比参数L3，第二预设距离对比参数L4进行对比，

当L≤L3时，所述中控系统选取第一预设角度补偿值a1作为角度补偿值Wa；

当L3＜L≤L4时，所述中控系统选取第二预设角度补偿值a2作为角度补偿值Wa；

当L＞L4时，所述中控系统选取第三预设角度补偿值a3作为角度补偿值Wa。

进一步地，所述第二预设船体距离L2由待搬运桥体重量决定，重量越大船体距离L2越小。

进一步地，向所述中控系统内输入待搬运桥体重量M，中控系统根据待搬运桥体重量M计算第二预设船体距离L2，L2＝L1+Q/M，其中，Q为待搬运船体重量对第二预设船体距离计算补偿参数。

进一步地，所述中控系统内设置有第二预设船体距离第一评价参数P1，第二预设船体距离第二评价参数P2，

所述中控系统将第二预设船体理论距离Lx与第二预设船体距离第一评价参数P1，第二预设船体距离第二评价参数P2进行对比，

当Lx≤P1时，所述中控系统判定第二预设船体理论距离过小，起重船不能平稳对待搬运桥体进行提升；

当P1＜Lx≤P2时，所述中控系统判定第二预设船体理论距离适中，中控系统判定第二预设船体理论距离Lx为第二预设船体距离L2；

当Lx＞P2时，所述中控系统判定第二预设船体理论距离过大，中控系统判定P2为第二预设船体距离L2。

进一步地，所述船体上有承载平台，承载平台能够运载待搬运桥体，当采用承载平台运载待搬运桥体时，起重船能够对待搬运船体进行提升搬运，所述中控系统控制所述回转电机带动所述回转体旋转，使所述吊臂位于靠近所述中控系统的一侧，所述中控系统内设置有第一预设吊臂标准角度B1，第二预设吊臂标准角度B2；

当采用起重船运送待搬运桥体时，中控系统调节吊臂的旋转角度至B，其中，B1＜B≤B2。

进一步地，所述中控系统内设置有待搬运桥体重量评价参数Mp，当准备采用承载平台运载待搬运桥体前，向所述中控系统内输入待搬运桥体重量M，中控系统将待搬运桥体重量M与待搬运桥体重量评价参数Mp进行对比，

当M≤Mp时，所述中控系统判定所述承载平台能够运载待搬运桥体；

当M＞Mp时，所述中控系统判定所述承载平台不能够运载待搬运桥体。

与现有技术相比，本发明的有益效果在于，所述中控系统能够根据待搬运桥体的重量确定装有待搬运桥体的货船的安全距离范围，并根据货船的实际距离确定吊臂的起重角度；所述船体能够对待搬运桥体进行运载。本申请通过设置中控系统，增快海上施工的重物搬运速度，所述中控系统能够根据待搬运桥体的重量确定装有待搬运桥体的货船的安全距离范围，只需向中控系统输入待搬运桥体重量，中控系统生成最佳搬运距离与安全距离范围，载有桥体的货船只需行进至安全距离范围即可进行船体搬运，减少了调节吊臂长度，货船距离所用时间，加快了搬运速度，同时，通过待搬运船体的实际重量确定吊臂的起重角度，增加了搬运的安全性；所述船体能够对待搬运桥体进行运载，使起重船既能进行起重搬运，又能进行重物运载，采用起重船进行运载能够减少重物搬运校准时间，进一步加快海上施工重物搬运的速度。

进一步地，具体而言，所述中控系统内设置有第一预设船体距离L1、第二预设船体距离L2，当采用所述起重船进行桥体搬运前，将装有待搬运桥体的货船运行至起重船后方，测量所述货船与所述起重船之间的距离L,并将测量的结果传送至所述中控系统，所述中控系统将距离L与第一预设船体距离L1、第二预设船体距离L2进行对比，通过向所述中控系统内设置第一预设船体距离L1、第二预设船体距离L2，确定货船的安全搬运的区间，载有桥体的货船只需行进至安全距离范围即可进行船体搬运，减少了调节吊臂长度，货船距离所用时间，加快了搬运速度，同时，明确安全范围，加强海上施工的规范性，加大了海上施工安全性。

