CN113942637A - 无人机 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种无人机，包括无人机主体和设于无人机主体上的至少一个用于在无人机垂直起降或者靠近地面悬停时提供升力的旋翼单元，其特征在于，还包括：与无人机主体或与旋翼单元连接的降噪组件；当无人机飞行至接近地面或楼宇时，降噪组件用于自动向靠近和/或远离地面的方向伸展并形成至少一个展开面，全部的旋翼单元位于该展开面的同一侧，展开面设有降噪结构，以减弱旋翼单元产生的噪声对处于无人机正下方地面的附近区域或处于楼宇中的人员的影响。

Description

无人机

技术领域

本发明属于飞行器技术领域，更具体地说，是涉及一种具有降噪组件的无人机。

背景技术

在无人机最后一公里送取货的部分应用场景中，无人机需要飞行至接近地面时或接近楼宇以卸载或装载货物，但由于无人机的旋翼单元产生的噪声较大，容易对处于无人机正下方地面的附近区域(即无人机的斜下方区域)或者楼宇中的人员造成严重的噪声污染。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种无人机，以解决相关技术中无人机在飞行至接近地面时或接近楼宇时所产生的噪声会对人员造成严重的噪声污染的问题。

为实现上述目的，本发明提供了一种无人机，包括：无人机主体和设于所述无人机主体上的至少一个用于在所述无人机垂直起降或者靠近地面悬停时提供升力的旋翼单元，还包括：与所述无人机主体或与所述旋翼单元连接的降噪组件；当所述无人机飞行至接近地面或楼宇时，所述降噪组件用于自动向靠近和/或远离地面的方向伸展并形成至少一个展开面，全部的所述旋翼单元位于该展开面的同一侧，所述展开面设有降噪结构，以减弱所述旋翼单元产生的噪声对处于无人机正下方地面的附近区域或处于所述楼宇中的人员的影响。

在一个实施例中，所述降噪组件包括能够折叠伸缩的面板和驱动所述面板伸展和/或收缩的驱动机构，所述面板设有多条与其伸缩方向垂直的折叠痕或铰链轴；在所述面板完全伸展后，所述面板能够围合全部的所述旋翼单元的桨叶，以及所述面板的面向所述旋翼单元的内侧表面形成环形的所述展开面。

在一个实施例中，所述降噪组件还包括与所述面板的顶部边缘连接的顶部框体和与底部边缘连接的底部框体，所述驱动机构包括至少两组分别设于所述无人机前侧和后侧或者分别设于所述无人机左侧和右侧的驱动单元；

每组所述驱动单元包括转动连接于所述无人机主体或所述旋翼单元的活动撑杆以及设于所述无人机主体或所述旋翼单元或所述活动撑杆上并用于驱动所述活动撑杆相对所述无人机主体或所述旋翼单元转动的驱动电机，所述活动撑杆的两端分别与所述顶部框体和所述底部框体滑动连接，通过所述活动撑杆相对所述无人机主体或所述旋翼单元的转动实现所述顶部框体和所述底部框体分别向远离和靠近地面的两个方向运动，从而实现所述面板的伸展和/或收缩；或者，所述降噪组件还包括位于所述顶部框体和所述底部框体之间的安装座以及/或者所述无人机还包括与所述无人机主体或与所述旋翼单元连接的防护架，每组所述驱动单元包括转动连接于所述安装座和/或所述防护架的活动撑杆以及设于所述安装座或所述防护架或所述活动撑杆上并用于驱动所述活动撑杆相对所述安装座和/或所述防护架转动的驱动电机，所述活动撑杆的两端分别与所述顶部框体和所述底部框体滑动连接，通过所述活动撑杆相对所述安装座和/或所述防护架的转动实现所述顶部框体和所述底部框体分别向远离和靠近地面的两个方向运动，从而实现所述面板的伸展和/或收缩。

在一个实施例中，所述降噪组件还包括与所述面板的顶部边缘连接的顶部框体和与底部边缘连接的底部框体；

在面板完全收缩后，顶部框体和底部框体合围形成用于容置面板的收纳空间；或者，所述降噪组件还设有位于所述顶部框体和所述底部框体之间的安装座，在所述面板完全收缩后，所述顶部框体、所述底部框体和所述安装座合围形成用于容置面板的收纳空间；或者，所述降噪组件还包括位于所述顶部框体和所述底部框体之间的安装座以及/或者所述无人机还包括与所述无人机主体或与所述旋翼单元连接的防护架，在所述面板完全收缩后，所述顶部框体、所述底部框体、所述防护架和/或安装架合围形成用于容置面板的收纳空间。

在一个实施例中，所述无人机还包括与所述无人机主体或与所述旋翼单元连接的防护架，所述防护架的主体为环形框体并围合全部的所述旋翼单元的桨叶，所述面板能够套设于所述防护架上，以便于将所述降噪组件从所述无人机上安装和拆卸的操作。

