WO2020129254A1 - 飛行装置、飛行システム及び情報処理装置 - Google Patents

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WO2020129254A1
WO2020129254A1 PCT/JP2018/047365 JP2018047365W WO2020129254A1 WO 2020129254 A1 WO2020129254 A1 WO 2020129254A1 JP 2018047365 W JP2018047365 W JP 2018047365W WO 2020129254 A1 WO2020129254 A1 WO 2020129254A1
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WO
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support
flight
information processing
main body
flight device
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PCT/JP2018/047365
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English (en)
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顕一 李
孝慈 井沼
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楽天株式会社
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Priority to PCT/JP2018/047365 priority patent/WO2020129254A1/ja
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U70/00—Launching, take-off or landing arrangements

Definitions

  • the present invention relates to a flight device, a flight system, and an information processing device.
  • the protection member of Patent Document 1 is composed of a large number of plastic pipes and a plurality of joints, and is assembled into a shape that covers the aircraft by fitting and connecting the plastic pipes.
  • the protection member of Patent Document 1 is extremely complicated to assemble, and is not supposed to be removed from the aircraft after use. If the protective member of Patent Document 1 is attached/detached to/from the flying body each time it is used, it is not guaranteed that the plastic pipe is properly connected, and there is a risk that a part of the protective member will fall off.
  • the present invention has been made in view of such a situation, and an object of the present invention is to provide a flight device, a flight system, and an information processing device in which a protective member is reliably attached to a flying body.
  • a flight device includes a flying body having a main body portion and one or more propellers held by the main body portion, and an outer surface of the main body portion mounted on the flying body.
  • a plurality of supports for supporting the protection member stretched over so as to surround a support information detection unit for detecting support information indicating the support state of the protection member, and whether or not the support state of the protection member is appropriate based on the support information.
  • a mounting determination unit for determining.
  • the present invention it is possible to provide a flight device, a flight system, and an information processing device in which the protection member is surely attached to the flight object.
  • FIG. 6 is a perspective view of a support tool showing an attached state of a strain sensor in the flight system of FIG. 5 is a flowchart showing a procedure of control of a takeoff control unit in the flight system of FIG. 4.
  • FIG. 8 is a partially exploded perspective view of a support tool showing a strain sensor mounting structure in the flight system of FIG. 7.
  • FIG. 8 is a block diagram of a flight system according to an embodiment different from FIGS. 4 and 7.
  • the plane on which the drone as an air vehicle lands will be referred to as the "landing plane”, and the direction in which the drone will take off from the landing plane will be referred to as “upward” and vice versa.
  • the direction is “downward”.
  • the “height” is the distance from the landing plane upward, and the “vertical direction” is the direction that coincides with the vertical direction.
  • FIG. 1 is a perspective view showing a configuration example of a flight device 1 according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a schematic plan view of the flight device 1 of FIG. Note that, in FIG. 2, the flight device 1 is schematically illustrated as compared with FIG. 1, and a part of the configuration is not shown.
  • the flight device 1 supports a drone (aircraft) 2, a protection member 3 stretched around the outside of the drone 2, and a protection member 3 attached to the drone 2. And a plurality of supports 4.
  • the drone 2 can fly independently even if the protective member 3 and the support 4 are removed, and it is also assumed that it will be sold alone.
  • the drone 2 includes a main body 11 that accommodates electronic devices and the like necessary for mounting confirmation processing of the protection member 3 and other control of the drone 2 according to the embodiment of the present invention, and a plurality of main body 11 extending outward in the planar direction.
  • the arm portion 12 and a plurality of propellers 13 held by the body portion 11 via the arm portion 12 are provided.
  • the drone 2 further includes a leg portion 14 that comes into contact with the landing plane, a box 15 that stores a transported object, and the like below the main body portion 11.
  • the “outer side” is a side away from the main body 11 when the center of gravity or the center of the main body 11 of the drone 2 is used as a starting point in a plan view, and is a radial outside with the starting point as the center of the sphere. It can also be expressed.
  • the electronic device housed in the main body 11 is processed by a process according to an embodiment of the present invention described later, control of a motor for driving the propeller 13, and an operator of the drone 2 (hereinafter also referred to as “user”). It includes a computer device that transmits/receives signals to/from the outside such as a controller to be operated, and executes processing based on information of various sensors such as a camera (not shown) provided in the main body 11.
  • the arm portion 12 is formed in a bar shape along the horizontal direction. One end of the arm 12 is connected to the main body 11, and a propeller 13 is arranged at the other end (hereinafter referred to as a tip).
  • a propeller 13 is arranged at the other end (hereinafter referred to as a tip).
  • each of the six arm portions 12 extends radially and symmetrically from the main body portion 11 in a plan view.
  • the six arms 12 are evenly spaced in the circumferential direction.
  • the propeller 13 is held by the main body 11 via the arm 12. Specifically, the propeller 13 is rotatably arranged on the upper surface of the tip of the arm 12. A propeller 13 is attached to the arm portion 12 so that the rotation surface matches the horizontal plane. In this embodiment, a propeller 13 is provided on each of the six arm portions 12. The drone 2 can generate lift for flying the flying device 1 including the support tool 4 by rotating a total of six propellers 13.
  • the protection member 3 is a member that protects the drone 2 from an external impact by preventing the drone 2 from directly colliding with, for example, a building or a tree when the flying device 1 is flying.
  • the plurality of protection members 3 are held one by one between the tip ends of the adjacent support members 4, so that they are arranged in an annular shape as a whole to surround the drone 2 in a plan view.
  • the protective member 3 may be stretched so as to surround at least the main body portion 11, but by being stretched so as to surround the outside of the propeller 13 as in the present embodiment, the propeller 13 is spread over the building or the like when the flying device 1 is flying. It is possible to prevent a direct collision with.
  • the protection member 3 may be formed of a flexible material such as a rope or a wire that cannot maintain its shape by itself, or may be formed of a material having rigidity that does not substantially deform such as a bar material. However, it is preferable that the protection member 3 is formed of a material that has rigidity that can be bridged between the support members 4 and flexibility and elasticity that allows it to be deformed to some extent to facilitate its attachment and detachment.
  • a material having such rigidity, flexibility and elasticity for example, an elongated strip formed from a composite material such as carbon fiber reinforced plastic (Carbon Fiber Reinforced Plastics, CFRP) is preferably used.
  • the protective member 3 is a member having flexibility capable of being bent and deformed in the thickness direction and having sufficient rigidity in the width direction by molding a material having a certain elastic modulus into a band shape having a small thickness. It is desirable to do.
  • belt-shaped means that an average width is 5 times or more of an average thickness.
  • the average width and the average thickness exclude a structural part for holding the end part by the support tool and a structural part attached to the part between the support tools for another purpose (absent in this embodiment). Shall be calculated.
  • the belt-shaped protection member 3 is preferably supported so that the thickness direction thereof is substantially perpendicular to the rotation axis of the propeller 13. Accordingly, when the flying device 1 collides with another object (including a person or an animal) in the radial direction of the propeller 13, the protective member 3 can contact the other object on the surface and soften the impact, Damage to other objects can be suppressed.
  • the protection member 3 since the thickness direction of the protection member 3 is substantially perpendicular to the rotation axis of the propeller 13, the protection member 3 is less likely to bend in the direction parallel to the rotation axis of the propeller 13 (vertical direction).
  • the protective member 3 generates flexural vibration (vertical blur) in a direction parallel to the rotation axis of the propeller 13 as compared with flexural vibration (horizontal blur) in a direction (horizontal direction) perpendicular to the rotation axis of the propeller 13. hard.
  • the component in the direction of the rotation axis of the propeller 13 becomes smaller even if the protective member 3 that is held so as not to overlap with the propeller 13 in the radial direction flexurally vibrates, so that the protective member 3 is less likely to contact the propeller 13. ..
  • the support tool 4 is an instrument for supporting the drone 2 with the protection member 3 stretched around it.
  • the support tools 4 are attached to the tip ends of the six arm portions 12, respectively.
  • Each support 4 is attached to the tip of the arm 12 of the drone 2, and is fixed to the fixed portion 21 extending substantially perpendicular to the rotation axis of the propeller 13, and the tip of the fixed portion 21, and is connected to the rotation axis of the propeller 13. It has an extending portion 22 that extends substantially in parallel, and a holding portion 23 that is attached to the upper end portion of the extending portion 22 and holds the end portions of the protective members 3 on both sides.
  • the term “substantially vertical” means that the relative angle is 85° or more and 95° or less. Further, “substantially parallel” means that the relative angle is 5° or less.
  • the fixing portion 21 extends horizontally outward from the arm portion 12 to support the protective member 3 outside the propeller 13 in a plan view.
  • the fixing portion 21 can be a rod-shaped member, but is preferably a tubular member so as to be able to accommodate the components related to the control described later.