进一步地，当所述货船与所述起重船之间的距离在安全起重距离之间时，所述中控系统控制所述转轴转动，以使所述吊臂达到合适的起重角度，所述中控系统内设置有第一吊臂旋转角度W1，第二吊臂旋转角度W2，在所述转轴转动的过程中，中控系统记录所述吊臂的水平夹角W,并将夹角W与第一吊臂旋转角度W1，第二吊臂旋转角度W2进行对比，通过向所述中控系统内设置第一吊臂旋转角度W1，第二吊臂旋转角度W2，确定吊臂的安全搬运的角度区间，只需将吊臂角度调节至安全区间即可实行搬运，减少了调节吊臂长度所用时间，加快了搬运速度，同时，明确安全范围，加强海上施工的规范性，加大了海上施工安全性。

进一步地，最佳角度由实际的货船位置确定，通过最佳角度确定第一吊臂旋转角度W1，第二吊臂旋转角度W2的数值，使第一吊臂旋转角度W1，第二吊臂旋转角度W2能够根据实际的货船位置进行调整，精确确定角度的安全区间，缩短吊臂角度调节所用时间。

进一步地，所述角度补偿值Wa随所述货船与所述起重船之间的距离L增大而增大，对于不同的货船距离，针对性的确定角度补偿值，进一步确定吊臂角度的安全区间，明确安全范围，加强海上施工的规范性，加大了海上施工安全性。

进一步地，第二预设船体距离L2由待搬运桥体重量决定，重量越大船体距离L2越小，在搬运较重的桥体时，减少吊臂的旋转范围，增加了搬运的安全性。

尤其，向所述中控系统内输入待搬运桥体重量M，中控系统根据待搬运桥体重量M计算第二预设船体理论距离Lx，所述中控系统内设置有第二预设船体距离第一评价参数P1，第二预设船体距离第二评价参数P2，所述中控系统将第二预设船体理论距离Lx与第二预设船体距离第一评价参数P1，第二预设船体距离第二评价参数P2进行对比，当搬运的桥体重量较轻时，计算的第二预设船体理论距离Lx过大，此时，第二钢索不能良好的捆绑桥体，因此设置第二预设船体距离第二评价参数P2，当计算的第二预设船体理论距离Lx过大时，选取第二预设船体距离第二评价参数P2作为第二预设船体距离L2，加大搬运的安全性与可行性；同时，当桥体重量较重时，计算的第二预设船体理论距离Lx过小，过小的距离存有一定的安全隐患，故，当所述中控系统判定第二预设船体理论距离过小时，不对桥体进行搬运，避免发生事故。

进一步地，所述船体上有承载平台，承载平台能够运载待搬运桥体，当采用承载平台运载待搬运桥体时，起重船能够对待搬运船体进行提升搬运，所述中控系统控制所述回转电机带动所述回转体旋转，使所述吊臂位于靠近所述中控系统的一侧，所述中控系统内设置有第一预设吊臂标准角度B1，第二预设吊臂标准角度B2；当采用起重船运送待搬运桥体时，中控系统调节吊臂的旋转角度至B，其中，B1＜B≤B2。所述船体能够对待搬运桥体进行运载，使起重船既能进行起重搬运，又能进行重物运载，采用起重船进行运载能够减少重物搬运校准时间，进一步加快海上施工重物搬运的速度

进一步地，具体而言，所述中控系统内设置有待搬运桥体重量评价参数Mp，当准备采用承载平台运载待搬运桥体前，向所述中控系统内输入待搬运桥体重量M，中控系统将待搬运桥体重量M与待搬运桥体重量评价参数Mp进行对比，通过设置待搬运桥体重量评价参数Mp，确保运载的桥体在安全重量范围，加大海上施工的安全性。

附图说明

图1为本发明所述基于海上桥梁施工的智能起重船的结构示意图；

图2为本发明所述提升系统的结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的和优点更加清楚明白，下面结合实施例对本发明作进一步描述；应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，并不用于限定本发明。

