CN113945378B - 一种重型工业机器人关节减速器柔性检测方法及检测装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种重型工业机器人关节减速器柔性检测装置，包括检测台，检测台的顶部设有U形支架，U形支架的两端与检测台的顶部两侧固定连接，U形支架的顶部固定连接有角度盘，通过在检测台的顶部设置带有挤压限位板的U形支架，通过螺纹杆推动提醒挤压块对挤压限位板进行挤压，实现对减速器限位的目的，在检测完成后，直接将插板从二号插槽中取出，插板与梯形挤压块取下时，分别通过转动球与转动杆的转动减小摩擦力，无需重新拧动螺纹杆，方便减速器取下，提高检测效率；本装置的U形支架底部设置的与减速器输入端连接的梯形锥在弹簧的推动下能够插入输入端的连接孔中，且梯形锥的能够插入不同直径的连接孔中，提高检测装置的检测范围。
Description
技术领域：
本发明属于机械检测设备技术领域，特别涉及一种重型工业机器人关节减速器柔性检测方法及检测装置。
背景技术：
随着技术发展，机器人技术飞速提高，被迅速运用到各种繁重、频繁的工作岗位，工人操作机器人进行一些高强度的工作，降低工人的劳动强度，一些仿生机器人为了具有更高效与灵活的移动，会设置多个关节，这些关节通常都是通过电机进行驱动，而电机的转速与频率较高，在运用到转动较少的关节处时，需要使用到减速器，减速器是电机通过多组不同齿数的齿轮进行传动，带动减速器的输出端转动的，在减速器生产时，需要对输出端与输入端的比例进行检测，比例检测的越精准，机器人的移动精度越高。
发明内容：
本发明的目的就在于为了解决上述问题而提供一种重型工业机器人关节减速器柔性检测方法及检测装置，通过在检测台的顶部设置带有挤压限位板的U形支架，通过螺纹杆推动提醒挤压块对挤压限位板进行挤压，实现对减速器限位的目的，在检测完成后，直接将插板从二号插槽中取出，插板与梯形挤压块取下时，分别通过转动球与转动杆的转动减小摩擦力，无需重新拧动螺纹杆，方便减速器取下，提高检测效率；本装置的U形支架底部设置的与减速器输入端连接的梯形锥在弹簧的推动下能够插入输入端的连接孔中，且梯形锥的能够插入不同直径的连接孔中，提高检测装置的检测范围。
为了解决上述问题，本发明提供了一种技术方案：
一种重型工业机器人关节减速器柔性检测装置，包括检测台，所述检测台的顶部设有U形支架，所述U形支架的两端与检测台的顶部两侧固定连接，所述U形支架的顶部固定连接有角度盘，所述角度盘的顶部设有转动盘，所述U形支架的底部相对转动盘的位置设有梯形锥，所述U形支架的两端相对开凿设有两个一号插槽，所述一号插槽的内部上下两端相对开凿设有两个二号插槽，所述二号插槽的内部插接有插板，所述插板的中部螺纹连接有螺纹杆，两个所述螺纹杆相互靠近的一端均转动连接有梯形挤压块，两个所述一号插槽相互靠近的一端底部转动连接有挤压限位板。
作为本发明的一种优选技术方案，所述角度盘的顶部开凿设有一号连接槽，所述一号连接槽的内壁开凿设有限位槽，所述限位槽的内部转动连接有一号限位环，所述一号限位环与转动盘固定连接，所述角度盘的顶部开设有刻度，所述转动盘的顶部固定连接有指针。
作为本发明的一种优选技术方案，所述转动盘的底部穿过U形支架与角度盘固定连接有连接杆，所述梯形锥的顶部开凿设有二号连接槽，所述连接杆位于二号连接槽内部一端外部固定连接有二号限位环，所述二号限位环的顶部两侧相对固定连接有两个穿过梯形锥的限位插杆，所述二号限位环的底部固定连接有弹簧，所述弹簧的底部与二号连接槽的底部固定连接，所述梯形锥的外壁斜面固定连接有限位卡条。
作为本发明的一种优选技术方案，所述挤压限位板远离U形支架的一端底部固定连接有防滑齿。
作为本发明的一种优选技术方案，所述梯形挤压块的斜面等距转动连接有若干转动杆，所述插板位于二号插槽内部两端且远离梯形挤压块的一侧转动连接有若干转动球。
优选的,采用上述工业机器人关节减速器的柔性检测方法，其具体使用步骤为：
T1、使用时，将减速器放置在检测台的台面上，手动将梯形锥抬起，将减速器移动至梯形锥的正下方，松开梯形锥，梯形锥的二号连接槽内部弹簧的推动下下移插入减速器的电机输出端连接孔中，梯形锥外壁的限位卡条插入连接孔的插槽中；
T2、转动减速器，使转动盘的指针指向刻度的零度位置，将两个挤压限位板转动盖在减速器外壳上，将插板插入二号插槽中，转动螺纹杆，随着螺纹杆的转动，梯形挤压块逐渐抵在减速器外壳上，拧紧螺纹杆，通过梯形挤压块对挤压限位板进行挤压限位；
T3、减速器限位完成后，转动减速器的输出端，通过减速器齿轮的传动，并记录减速器输出端转动圈数与指针指向的刻度，能够计算出减速器两端的转动比例；