  • Extending portion 22 can be formed of a material that is relatively lightweight and has sufficient rigidity, such as resin, aluminum alloy, fiber reinforced plastic, or the like.
  • the extending portion 22 is preferably formed in a strip plate shape whose thickness direction is parallel to the extending direction of the fixed portion 21, that is, a direction substantially perpendicular to the rotation axis of the propeller 13 and toward the center of the main body portion 11.
  • the extension portion 22 is easily elastically deformed by the tension of the protective member 3 so as to move the tip end portion thereof to the main body portion 11 side, and the tension of the protective member 3 is easily detected.
  • the holding portion 23 includes a fixing structure 25 for fixing to the extension portion 22, a pair of holding structures 26 for holding the end portion of the protective member 3, and the holding portion 23 in a plan view. And a tension adjusting mechanism 27 that changes the tension of the protective member 3 by changing the distance between the pair of holding structures 26.
  • the fixing structure 25 may be configured to have a fitting hole 28 into which the extension portion 22 fits.
  • the fixing structure 25 may have its own fixing screw to prevent the extension portion 22 from coming off, but in the present embodiment, when the tension of the protective member 3 is increased by the tension adjusting mechanism 27, the fitting hole is formed. 28 is configured to shrink and tighten the extension portion 22.
  • the holding structure 26 may be configured to have a slit 29 into which the end of the protective member 3 is inserted and a fixing screw 30 that engages with the protective member 3 inserted into the slit 29.
  • the tension adjusting mechanism 27 has a pair of lever portions 31 extending outward when viewed from the main body portion 11 so as to be adjacent to each other from each fixing structure 25, and an adjusting screw 32 that determines a gap between the tip portions of the pair of lever portions 31. It can be configured.
  • the tension adjusting mechanism 27 squeezes the adjusting screw 32 to reduce the distance between the tip portions of the pair of lever portions 31, thereby swinging each fixing structure 25 around the extending portion 22 as viewed from the main body portion 11.
  • the entire holding portion 23 can be deformed to move. As a result, the holding structure 26 is pulled toward the tension adjusting mechanism 27, and the tension of the protective member 3 increases.
  • the flying device 1 supports the protective member 3 so as to surround the main body 11 and the propeller 13 with the support 4, so that the main body 11 and the propeller 13 directly contact the building and trees when the flying device 1 horizontally flies. Prevent collision. Further, the support tool 4 holds the protective member 3 at the same height as the propeller 13 or higher. This prevents the main body 11 and the propeller 13 from being damaged by the legs 14 located below the main body 11 and the propeller 13 in the descending phase, and is positioned at the same or higher height as the propeller 13 in the ascending phase.
  • the protective member 3 can effectively prevent damage to the main body 11 and the propeller 13.
  • FIG. 4 is a block diagram showing a configuration for performing characteristic control in a flight system including the flight device 1 of FIG.
  • the entire flight system of FIG. 4 is itself a flight system according to an embodiment of the present invention.
  • the flight system includes a flight device 1 and an information processing device 5 that remotely controls the flight device 1.
  • Each of the support members 4 of the flying device 1 has a strain sensor 41 that detects the deformation of the extended portion 22.
  • the drone 2 is protected by the plurality of detection circuits 42 that convert the detection values of the respective strain sensors 41 into electric signals and the support 4 based on the outputs of the plurality of detection circuits 42 (the detection values of the strain sensor 41).
  • a mounting determination unit 43 that determines whether the support state of the member 3 is appropriate, a notification unit 44 that displays information according to the determination result of the mounting determination unit 43, and takeoff of the flight device 1 based on the determination result of the mounting determination unit 43.
  • a takeoff control unit 45 that determines whether or not to perform the above, and a flying body communication unit 46 that wirelessly communicates with the information processing device 5.
  • the strain sensor 41 of the support tool 4 and the detection circuit 42 of the drone 2 integrally detect support information (deformation of the extension portion 22 in this embodiment) indicating the support state of the protection member 3 by the support tool 4.
  • a support information detection unit is configured.
  • the information processing device 5 includes a remote communication unit 47 for wirelessly communicating with the flight device 1 and a remote control unit 48 for performing processing required for remote control of the flight device 1.
  • the strain sensor 41 Since the strain sensor 41 is attached to the extending portion 22, the strain deformation (bending such that the upper end portion moves to the main body portion 11 side) of the extending portion 22 caused by the tension of the protective member 3 is determined. Can be detected. That is, the strain sensor 41 detects a larger value as the tension of the protection member 3 is larger. This allows the strain sensor 41 to indirectly confirm the tension of the protective member 3.
  • the strain sensor 41 is preferably attached to the outer surface (the surface opposite to the main body portion 11), the inner surface (the main body portion 11 side), or both surfaces of the extended portion 22. Since the strip-shaped extending portion 22 deforms relatively largely due to the elastic deformation of the extending portion 22 according to the tension of the protective member 3, the strain sensor 41 can relatively accurately determine the tension of the protective member 3. Is possible.
  • strain sensor 41 it is possible to use any sensor that detects the strain caused by the bending of the extension portion 22.
  • a sensor that detects strain include a strain gauge whose electric resistance changes due to strain (deformation of itself), a capacitance sensor whose capacitance changes due to strain, and the like.
  • the detection circuit 42 is a circuit that outputs an electric signal that changes according to changes in the electrical characteristics of the strain sensor 41.
  • the detection circuit 42 can be configured by, for example, a known Wheatstone bridge circuit or the like. Specifically, when the strain sensors 41 are attached to both surfaces of the extension portion 22, a Wheatstone bridge circuit by the 2-gauge method is preferably used.
  • the detection circuits 42 may be arranged in the arm section 12 or in the main body section 11. When arranged in the main body 11, a plurality of detection circuits 42 may be formed on the same circuit board.
  • the wiring L between the strain sensor 41 and the detection circuit 42 is preferably arranged inside the fixed portion 21.
  • a connector C is provided between the strain sensor 41 and the detection circuit 42 so that the fixing portion 21 can be attached to and detached from the arm portion 12 while electrically connecting the strain sensor 41 and the detection circuit 42.
  • the wiring L between the connector C and the strain sensor 41 or the detection circuit 42 is a sufficiently long lead wiring, so that the connector C has the arm portion 12 or the fixed portion. It may be possible to pull out from 21.
  • the connector C is mechanically incorporated in the arm portion 12 and the fixed portion 21, and the strain sensor 41 and the detection circuit 42 are electrically connected by the mechanical connection between the arm portion 12 and the fixed portion 21. It may be configured.
  • the mounting determination unit 43 determines whether or not the support state of the protection member 3 by the support tool 4 is appropriate based on the detection value of the strain sensor 41 (output of the detection circuit 42) which is the support information. Specifically, when the detection value (magnitude of strain) of the strain sensor 41 corresponding to the tension of the protection member 3 is less than a preset lower limit value, the mounting determination unit 43 performs protection by the support tool 4. It may be configured to determine that the tensioning of the member 3 is inappropriate. Further, the mounting determination unit 43 may be configured to determine that the support state of the protection member 3 is inappropriate even when the detected value of the strain sensor 41 exceeds a preset upper limit value. Furthermore, the mounting determination unit 43 may determine the suitability of the support state of the protection member 3 in consideration of the mutual relationship of the detection values of the plurality of strain sensors 41.
  • the mounting determination unit 43 may be configured as an analog circuit including a comparator or the like, or may be configured to digitally convert the output of the detection circuit 42 and perform arithmetic processing by a microprocessor.
  • the mounting determination unit 43 may be configured on the same circuit board as a part or all of the detection circuit 42 and the takeoff control unit 45.
  • the mounting determination unit 43 is preferably housed in the main body 11.
  • the wearing determination unit 43 may be realized as one function of a control device that performs other control of the drone 2. That is, the wearing determination unit 43 can be realized by adding a subroutine, a subprogram, or the like to the program of the computer that constitutes the control device of the drone 2. Therefore, the attachment determination unit 43 is functionally distinct and does not need to be a physically independent component.
  • FIG. 6 is a flowchart showing the control procedure of the takeoff control unit 45 of this embodiment.
  • the takeoff control unit 45 acquires the output of the detection circuit 42 (the detection value of the strain sensor 41) as the support information in step S1.
  • step S2 it is confirmed whether or not all the detected values are equal to or more than a preset first threshold value.
  • the process proceeds to step S3, and the difference between the maximum value and the minimum value of the detected values of the strain sensor 41 is preset.
  • step S4 the support state of the protection member 3 by all the support members 4 is appropriate.
  • step S2 determines.
  • step S3 determines.
  • the notification unit 44 may have any configuration capable of transmitting information to the user, such as an indicator light, a display panel, and a speaker.
  • the notification unit 44 can be configured to include an LED whose lighting state changes according to the determination result of the mounting determination unit 43.