在一个实施例中，该无人机还包括与所述无人机主体或与所述旋翼单元连接的防护架，全部的所述旋翼单元位于该防护架的同一侧，所述降噪组件设于所述防护架上；

所述降噪组件包括至少一个卷帘机构，其中所述卷帘机构包括卷帘和卷轴，所述卷轴可转动地连接于所述防护架上，所述卷帘设有所述降噪结构并且能够绕所述卷轴卷起，所述卷帘的一端连接于所述卷轴上，另一端设有条形杆，所述防护架设有至少两个向所述无人机的下方延伸且间隔的延伸部，一所述卷帘机构位于两个所述延伸部之间并且所述卷帘机构上的所述条形杆的两头分别与两个所述延伸部滑动连接，以使所述条形杆能够向所述无人机的下方滑动并远离所述卷轴，从而实现所述卷帘展开并形成所述展开面；或者，所述降噪组件包括至少一个能够折叠伸缩的面板，其中所述面板设有所述降噪结构以及多条与其伸缩方向垂直的折叠痕或铰链轴，所述面板的一边缘连接于所述防护架上，另一远离所述防护架的边缘设有条形杆，所述防护架设有至少两个向无人机的下方延伸且间隔的延伸部，所述面板位于两个所述延伸部之间并且所述面板上的所述条形杆的两头分别与两个所述延伸部滑动连接，以使所述条形杆能够向所述无人机的下方滑动并远离所述防护架，从而实现所述面板展开并形成所述展开面。

在一个实施例中，所述延伸部为所述无人机的起落架，用于在所述无人机着陆后支撑所述无人机的重量。

在一个实施例中，所述降噪组件还包括：

活动板和驱动器，所述活动板与所述条形杆活动连接，所述驱动器用于驱动所述活动板相对所述条形杆活动，以使所述活动板受到的所述旋翼单元的下洗气流的作用力增大而带动所述条形杆远离所述卷轴；以及

弹性件，所述弹性件用于提供弹性扭矩以驱使所述条形杆靠近所述卷轴。

在一个实施例中，所述降噪组件还包括：

活动板和驱动器，所述驱动器用于驱动所述活动板活动，以使所述活动板受到的所述旋翼单元的下洗气流的作用力增大而带动所述降噪组件伸展并形成所述的展开面。

在一个实施例中，所述活动板设有降噪结构，并且所述活动板还用于减弱所述旋翼单元产生的噪声相对所述降噪组件的绕射；

及/或，所述活动板为平板，在所述活动板向所述旋翼单元所在的一侧活动的过程中，所述活动板与所述旋翼单元相对的一面与所述降噪组件的所述展开面之间最终形成100度至170度范围内的折角。

在一个实施例中，所述无人机包括飞行控制器以及用于测算风速或风强度的传感器，所述飞行控制器与所述传感器电连接以测算风速或风强度；当所述无人机飞行至接近地面时，如果测算的风速或风强度过大，则所述飞行控制器能够控制所述降噪组件停止伸展而使所述降噪组件保持收拢状态。

本发明提供的无人机的有益效果在于：通过设置降噪组件，无人机在飞行至接近地面或接近楼宇时能够减弱旋翼单元产生的噪声对处于无人机正下方地面的附近区域或处于楼宇中的人员的影响，而且由于降噪组件仅在无人机飞行至接近地面或接近楼宇时伸展并形成展开面，避免了在无人机巡航飞行时降噪组件伸展后较大的侧面积导致无人机的气动阻力大幅增加以及强风对无人机的侧向干扰大幅增加。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或示范性技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请一实施例提供的无人机在降噪组件伸展状态下的立体示意图；

图2为图1所示的无人机接近存取货终端的顶部的立体示意图；

图3为图1所示的无人机在降噪组件收拢状态下的立体示意图；

图4为本申请一实施例提供的卷帘机构在伸展状态下的立体示意图；

图5为图4所示的卷帘机构在收拢状态下的立体示意图；

图6为本申请另一实施例提供的能够折叠伸缩的面板在收拢状态下的立体示意图；

图7为图6中A处的放大示意图；

图8为本申请又一实施例提供的无人机在降噪组件伸展状态下的立体示意图；

图9为图8所示状态下的降噪组件的立体示意图；

图10为本申请图8所示的无人机在降噪组件收拢状态下的立体示意图；

图11为图10所示状态下的降噪组件的立体示意图。

具体实施方式

为了使本申请所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。

此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”、“第三”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。“若干”的含义是一个或一个以上，除非另有明确具体的限定。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在整个说明书中参考“一个实施例”或“实施例”意味着结合实施例描述的特定特征，结构或特性包括在本申请的至少一个实施例中。因此，“在一个实施例中”或“在一些实施例中”的短语出现在整个说明书的各个地方，并非所有的指代都是相同的实施例。此外，在一个或多个实施例中，可以以任何合适的方式组合特定的特征，结构或特性。

