CN113955508A - 抽拉堆垛机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种抽拉堆垛机器人，包括支撑装置、载货装置、挂取装置、以及夹持换向装置；载货装置安装在支撑装置的侧面，挂取装置和夹持换向装置均安装在载货装置上。存取货时，载货装置通过挂取装置再利用支撑装置作为升降运行轨道将货物搬运至立体仓库对应库区的货位上，当库前站台发生变化需要转换时，货物通过夹持换向装置与挂取装置的配合，再经载货装置与支撑装置的传输运载来满足存取货物的目的。本发明解决了现有机器人无法搬运大型工件货物的问题，适用于广范围的货物搬运工作。

Description

抽拉堆垛机器人

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种抽拉堆垛机器人。

背景技术

在企业生产中，货物的自动化管理是企业生产制造智能化水平的外在体现因素之一。在对货物的自动化管理中，主要将货物按照用途通过机器人搬运并放置在立体仓库货架的指定区域内。

目前，常用的机器人类型主要为码垛和搬运机器人，一方面可以提升工作效率，另一方面降低生产成本。虽然码垛和搬运机器人都可以完成各种不同形状工件的搬运工作，但是由于码垛和搬运机器人的轴数各不相同，一般的码垛机器人只能进行平面搬运，而常用的搬运机器人可以进行多角度的搬运工作；虽然搬运机器人可以实现多角度的搬运工作，但是随着货物尺寸及重量的逐增，对于一些大型工件来说，现有的搬运机器人由于承载能力和搬运范围的限制，已无法将大型工件搬运至货架上，从而无法满足使用要求。

发明内容

为了解决上述技术缺陷之一，本发明提供了一种抽拉堆垛机器人。

根据本发明提供的一种抽拉堆垛机器人，包括：

支撑装置；

载货装置，安装于所述支撑装置的一侧；

挂取装置和夹持换向装置，均安装于所述载货装置上；

所述载货装置通过所述挂取装置对货架上的货物进行存取。

采用本发明提供的一种抽拉堆垛机器人，具有以下优点：

1、载货装置安装在支撑装置的侧面，挂取装置和夹持换向装置安装于载货装置上。存取货时，载货装置通过挂取装置再利用支撑装置作为升降运行轨道将货物搬运至立体仓库对应库区的货位上，当库前站台发生变化需要转换时，货物通过夹持换向装置与挂取装置的配合，再经载货装置与支撑装置的传输运载来满足存取货物的目的，解决了现有机器人无法搬运大型工件货物的问题，适用于广范围的货物搬运工作。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本发明的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1为本发明提供的一种抽拉堆垛机器人中框架整体结构示意图；

图2为本发明提供的一种抽拉堆垛机器人中载货装置整体结构示意图；

图3为本发明提供的一种抽拉堆垛机器人中夹持换向装置在载货装置上布置示意图；

图4为本发明提供的一种抽拉堆垛机器人中夹持换向装置整体示意图；

图5为本发明提供的一种抽拉堆垛机器人中夹持换向装置整体结构侧面示意图；

图6为本发明提供的一种抽拉堆垛机器人中支撑装置整体结构示意图；

图7为本发明提供的一种抽拉堆垛机器人中运行装置整体结构示意图；

图8为本发明提供的一种抽拉堆垛机器人整体结构示意图。

图中：框架1、油刷组件2、托盘垫块组件3、前围栏组件4、接油盘组件5、左侧吊架组件6、后围栏组件7、右侧吊架组件8、液压泵9、拖盘换向组件10、小液压缸组件11、大液压缸组件12、液压控制组件13、托盘14、挂取机构15、水平平移组件16、顶部连接架组件17、横拉杆组件18、斜拉组件19、检修爬梯组件20、右立柱21、底架22、左立柱23、起升运行上组件24、起升运行下组件25、水平运行前组件26、水平运行后组件27、电机28。

具体实施方式

为了使本发明中的技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图对本发明的示例性实施例进行进一步详细的说明，显然，所描述的实施例仅是本发明的一部分实施例，而不是所有实施例的穷举。需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在实现本发明的过程中，发明人发现，现有技术中，货物在自动化管理方面主要通过搬运机器人将货物搬运存放至立体仓库中，但是在具体搬运过程中，由于现有的搬运机器人搬运范围和承载能力有限，无法将一些大型工件货物搬运存放置在立体仓库中对应的货架上。

针对上述问题，本发明实施例提供了一种抽拉堆垛机器人。

如图1-8所示，一种抽拉堆垛机器人，包括：

支撑装置；

载货装置，安装于支撑装置的一侧；

挂取装置和夹持换向装置，均安装于载货装置上；

载货装置通过挂取装置对货架上的货物进行存取。

在具体实施过程中，抽拉堆垛机器人包括支撑装置、载货装置、挂取装置和夹持换向装置，载货装置安装在支撑装置的一侧，挂取装置和夹持换向装置安装于载货装置上。抽拉机器人在存取货时，载货装置通过挂取装置再利用支撑装置作为升降运行轨道将货物搬运至立体仓库对应库区的货位上，当库前站台发生变化需要转换时，货物通过夹持换向装置与挂取装置的配合，再经载货装置与支撑装置的传输运载来满足存取货物的目的，解决了现有机器人无法搬运大型工件货物的问题，适用于广范围的货物搬运工作。

