CN113954090B - 一种仓储搬运机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种仓储搬运机器人，包括机体和控制面板，所述机体底部的两侧设有驱动轮，所述机体底部背面一端的中间位置处设有辅助轮，所述机体内部的底部设有风机，所述机体内部靠近风机的顶部设有蓄电池，所述机体内部的顶部设有电动推杆，所述机体内部顶部的两侧设有滑轨，两组所述滑轨的外侧设有相互配合的滑块，两组所述滑块的顶部铰接有铰接板，所述电动推杆的输出端设有支撑座。本发明通过活动保护组件的展开收纳，使支撑座整体可以同时胜于货物装载和货架抬升工作，使装置适应两种不同工作的需求进行使用，并在挡板的展开形成保护挡板，进一步提高货物装载的稳固性，增加对货物运输的保护性。

Description

一种仓储搬运机器人

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体为一种仓储搬运机器人。

背景技术

当前在仓储物流领域，运用搬运货架的搬运机器人使用广泛，其可将货架搬运到分拣区域功供分拣人员拣货，待分拣人员拣货完成后再将货架搬回原位，以此循环，实行物流拣货的分流运输工作；

现有的仓储机器人一般分别直接对货物载装输送或对货物的放置架整体抬高运输，然而这两者输送工作一般采用两种不同的机器人型号进行工作，不易使两种功能相互兼得，根据实际使用的需求进行转换，从而大量的增加机器人信号的供应需求及成本，增加机器人使用的局限性；在对放置货物的架体抬高输送时，可能因架体的重量与抬起的角度和位置出现一定的偏移错位，从而导致架体在输送或转弯期间容易倾斜倒落，无法使机器人正常的进行搬运工作，降低装置对货物架提升的牢固性，减少装置使用的安定性；在仓储工作时，大量的货物来回输送会产生较多的灰尘或杂物，从而使机器人在移动期间容易受到灰尘的粘附会杂物的阻碍，降低部件的使用寿命和运作的灵活性，增加机器人使用的工作难度和不便。

发明内容

本发明的目的在于提供一种仓储搬运机器人，以解决现有的仓储机器人一般分别直接对货物载装输送或对货物的放置架整体抬高运输，然而这两者输送工作一般采用两种不同的机器人型号进行工作，不易使两种功能相互兼得，根据实际使用的需求进行转换，从而大量的增加机器人信号的供应需求及成本，增加机器人使用的局限性；在对放置货物的架体抬高输送时，可能因架体的重量与抬起的角度和位置出现一定的偏移错位，从而导致架体在输送或转弯期间容易倾斜倒落，无法使机器人正常的进行搬运工作，降低装置对货物架提升的牢固性，减少装置使用的安定性；在仓储工作时，大量的货物来回输送会产生较多的灰尘或杂物，从而使机器人在移动期间容易受到灰尘的粘附会杂物的阻碍，降低部件的使用寿命和运作的灵活性，增加机器人使用的工作难度和不便等相关问题。

本发明具体是这样的：一种仓储搬运机器人，包括机体和控制面板，所述机体底部的两侧设有驱动轮，所述机体底部背面一端的中间位置处设有辅助轮，所述机体内部的底部设有风机，所述机体内部靠近风机的顶部设有蓄电池，所述机体内部的顶部设有电动推杆，所述机体内部顶部的两侧设有滑轨，两组所述滑轨的外侧设有相互配合的滑块，两组所述滑块的顶部铰接有铰接板，所述电动推杆的输出端设有支撑座，且铰接板与支撑座相互铰接，所述机体两侧的底部设有安装架，所述机体内部两侧的中间位置处设有清扫吸尘组件，两组所述安装架的顶部设有限位贴合组件，所述支撑座内部的中间位置处设有承载板，所述支撑座内部顶部的四角处设有活动保护组件；

所述清扫吸尘组件内部两侧的中间位置处设有置屑槽，两组所述安装架内部的底部设有吸风机，两组所述吸风机的输出端设有延伸至置屑槽内部的导流管，两组所述驱动轮的内侧套设有连接轴，两组所述连接轴外侧相互远离的一侧设有清扫刷；

所述限位贴合组件的顶部设有固定座，两组所述固定座两侧的两端皆设有弧形滑槽，八组所述弧形滑槽的内侧设有相互适配的滑轮，同一端所述滑轮的顶部设有相互连接的连接座，四组所述连接座相互远离的一端设有护角板，所述支撑座的两侧对称设有与滑轮相互铰接的铰接杆，两组所述固定座内侧的中间位置处对称设有限位板；