  • the LED of the notification unit 44 may be turned on only before takeoff or after takeoff.
  • the change in the lighting state of the LED means that the user can confirm the change in state, for example, transition between lighting and extinguishing, change in lighting time or extinguishing time in blinking, and change in color of three-color light emitting LED. It is not particularly limited as long as it is.
  • the LED of the notification unit 44 may be used as an indicator light that notifies the position and direction of the drone 2 during flight.
  • the notification unit 44 notify the support tool 4 in which the support state of the protection member 3 is inappropriate so that the support tool 4 can be identified.
  • the notification unit 44 includes a plurality of LEDs arranged at a position corresponding to each support tool (for example, a position adjacent to each arm unit 12 or the arm unit 12 of the main body unit 11 ), and the support state is not included. The lighting state of the LED corresponding to the appropriate support tool 4 can be made different.
  • the notification unit 44 may include a display panel, and may perform a display for identifying the support tool 4 having an inappropriate support state by characters or images.
  • the notification unit 44 may include a speaker and may be configured to notify the support tool 4 in an inappropriate support state by a voice message or the like.
  • the notification unit 44 may be configured to perform a display according to the determination result of the takeoff control unit 45 described later, that is, a display indicating whether or not the takeoff is possible.
  • the takeoff control unit 45 can be configured to permit the takeoff of the flight device 1 only when all the attachment determination units 43 determine that the support state of the protection member 3 by the respective support tools 4 is appropriate. .. That is, the takeoff control unit 45 determines that the takeoff is permitted on condition that the support state of the protection member 3 by all the support tools 4 is appropriate. In addition to this, the remaining battery level, the GPS reception state, and the like are set as conditions for permitting takeoff.
  • the takeoff control unit 45 can be provided in the main body unit 11.
  • the takeoff control unit 45 may be realized as one function of a control device that performs other control of the drone 2. That is, the takeoff control unit 45 can be realized by adding a subroutine, a subprogram, or the like to the program of the computer forming the control device of the drone 2. Therefore, the takeoff control unit 45 is functionally distinct and does not need to be a physically independent component.
  • the aircraft communication unit 46 and the remote communication unit 47 are transmission/reception devices for performing wireless communication devices.
  • the frequency and output of radio waves (including light) transmitted and received by the flight object communication unit 46 and the remote communication unit 47 and the communication method can be appropriately selected according to the purpose of use of the flight device 1.
  • the remote control unit 48 is a device for instructing the flight device 1 to perform operations such as flight route, flight speed, and camera shooting.
  • the remote controller may be composed of a programmable computer.
  • the remote control unit 48 When the remote control unit 48 receives a determination result that the support member 4 of the mounting determination unit 43 does not properly support the protection member 3 during flight of the flight device 1, the remote control unit 48 emergency prises the flight device. May be configured to do so.
  • the information processing device 5 including the remote communication unit 47 and the remote control unit 48 may be configured by introducing a dedicated program into a commercially available computer device having a communication function such as a smartphone, a tablet, and a personal computer.
  • the information processing device 5 may be configured to display the determination result of the mounting determination unit 43 and the determination result of the takeoff control unit 45. It is preferable that the determination result of the attachment determination unit 43 be a display that identifies the support tool 4 for which the support state of the protection member 3 is determined to be inappropriate. Therefore, the drone 2 can transmit at least one of the determination result of the attachment determination unit 43 and the determination result of the takeoff control unit 45 to the information processing device 5 by using the flight body communication unit 46 and the remote communication unit 47. preferable. This allows the user to confirm whether or not the support state of the protection member 3 is inappropriate by the information processing device 5 even in a place away from the flying device 1.
  • the mounting determination unit 43 can confirm whether or not the protective member 3 is properly supported by the support tool 4 by using the detection value (support information) of the strain sensor 41. Therefore, the flying device 1 can ensure the attachment of the protection member 3 to the drone 2 when it is used. In particular, since the strain sensor 41 detects the strain generated by the tension of the protection member 3, an appropriate tension of the protection member 3 is ensured, so that the protection member 3 can appropriately exhibit the shock absorbing ability. Further, in the flying device 1, since each support member 4 has the strain sensor 41, it is possible to ensure that all of the plurality of protection members 3 properly support the protection member 3.
  • the flying device 1 since the flying device 1 has the notification unit 44, the user can easily confirm whether the supporting state of the protection member 3 is appropriate. Further, since the flight device 1 has the takeoff control unit 45, even if the user neglects to confirm whether or not the support state of the protection member 3 is appropriate, the flight device 1 is prevented from flying with an inappropriate support state of the protection member 3. can do.
  • the flight system of this embodiment includes a flight device 1a and an information processing device 5a.
  • the mechanical configuration of the flight device 1a of the present embodiment is similar to the mechanical configuration of the flight device 1 of FIG. 1, and only the configuration related to control is different. Therefore, in the following description, the same components as the components described above are designated by the same reference numerals, and redundant description will be omitted.
  • FIG. 7 is a block diagram showing a configuration for performing characteristic control in the flight system of this embodiment.
  • Each support 4 of the flying device 1a includes a strain sensor 41a that detects deformation of the holding unit 23 as support information, a detection circuit 42a that converts a detection value of the strain sensor 41a into an electric signal, and an output (strain) of the detection circuit 42a.
  • a mounting determination unit 43a that determines whether or not the support state of the protection member 3 by the support tool 4 is appropriate based on the detection value of the sensor 41a), and a notification unit 44a that displays information according to the determination result of the mounting determination unit 43a.
  • the detection circuit 42a and the attachment determination unit 43a are preferably arranged inside the fixing unit 21 of the support 4 for protection.
  • the drone 2 has an air vehicle communication unit 46 for wirelessly communicating with the information processing device 5a and transmitting the determination result of the mounting determination unit 43a of each support tool 4.
  • the information processing device 5a includes a remote communication unit 47 for wirelessly communicating with the flight device 1a, a take-off control unit 45a that determines whether or not the flight device 1a can take off based on the determination result of the mounting determination unit 43a, and the flight device 1a.
  • the remote control unit 48 performs other processing required for remote control of the.
  • the strain sensor 41a is attached to the surface of the holding section 23 on the main body section 11 side.
  • the strain sensor 41 a has a pair of terminals 49 arranged on the inner surface of the fitting hole 28.
  • the extended portion 22 is provided with two wires 50 so as to make electrical contact with each of the terminals 49 when the holding portion 23 is attached to the extended portion 22.
  • the contact portion between the terminal 49 and the wiring 50 is preferably configured so that the conductor on the plane is exposed to ensure the electrical connection.
  • the tension adjusting mechanism 27 applies (increases) tension to the protective member 3, the surface of the holding portion 23 to which the strain sensor 41a is attached deforms in a convex shape toward the main body portion 11 side.
  • the strain sensor 41a detects the deformation of the holding portion 23. Therefore, it is possible to determine whether or not the support tool 4 is appropriately supporting the protection member 3 in a state in which the protection member 3 is applied with an appropriate tension also by the detection value of the strain sensor 41a of the present embodiment.
  • the detection circuit 42a is designed so that it can be arranged on the support 4, but it can have an electrical circuit configuration similar to that of the detection circuit 42 of FIG.
  • the attachment determination unit 43a determines that the support state of the protection member 3 by the support tool 4 is unsatisfactory. Determined to be appropriate.
  • the mounting determination unit 43a can be configured by an analog circuit, a circuit having a microprocessor, or the like, and may be formed on the same circuit board as the detection circuit 42a.
  • the notification unit 44a is provided on the support 4, but has the same function as the notification unit 44 in FIG. This facilitates wiring from the mounting determination unit 43a provided on the support tool 4. Further, by providing the notification unit 44a on the support tool 4, the user can more easily determine the support tool 4 in which the support state of the protection member 3 is inappropriate.
  • the takeoff control unit 45a may be realized integrally with the remote control unit 48 by a program such as a computer device that constitutes an information processing device.
  • the wiring between the wearing determination unit 43 and the flight communication unit 46 includes a signal line Ls for transmitting and receiving a signal between the flight communication unit 46 and the loading determination unit 43, It is preferable to include a power line Lp that supplies electric power from the flying body communication unit 46 to the mounting determination unit 43.
  • the information processing device 5a has a takeoff control unit 45a. Therefore, the drone 2 wirelessly transmits the determination result of the wearing determination unit 43a to the information processing device 5a. Accordingly, when the support state of the protection member 3 is inappropriate, the flight of the flying device 1a can be prohibited in the information processing device 5a.
  • the flight system in FIG. 9 includes a flight device 1b and an information processing device 5b according to an embodiment of the present invention.
  • the mechanical configuration of the flight device 1b of this embodiment is the same as the mechanical configuration of the flight device 1 of FIG. 1, and only the configuration related to control is different.
  • FIG. 9 is a block diagram showing a configuration for performing characteristic control in the flight system of this embodiment.