下面参照附图来描述本发明的优选实施方式。本领域技术人员应当理解的是，这些实施方式仅仅用于解释本发明的技术原理，并非在限制本发明的保护范围。

需要说明的是，在本发明的描述中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”等指示的方向或位置关系的术语是基于附图所示的方向或位置关系，这仅仅是为了便于描述，而不是指示或暗示所述装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，还需要说明的是，在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域技术人员而言，可根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

请参阅图1、图2所示，图1为本发明所述基于海上桥梁施工的智能起重船的结构示意图；图2为本发明所述提升系统的结构示意图。

本发明提供一种基于海上桥梁施工的智能起重船，包括，

船体1，

回转系统2，其设置在所述船体1的后方，用以对待搬运桥体进行回转；

提升系统3，其与所述回转系统2相连，用以对待搬运桥体进行提升；

中控系统4，其与所述回转系统2、所述提升系统3分别相连，用以调控各部件的工作状态；

所述回转系统2内设置有基台21、回转体22、回转电机23；

所述提升系统3包括支撑架31、吊臂32，所述支撑架31，其设置在所述回转体22上方，所述吊臂32，其设置在所述回转系统2上方，并与所述支撑架31通过第一钢索33连接，所述吊臂32上设置有第二钢索34，第二钢索34与起重电机36相连用以捆绑待运输船体1，吊臂32底端设置有转轴35，转轴35与所述第一绳索联动运行能够调节所述吊臂32角度；

所述中控系统4能够根据待搬运桥体的重量确定装有待搬运桥体的货船的安全距离范围，并根据货船的实际距离确定吊臂32的起重角度；

所述船体1上设置有承载平台11，能够对待搬运桥体进行运载。

本申请通过设置中控系统，增快海上施工的重物搬运速度，所述中控系统能够根据待搬运桥体的重量确定装有待搬运桥体的货船的安全距离范围，只需向中控系统输入待搬运桥体重量，中控系统生成最佳搬运距离与安全距离范围，载有桥体的货船只需行进至安全距离范围即可进行船体搬运，减少了调节吊臂长度，货船距离所用时间，加快了搬运速度，同时，通过待搬运船体的实际重量确定吊臂的起重角度，增加了搬运的安全性；所述船体能够对待搬运桥体进行运载，使起重船既能进行起重搬运，又能进行重物运载，采用起重船进行运载能够减少重物搬运校准时间，进一步加快海上施工重物搬运的速度。

具体而言，所述中控系统内设置有第一预设船体距离L1、第二预设船体距离L2，当采用所述起重船进行桥体搬运前，将装有待搬运桥体的货船运行至起重船后方，测量所述货船与所述起重船之间的距离L,并将测量的结果传送至所述中控系统，所述中控系统将距离L与第一预设船体距离L1、第二预设船体距离L2进行对比，

当L≤L1时，所述中控系统判定所述货船与所述起重船之间的距离小于安全起重距离，货船向远离起重船方向移动；

当L1＜L≤L2时，所述中控系统判定所述货船与所述起重船之间的距离在安全起重距离之间，不调节货船向与起重船之间距离；

当L＞L2时，所述中控系统判定所述货船与所述起重船之间的距离大于安全起重距离，货船向靠近起重船方向移动。

通过向所述中控系统内设置第一预设船体距离L1、第二预设船体距离L2，确定货船的安全搬运的区间，载有桥体的货船只需行进至安全距离范围即可进行船体搬运，减少了调节吊臂长度，货船距离所用时间，加快了搬运速度，同时，明确安全范围，加强海上施工的规范性，加大了海上施工安全性。

具体而言，当所述货船与所述起重船之间的距离在安全起重距离之间时，所述中控系统控制所述转轴转动，以使所述吊臂达到合适的起重角度，

所述中控系统内设置有第一吊臂旋转角度W1，第二吊臂旋转角度W2，其中，W1＜W2，在所述转轴转动的过程中，中控系统记录所述吊臂的水平夹角W,并将夹角W与第一吊臂旋转角度W1，第二吊臂旋转角度W2进行对比，