请参阅图1至图3，现对本申请提供的无人机10进行说明。该无人机10包括无人机主体110和设于无人机主体110上的至少一个用于在无人机10起降时提供升力的旋翼单元120，或者更为确切地，旋翼单元120用于在无人机10垂直起降或者靠近地面悬停时提供升力，具体地，旋翼单元120包括桨叶、驱动桨叶旋转的电机以及固定电机并与无人机主体110连接的电机臂或者电机安装座。无人机10还包括与无人机主体110或与旋翼单元120连接的防护架130，其中防护架130用于防止旋翼单元120与外物发生接触或者减小旋翼单元120与外物发生撞击的强度，从而对旋翼单元120或者外物起到一定保护作用，全部的旋翼单元120位于该防护架130的同一侧。防护架130上设有降噪组件140，当无人机10飞行至接近地面时，例如在无人机10下降至存取货终端20的顶部或从存取货终端20的顶部起飞的过程中，降噪组件140能够自动向靠近地面的方向伸展并形成至少一个展开面，其中展开面与旋翼单元120相对并且至少部分的展开面低于旋翼单元120的桨叶；展开面设有降噪结构，以减弱旋翼单元120产生的噪声对处于无人机10正下方地面的附近区域(即无人机10的斜下方区域)的人员的影响。具体地，降噪结构可以为吸音结构，例如吸音毡、吸音板等吸音材料或者吸音涂层；或者降噪结构也可以为隔音结构，例如隔音毡、隔音板等隔音材料或者隔音涂层；又或者降噪结构也可以为能够有效反射声音的材料或者涂层，例如质地较为坚硬的材料，对应地，展开面可以相对无人机10的高度方向或者竖直方向倾斜一定角度或者形成一定弧度，以将旋翼单元120产生的部分噪声反射至远离人员的方向或区域；再或者，降噪结构还可以为能够改善旋翼单元120的桨叶附近或上下游的气流，从而降低桨叶与气流作用而产生的噪声的气流调节结构。通过设置降噪组件140，无人机10在飞行至接近地面时能够减弱对其正下方地面的附近区域的噪声污染，而且由于降噪组件140仅在无人机10飞行至接近地面时伸展并形成展开面，避免了在无人机10巡航飞行时降噪组件140伸展后较大的侧面积导致无人机10的气动阻力大幅增加以及强风对无人机10的侧向干扰大幅增加，有助于降低降噪组件140对无人机10的飞行效率和飞行稳定性所带来的负面影响，另外也有助于延长降噪组件的使用寿命。

在图示的实施例中，无人机10采用常规的四旋翼飞行器布局，即无人机10包括四个旋翼单元120；连接于无人机主体110的防护架130的主体为环形框体并围合全部的旋翼单元120的桨叶，即四个旋翼单元120的桨叶均位于该防护架130的内侧；降噪组件140的数量为四个，这四个降噪组件140分别设于旋翼单元120的前侧、后侧、左侧和右侧并且均位于防护架130的主体的内侧，当无人机10飞行至接近地面时，四个降噪组件140能够自动向靠近地面的方向伸展并形成四个展开面，这四个展开面共同围合旋翼单元120以及位于旋翼单元120正下方且距离旋翼单元120一定距离内的空间，由此构成的声屏障能够减弱旋翼单元120产生的噪声对处于无人机10正下方地面的周边较近区域的人员的影响。而且这四个展开面围合形成的通道还具有类似涵道的功能，能够对无人机10起到增升作用，使得旋翼单元120能够以更低的桨叶转速获得无人机10所需的升力，由此降低桨叶特别是桨叶的翼尖与气流作用而所产生的噪声。需要说明的是，无人机10的旋翼单元120的数量不限于四个，防护架130的主体也不限于环形，例如在本实施例的其它实施方式中，防护架130的主体为一条状结构并设置在旋翼单元120的前侧，一降噪组件140设于该防护架130的主体上，当无人机10飞行至接近地面时，该降噪组件140伸展后仅能够减弱旋翼单元120产生的噪声对处于无人机10正下方地面的前侧较近区域的人员的影响。另外地，防护架130也可以设有降噪结构，以进一步减弱旋翼单元120产生的噪声对无人机10正下方地面的附近区域的影响，例如当防护架130的主体为环形框体且降噪组件140设于防护架130的主体的外侧或底部时，防护架130的主体与旋翼单元120的桨叶相对或邻近的表面可以设有降噪结构。

在其它的实施例中，无人机10也可以采用结合固定翼和旋翼的混合升力飞行器布局，所以除旋翼单元120外，无人机10还可以包括仅提供无人机10向前飞行的推力的旋翼单元，而当无人机10飞行至接近地面时，即在无人机10垂直起降或者靠近地面悬停时，该旋翼单元处于停止旋转或低转速的状态而不提供升力以及不产生噪声污染，故该旋翼单元相对旋翼单元120可以位于防护架130的任意一侧，需要说明的是，此时，无人机10的机翼可以视为无人机主体110的一部分。