  • Each support tool 4 of the flying device 1b has a strain sensor 41 that detects the deformation of the holding unit 23 as support information.
  • the drone 2 includes a plurality of detection circuits 42 that convert the detection value (support information) of the strain sensor 41 of each support tool 4 into an electric signal, and a flying body communication unit 46 for wireless communication with the information processing device 5b. Have.
  • the information processing device 5b determines whether the protection member 3 is supported by the support tool 4 based on the outputs of the plurality of detection circuits 42 (detected values of the strain sensor 41) and the remote communication unit 47 that wirelessly communicates with the flying device 1b.
  • a mounting determination unit 43b that comprehensively determines suitability, a notification unit 44b that displays information according to the determination result of the mounting determination unit 43b, and whether or not the flight device 1b can take off based on the determination result of the mounting determination unit 43b.
  • a takeoff control unit 45b for making a determination and a remote control unit 48 for performing other processing required for remote control of the flight device 1b are provided.
  • the strain sensor 41 detects the flexural deformation caused by the tension of the protective member 3 of the extended portion 22 of the support tool 4.
  • the detection circuit 42 can have the same configuration as the detection circuit 42 of FIG.
  • the information processing device 5b in the flight system in FIG. 9 is itself an information processing device according to an embodiment of the present invention.
  • the remote communication unit 47 functions as a support information acquisition unit that acquires support information (detection value of the strain sensor 41) indicating the support state of the protection member 3 of each support tool 4.
  • the mounting determination unit 43b and the takeoff control unit 45b of this embodiment are provided in the information processing device 5b.
  • the mounting determination unit 43b and the takeoff control unit 45b can be realized as a part of functions of a program such as a computer device that constitutes the information processing device 5b. Therefore, the attachment determination unit 43b detects the protection member 3 of the support member 4 based on the output value of the detection circuit 42 (detection value of the strain sensor 41) input via the air vehicle communication unit 46 and the remote communication unit 47. The propriety of the support condition is judged.
  • the process performed by the mounting determination unit 43b and the takeoff control unit 45b of the information processing device 5b in FIG. 9 can be the same as the process performed by the mounting determination unit 43 and the takeoff control unit 45 of the flying device 1 in FIG.
  • the notification unit 44b can be configured by a display panel, a speaker, or the like of a computer device or the like that configures the information processing device 5b. It is preferable that the notification unit 44b display the support tool 4 in which the support of the protection member 3 is inappropriate in a distinguishable manner, and display the determination result of the takeoff control unit 45b.
  • the information processing apparatus 5b of the present embodiment prohibits the flight of the flying device 1b when the supporting state of the protective member 3 is inappropriate, and securely mounts the protective member 3 on the flying device 1b by the support tool 4. Can be secured.
  • the flight device according to each embodiment of the present invention may not include a dedicated protection member but may use a protection member separately prepared by the user.
  • Examples of general-purpose products that can be used as the protective member include various types of ropes, wires, resin bands or metal bands for packing and binding.
  • the strain sensor may be arranged to detect deformation of other parts of the support. Further, the strain sensor does not have to be provided on all the support tools. That is, if at least one strain sensor is arranged so as to be able to detect the deformation of any one of the supports, it is possible to infer the support state of the entire protection member connected in an annular shape.
  • the strain sensor of FIG. 8 may be adopted as the strain sensor in the embodiment of FIGS. 4 and 9, and the strain sensor of FIG. 5 may be adopted as the strain sensor in the embodiment of FIG. 7.
  • the support state detection unit acquires support information by a sensor other than the strain sensor, such as a distance measurement sensor that measures the distance between the main body and the tip of the support. It may be. Further, in the flight device according to each of the embodiments of the present invention, the support state detection unit may detect a state change of a sensor provided on the protection member as support information. Further, in the flight device according to each of the embodiments of the present invention, the support state detection unit may detect the support information as a binary value.
  • the flight device according to each embodiment of the present invention may be configured to wirelessly transmit a signal between the flying body and the support. That is, the flight device according to the invention may be one in which the battery is provided in the support and the wireless transmitter is provided instead of the connector in the above-described embodiment. The flight device according to the invention may also be configured to wirelessly power the support from the air vehicle.
  • the support may be one that applies tension to the protective member by changing the distance from the main body of the tip.
  • the number of supports is not limited to six, and can be any number of three or more.
  • the protection member may be a single annular member supported by a plurality of supports.
  • the plurality of support members may have a mechanism that movably supports the protection member in the length direction of the protection member, and any one or more of the support tools applies a tension to the protection member.
  • the holding portion to which the protection member is not fixed may have an annular body that guides the protection member, a guide groove, a pulley, or the like.
  • the flight device is a mechanism that adjusts the tension of the protective member without moving the tip of the support, for example, the tension is adjusted by moving the end of the protective member in the tension direction.
  • a mechanism or the like may be further provided.
  • the flight device may be one in which the protective member is three-dimensionally held by a plurality of support tools.
  • a support tool that extends outward from the flight vehicle a support tool that extends in the vertical direction is provided, and a protective member is stretched between the tip ends of these support tools, so that at least the main body portion of the flight vehicle is seen in a side view.
  • a protective member can be supported to surround.
  • the drone is illustrated as the flying body, but the flying body is not particularly limited to the drone, and any flying body including manned persons will suffice.
  • each embodiment of the present invention has advantageous effects due to the following configurations.
  • a flight device (eg, flight device 1, 1a) according to an embodiment of the present invention includes a main body (eg, main body 11) and one or more propellers (eg, propeller 13) held by the main body.
  • a plurality of support tools (for example, support tools) that support a flying body (for example, drone 2) and a protection member (for example, protection member 3) attached to the flying body and stretched so as to surround the outside of the main body. 4), a support information detection unit (for example, strain sensors 41 and 41a and detection circuits 42 and 42a) that detects support information indicating a support state of the protection member, and the support information detection unit based on the detection value of the support information detection unit.
  • a mounting determination unit (for example, mounting determination units 43 and 43a) that determines whether or not the support state of the protection member is appropriate.
  • the flight device can confirm the support state of the support tool by the support information detection section, and therefore the attachment determination section can determine whether or not the support tool is in a state of appropriately holding the protection member. You can Therefore, the flight device can ensure the attachment of the protective member to the flying object when the flight device is used.
  • the support information detection unit may include a strain sensor (for example, strain sensors 41, 41a) that detects a deformation of the support tool caused by the tension of the protection member. Good. As described above, since the strain sensor detects the strain generated by the tension of the protection member, the proper tension of the protection member is secured, and thus the protection member can appropriately exhibit the shock absorbing ability.
  • a strain sensor for example, strain sensors 41, 41a
  • the support is mounted on the flying body, and a fixed (for example, fixed part 21) part that extends substantially perpendicular to a rotation axis of the propeller and a tip of the fixed part.
  • a fixed (for example, fixed part 21) part that extends substantially perpendicular to a rotation axis of the propeller and a tip of the fixed part.
  • an extension portion (for example, extension portion 22) that is attached to the portion and extends substantially parallel to the rotation axis of the propeller, and the strain sensor may be disposed in the extension portion. Accordingly, the strain sensor can measure the amount of deformation of the extended portion that is flexibly deformed according to the tension of the protective member, and thus the proper support state of the protective member can be determined more accurately.
  • the strain sensors may be respectively provided on the plurality of supports. With this, it is possible to ensure that all of the support members respectively support the protective member in a state in which an appropriate tension is applied.
  • the mounting determination unit supports the protection member when the difference between the maximum value and the minimum value of the detection values of the support information detection unit exceeds a preset threshold value. It may be determined that the state is inappropriate. Thus, it is possible to prevent incomplete protection by the protective member due to stress concentration and abnormal vibration caused by uneven support of the protective member by the plurality of support members.
  • the mounting determination unit may be arranged on the support tool. This ensures that all of the plurality of protective members are properly mounted.
  • the flying body or the support tool further includes a notification unit (for example, notification units 44 and 44a) that notifies information according to the determination result of the mounting determination unit. Good. With this, the user can easily grasp the support state of the protection member.
  • a notification unit for example, notification units 44 and 44a
  • the notification unit may notify in a distinguishable manner of the plurality of support members that the support state of the protection member is inappropriate. With this, the user can easily determine the proper support state by determining the support tool in which the support state of the protection member is inappropriate.
  • the flight apparatus may further include a takeoff control section (for example, takeoff control sections 45, 45a) that determines whether or not the flight apparatus can take off based on the determination result of the mounting determination section. Good. With this, even when the user fails to confirm whether or not the support state of the protection member is appropriate, it is possible to prevent flight of the flight device in which the support state of the protection member is inappropriate.