当W≤W1时，所述中控系统判定所述吊臂角度过小，中控系统控制吊臂逆时针旋转；

当W1＜W≤W2时，所述中控系统判定所述吊臂角度适中；

当W＞W2时，所述中控系统判定所述吊臂角度过大，中控系统控制吊臂顺时针旋转。

通过向所述中控系统内设置第一吊臂旋转角度W1，第二吊臂旋转角度W2，确定吊臂的安全搬运的角度区间，只需将吊臂角度调节至安全区间即可实行搬运，减少了调节吊臂长度所用时间，加快了搬运速度，同时，明确安全范围，加强海上施工的规范性，加大了海上施工安全性。

具体而言，所述中控系统内有吊臂最佳角度Wz，

其中，K为吊臂角度计算补偿参数，

所述中控系统内设置有角度补偿值Wa，对于第一吊臂旋转角度W1，W1＝Wz-Wa，对于第二吊臂旋转角度W2，W2＝Wz+Wa。

最佳角度由实际的货船位置确定，通过最佳角度确定第一吊臂旋转角度W1，第二吊臂旋转角度W2的数值，使第一吊臂旋转角度W1，第二吊臂旋转角度W2能够根据实际的货船位置进行调整，精确确定角度的安全区间，缩短吊臂角度调节所用时间。

具体而言，所述角度补偿值Wa随所述货船与所述起重船之间的距离L增大而增大，所述中控系统内设置有第一预设角度补偿值a1,第二预设角度补偿值a2,第三预设角度补偿值a3，第一预设距离对比参数L3，第二预设距离对比参数L4，，其中，a1＜a2＜a3，L3＜L4，中控系统将距离L与第一预设距离对比参数L3，第二预设距离对比参数L4进行对比，

当L≤L3时，所述中控系统选取第一预设角度补偿值a1作为角度补偿值Wa；

当L3＜L≤L4时，所述中控系统选取第二预设角度补偿值a2作为角度补偿值Wa；

当L＞L4时，所述中控系统选取第三预设角度补偿值a3作为角度补偿值Wa。

对于不同的货船距离，针对性的确定角度补偿值，进一步确定吊臂角度的安全区间，明确安全范围，加强海上施工的规范性，加大了海上施工安全性。

具体而言，所述第二预设船体距离L2由待搬运桥体重量决定，重量越大船体距离L2越小。

第二预设船体距离L2由待搬运桥体重量决定，重量越大船体距离L2越小，在搬运较重的桥体时，减少吊臂的旋转范围，增加了搬运的安全性。

具体而言，向所述中控系统内输入待搬运桥体重量M，中控系统根据待搬运桥体重量M计算第二预设船体理论距离Lx，Lx＝L1+Q/M，其中，Q为待搬运船体重量对第二预设船体理论距离计算补偿参数。

所述中控系统内设置有第二预设船体距离第一评价参数P1，第二预设船体距离第二评价参数P2，

所述中控系统将第二预设船体理论距离Lx与第二预设船体距离第一评价参数P1，第二预设船体距离第二评价参数P2进行对比，

当Lx≤P1时，所述中控系统判定第二预设船体理论距离过小，起重船不能平稳对待搬运桥体进行提升；

当P1＜Lx≤P2时，所述中控系统判定第二预设船体理论距离适中，中控系统判定第二预设船体理论距离Lx为第二预设船体距离L2；

当Lx＞P2时，所述中控系统判定第二预设船体理论距离过大，中控系统判定P2为第二预设船体距离L2。

当搬运的桥体重量较轻时，计算的第二预设船体理论距离Lx过大，此时，第二钢索不能良好的捆绑桥体，因此设置第二预设船体距离第二评价参数P2，当计算的第二预设船体理论距离Lx过大时，选取第二预设船体距离第二评价参数P2作为第二预设船体距离L2，加大搬运的安全性与可行性；同时，当桥体重量较重时，计算的第二预设船体理论距离Lx过小，过小的距离存有一定的安全隐患，故，当所述中控系统判定第二预设船体理论距离过小时，不对桥体进行搬运，避免发生事故。