所述活动保护组件内部顶部的四角处设有铰接座，四组所述铰接座的内侧铰接有挡板，四组所述铰接座的外侧设有两组相互连接的卷簧，所述支撑座内部底部的一侧设有伺服电机，所述伺服电机的输出端分别设有锥齿轮B和绕线轮B，所述支撑座内部背面一端的中间位置处分别套设有绕线轮A与锥齿轮A，且锥齿轮A与锥齿轮B相互啮合，所述绕线轮A与绕线轮B的外侧设有两组与挡板相互连接的拉绳，所述控制面板通过电信号分别与驱动轮、风机、电动推杆、吸风机和伺服电机电性连接。

优选的，所述机体正面一端的两侧设有仓门，且仓门的顶部设有通风口，所述置屑槽内部的顶部设有过滤网，且过滤网与通风口相互配合。

优选的，所述护角板的内侧设有橡胶保护垫，所述连接座与限位板呈贴合限位结构相互配合。

优选的，所述承载板的顶部设有通槽，且通槽与挡板相互适配，所述挡板的底部设有缓冲垫，所述承载板的顶部设有与缓冲垫相互配合的减震板。

优选的，所述承载板内部的四角处设有导向轮，且导向轮与拉绳相互配合，所述绕线轮A通过两组拉绳与两组挡板相互连接配合，所述绕线轮B通过另两组拉绳与另两组挡板相互连接配合。

优选的，所述机体底部的中间位置处设有导流板，且导流板与风机相互配合。

优选的，所述安装架的底部设有通口，且通口与吸风机相互适配。

优选的，所述电动推杆的两侧设有加固板，所述伺服电机的外侧设有保护壳。

优选的，所述卷簧与铰接座呈弹性复位结构相互配合。

优选的，所述驱动轮与清扫刷呈同一水平面。

本发明的有益效果是：

1、本发明通过活动保护组件的展开收纳，使支撑座整体可以同时胜于货物装载和货架抬升工作，使装置适应两种不同工作的需求进行使用，并在挡板的展开形成保护挡板，进一步提高货物装载的稳固性，增加对货物运输的保护性。

2、本发明利用限位贴合组件的相互配合，可在支撑座整体抬升期间带动滑轮滑动至弧形滑槽的最大位置处，并使连接座与护角板呈竖直抬起，使护角板的展开对抬升的货架进行辅助贴合，增加货架支撑抬升的固定点位，极大的加强货架抬升的牢固性，防止在输送转弯期间出现位置偏移导致货物倾倒掉落，增加装置使用的安定性。

3、本发明通过清扫吸尘组件的相互配合，可以在装置移动时自动带动清扫刷对地面扫刷，使用风机对灰尘吹引导流，配合吸风机的启动将灰尘吸收至置屑槽内待后续处理，增加装置的功能性，防止输送期间受到杂物灰尘的阻挡，影响货物的正常输送工作。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本发明的主视剖视图；

图2为本发明的主视图；

图3为本发明的主视展开图；

图4为本发明的限位贴合组件立体图；

图5为本发明图1的A处放大图；

图6为本发明的承载板俯视图；

图7为本发明的清扫刷侧视图。

图标：1、机体；2、驱动轮；3、辅助轮；4、风机；5、蓄电池；6、电动推杆；7、连接轴；701、清扫刷；702、吸风机；703、置屑槽；704、导流管；8、安装架；801、固定座；802、滑轮；803、护角板；804、铰接杆；805、限位板；806、弧形滑槽；807、连接座；9、铰接座；901、挡板；902、卷簧；903、拉绳；904、绕线轮A；905、锥齿轮A；906、绕线轮B；907、锥齿轮B；908、伺服电机；10、承载板；11、支撑座；12、铰接板；13、滑块；14、滑轨；15、控制面板。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本申请实施例的描述中，需要说明的是，指示方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该申请产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，或者是本领域技术人员惯常理解的方位或位置关系，或者是该申请产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本申请实施例的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接连接，也可以通过中间媒介间接连接。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

请参阅图1-7，本发明提供一种技术方案：一种仓储搬运机器人，包括机体1和控制面板15，机体1底部的两侧设有驱动轮2，机体1底部背面一端的中间位置处设有辅助轮3，机体1内部的底部设有风机4，机体1内部靠近风机4的顶部设有蓄电池5，机体1内部的顶部设有电动推杆6，机体1内部顶部的两侧设有滑轨14，两组滑轨14的外侧设有相互配合的滑块13，两组滑块13的顶部铰接有铰接板12，电动推杆6的输出端设有支撑座11，且铰接板12与支撑座11相互铰接，机体1两侧的底部设有安装架8，机体1内部两侧的中间位置处设有清扫吸尘组件，两组安装架8的顶部设有限位贴合组件，支撑座11内部的中间位置处设有承载板10，支撑座11内部顶部的四角处设有活动保护组件；