  • a takeoff control section for example, takeoff control sections 45, 45a
  • a flight system includes an information processing apparatus (for example, an information processing apparatus) that wirelessly communicates with the above-described flying apparatus (for example, the flying apparatus 1) and controls the flight of the flying apparatus. 5), the aircraft transmits the determination result of the takeoff control unit (for example, the takeoff control unit 45) to the information processing device.
  • the takeoff control unit for example, the takeoff control unit 45
  • a flight system includes an information processing apparatus (for example, an information processing apparatus) that wirelessly communicates with the above-described flying apparatus (for example, the flying apparatus 1) and controls the flight of the flying apparatus. 5), the aircraft transmits the determination result of the attachment determination unit to the information processing device.
  • the aircraft transmits the determination result of the attachment determination unit to the information processing device.
  • a flight system is an information processing apparatus (for example, an information processing apparatus) that wirelessly communicates with the above-described flight apparatus and the above-described flight apparatus (for example, the flight apparatus 1a) to control flight of the above-mentioned flight apparatus. 5a), the aircraft transmits the determination result of the mounting determination unit to the information processing device, and the information processing device determines whether or not the flight device can take off based on the determination result of the mounting determination unit. It has a take-off control section (for example, a take-off control section 45a) for judging. Also with this configuration, it is possible to prohibit the flight of the flying device in which the support state of the protection member is inappropriate in the information processing device, and thus it is possible to ensure the protection of the flying object.
  • a take-off control section for example, a take-off control section 45a
  • a flight system is a flight device (for example, a flight device 1b) and an information processing device that wirelessly communicates with the flight device and controls flight of the flight device (for example, an information processing device 5b). ), and the flying device is attached to the flying body (eg, drone 2) having a body portion and one or more propellers held by the body portion, and surrounds the outside of the body portion.
  • the flying body eg, drone 2 having a body portion and one or more propellers held by the body portion, and surrounds the outside of the body portion.
  • a plurality of support tools (for example, the support tool 4) that support the protection member that is stretched over the support member, and a support information detection unit (for example, the strain sensor 41 and the detection circuit 42) that detects support information indicating the support state of the protection member.
  • the information processing apparatus includes a mounting determination unit (for example, a mounting determination unit 43b) that determines whether or not the support state of the protection member is appropriate based on the support information. According to this configuration, it is possible to determine whether or not the support state of the protection member is appropriate in the information processing device, so that the protection member can be reliably attached to the flying body when the flight device is used.
  • a mounting determination unit for example, a mounting determination unit 43b
  • An information processing apparatus includes a flying body having a main body and one or more propellers held by the main body, and the main body mounted on the flying body.
  • An information processing apparatus for controlling a flight device for example, a flight device 1b including a plurality of supports that support a protection member stretched so as to surround the outside of the unit, and show a support state of the protection member.
  • a support information acquisition unit for example, remote communication unit 47
  • a mounting determination unit for example, whether or not the support state of the protection member is appropriate based on the support information acquired by the support information acquisition unit.
  • a mounting determination unit 43b a mounting determination unit 43b. According to this configuration, it is possible to confirm the support state of the protective member and ensure the mounting of the protective member on the flying body when the flying device is flown.