具体而言，所述船体上有承载平台，承载平台能够运载待搬运桥体，当采用承载平台运载待搬运桥体时，起重船能够对待搬运船体进行提升搬运，所述中控系统控制所述回转电机带动所述回转体旋转，使所述吊臂位于靠近所述中控系统的一侧，所述中控系统内设置有第一预设吊臂标准角度B1，第二预设吊臂标准角度B2；

当采用起重船运送待搬运桥体时，中控系统调节吊臂的旋转角度至B，其中，B1＜B≤B2。

所述船体能够对待搬运桥体进行运载，使起重船既能进行起重搬运，又能进行重物运载，采用起重船进行运载能够减少重物搬运校准时间，进一步加快海上施工重物搬运的速度

具体而言，所述中控系统内设置有待搬运桥体重量评价参数Mp，当准备采用承载平台运载待搬运桥体前，向所述中控系统内输入待搬运桥体重量M，中控系统将待搬运桥体重量M与待搬运桥体重量评价参数Mp进行对比，

当M≤Mp时，所述中控系统判定所述承载平台能够运载待搬运桥体；

当M＞Mp时，所述中控系统判定所述承载平台不能够运载待搬运桥体。

通过设置待搬运桥体重量评价参数Mp，确保运载的桥体在安全重量范围，加大海上施工的安全性。

至此，已经结合附图所示的优选实施方式描述了本发明的技术方案，但是，本领域技术人员容易理解的是，本发明的保护范围显然不局限于这些具体实施方式。在不偏离本发明的原理的前提下，本领域技术人员可以对相关技术特征做出等同的更改或替换，这些更改或替换之后的技术方案都将落入本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种基于海上桥梁施工的智能起重船，其特征在于，包括，

船体，

回转系统，其设置在所述船体的后方，用以对待搬运桥体进行回转；

提升系统，其与所述回转系统相连，用以对待搬运桥体进行提升；

中控系统，其与所述回转系统、所述提升系统分别相连，用以调控各部件的工作状态；

所述回转系统内设置有基台、回转体、回转电机；

所述提升系统包括支撑架、吊臂，所述支撑架，其设置在所述回转体上方，所述吊臂，其设置在所述回转系统上方，并与所述支撑架通过第一钢索连接，所述吊臂上设置有第二钢索，吊臂底端设置有转轴，转轴与所述第一绳索联动运行能够调节所述吊臂角度；

所述中控系统能够根据待搬运桥体的重量确定装有待搬运桥体的货船的安全距离范围，并根据货船的实际距离确定吊臂的起重角度；

所述船体上设置有运载平台，能够对待搬运桥体进行运载。

2.根据权利要求1所述的基于海上桥梁施工的智能起重船，其特征在于，所述中控系统内设置有第一预设船体距离L1、第二预设船体距离L2，当采用所述起重船进行桥体搬运前，将装有待搬运桥体的货船运行至起重船后方，测量所述货船与所述起重船之间的距离L,并将测量的结果传送至所述中控系统，所述中控系统将距离L与第一预设船体距离L1、第二预设船体距离L2进行对比，

当L≤L1时，所述中控系统判定所述货船与所述起重船之间的距离小于安全起重距离，货船向远离起重船方向移动；

当L1＜L≤L2时，所述中控系统判定所述货船与所述起重船之间的距离在安全起重距离之间，不调节货船向与起重船之间距离；

当L＞L2时，所述中控系统判定所述货船与所述起重船之间的距离大于安全起重距离，货船向靠近起重船方向移动。

3.根据权利要求2所述的基于海上桥梁施工的智能起重船，其特征在于，当所述货船与所述起重船之间的距离在安全起重距离之间时，所述中控系统控制所述转轴转动，以使所述吊臂达到合适的起重角度，

所述中控系统内设置有第一吊臂旋转角度W1，第二吊臂旋转角度W2，其中，W1＜W2，在所述转轴转动的过程中，中控系统记录所述吊臂的水平夹角W,并将夹角W与第一吊臂旋转角度W1，第二吊臂旋转角度W2进行对比，