T4、检测完成后，将插板从二号插槽中取出，无需重新拧下螺纹杆，插板与梯形挤压块取下时，分别通过转动球与转动杆的转动减小摩擦力，失去梯形挤压块的挤压限位后，挤压限位板转动远离减速器，可直接将减速器取下。
本发明的有益效果：本检测装置通过在检测台的顶部设置带有挤压限位板的U形支架，通过螺纹杆推动提醒挤压块对挤压限位板进行挤压，实现对减速器限位的目的，在检测完成后，直接将插板从二号插槽中取出，插板与梯形挤压块取下时，分别通过转动球与转动杆的转动减小摩擦力，无需重新拧动螺纹杆，方便减速器取下，提高检测效率；本装置的U形支架底部设置的与减速器输入端连接的梯形锥在弹簧的推动下能够插入输入端的连接孔中，且梯形锥的能够插入不同直径的连接孔中，提高检测装置的检测范围。
附图说明：
为了易于说明，本发明由下述的具体实施及附图作以详细描述。
图1为本发明的立体结构示意图；
图2为本发明的角度盘的剖切结构示意图；
图3为本发明的梯形挤压块的连接结构示意图；
图4为本发明的梯形挤压块的立体结构示意图。
图中：1、检测台；2、U形支架；3、角度盘；4、转动盘；5、一号连接槽；6、限位槽；7、一号限位环；8、刻度；9、指针；10、连接杆；11、梯形锥；12、二号连接槽；13、二号限位环；14、弹簧；15、限位卡条；16、一号插槽；17、二号插槽；18、插板；19、螺纹杆；20、梯形挤压块；21、挤压限位板；22、防滑齿；23、转动杆；24、转动球。
具体实施方式：
如图1-4所示，本具体实施方式采用以下技术方案：一种重型工业机器人关节减速器柔性检测装置，包括检测台1，所述检测台1的顶部设有U形支架2，所述U形支架2的两端与检测台1的顶部两侧固定连接，所述U形支架 2的顶部固定连接有角度盘3，所述角度盘3的顶部设有转动盘4，所述U形支架2的底部相对转动盘4的位置设有梯形锥11，所述U形支架2的两端相对开凿设有两个一号插槽16，所述一号插槽16的内部上下两端相对开凿设有两个二号插槽17，所述二号插槽17的内部插接有插板18，所述插板18的中部螺纹连接有螺纹杆19，两个所述螺纹杆19相互靠近的一端均转动连接有梯形挤压块20，两个所述一号插槽16相互靠近的一端底部转动连接有挤压限位板21。
其中，所述角度盘3的顶部开凿设有一号连接槽5，所述一号连接槽5的内壁开凿设有限位槽6，所述限位槽6的内部转动连接有一号限位环7，所述一号限位环7与转动盘4固定连接，所述角度盘3的顶部开设有刻度8，所述转动盘4的顶部固定连接有指针9，转动减速器，使转动盘4的指针9指向刻度8的零度位置，再对减速器齿轮的传动，并记录减速器输出端转动圈数与指针9指向的刻度8，能够计算出减速器两端的转动比例。
其中，所述转动盘4的底部穿过U形支架2与角度盘3固定连接有连接杆10，所述梯形锥11的顶部开凿设有二号连接槽12，所述连接杆10位于二号连接槽12内部一端外部固定连接有二号限位环13，所述二号限位环13的顶部两侧相对固定连接有两个穿过梯形锥11的限位插杆，所述二号限位环13 的底部固定连接有弹簧14，所述弹簧14的底部与二号连接槽12的底部固定连接，所述梯形锥11的外壁斜面固定连接有限位卡条15，通过将梯形锥11 插入减速器输入端的连接孔中，将限位卡条15插入连接孔的限位槽中，实现梯形锥11与减速器连接的目的，使得减速器能够带动转动盘4转动检测。
其中，所述挤压限位板21远离U形支架2的一端底部固定连接有防滑齿 22，通过再挤压限位板21的底部设置防滑齿22，使得在通过挤压限位板21 对减速器进行挤压限位时，能够防止减速器位移。
其中，所述梯形挤压块20的斜面等距转动连接有若干转动杆23，所述插板18位于二号插槽17内部两端且远离梯形挤压块20的一侧转动连接有若干转动球24，插板18与梯形挤压块20取下时，分别通过转动球24与转动杆 23的转动减小摩擦力。
具体的：一种重型工业机器人关节减速器柔性检测方法及检测装置，使用时，首先将将减速器放置在检测台1的台面上，手动将梯形锥11抬起，将减速器移动至梯形锥11的正下方，松开梯形锥11，梯形锥11的二号连接槽 12内部弹簧14的推动下下移插入减速器的电机输出端连接孔中，梯形锥11 外壁的限位卡条15插入连接孔的插槽中，转动减速器，使转动盘4的指针9 指向刻度8的零度位置，将两个挤压限位板21转动盖在减速器外壳上，将插板18插入二号插槽17中，转动螺纹杆19，随着螺纹杆19的转动，梯形挤压块20逐渐抵在减速器外壳上，拧紧螺纹杆19，通过梯形挤压块20对挤压限位板21进行挤压限位，减速器限位完成后，转动减速器的输出端，通过减速器齿轮的传动，并记录减速器输出端转动圈数与指针9指向的刻度8，能够计算出减速器两端的转动比例，检测完成后，将插板18从二号插槽17中取出，无需重新拧下螺纹杆19，插板18与梯形挤压块20取下时，分别通过转动球24与转动杆23的转动减小摩擦力，失去梯形挤压块20的挤压限位后，挤压限位板21转动远离减速器，可直接将减速器取下。