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Abstract

本発明は、飛行体への保護部材の装着が確実な飛行装置を提供する。　本発明の一実施形態の飛行装置１は、本体部１１及び前記本体部に保持される１以上のプロペラを有する飛行体（ドローン）２と、前記飛行体に装着され、前記本体部の外側を囲うように張り渡される保護部材３を支持する複数の支持具４と、前記保護部材の支持状態を示す支持情報を検出する支持情報検出部４１，４２と、前記支持情報検出部の検出値に基づいて前記保護部材の支持状態の適否を判定する装着判定部４３を有する。

Description

飛行装置、飛行システム及び情報処理装置
　本発明は、飛行装置、飛行システム及び情報処理装置に関する。
　従来、プロペラの回転によって生じる揚力により、自在に空中を移動するドローン等の飛行体が知られている。この種の飛行体は、ユーザの操縦や風の影響等により、木や建物へ衝突したり、地面に不時着したりしたときの接触等によってプロペラ等が損傷することがあった。プロペラの損傷は飛行に支障をきたすこともあるため、外的な衝撃を受けた際のプロペラ等の破損や歪みを防ぐために保護部材（安全フレーム）を飛行体（ドローン）に装着する技術が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
特許６３７６６７２号公報
　しかしながら、特許文献１に記載された技術を含む従来技術のみでは、プロペラ等の保護のみに重点が置かれており、飛行体への保護部材の装着簡易性や保護部材を含めた飛行装置の持ち運びの利便性の観点で改善の余地があった。具体的には、特許文献１の保護部材は、多数のプラスチックパイプ及び複数の接手から構成され、プラスチックパイプを接手に嵌合させて接続することによって飛行体を覆う形状に組み立てられる。特許文献１の保護部材は、その組立が非常に煩雑であり、使用後に飛行体から取り外すことが想定されていない。仮に、特許文献１の保護部材を使用の度に飛行体に着脱する場合、プラスチックパイプが正しく接続されていることが保証されず、保護部材の一部が脱落するおそれがある。
　本発明は、このような状況に鑑みてなされたものであり、飛行体への保護部材の装着が確実な飛行装置、飛行システム及び情報処理装置を提供することを課題とする。
　上記課題を達成するため、本発明の一態様の飛行装置は、本体部及び前記本体部に保持される１以上のプロペラを有する飛行体と、前記飛行体に装着され、前記本体部の外側を囲うように張り渡される保護部材を支持する複数の支持具と、前記保護部材の支持状態を示す支持情報を検出する支持情報検出部と、前記支持情報に基づいて前記保護部材の支持状態の適否を判定する装着判定部と、を備える。
　本発明によれば、飛行体への保護部材の装着が確実な飛行装置、飛行システム及び情報処理装置を提供することが可能となる。
本発明の一実施形態に係る飛行装置の構成例を示す斜視図である。 図１の飛行装置の模式平面図である。 図１の飛行装置の支持具の保持部の平面図である。 図１の飛行装置を含む本発明の一実施形態に係る飛行システムの構成例を示すブロック図である。 図５の飛行システムにおける歪みセンサの取り付け状態を示す支持具の斜視図である。 図４の飛行システムにおける離陸制御部の制御の手順を示すフローチャートである。 図４とは異なる実施形態に係る飛行システムのブロック図である。 図７の飛行システムにおける歪みセンサの取り付け構造を示す支持具の部分分解斜視図である。 図４及び図７とは異なる実施形態に係る飛行システムのブロック図である。
　以下、本発明の実施形態について、図面を用いて説明する。なお、以下の説明では、特に断りのない限り、飛行体としてのドローンが着陸する平面を「着陸平面」とし、特に、着陸平面からみてドローンが離陸する方向を「上方向」と呼び、その逆方向を「下方向」とする。また、着陸平面から上方向に向けた距離を「高さ」と、「鉛直方向」は、上下方向に一致する方向とする。
　図１は、本発明の一実施形態に係る飛行装置１の構成例を示す斜視図である。図２は、図１の飛行装置１の模式平面図である。なお、図２では、図１に比べて飛行装置１を模式的に示しており、一部の構成の図示を省略している。
　先ず、飛行装置１の機械的な構成について説明する。
　図１及び図２に示すように、飛行装置１は、ドローン（飛行体）２と、ドローン２の外側を囲うよう張り渡される保護部材３と、ドローン２に装着され、保護部材３を支持する複数の支持具４とを備える。
　ドローン２は、保護部材３及び支持具４を取り外しても独立して飛行可能であり、単独で販売されることも想定される。
　ドローン２は、本発明の一実施形態に関する保護部材３の装着確認処理及びドローン２の他の制御に必要な電子機器等を収容する本体部１１と、本体部１１から平面方向外側に延びる複数のアーム部１２と、アーム部１２を介して本体部１１に保持される複数のプロペラ１３と、を備える。また、ドローン２は、本体部１１の下側に、着陸平面に接地する脚部１４、搬送物を収容するボックス１５等をさらに備える。ここで、「外側」とは、平面視において、ドローン２の本体部１１の重心又は中心を起点としたときに本体部１１から離れた側であり、前記起点を球の中心として径方向外側と表現することもできる。
　本体部１１に収容される電子機器は、後述する本発明の一実施形態に係る処理や、プロペラ１３を駆動させるためのモータの制御や、ドローン２の操縦者（以下「ユーザ」とも呼ぶ）が操縦するコントローラ等の外部との信号の送受信や、本体部１１に設けられるカメラ（図示省略）等の各種センサの情報に基づく処理等を実行するコンピュータ装置を含む。
　アーム部１２は、水平方向に沿う棒状に形成される。アーム部１２の一側の端部が本体部１１に接続され、他側の端部（以下、先端部）にはプロペラ１３が配置される。本実施形態では、６本のアーム部１２のそれぞれが、平面視において本体部１１から放射状かつ対称に延びている。６本のアーム部１２の間隔は、周方向で等間隔となっている。
　プロペラ１３は、アーム部１２を介して本体部１１に保持される。具体的には、プロペラ１３は、アーム部１２の先端部の上面に回転可能に配置される。回転面が水平面に一致するようにアーム部１２にプロペラ１３が取り付けられている。本実施形態では、６本のアーム部１２のそれぞれにプロペラ１３が設けられている。ドローン２は、合計６本のプロペラ１３の回転によって支持具４を含む飛行装置１を飛行させるための揚力を発生させることができる。
　保護部材３は、飛行装置１の飛行時にドローン２が例えば建物や樹木等に直接衝突することを防止することで、外的な衝撃からドローン２を保護する部材である。
　本実施形態では、複数の保護部材３が、隣接する支持具４の先端部間に１つずつ保持されることにより、全体として平面視でドローン２を囲う環状に配置される。
　保護部材３は、少なくとも本体部１１を囲うよう張り渡されればよいが、本実施形態のようにプロペラ１３の外側を囲うよう張り渡されることによって、飛行装置１の飛行時にプロペラ１３が建物等と直接衝突することを防止することができる。
　保護部材３は、例えばロープ、ワイヤ等の自身でその形状を維持できない柔軟な材料から形成されてもよく、例えば棒材等の実質的に変形しない剛性を有する材料から形成されてもよい。ただし、保護部材３は、支持具４間に架け渡すことができる剛性と、ある程度変形させてその着脱を容易にする可撓性及び弾性とを有する材料から形成されることが好ましい。このような剛性と可撓性及び弾性とを有する材料としては、例えば炭素繊維強化プラスチック（Carbon Fiber Reinforced Plastics, CFRP）等の複合材料から形成される細長の帯状体が好適に用いられる。つまり、保護部材３は、ある程度の弾性率を有する材料を厚みの小さい帯状に成形することによって、厚み方向に曲げ変形可能な可撓性を有し、幅方向には十分な剛性を有する部材とすることが望ましい。なお、「帯状」とは、平均幅が平均厚みの５倍以上であることを意味する。ただし、平均幅及び平均厚みは、端部を支持具によって保持するための構造部や、支持具間の部分に別の目的で付設される構造部（本実施形態には不存在）を除外して算出するものとする。
　帯状の保護部材３は、厚み方向がプロペラ１３の回転軸と略直角となるように支持されることが好ましい。これにより、飛行装置１がプロペラ１３の径方向に他の物体（人や動物を含む）と衝突した場合に、保護部材３が面で他の物体に接触してその衝撃を和らげることができ、他の物体の損傷を抑制することができる。
　また、保護部材３は、厚み方向がプロペラ１３の回転軸と略直角であることによって、保護部材３は、プロペラ１３の回転軸と平行な方向（鉛直方向）にたわみ難くなる。つまり、保護部材３は、プロペラ１３の回転軸と直角な方向（水平方向）のたわみ振動（横ブレ）と比較してプロペラ１３の回転軸と平行な方向のたわみ振動（縦ブレ）が発生し難い。これにより、径方向視でプロペラ１３と重複しないように保持される保護部材３がたわみ振動してもプロペラ１３の回転軸方向の成分が小さくなるので、保護部材３がプロペラ１３と接触し難くなる。
　支持具４は、ドローン２の周囲に保護部材３を張り渡した状態で支持するための器具である。本実施形態では、６本のアーム部１２の先端部に、それぞれ支持具４が装着される。
　各支持具４は、ドローン２のアーム部１２の先端部に装着され、プロペラ１３の回転軸と略垂直に延びる固定部２１と、固定部２１の先端部に取り付けられ、プロペラ１３の回転軸と略平行に延びる延設部２２と、延設部２２の上端部に取り付けられ、両側の保護部材３の端部を保持する保持部２３と、を有する。なお、「略垂直」とは、相対角度が８５°以上９５°以下であることを意味する。また、「略平行」とは、相対角度が５°以下であることを意味する。
　固定部２１は、平面視において保護部材３をプロペラ１３の外側に支持するために、アーム部１２からさらに外側に水平方向に延びる。固定部２１は、棒状の部材とすることができるが、後述する制御に係る構成要素を収容できるよう、筒状の部材とすることが好ましい。
　延設部２２は、プロペラ１３の回転軸と略平行に上方に延びることによって、保持部２３、ひいてはそれに保持される保護部材３の高さを容易に調節可能にする。これにより、保護部材３をプロペラ１３に接触しない高さに容易に支持することができる。
　延設部２２は、比較的軽量で十分な剛性を有する材料、例えば樹脂、アルミニウム合金、繊維強化プラスチック等から形成することができる。