请一并参阅图4和5，作为降噪组件140的一种具体实施方式，一降噪组件140包括至少一个卷帘机构，其中卷帘机构又包括卷帘141和卷轴142。卷轴142可转动地连接于防护架130上，在图示的实施例中，防护架130的主体为环形框体并大致呈正四边形，一卷轴142的两头分别连接于防护架130的主体相邻的两个角上。卷帘141设有降噪结构并且能够绕卷轴142卷起，卷帘141的一端连接于卷轴142上，另一端设有条形杆143。防护架130还设有至少两个向无人机10的下方延伸且间隔的延伸部1301，可选地，延伸部1301可作为无人机10的起落架，用于在无人机10着陆后支撑无人机10的重量。当然无人机主体110或旋翼单元120也可以设有起落架。一卷帘机构位于两个延伸部1301之间并且该卷帘机构上的条形杆143的两头分别与位于其两侧的两个延伸部1301滑动连接，以使条形杆143能够向无人机10的下方滑动并远离卷轴142，从而实现卷帘141展开并形成上述的展开面。可选地，延伸部1301设有沿其长度方向延伸的滑槽13011，条形杆143的两头分别伸入位于其两侧的两个延伸部1301的滑槽13011中并可沿滑槽13011滑动。可以理解地，卷轴142还可以通过连接结构(图未示)与防护架130间接地连接，即在卷轴142的两头设置连接结构并且卷轴142与连接结构可转动地连接，而且连接结构还能够与防护架130可拆卸连接，例如采用卡扣快拆的连接方式，以方便将降噪组件140快速地拆装于防护架130上。

可选地，降噪组件140还包括活动板144和驱动器145，活动板144与条形杆143活动连接，当无人机10飞行至接近地面时，活动板144低于旋翼单元120的桨叶并且驱动器145能够驱动活动板144相对条形杆143活动，以使活动板144至少部分位于旋翼单元120的下洗气流中并且受到的旋翼单元120的下洗气流的作用力大幅增大而带动条形杆143远离卷轴142，其中驱动器145可以为小型的舵机。在本实施例的其中一种实施方式中，活动板144为长条形平板，并且活动板144的长度尺寸远大于宽度尺寸，其中活动板144的一长边缘与条形杆143铰接，其铰接轴与条形杆143的长度方向平行，当无人机10飞行至接近地面时，请参阅图1和图4，驱动器145驱动活动板144相对条形杆143向旋翼单元120所在的一侧偏转，使得活动板144与旋翼单元120相对的一面受到旋翼单元120的下洗气流的冲击力大幅增大，从而活动板144开始向无人机10的下方移动并带动条形杆143远离卷轴142，反之驱动器145驱动活动板144相对条形杆143向背离旋翼单元120的一侧偏转以使活动板144受到旋翼单元120的下洗气流的冲击力大幅减小；在本实施例的另一种实施方式中，活动板144与条形杆143滑动连接，驱动器145能够驱动活动板144相对条形杆143分别向与旋翼单元120所在的一侧和向背离旋翼单元120的一侧滑动，以调节活动板144受到的旋翼单元120的下洗气流的作用力大小。另外地，降噪组件140还包括弹性件(图未示)，弹性件设于卷轴142与防护架130或连接结构之间并用于提供弹性扭矩以驱使卷轴142能够回转并带动条形杆143靠近卷轴142，从而实现卷帘141的收拢，其中该弹性件可以为连接卷轴142与防护架130或连接结构的扭簧。当卷帘141完全收拢后，如图5所示，条形杆143和活动板144均贴近卷轴142，从而最小化降噪组件140的侧面积，并且收拢后的降噪组件140还可以与防护架130的主体至少部分重叠设置，以减小降噪组件140和防护架130的整体侧面积。通过活动板144和弹性件驱动降噪组件140的伸展和收拢，相关的机构简单，有助于减轻降噪组件140的整体重量和提高降噪组件140工作的可靠性。

进一步地，活动板144也设有降噪结构，具体地，当活动板144相对条形杆143向旋翼单元120所在的一侧活动时，活动板144的与旋翼单元120相对的一面设有降噪结构，从而能够进一步减弱旋翼单元120产生的噪声对无人机10正下方地面的附近区域的影响。另外地，请参阅图1和图4，当活动板144为平板且向旋翼单元120所在的一侧活动的过程中，活动板144与旋翼单元120相对的一面与降噪组件140的展开面之间最终形成大于0度且小于180度的折角，优选地，折角的角度选择在100度至170度范围内，从而还能够减弱旋翼单元120产生的噪声相对降噪组件140的绕射；可选地，活动板144也可以为弧形面板，并且也能够减弱旋翼单元120产生的噪声相对降噪组件140的绕射。

需要说明的是，降噪组件140也可以不包括活动板144，在本实施例的其它实施方式中，卷帘141为硬质卷帘141，驱动器(图未示)用于驱动卷轴142双向转动以使条形杆143远离和靠近卷轴142；或者，卷帘141为软质卷帘141，驱动器用于驱动卷轴142转动以使卷帘141绕卷轴142卷起并且使条形杆143靠近卷轴142，弹性件(图未示)设于条形杆143与延伸部1301远离防护架130的一端之间，并且用于提供弹性力以使条形杆143能够远离卷轴142，可选地，弹性件为直线弹簧并且连接条形杆143与延伸部1301远离防护架130的一端。