清扫吸尘组件内部两侧的中间位置处设有置屑槽703，两组安装架8内部的底部设有吸风机702，安装架8的底部设有通口，且通口与吸风机702相互适配，增加部件的导流性，两组吸风机702的输出端设有延伸至置屑槽703内部的导流管704，两组驱动轮2的内侧套设有连接轴7，两组连接轴7外侧相互远离的一侧设有清扫刷701，驱动轮2与清扫刷701呈同一水平面，使装置可以在移动时可以扫刷清理，机体1正面一端的两侧设有仓门，且仓门的顶部设有通风口，置屑槽703内部的顶部设有过滤网，且过滤网与通风口相互配合，使吸收的气体得以流通；

限位贴合组件的顶部设有固定座801，两组固定座801两侧的两端皆设有弧形滑槽806，八组弧形滑槽806的内侧设有相互适配的滑轮802，同一端滑轮802的顶部设有相互连接的连接座807，四组连接座807相互远离的一端设有护角板803，支撑座11的两侧对称设有与滑轮802相互铰接的铰接杆804，两组固定座801内侧的中间位置处对称设有限位板805；

活动保护组件内部顶部的四角处设有铰接座9，四组铰接座9的内侧铰接有挡板901，四组铰接座9的外侧设有两组相互连接的卷簧902，卷簧902与铰接座9呈弹性复位结构相互配合，便于部件自动复位，支撑座11内部底部的一侧设有伺服电机908，电动推杆6的两侧设有加固板，伺服电机908的外侧设有保护壳，增加部件的固定效果和保护性，伺服电机908的输出端分别设有锥齿轮B907和绕线轮B906，支撑座11内部背面一端的中间位置处分别套设有绕线轮A904与锥齿轮A905，且锥齿轮A905与锥齿轮B907相互啮合，绕线轮A904与绕线轮B906的外侧设有两组与挡板901相互连接的拉绳903，承载板10的顶部设有通槽，且通槽与挡板901相互适配，挡板901的底部设有缓冲垫，承载板10的顶部设有与缓冲垫相互配合的减震板，承载板10内部的四角处设有导向轮，且导向轮与拉绳903相互配合，绕线轮A904通过两组拉绳903与两组挡板901相互连接配合，绕线轮B906通过另两组拉绳903与另两组挡板901相互连接配合，控制面板15通过电信号分别与驱动轮2、风机4、电动推杆6、吸风机702和伺服电机908电性连接。

实施例1，如图1-4所示，当装置在使用电动推杆6抬升支撑座11时，通过铰接杆804与滑轮802相互铰接配合，可利用铰接杆804的抬升活动迫使滑轮802在弧形滑槽806滑动移动，并最终移动弧形滑槽806的最大位置点，使滑轮802带动连接座807整体翻转，使连接座807在限位板805的限位配合下带动护角板803呈90°转动，便可对抬升的货架的四角处进行辅助贴合固定，极大的提高货架在运输期间的支撑点火固定效果。

实施例2，如图1-7所示，当驱动轮2、风机4和吸风机702在启动时，通过驱动轮2的旋转带动连接轴7与清扫刷701同时转动，利用风机4的启动对装置下方的灰尘吹向清扫刷701的扫刷处，此时利用吸风机702的启动配合清扫刷701清扫的灰尘进行吸收至置屑槽703内，进行灰尘清理工作，防止杂物和灰尘对输送过程的装置产生阻碍，增加装置对货物输送的安定性。

工作原理：当装置使用时，首先根据控制面板15分别启动电动推杆6和伺服电机908，可使装置移动货架底部，通过电动推杆6的启动带动支撑座11整体抬升，并使铰接板12在滑块13与滑轨14的铰接滑动下进行辅助上升，以提高部件升降的稳定性，通过支撑座11对货架的整体抬升，并利用驱动轮2的启动配合辅助轮3使装置整体开始移动，对抬升状态的货架进行位置移动；在需要对单个或一定数量的货物运输时，可通过伺服电机908的启动带动锥齿轮B907旋转并配合锥齿轮A905的啮合旋转，使锥齿轮B907与锥齿轮A905同时转动，并带动绕线轮B906和绕线轮A904旋转，利用绕线轮B906与绕线轮A904的转动使四组拉绳903同时带动挡板901在铰接座9的活动配合下使挡板901展开，并带动卷簧902拉伸，此时便可将需要输送的货物放入承载板10内，通过挡板901的阻挡进行保护，使装置得以单独对指定的货物进行搬运，并在该结构使用后，反转伺服电机908使绕线轮B906和绕线轮A904脱离对拉绳903的拉力，在卷簧902的弹性恢复下使挡板901自动复位，已便于进行下一次的抬升工作，增加部件使用的便捷性和功能性。