　延設部２２は、その厚み方向が固定部２１の延在方向と平行、つまりプロペラ１３の回転軸と略垂直で本体部１１の中心に向かう方向である帯板状に形成することが好ましい。これによって、保護部材３の張力によって延設部２２がその先端部を本体部１１側に移動させるよう弾性変形しやすくなり、保護部材３の張力の検出が容易となる。
　保持部２３は、図３に示すように、延設部２２に固定するための固定構造２５と、保護部材３の端部を保持するための一対の保持構造２６と、保持部２３を平面視において変形させて一対の保持構造２６間の距離を変化させることにより保護部材３の張力を変化させる張力調整機構２７とを有する構成とすることができる。
　固定構造２５は、延設部２２が嵌合する嵌合孔２８を有する構成とすることができる。固定構造２５は、延設部２２の抜けを防止するために独自の固定ネジを有してもよいが、本実施形態では、張力調整機構２７により保護部材３の張力を増大させると嵌合孔２８が縮小して延設部２２を締め付けるよう構成されている。
　保持構造２６は、保護部材３の端部が差し込まれるスリット２９と、スリット２９に差し込まれた保護部材３に係合する固定ネジ３０とを有する構成とすることができる。
　張力調整機構２７は、各固定構造２５から互いに隣接し合うよう本体部１１から見て外側に延びる一対のレバー部３１と、一対のレバー部３１の先端部の間隔を定める調整ネジ３２とを有する構成とすることができる。張力調整機構２７は、調整ネジ３２を絞め込んで一対のレバー部３１の先端部の間隔を小さくすることにより、延設部２２を中心に各固定構造２５を本体部１１から見て外側に揺動させるよう保持部２３全体を変形させられる。これにより、保持構造２６が張力調整機構２７側に引き寄せられることで保護部材３の張力が増大する。
　飛行装置１は、支持具４によって本体部１１やプロペラ１３を囲むように保護部材３を支持することによって、飛行装置１が水平に飛行する際に本体部１１やプロペラ１３が建物や木々に直接衝突することを防止する。また、支持具４は、保護部材３をプロペラ１３と同一又はそれ以上の高さに保持する。これにより、下降局面において本体部１１及びプロペラ１３の下方に位置する脚部１４によって本体部１１及びプロペラ１３の損傷を防ぎつつ、上昇局面においてはプロペラ１３と同一又はそれ以上の高さに位置する保護部材３によって本体部１１及びプロペラ１３の損傷を効果的に防ぐことができる。
　続いて、本実施形態の飛行装置１に特有の制御のための構成について説明する。
　図４は、図１の飛行装置１を含む飛行システムにおける特徴的な制御を行うための構成を示すブロック図である。なお、図４の飛行システム全体は、それ自体が本発明の一実施形態に係る飛行システムである。
　飛行システムは、飛行装置１と、飛行装置１を遠隔制御する情報処理装置５とを備える。
　飛行装置１の各支持具４は、延設部２２の変形を検出する歪みセンサ４１を有する。
　一方、ドローン２は、各歪みセンサ４１の検出値をそれぞれ電気信号に変換する複数の検出回路４２と、複数の検出回路４２の出力（歪みセンサ４１の検出値）に基づいて支持具４による保護部材３の支持状態の適否を判定する装着判定部４３と、装着判定部４３の判定結果に応じた情報を表示する報知部４４と、装着判定部４３の判定結果に基づいて飛行装置１の離陸の可否を判断する離陸制御部４５と、情報処理装置５と無線通信するための飛行体通信部４６とを有する。
　支持具４の歪みセンサ４１とドローン２の検出回路４２とは、一体となって支持具４による保護部材３の支持状態を示す支持情報（本実施形態では延設部２２の変形）を検出する支持情報検出部を構成する。
　情報処理装置５は、飛行装置１と無線通信するための遠隔通信部４７と、飛行装置１の遠隔制御に必要な処理を行う遠隔制御部４８とを備える。
　歪みセンサ４１は、延設部２２に貼設されているため、保護部材３の張力によって生じる延設部２２のたわみ変形（上端部が本体部１１側に移動するような曲げ）の大きさを検出することができる。つまり、歪みセンサ４１は、保護部材３の張力が大きいほど、大きい値を検出する。これによって、歪みセンサ４１により保護部材３の張力を間接的に確認することができる。
　歪みセンサ４１は、図５に示すように、延設部２２の外側面（本体部１１と反対側の面）又は内側面（本体部１１側の面）或いは両面に貼着することが好ましい。帯板状の延設部２２は、保護部材３の張力に応じた延設部２２の弾性変形によって比較的大きく変形するので、歪みセンサ４１によって保護部材３の張力を比較的正確に判定することが可能となる。
　歪みセンサ４１としては、延設部２２のたわみによって生じる歪みを検出する任意のセンサを用いることができる。このような歪みを検出するセンサとしては、例えば歪み（自身の変形）によって電気抵抗が変化する歪みゲージ、歪みによって静電容量が変化する静電容量センサ等を挙げることができる。
　検出回路４２は、歪みセンサ４１の電気的特性の変化に応じて変化する電気信号を出力する回路である。検出回路４２は、例えば公知のホイートストンブリッジ回路等によって構成することができる。具体的には、歪みセンサ４１を延設部２２の両面に貼設する場合、２ゲージ法によるホイートストンブリッジ回路が好適に用いられる。
　検出回路４２は、アーム部１２の中にそれぞれ配設してもよく、本体部１１の中に配置してもよい。本体部１１の中に配置する場合、複数の検出回路４２を同一の回路基板上に形成してもよい。
　図５に示すように、歪みセンサ４１と検出回路４２との間の配線Ｌの少なくとも一部は、固定部２１の内部に配設されることが好ましい。また、歪みセンサ４１と検出回路４２との間には、アーム部１２への固定部２１の着脱を可能にしつつ、歪みセンサ４１と検出回路４２とを電気的に接続可能とするコネクタＣが設けられてもよい。この場合、コネクタＣの接続及び分離を容易にするために、コネクタＣと歪みセンサ４１又は検出回路４２との配線Ｌを十分に長いリード配線とすることによって、コネクタＣがアーム部１２又は固定部２１から引き出し可能とされてもよい。また、コネクタＣが、アーム部１２及び固定部２１に機械的に組み込まれ、アーム部１２と固定部２１との機械的な接続により歪みセンサ４１と検出回路４２とが電気的に接続されるよう構成されてもよい。
　装着判定部４３は、支持情報である歪みセンサ４１の検出値（検出回路４２の出力）に基づいて、支持具４による保護部材３の支持状態が適切か否かを判定する。具体的には、装着判定部４３は、保護部材３の張力に対応する歪みセンサ４１の検出値（歪みの大きさ）が予め設定される下限値未満である場合には、支持具４による保護部材３の張設が不適切であると判定するよう構成されてもよい。また、装着判定部４３は、歪みセンサ４１の検出値が予め設定される上限値を超える場合にも、保護部材３の支持状態が不適切であると判定するよう構成されてもよい。さらに、装着判定部４３は、複数の歪みセンサ４１の検出値の相互の関係を考慮して、保護部材３の支持状態の適否を判定してもよい。
　装着判定部４３は、コンパレータ等を含むアナログ回路として構成してもよく、検出回路４２の出力をディジタル変換してマイクロプロセッサによって演算処理する構成としてもよい。装着判定部４３は、検出回路４２や離陸制御部４５の一部又は全部と同じ回路基板上に構成されてもよい。装着判定部４３は、本体部１１の中に収容されることが好ましい。また、装着判定部４３は、ドローン２の他の制御を行う制御装置の一機能として実現してもよい。つまり、ドローン２の制御装置を構成するコンピュータのプログラムに、サブルーチン、サブプログラム等を付加することによって、装着判定部４３を実現することができる。従って、装着判定部４３は、機能的に区別されるものであって、物理的に独立した構成要素である必要はない。
　図６は、本実施形態の離陸制御部４５の制御の手順を示すフローチャートである。
　離陸制御部４５は、先ず、ステップＳ１において支持情報として検出回路４２の出力（歪みセンサ４１の検出値）を取得する。次に、ステップＳ２においてすべての検出値が予め設定される第１の閾値以上であるか否かを確認する。ステップＳ２においてすべての歪みセンサ４１の検出値が第１の閾値以上であると確認された場合、ステップＳ３に進んで歪みセンサ４１の検出値の最大値と最小値との差が予め設定される第２の閾値を以下であるか否かを確認する。ステップＳ３において歪みセンサ４１の検出値の最大値と最小値との差が第２の閾値以下であった場合、ステップＳ４に進んですべての支持具４による保護部材３の支持状態が適切であると判定する。ステップＳ２おいていずれかの歪みセンサ４１の検出値が第１の閾値に満たなかった場合、及びステップＳ３において歪みセンサ４１の検出値の最大値と最小値との差が閾値を超えていた場合、ステップＳ５に進んで支持具４による保護部材３の支持状態が不適切であると判定する。
　歪みセンサ４１の検出値の最大値と最小値との差が大きい場合、保護部材３に異常な振動が発生したり、特定の支持具４に負荷が集中したりする可能性があり、飛行中に保護部材３の機能が損なわれるおそれがある不適切な支持状態であると考えられる。
　報知部４４は、例えば表示灯、ディスプレイパネル、スピーカ等、ユーザに情報を伝達できる任意の構成とすることができる。例として、報知部４４は、装着判定部４３の判定結果に応じて点灯状態が変化するＬＥＤを有する構成とすることができる。報知部４４のＬＥＤの点灯は、離陸前だけ行うようにしてもよく、離陸後にも行うようにしてもよい。また、ＬＥＤの点灯状態が変化とは、例えば点灯と消灯との間の遷移、点滅における点灯時間や消灯時間の変化、３色発光ＬＥＤの色の変化等、ユーザが状態変化を確認し得るものであれば特に限定されない。報知部４４のＬＥＤは、飛行中はドローン２の位置及び向きを知らせる表示灯として使用されるものであってもよい。
　報知部４４は、保護部材３の支持状態が不適切である支持具４を判別可能に報知することが好ましい。具体的には、報知部４４は、各支持具に対応する位置（例えば各アーム部１２又は本体部１１のアーム部１２に隣接する位置）に配置される複数のＬＥＤを含み、支持状態が不適切な支持具４に対応するＬＥＤの点灯状態を異ならせる構成とすることができる。また、報知部４４は、ディスプレイパネルを含み、文字や画像によって支持状態が不適切な支持具４を特定する表示を行ってもよい。また、報知部４４は、スピーカを含み、音声メッセージ等によって支持状態が不適切な支持具４を知らせる構成であってもよい。
　報知部４４は、後述する離陸制御部４５の判定結果に応じた表示、つまり離陸の可否の表示を行うよう構成されてもよい。