以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点，本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内，本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
Claims (5)
1.一种重型工业机器人关节减速器柔性检测装置，其特征在于，包括检测台(1)，所述检测台(1)的顶部设有U形支架(2)，所述U形支架(2)的两端与检测台(1)的顶部两侧固定连接，所述U形支架(2)的顶部固定连接有角度盘(3)，所述角度盘(3)的顶部开设有刻度(8)，所述角度盘(3)的顶部设有转动盘(4)，所述转动盘(4)的顶部固定连接有指针(9)，所述U形支架(2)的底部相对转动盘(4)的位置设有梯形锥(11)，所述梯形锥(11)的顶部开凿设有二号连接槽(12)，所述梯形锥(11)的外壁斜面固定连接有限位卡条(15)，所述U形支架(2)的两端相对开凿设有两个一号插槽(16)，所述一号插槽(16)的内部上下两端相对开凿设有两个二号插槽(17)，所述二号插槽(17)的内部插接有插板(18)，所述插板(18)的中部螺纹连接有螺纹杆(19)，两个所述螺纹杆(19)相互靠近的一端均转动连接有梯形挤压块(20)，所述梯形挤压块(20)的斜面等距转动连接有若干转动杆(23)，两个所述一号插槽(16)相互靠近的一端底部转动连接有挤压限位板(21)，所述插板(18)位于二号插槽(17)内部两端且远离梯形挤压块(20)的一侧转动连接有若干转动球(24)。
2.根据权利要求1所述的一种重型工业机器人关节减速器柔性检测装置，其特征在于：所述角度盘(3)的顶部开凿设有一号连接槽(5)，所述一号连接槽(5)的内壁开凿设有限位槽(6)，所述限位槽(6)的内部转动连接有一号限位环(7)，所述一号限位环(7)与转动盘(4)固定连接。
3.根据权利要求1所述的一种重型工业机器人关节减速器柔性检测装置，其特征在于：所述转动盘(4)的底部穿过U形支架(2)与角度盘(3)固定连接有连接杆(10)，所述连接杆(10)位于二号连接槽(12)内部一端外部固定连接有二号限位环(13)，所述二号限位环(13)的顶部两侧相对固定连接有两个穿过梯形锥(11)的限位插杆，所述二号限位环(13)的底部固定连接有弹簧(14)，所述弹簧(14)的底部与二号连接槽(12)的底部固定连接。
4.根据权利要求1所述的一种重型工业机器人关节减速器柔性检测装置，其特征在于：所述挤压限位板(21)远离U形支架(2)的一端底部固定连接有防滑齿(22)。
5.采用权利要求1所述的重型工业机器人关节减速器柔性检测装置的检测方法，其特征在于，包括如下步骤：
T1、使用时，将减速器放置在检测台(1)的台面上，手动将梯形锥(11)抬起，将减速器移动至梯形锥(11)的正下方，松开梯形锥(11)，梯形锥(11)在二号连接槽(12)内部弹簧(14)的推动下下移插入减速器的电机输出端连接孔中，梯形锥(11)外壁的限位卡条(15)插入连接孔的插槽中；
T2、转动减速器，使转动盘(4)的指针(9)指向刻度(8)的零度位置，将两个挤压限位板(21)转动盖在减速器外壳上，将插板(18)插入二号插槽(17)中，转动螺纹杆(19)，随着螺纹杆(19)的转动，梯形挤压块(20)逐渐抵在减速器外壳上，拧紧螺纹杆(19)，通过梯形挤压块(20)对挤压限位板(21)进行挤压限位；
T3、减速器限位完成后，转动减速器的输出端，通过减速器齿轮的传动，并记录减速器输出端转动圈数与指针(9)指向的刻度(8)，能够计算出减速器两端的转动比例；
T4、检测完成后，将插板(18)从二号插槽(17)中取出，无需重新拧下螺纹杆(19)，插板(18)与梯形挤压块(20)取下时，分别通过转动球(24)与转动杆(23)的转动减小摩擦力，失去梯形挤压块(20)的挤压限位后，挤压限位板(21)转动远离减速器，可直接将减速器取下。
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