进一步地，在本实施例的其中一种实施方式中，无人机10还包括飞行控制器和用于测量无人机10与地面间距的测距传感器例如激光测距仪，并且飞行控制器还分别与测距传感器和降噪组件140的驱动器电连接以读取测距传感器的数据和控制驱动器工作。当无人机10飞行至接近地面时，飞行控制器能够控制降噪组件140的驱动器工作以使降噪组件140向靠近地面的方向伸展。或者，无人机10也可以不包括飞行控制器和测距传感器，例如在本实施例的另一种实施方式中，无人机10包括无线通信模块，该无线通信模块与降噪组件140的驱动器电连接，当无人机10飞行至接近地面时，该无线通信模块能够接收遥控指令并控制降噪组件140的驱动器工作以使降噪组件140向靠近地面的方向伸展。

进一步地，在本实施例的其中一种实施方式中，无人机10包括飞行控制器以及用于测算风速或风强度的传感器，可选地，该传感器包括全球卫星定位系统(GlobalNavigation Satellite System，简称GNSS)接收装置和惯性测量单元(InertiaMeasurement Unit，简称IMU)中的至少一种，飞行控制器与上述传感器电连接以测算风速或风强度，例如通过上述传感器测量的无人机10的实时姿态和位置数据能够粗略地测算风速或风强度。当无人机10飞行至接近地面时，如果测算的风速或风强度过大，则飞行控制器能够控制降噪组件140停止伸展而使降噪组件140保持收拢状态以避免强风对无人机10的侧向干扰大幅增加。在其它的实施方式中，飞行控制器也可以将测算的风速或者相关的信息提供给控制降噪组件140的驱动器工作的模块以实现降噪组件140保持收拢状态。

需要说明的是，除卷帘机构以外，降噪组件140还可以采用其它机构或结构来实现伸展和收拢，并且当降噪组件140采用其它机构或结构时，也可以通过活动板144和弹性件驱动降噪组件140的伸展和收拢，即当无人机10飞行至接近地面时，驱动器用于驱动活动板144活动，以使活动板144受到的旋翼单元120的下洗气流的作用力增大而带动降噪组件140伸展并形成展开面，而弹性件则用于提供弹性扭矩或弹性力以驱使降噪组件140收拢以在在无人机10巡航飞行时减小降噪组件140的侧面积。或者，弹性件也可以省略，即在无人机10降落后由人工对降噪组件140进行收拢，在无人机10下一次降落前再由活动板144驱使降噪组件140伸展并形成展开面。

本申请另一个实施例提供的无人机与上述实施例中设有活动板144的无人机10结构基本一致，不同之处在于，请参阅图6和图7，将降噪组件140的卷帘141和卷轴142替换为能够折叠伸缩的面板146，即一降噪组件140包括至少一个能够折叠伸缩的面板146，其中面板146设有多条与其伸缩方向垂直的折叠痕或铰链轴，面板146的一边缘连接于防护架130的主体，另一远离防护架130的主体的边缘设有条形杆143，活动板144与条形杆143活动连接；面板146设于防护架130的两延伸部1301之间并且面板146上的条形杆143的两头分别与位于其两侧的两个延伸部1301滑动连接，以使条形杆143在活动板144的带动下能够向无人机的下方滑动并远离防护架130的主体，从而实现面板146展开并形成展开面，并且面板146还设有降噪结构以减弱旋翼单元120产生的噪声对无人机10正下方地面的附近区域的影响。弹性件(图未示)则设于条形杆143与防护架130的主体或者面板146与防护架130的主体连接的边缘之间并用于提供弹性力以使条形杆143能够靠近防护架130的主体，从而能够驱使面板146折叠收拢以减小降噪组件140的侧面积。可选地，弹性件为直线弹簧并且连接条形杆143和防护架130的主体或者面板146与防护架130的主体连接的边缘。容易理解地，当面板146由多个硬质板铰接而成时，条形杆143也可以省略，即面板146远离防护架130的主体的边缘直接与两侧的两个延伸部1301滑动连接，此时活动板144直接与面板146远离防护架130的主体的边缘活动连接。

另外地，无人机10的降噪组件也可以自动向远离地面的方向伸展，以减弱旋翼单元120产生的噪声对包括无人机10的斜上方区域在内的更多区域的影响，例如在高层公寓其中一楼层的阳台或窗台外侧设置供无人机10降落和装卸货物的平台，当无人机10飞行至接近该平台时，降噪组件能够自动向靠近和远离地面的两个方向伸展，以减弱旋翼单元120产生的噪声对平台所在楼层和上下邻近楼层的影响。可选地，位于旋翼单元120同一侧的两个降噪组件上下布置并能够分别自动向远离和靠近地面的两个方向伸展，或者，位于旋翼单元120同一侧的一个降噪组件能够同时自动向靠近和远离地面的两个方向伸展；或者，位于旋翼单元120同一侧的一个降噪组件能够自动向远离地面的方向伸展。