在本发明实施例中，载货装置包括框架1；托盘垫块组件3，设有多个，分别对称安装于框架1顶部相对的两侧上；左侧吊架组件6，安装于框架1顶部一侧左端的外侧面；右侧吊架组件8，安装于框架1顶部一侧右端的外侧面。

在具体实施过程中，如图1所示，载货装置包括框架1，框架1为凹型框架，在框架1顶部相对的两侧对称安装有多个托盘垫块组件3；载货时，托盘14放置在框架1上，框架1相对两侧安装的多个托盘垫块组件3对托盘14进行支撑；框架1顶部其中一侧左右两端的外侧面上分别安装有左侧吊架组件6和右侧吊架组件8，框架1利用左侧吊架组件6和右侧吊架组件8实现在支撑装置上的升降运行。

在本发明实施例中，挂取装置包括挂取机构15，安装于框架1的中部；水平平移组件16，安装于框架1上，且水平平移组件16位于所述挂取机构15的右侧。

在具体实施过程中，挂取装置包括挂取机构15，挂取机构15安装于凹型框架1的内底面的中部，水平平移组件16安装于挂取机构15的右侧；当货物放置在托盘14上时，通过液压控制组件13使挂取机构15将托盘14顶升微移，挂取机构15利用水平平移组件16从框架1的一端移动到另一端，并与夹持换向装置配合实现大型工件在货架上的存放。

在本发明实施例中，夹持换向装置包括液压泵9，安装于框架1左端的外侧面，且液压泵9位于左侧吊架组件6的右侧；托盘换向组件10、小液压缸组件11以及大液压缸组件12，均安装于框架1顶部的一侧上；托盘换向组件10安装于液压泵9的右侧，小液压缸组件11安装于托盘换向组件10的底部，大液压缸组件12安装于小液压缸组件11的右侧。

在具体实施过程中，夹持换向装置包括液压泵9、托盘换向组件10、小液压缸组件11以及大液压缸组件12,；液压泵9安装于框架1顶部其中一侧左端的外侧面上，托盘换向组件10安装于液压泵9的右侧，且位于框架1顶部内，小液压缸组件11安装于托盘换向组件10的底部，大液压缸组件12安装于小液压缸组件11的右侧。

在本发明实施例中，载货装置还包括油刷组件2，安装于框架1顶部相对两侧的两端上；接油盘组件5，设有两个，安装于框架1底部的两端；前围栏组件4，安装于框架1顶部另一侧的外侧面；后围栏组件7，安装于框架1顶部一侧的外侧面，后围栏组件7的两端分别与左侧吊架组件6和右侧吊架组件8连接。

在具体实施过程中，载货装置还包括油刷组件2、接油盘组件5、前围栏组件14和后围栏组件7；油刷组件2安装于框架1顶部相对两侧的两端上，降低大型工件在搬运过程中的摩擦阻力。接油盘组件5设有两个，分别安装于框架1底部的两端；前围栏组件4安装于框架1的外侧面，后围栏组件7的两端连接于左侧吊架组件6和右侧吊架组件8相对的两侧面上，前围栏组件4与后围栏组件7共同对放置的货物在搬运过程进行防护。

在本发明实施例中，支撑装置包括底架22；左立柱23和右立柱21，分别安装于底架22的两端上；横拉组件18，一端与左立柱23连接，另一端与右立柱21连接；横拉杆组件18沿左立柱23和右立柱21长度方向依次间隔设有三个；顶部连接架组件17，一端与左立柱23连接，另一端与右立柱21连接；斜拉组件19，设有多个，相邻的两个横拉杆组件19之间安装有两个，呈交叉布置；检修爬梯组件20，安装于右立柱21的侧面。

在具体实施过程中，支撑装置包括底架22，底架22的两端上分别垂直安装有左立柱23和右立柱21，左立柱23和右立柱21之间安装有横拉组件18，横拉组件18沿左立柱23和右立柱21与底架22连接的方向依次间隔设有三个；横拉组件18用于将左立柱23和右立柱21固定在一起，顶部连接架组件17的一端安装于左立柱23顶端的外侧面，另一端安装于右立柱21顶端的外侧面；在相邻的两个横拉杆组件19之间、横拉杆组件19与顶部连接架组件17之间均安装有两个斜拉组件19，斜拉组件19呈交叉布置；在右立柱21的侧面安装有检修爬梯组件20，便于工作人员对机器人进行维护。

在本发明实施例中，支撑装置上设有升降运行装置；升降运行装置包括起升运行上组件24，安装于左立柱23和右立柱21相对两侧的顶部；起升运行下组件25，安装于左立柱23和右立柱21相对两侧的底部。