以上仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种仓储搬运机器人，包括机体（1）和控制面板（15），其特征在于：所述机体（1）底部的两侧设有驱动轮（2），所述机体（1）底部背面一端的中间位置处设有辅助轮（3），所述机体（1）内部的底部设有风机（4），所述机体（1）内部靠近风机（4）的顶部设有蓄电池（5），所述机体（1）内部的顶部设有电动推杆（6），所述机体（1）内部顶部的两侧设有滑轨（14），两组所述滑轨（14）的外侧设有相互配合的滑块（13），两组所述滑块（13）的顶部铰接有铰接板（12），所述电动推杆（6）的输出端设有支撑座（11），且铰接板（12）与支撑座（11）相互铰接，所述机体（1）两侧的底部设有安装架（8），所述机体（1）内部两侧的中间位置处设有清扫吸尘组件；

两组所述安装架（8）的顶部设有限位贴合组件，所述支撑座（11）内部的中间位置处设有承载板（10），所述支撑座（11）内部顶部的四角处设有活动保护组件；所述清扫吸尘组件内部两侧的中间位置处设有置屑槽（703），两组所述安装架（8）内部的底部设有吸风机（702），两组所述吸风机（702）的输出端设有延伸至置屑槽（703）内部的导流管（704），两组所述驱动轮（2）的内侧套设有连接轴（7），两组所述连接轴（7）外侧相互远离的一侧设有清扫刷（701）；

所述限位贴合组件的顶部设有固定座（801），两组所述固定座（801）两侧的两端皆设有弧形滑槽（806），八组所述弧形滑槽（806）的内侧设有相互适配的滑轮（802），同一端所述滑轮（802）的顶部设有相互连接的连接座（807），四组所述连接座（807）相互远离的一端设有护角板（803），所述支撑座（11）的两侧对称设有与滑轮（802）相互铰接的铰接杆（804），两组所述固定座（801）内侧的中间位置处对称设有限位板（805）；

所述活动保护组件内部顶部的四角处设有铰接座（9），四组所述铰接座（9）的内侧铰接有挡板（901），四组所述铰接座（9）的外侧设有两组相互连接的卷簧（902），所述支撑座（11）内部底部的一侧设有伺服电机（908），所述伺服电机（908）的输出端分别设有锥齿轮B（907）和绕线轮B（906），所述支撑座（11）内部背面一端的中间位置处分别套设有绕线轮A（904）与锥齿轮A（905），且锥齿轮A（905）与锥齿轮B（907）相互啮合，所述绕线轮A（904）与绕线轮B（906）的外侧设有两组与挡板（901）相互连接的拉绳（903），所述控制面板（15）通过电信号分别与驱动轮（2）、风机（4）、电动推杆（6）、吸风机（702）和伺服电机（908）电性连接。

2.根据权利要求1所述的一种仓储搬运机器人，其特征在于：所述机体（1）正面一端的两侧设有仓门，且仓门的顶部设有通风口，所述置屑槽（703）内部的顶部设有过滤网，且过滤网与通风口相互配合。

3.根据权利要求1所述的一种仓储搬运机器人，其特征在于：所述护角板（803）的内侧设有橡胶保护垫，所述连接座（807）与限位板（805）呈贴合限位结构相互配合。

4.根据权利要求1所述的一种仓储搬运机器人，其特征在于：所述承载板（10）的顶部设有通槽，且通槽与挡板（901）相互适配，所述挡板（901）的底部设有缓冲垫，所述承载板（10）的顶部设有与缓冲垫相互配合的减震板。

5.根据权利要求1所述的一种仓储搬运机器人，其特征在于：所述承载板（10）内部的四角处设有导向轮，且导向轮与拉绳（903）相互配合，所述绕线轮A（904）通过两组拉绳（903）与两组挡板（901）相互连接配合，所述绕线轮B（906）通过另两组拉绳（903）与另两组挡板（901）相互连接配合。

6.根据权利要求1所述的一种仓储搬运机器人，其特征在于：所述机体（1）底部的中间位置处设有导流板，且导流板与风机（4）相互配合；所述安装架（8）的底部设有通口，且通口与吸风机（702）相互适配。

7.根据权利要求1所述的一种仓储搬运机器人，其特征在于：所述电动推杆（6）的两侧设有加固板，所述伺服电机（908）的外侧设有保护壳，所述卷簧（902）与铰接座（9）呈弹性复位结构相互配合，所述驱动轮（2）与清扫刷（701）呈同一水平面。