由此，当无人机10飞行至接近地面或接近楼宇时，降噪组件用于自动向靠近和/或远离地面的方向伸展并形成至少一个展开面，全部的旋翼单元120位于该展开面的同一侧，展开面设有降噪结构，以减弱所述旋翼单元120产生的噪声对处于无人机10正下方地面的附近区域或处于楼宇中的人员的影响。其中，防护架130可以省略，即降噪组件可以与无人机主体或与旋翼单元120直接或间接地连接。

在本申请的又一个实施例中，请参阅图8至图11，防护架130’的主体为环形框体并围合全部的旋翼单元120的桨叶，降噪组件140’包括能够折叠伸缩的面板1410和驱动面板1410伸展和/或收缩的驱动机构，该面板1410同样设有多条与其伸缩方向垂直的折叠痕或铰链轴，并且能够套设于防护架130’上。在面板1410完全伸展后，面板1410能够围合所有的旋翼单元120的桨叶，以及面板1410的面向旋翼单元120的内侧表面形成环形的展开面，以用于在无人机10’飞行至接近楼宇时减弱旋翼单元120产生的噪声对处于楼宇中的人员的影响，或者用于在无人机10’飞行至接近地面时处于无人机10’正下方地面的附近区域的人员的影响。其中完全伸展后的面板1410的顶部边缘可以显著高于无人机10’的旋翼单元120的桨叶以及完全伸展后的面板1410的底部边缘可以显著低于无人机10’的旋翼单元120的桨叶。具体地，面板1410设有降噪结构，并且降噪组件140’还包括与面板1410的顶部边缘连接的顶部框体1411和与面板1410的底部边缘连接的底部框体1412，以及位于顶部框体1411和底部框体1412之间的安装座1413，其中安装座1413可以固定连接于防护架130’上，更具体地，安装座1413可以与防护架130’可拆卸连接，例如采用卡扣快拆的连接方式，驱动机构包括至少两组分别设于无人机10’前侧和后侧或者分别设于无人机10’左侧和右侧的驱动单元，其中每组驱动单元包括转动连接于安装座1413的活动撑杆1414以及设于安装座1413或活动撑杆1414上并用于驱动活动撑杆1414相对安装座1413转动的驱动电机，活动撑杆1414的两端分别与顶部框体1411和底部框体1412滑动连接，通过活动撑杆1414相对安装座1413的转动实现顶部框体1411和底部框体1412分别向远离和靠近地面的两个方向运动，从而实现面板1410的伸展和/或收缩，而且在面板1410完全伸展后，活动撑杆1414也能够为面板1410特别是面板1410高出防护架130’的部分提供支撑，防止面板1410特别是面板1410高出防护架130’的部分发生大幅度的变形或大幅度的晃动，需要说明的是，驱动电机可以直接驱动或者通过传动机构间接驱动活动撑杆1414相对安装座1413转动；完全伸展后的面板1410的一部分可以直接套设于防护架130’的主体或者延伸部上，如图8所示，从而能够得到防护架130’的有效支撑而更不易发生大幅度的变形或大幅度的晃动，当然面板1410的内侧表面与防护架130’之间可以存有间隙。在面板1410完全收缩后，每组驱动单元的活动撑杆1414相对无人机10’的高度方向大角度倾斜，顶部框体1411和底部框体1412均靠近安装座1413以使顶部框体1411和底部框体1412之间的距离达到最小值，此时面板1410被压缩于顶部框体1411与底部框体1412之间，从而大幅降低降噪组件140’的侧面积。本实施例中的降噪组件140’的面板1410可以仅套设于防护架130’外围，而无需在无人机10’上额外设置用于实现面板1410伸展的一端与防护架130’活动连接的相关结构，例如无人机10’无需设置条形杆以及供条形杆两端伸入的滑槽等，从而便于将降噪组件140’从无人机10’上安装和拆卸的操作。另外地，完全伸展后的面板1410围合形成的通道还具有类似涵道的功能，能够对无人机10’起到增升作用，使得旋翼单元120能够以更低的桨叶转速获得无人机10’所需的升力，由此降低桨叶特别是桨叶的翼尖与气流作用而所产生的噪声。

进一步地，在面板1410完全收缩后，顶部框体1411和底部框体1412还可以合围形成用于容置面板1410的收纳空间以避免面板1410外露，有助于延长面板1410的使用寿命以及进一步减小降噪组件140’对无人机10’的飞行效率和飞行稳定性所带来的负面影响，例如，顶部框体1411设有与底部框体1412相对的槽体或凹面，和/或，底部框体1412还可以设有与顶部框体1411相对的槽体或凹面，在面板1410完全收缩后，顶部框体1411与底部框体1412结合，面板1410被收纳于由上述槽体或凹面形成的收纳空间内。或者，在面板1410完全收缩后，也可以是由顶部框体1411、底部框体1412、防护架130’和/或安装座1413合围形成用于容置面板1410的收纳空间，例如，请参阅图10和图11，顶部框体1411和底部框体1412均设有位于面板1410外侧的凸缘，在面板1410完全收缩后，顶部框体1411的凸缘与底部框体1412的凸缘结合以围合完全收缩后的面板1410，同时顶部框体1411的其余部分与底部框体1412的其余部分分别位于面板1410的上下侧，以及防护架130’的主体或安装座1413位于面板1410的内侧。