在具体实施过程中，支撑装置上设有升降运行装置，升降运行装置包括起升运行上组件24和起升运行下组件25，起升运行上组件24和起升运行下组件25分别安装于左立柱23和右立柱21相对两侧面的顶部和底部。在大型工件的搬运过程中，框架1上的左侧吊架组件6和右侧吊架组件8分别与起升运行上组件24和起升运行下组件25配合实现框架1在左立柱23和右立柱21上的升降运行作业。

在本发明实施例中，支撑装置装置上设有驱动装置，驱动装置安装于底架22上。支撑装置上还设有运行装置；运行装置包括水平运行前组件26和水平运行后组件27，水平运行前组件26和水平运行后组件27分别安装于底架22的前后两端。

在具体实施过程中，支撑装置上设有驱动装置，驱动装置所为电机28，电机28安装于底架22上，电机28为框架1在支撑装置上的升降作业提供驱动动力。支撑装置上还设有运行装置，运行装置包括水平运行前组件26和水平运行后组件27，水平运行前组件26和水平运行后组件27分别安装于底架22的前后两端，使机器人沿着钢轨实现水平运行。

尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种抽拉堆垛机器人，其特征在于，包括：

支撑装置；

载货装置，安装于所述支撑装置的一侧；

挂取装置和夹持换向装置，均安装于所述载货装置上；

所述载货装置通过所述挂取装置对货架上的货物进行存取。

2.根据权利要求1所述的一种抽拉堆垛机器人，其特征在于，所述载货装置包括：

框架(1)；

托盘垫块组件(3)，设有多个，分别对称安装于所述框架(1)顶部相对的两侧上；

左侧吊架组件(6)，安装于所述框架(1)顶部一侧左端的外侧面；

右侧吊架组件(8)，安装于所述框架(1)顶部一侧右端的外侧面。

3.根据权利要求2所述的一种抽拉堆垛机器人，其特征在于，所述挂取装置包括：

挂取机构(15)，安装于所述框架(1)的中部；

水平平移组件(16)，安装于所述框架(1)上，且所述水平平移组件(16)位于所述挂取机构(15)的右侧。

4.根据权利要求2所述的一种抽拉堆垛机器人，其特征在于，所述夹持换向装置包括：

液压泵(9)，安装于所述框架(1)左端的外侧面，且所述液压泵(9)位于所述左侧吊架组件(6)的右侧；

托盘换向组件(10)、小液压缸组件(11)以及大液压缸组件(12)，均安装于所述框架(1)顶部的一侧上；

所述托盘换向组件(10)安装于所述液压泵(9)的右侧，所述小液压缸组件(11)安装于所述托盘换向组件(10)的底部，所述大液压缸组件(12)安装于所述小液压缸组件(11)的右侧。

5.根据权利要求2所述的一种抽拉堆垛机器人，其特征在于，所述载货装置还包括：

油刷组件(2)，安装于所述框架(1)顶部相对两侧的两端上；

接油盘组件(5)，设有两个，安装于所述框架(1)底部的两端；

前围栏组件(4)，安装于所述框架(1)顶部另一侧的外侧面；

后围栏组件(7)，安装于所述框架(1)顶部一侧的外侧面，所述后围栏组件(7)的两端分别与所述左侧吊架组件(6)和所述右侧吊架组件(8)连接。

6.根据权利要求1所述的一种抽拉堆垛机器人，其特征在于，所述支撑装置包括：

底架(22)；

左立柱(23)和右立柱(21)，分别安装于所述底架(22)的两端上；

横拉组件(18)，一端与所述左立柱(23)连接，另一端与所述右立柱(21)连接；所述横拉杆组件(18)沿所述左立柱(23)和所述右立柱(21)长度方向依次间隔设有三个；

顶部连接架组件(17)，一端与所述左立柱(23)连接，另一端与所述右立柱(21)连接；

斜拉组件(19)，设有多个，相邻的两个所述横拉杆组件(19)之间安装有两个，呈交叉布置；

检修爬梯组件(20)，安装于所述右立柱(21)的侧面。

7.根据权利要求6所述的一种抽拉堆垛机器人，其特征在于，所述支撑装置上设有升降运行装置；

所述升降运行装置包括：

起升运行上组件(24)，安装于所述左立柱(23)和所述右立柱(21)相对两侧的顶部；

起升运行下组件(25)，安装于所述左立柱(23)和所述右立柱(21)相对两侧的底部。

8.根据权利要求6所述的一种抽拉堆垛机器人，其特征在于，所述支撑装置装置上设有驱动装置，所述驱动装置安装于所述底架(22)上。

9.根据权利要求6所述的一种抽拉堆垛机器人，其特征在于，所述支撑装置上还设有运行装置；

所述运行装置包括：

水平运行前组件(26)和水平运行后组件(27)，所述水平运行前组件(26)和所述水平运行后组件(27)分别安装于所述底架(22)的前后两端。

10.根据权利要求8所述的一种抽拉堆垛机器人，其特征在于，所述驱动装置为电机(28)。

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