当W≤W1时，所述中控系统判定所述吊臂角度过小，中控系统控制吊臂逆时针旋转；

当W1＜W≤W2时，所述中控系统判定所述吊臂角度适中；

当W＞W2时，所述中控系统判定所述吊臂角度过大，中控系统控制吊臂顺时针旋转。

4.根据权利要求3所述的基于海上桥梁施工的智能起重船，其特征在于，所述中控系统内有吊臂最佳角度Wz，

其中，K为吊臂角度计算补偿参数，

所述中控系统内设置有角度补偿值Wa，对于第一吊臂旋转角度W1，W1＝Wz-Wa，对于第二吊臂旋转角度W2，W2＝Wz+Wa。

5.根据权利要求4所述的基于海上桥梁施工的智能起重船，其特征在于，所述角度补偿值Wa随所述货船与所述起重船之间的距离L增大而增大，所述中控系统内设置有第一预设角度补偿值a1,第二预设角度补偿值a2,第三预设角度补偿值a3，第一预设距离对比参数L3，第二预设距离对比参数L4，中控系统将距离L与第一预设距离对比参数L3，第二预设距离对比参数L4进行对比，

当L≤L3时，所述中控系统选取第一预设角度补偿值a1作为角度补偿值Wa；

当L3＜L≤L4时，所述中控系统选取第二预设角度补偿值a2作为角度补偿值Wa；

当L＞L4时，所述中控系统选取第三预设角度补偿值a3作为角度补偿值Wa。

6.根据权利要求2所述的基于海上桥梁施工的智能起重船，其特征在于，所述第二预设船体距离L2由待搬运桥体重量决定，重量越大船体距离L2越小。

7.根据权利要求6所述的基于海上桥梁施工的智能起重船，其特征在于，向所述中控系统内输入待搬运桥体重量M，中控系统根据待搬运桥体重量M计算第二预设船体距离L2，L2＝L1+Q/M，其中，Q为待搬运船体重量对第二预设船体距离计算补偿参数。

8.根据权利要求7所述的基于海上桥梁施工的智能起重船，其特征在于，所述中控系统内设置有第二预设船体距离第一评价参数P1，第二预设船体距离第二评价参数P2，

所述中控系统将第二预设船体理论距离Lx与第二预设船体距离第一评价参数P1，第二预设船体距离第二评价参数P2进行对比，

当Lx≤P1时，所述中控系统判定第二预设船体理论距离过小，起重船不能平稳对待搬运桥体进行提升；

当P1＜Lx≤P2时，所述中控系统判定第二预设船体理论距离适中，中控系统判定第二预设船体理论距离Lx为第二预设船体距离L2；

当Lx＞P2时，所述中控系统判定第二预设船体理论距离过大，中控系统判定P2为第二预设船体距离L2。

9.根据权利要求1所述的基于海上桥梁施工的智能起重船，其特征在于，所述船体上有承载平台，承载平台能够运载待搬运桥体，当采用承载平台运载待搬运桥体时，起重船能够对待搬运船体进行提升搬运，所述中控系统控制所述回转电机带动所述回转体旋转，使所述吊臂位于靠近所述中控系统的一侧，所述中控系统内设置有第一预设吊臂标准角度B1，第二预设吊臂标准角度B2；

当采用起重船运送待搬运桥体时，中控系统调节吊臂的旋转角度至B，其中，B1＜B≤B2。

10.根据权利要求9所述的基于海上桥梁施工的智能起重船，其特征在于，所述中控系统内设置有待搬运桥体重量评价参数Mp，当准备采用承载平台运载待搬运桥体前，向所述中控系统内输入待搬运桥体重量M，中控系统将待搬运桥体重量M与待搬运桥体重量评价参数Mp进行对比，

当M≤Mp时，所述中控系统判定所述承载平台能够运载待搬运桥体；

当M＞Mp时，所述中控系统判定所述承载平台不能够运载待搬运桥体。

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