需要说明的是，安装座1413可以为环形框体，并且在安装于防护架130’上时能够套设于防护架130’上，当然安装座1413也可以为其它结构，在此对安装座1413的结构不作唯一限定，例如安装座1413为分别设于无人机10’前侧和后侧或者分别设于无人机10’左侧和右侧的条状杆，容易理解地，防护架130’的主体也可以为其它结构，在此对防护架130’的结构不作唯一限定，并且驱动单元中的不同的活动撑杆1414也可以分别设于安装座1413和防护架130’上。需要说明的是，安装座1413也可以省略，此时，活动撑杆1414可以直接转动连接于防护架130’上，驱动活动撑杆1414相对防护架130’转动的驱动电机可以设于活动撑杆1414或防护架130’上；或者，在另一种实施方式中，活动撑杆1414的一端与底部框体1412转动连接，另一端与顶部框体1411滑动连接，底部框体1412可以固定连接于防护架130’的延伸部1301’上并设有驱动活动撑杆1414相对底部框体1412转动的驱动电机，通过活动撑杆1414相对底部框体1412的转动实现顶部框体1411向远离地面的方向运动以远离底部框体1412，从而实现面板1410的伸展和/或收缩，当然在其它的实施方式中，也可以是顶部框体1411固定连接于防护架130’的主体上，底部框体1412相对顶部框体1411向靠近地面的方向运动以远离顶部框体1411。另外地，驱动机构也可以采用其它结构，在此对驱动机构的结构也不作唯一限定，例如驱动机构可以为连接顶部框体1411与防护架130’的伸缩杆或者活动杆，或者可以为连接底部框体1412与防护架130’的伸缩杆或者活动杆，或者可以为连接顶部框体1411与底部框体1412的伸缩杆或者活动杆。

进一步地，防护架130’可以同降噪组件140’一同拆卸于无人机10’的无人机主体110或者旋翼单元120，或者，防护架130’也可以省略，此时降噪组件140’可以与无人机主体110或与旋翼单元120直接连接，在一种实施方式中，安装座1413固定连接于无人机主体110或旋翼单元120，或者，活动撑杆1414可以直接转动连接于无人机主体110或旋翼单元120，驱动活动撑杆1414相对无人机主体110或旋翼单元120转动的驱动电机可以设于活动撑杆1414或无人机主体110或旋翼单元120上，其中若活动撑杆1414直接转动连接于旋翼单元120上，旋翼单元120可以设置其中一端远离电机的凸出部，活动撑杆1414直接转动连接于该凸出部远离电机的一端，以使降噪组件140’与旋翼单元120的桨叶间隔，另外地，若防护架130’和安装架1413均省略，顶部框体1411或者底部框体1412也可以直接固定连接于无人机主体110或旋翼单元120。可以理解地，在面板1410完全收缩后，降噪组件140’的顶部框体1411和/或底部框体1412也可以用于替代防护架130’以对旋翼单元120的桨叶起到一定的保护作用。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述仅为本申请的可选实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.无人机，包括无人机主体和设于所述无人机主体上的至少一个用于在所述无人机垂直起降或者靠近地面悬停时提供升力的旋翼单元，其特征在于，还包括：与所述无人机主体或与所述旋翼单元连接的降噪组件；当所述无人机飞行至接近地面或楼宇时，所述降噪组件用于自动向靠近和/或远离地面的方向伸展并形成至少一个展开面，全部的所述旋翼单元位于该展开面的同一侧，所述展开面设有降噪结构，以减弱所述旋翼单元产生的噪声对处于无人机正下方地面的附近区域或处于所述楼宇中的人员的影响。

2.如权利要求1所述的无人机，其特征在于：所述降噪组件包括能够折叠伸缩的面板和驱动所述面板伸展和/或收缩的驱动机构，所述面板设有多条与其伸缩方向垂直的折叠痕或铰链轴；在所述面板完全伸展后，所述面板能够围合全部的所述旋翼单元的桨叶，以及所述面板的面向所述旋翼单元的内侧表面形成环形的所述展开面。

3.如权利要求2所述的无人机，其特征在于：所述降噪组件还包括与所述面板的顶部边缘连接的顶部框体和与底部边缘连接的底部框体，所述驱动机构包括至少两组分别设于所述无人机前侧和后侧或者分别设于所述无人机左侧和右侧的驱动单元；

每组所述驱动单元包括转动连接于所述无人机主体或所述旋翼单元的活动撑杆以及设于所述无人机主体或所述旋翼单元或所述活动撑杆上并用于驱动所述活动撑杆相对所述无人机主体或所述旋翼单元转动的驱动电机，所述活动撑杆的两端分别与所述顶部框体和所述底部框体滑动连接，通过所述活动撑杆相对所述无人机主体或所述旋翼单元的转动实现所述顶部框体和所述底部框体分别向远离和靠近地面的两个方向运动，从而实现所述面板的伸展和/或收缩；或者，所述降噪组件还包括位于所述顶部框体和所述底部框体之间的安装座以及/或者所述无人机还包括与所述无人机主体或与所述旋翼单元连接的防护架，每组所述驱动单元包括转动连接于所述安装座和/或所述防护架的活动撑杆以及设于所述安装座或所述防护架或所述活动撑杆上并用于驱动所述活动撑杆相对所述安装座和/或所述防护架转动的驱动电机，所述活动撑杆的两端分别与所述顶部框体和所述底部框体滑动连接，通过所述活动撑杆相对所述安装座和/或所述防护架的转动实现所述顶部框体和所述底部框体分别向远离和靠近地面的两个方向运动，从而实现所述面板的伸展和/或收缩。

4.如权利要求2所述的无人机，其特征在于：

所述降噪组件还包括与所述面板的顶部边缘连接的顶部框体和与底部边缘连接的底部框体；

在面板完全收缩后，顶部框体和底部框体合围形成用于容置面板的收纳空间；或者，所述降噪组件还设有位于所述顶部框体和所述底部框体之间的安装座，在所述面板完全收缩后，所述顶部框体、所述底部框体和所述安装座合围形成用于容置面板的收纳空间；或者，所述降噪组件还包括位于所述顶部框体和所述底部框体之间的安装座以及/或者所述无人机还包括与所述无人机主体或与所述旋翼单元连接的防护架，在所述面板完全收缩后，所述顶部框体、所述底部框体、所述防护架和/或安装架合围形成用于容置面板的收纳空间。

5.如权利要求2所述的无人机，其特征在于：所述无人机还包括与所述无人机主体或与所述旋翼单元连接的防护架，所述防护架的主体为环形框体并围合全部的所述旋翼单元的桨叶，所述面板能够套设于所述防护架上，以便于将所述降噪组件从所述无人机上安装和拆卸的操作。

6.如权利要求1所述的无人机，其特征在于：还包括与所述无人机主体或与所述旋翼单元连接的防护架，全部的所述旋翼单元位于该防护架的同一侧，所述降噪组件设于所述防护架上；

所述降噪组件包括至少一个卷帘机构，其中所述卷帘机构包括卷帘和卷轴，所述卷轴可转动地连接于所述防护架上，所述卷帘设有所述降噪结构并且能够绕所述卷轴卷起，所述卷帘的一端连接于所述卷轴上，另一端设有条形杆，所述防护架设有至少两个向所述无人机的下方延伸且间隔的延伸部，一所述卷帘机构位于两个所述延伸部之间并且所述卷帘机构上的所述条形杆的两头分别与两个所述延伸部滑动连接，以使所述条形杆能够向所述无人机的下方滑动并远离所述卷轴，从而实现所述卷帘展开并形成所述展开面；或者，所述降噪组件包括至少一个能够折叠伸缩的面板，其中所述面板设有所述降噪结构以及多条与其伸缩方向垂直的折叠痕或铰链轴，所述面板的一边缘连接于所述防护架上，另一远离所述防护架的边缘设有条形杆，所述防护架设有至少两个向无人机的下方延伸且间隔的延伸部，所述面板位于两个所述延伸部之间并且所述面板上的所述条形杆的两头分别与两个所述延伸部滑动连接，以使所述条形杆能够向所述无人机的下方滑动并远离所述防护架，从而实现所述面板展开并形成所述展开面。

7.如权利要求6所述的无人机，其特征在于：所述降噪组件还包括：

活动板和驱动器，所述活动板与所述条形杆活动连接，所述驱动器用于驱动所述活动板相对所述条形杆活动，以使所述活动板受到的所述旋翼单元的下洗气流的作用力增大而带动所述条形杆远离所述卷轴；以及

弹性件，所述弹性件用于提供弹性扭矩以驱使所述条形杆靠近所述卷轴。

8.如权利要求1所述的无人机，其特征在于，所述降噪组件还包括：

活动板和驱动器，所述驱动器用于驱动所述活动板活动，以使所述活动板受到的所述旋翼单元的下洗气流的作用力增大而带动所述降噪组件伸展并形成所述的展开面。

9.如权利要求7或8所述的无人机，其特征在于：所述活动板设有降噪结构，并且所述活动板还用于减弱所述旋翼单元产生的噪声相对所述降噪组件的绕射；

及/或，所述活动板为平板，在所述活动板向所述旋翼单元所在的一侧活动的过程中，所述活动板与所述旋翼单元相对的一面与所述降噪组件的所述展开面之间最终形成100度至170度范围内的折角。

10.如权利要求1至8任一项所述的无人机，其特征在于：所述无人机包括飞行控制器以及用于测算风速或风强度的传感器，所述飞行控制器与所述传感器电连接以测算风速或风强度；当所述无人机飞行至接近地面时，如果测算的风速或风强度过大，则所述飞行控制器能够控制所述降噪组件停止伸展而使所述降噪组件保持收拢状态。

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