　離陸制御部４５は、すべての装着判定部４３がそれぞれの支持具４による保護部材３の支持状態が適切であると判定した場合にのみ、飛行装置１の離陸を許可するよう構成することができる。つまり、離陸制御部４５は、すべての支持具４による保護部材３の支持状態が適切であることを条件として離陸を許可する旨の判断を行う。なお、離陸を許可する条件としては、これ以外にも、バッテリー残量やＧＰＳ受信状態等が設定される。
　離陸制御部４５は、本体部１１内に設けることができる。この離陸制御部４５は、ドローン２の他の制御を行う制御装置の一機能として実現してもよい。つまり、ドローン２の制御装置を構成するコンピュータのプログラムにサブルーチン、サブプログラム等を付加することによって、離陸制御部４５を実現することができる。従って、離陸制御部４５は、機能的に区別されるものであって、物理的に独立した構成要素である必要はない。
　飛行体通信部４６及び遠隔通信部４７は、無線通信装置を行うための送受信装置である。飛行体通信部４６及び遠隔通信部４７が送受信する電波（光を含む）の周波数及び出力並びに通信方式は、飛行装置１の利用目的等に応じて適宜選択することができる。
　遠隔制御部４８は、飛行装置１に、飛行経路、飛行速度、カメラ撮影等の動作を指示する装置である。この遠隔制御部は、プログラム可能なコンピュータによって構成してもよい。
　遠隔制御部４８は、飛行装置１の飛行中に、装着判定部４３の支持具４による保護部材３の支持状態が不適切であるとの判定結果を受信した場合には、飛行装置を緊急着陸させるよう構成されてもよい。
　遠隔通信部４７及び遠隔制御部４８を備える情報処理装置５は、スマートフォン、タブレット、パーソナルコンピュータ等の通信機能を備える市販のコンピュータ装置に専用のプログラムを導入することによって構成してもよい。
　情報処理装置５は、装着判定部４３の判定結果及び離陸制御部４５の判断結果を表示するよう構成されてもよい。装着判定部４３の判定結果は、保護部材３の支持状態が不適切であるとの判定された支持具４を特定する表示とすることが好ましい。このため、ドローン２は、飛行体通信部４６及び遠隔通信部４７を用いて、装着判定部４３の判定結果及び離陸制御部４５の判断結果の少なくともいずれかを情報処理装置５に送信することが好ましい。これにより、ユーザは飛行装置１から離れた場所においても、情報処理装置５によって保護部材３の支持状態が不適切であるか否かを確認することができる。
　装着判定部４３は、支持具４により保護部材３が適切に支持されているか否かを歪みセンサ４１の検出値（支持情報）を用いて確認することができる。このため、飛行装置１は、使用する際のドローン２への保護部材３の装着を確実にすることができる。特に、歪みセンサ４１が保護部材３の張力によって生じる歪みを検出することによって、保護部材３の適切な張力が担保されるため、適切に保護部材３に衝撃吸収能力を発揮させることができる。また、飛行装置１は、各支持具４がそれぞれ歪みセンサ４１を有するので、複数の保護部材３がすべて適切に保護部材３を支持していることを担保できる。
　また、飛行装置１は、報知部４４を有することによって、ユーザが保護部材３の支持状態の適否を容易に確認できる。また、飛行装置１は、離陸制御部４５を有するので、ユーザが保護部材３の支持状態の適否の確認を怠った場合でも、保護部材３の支持状態が不適切な飛行装置１の飛行を防止することができる。
　続いて、図４とは異なる実施形態の飛行システムについて説明する。本実施形態の飛行システムは、飛行装置１ａと、情報処理装置５ａとを備える。本実施形態の飛行装置１ａの機械的な構成は、図１の飛行装置１の機械的な構成と同様であり、制御に係る構成のみが異なる。このため、以降の説明では、先に説明した構成要素と同じ構成要素には同じ符号を付して重複する説明を省略する。
　図７は、本実施形態の飛行システムにおける特徴的な制御を行うための構成を示すブロック図である。
　飛行装置１ａの各支持具４は、支持情報として保持部２３の変形を検出する歪みセンサ４１ａと、歪みセンサ４１ａの検出値を電気信号に変換する検出回路４２ａと、検出回路４２ａの出力（歪みセンサ４１ａの検出値）に基づいて支持具４による保護部材３の支持状態の適否を判定する装着判定部４３ａと、装着判定部４３ａの判定結果に応じた情報を表示する報知部４４ａとをそれぞれ有する。検出回路４２ａ及び装着判定部４３ａは、保護のために支持具４の固定部２１の内部に配設されることが好ましい。
　ドローン２は、情報処理装置５ａと無線通信して各支持具４の装着判定部４３ａの判定結果を送信するための飛行体通信部４６を有する。
　情報処理装置５ａは、飛行装置１ａと無線通信するための遠隔通信部４７と、装着判定部４３ａの判定結果に基づいて飛行装置１ａの離陸の可否を判断する離陸制御部４５ａと、飛行装置１ａの遠隔制御に必要な他の処理を行う遠隔制御部４８とを備える。
　歪みセンサ４１ａは、図８に示すように、保持部２３の本体部１１側の面に貼設されている。この歪みセンサ４１ａは、その一対の端子４９が、嵌合孔２８の内面に配置されている。そして、延設部２２には、延設部２２に保持部２３を取り付けたときに端子４９それぞれと電気的に接触するよう、２本の配線５０が付設されている。端子４９と配線５０との接触部は、電気的接続を確実にするよう、平面上の導体が露出するよう構成することが好ましい。
　保持部２３は、張力調整機構２７により保護部材３に張力を付与（増大）する際に、保持部２３の歪みセンサ４１ａが貼設された面が本体部１１側に凸状に変形する。歪みセンサ４１ａは、この保持部２３の変形を検出する。従って、本実施形態の歪みセンサ４１ａの検出値によっても、支持具４が保護部材３を適切な張力を付与する状態で適切に支持しているか否かを判定することができる。
　検出回路４２ａは、支持具４に配設可能に設計されるが、電気的には図４の検出回路４２と同様の回路構成とすることができる。
　装着判定部４３ａは、個々の歪みセンサ４１ａの検出値が予め設定される下限値未満である場合や、予め設定される上限値を超える場合に、支持具４による保護部材３の支持状態が不適切であると判定する。この装着判定部４３ａは、アナログ回路やマイクロプロセッサを有する回路等によって構成することができ、検出回路４２ａと同一の回路基板上に形成されてもよい。
　報知部４４ａは、支持具４に設けられているが、図４の報知部４４と同様の機能を有する。これにより、支持具４に設けられる装着判定部４３ａからの配線が容易となる。また、支持具４に報知部４４ａを設けることによって、ユーザが保護部材３の支持状態が不適切な支持具４をより簡単に判別することができる。
　離陸制御部４５ａは、情報処理装置を構成するコンピュータ装置等のプログラムによって、遠隔制御部４８と一体に実現され得る。
　装着判定部４３と飛行体通信部４６との間の配線は、図８に示すように、飛行体通信部４６と装着判定部４３との間で信号を送受信するための信号線Ｌｓの他、飛行体通信部４６から装着判定部４３に電力を供給する電力線Ｌｐを含むことが好ましい。
　本実施形態では、情報処理装置５ａが離陸制御部４５ａを有する。このため、ドローン２は、装着判定部４３ａの判定結果を、情報処理装置５ａに無線送信する。これによって、保護部材３の支持状態が不適切である場合には、情報処理装置５ａにおいて飛行装置１ａの飛行を禁止することができる。
　続いて、図４及び図７とは異なる飛行システムについて説明する。図９の飛行システムは、飛行装置１ｂと、本発明の一実施形態に係る情報処理装置５ｂとを備える。本実施形態の飛行装置１ｂの機械的な構成は、図１の飛行装置１の機械的な構成と同様であり、制御に係る構成のみが異なる。
　図９は、本実施形態の飛行システムにおける特徴的な制御を行うための構成を示すブロック図である。
　飛行装置１ｂの各支持具４は、支持情報として保持部２３の変形を検出する歪みセンサ４１を有する。
　ドローン２は、各支持具４の歪みセンサ４１の検出値（支持情報）をそれぞれ電気信号に変換する複数の検出回路４２と、情報処理装置５ｂと無線通信するための飛行体通信部４６とを有する。
　情報処理装置５ｂは、飛行装置１ｂと無線通信するための遠隔通信部４７と、複数の検出回路４２の出力（歪みセンサ４１の検出値）に基づいて支持具４による保護部材３の支持状態の適否を総合的に判定する装着判定部４３ｂと、装着判定部４３ｂの判定結果に応じた情報を表示する報知部４４ｂと、装着判定部４３ｂの判定結果に基づいて飛行装置１ｂの離陸の可否を判断する離陸制御部４５ｂと、飛行装置１ｂの遠隔制御に必要な他の処理を行う遠隔制御部４８とを備える。
　歪みセンサ４１は、図５の歪みセンサ４１と同様に支持具４の延設部２２の保護部材３の張力によって生じるたわみ変形を検出する。
　検出回路４２は、図４の検出回路４２と同様の構成とすることができる。
　図９の飛行システムにおける情報処理装置５ｂは、それ自体が本発明の一実施形態にかかる情報処理装置である。情報処理装置５ｂにおいて、遠隔通信部４７は、各支持具４の保護部材３の支持状態を示す支持情報（歪みセンサ４１の検出値）を取得する支持情報取得部として機能する。
　本実施形態の装着判定部４３ｂ及び離陸制御部４５ｂは、情報処理装置５ｂに設けられている。装着判定部４３ｂ及び離陸制御部４５ｂは、情報処理装置５ｂを構成するコンピュータ装置等のプログラムの一部の機能として実現することができる。従って、装着判定部４３ｂは、飛行体通信部４６及び遠隔通信部４７を介して入力される検出回路４２の出力値（歪みセンサ４１の検出値）に基づいて、支持具４による保護部材３の支持状態の適否を判定する。図９の情報処理装置５ｂの装着判定部４３ｂ及び離陸制御部４５ｂが行う処理は、図４の飛行装置１の装着判定部４３及び離陸制御部４５が行う処理と同様とすることができる。
　報知部４４ｂは、情報処理装置５ｂを構成するコンピュータ装置等のディスプレイパネルやスピーカ等によって構成することができる。報知部４４ｂは、保護部材３の支持が不適切である支持具４を判別可能に表示するとともに、離陸制御部４５ｂの判断結果を表示することが好ましい。
　本実施形態の情報処理装置５ｂは、保護部材３の支持状態が不適切である場合には、飛行装置１ｂの飛行を禁止し、飛行装置１ｂへの支持具４による保護部材３の確実な装着を担保することができる。
　以上、本発明の三つの実施形態について説明したが、本発明は、上述の実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を達成できる範囲での変形、改良等は本発明に含まれるものである。
　本発明の各実施形態に係る飛行装置は、専用の保護部材を含まず、ユーザが別途用意する保護部材を用いるものであってもよい。保護部材として用いることができる汎用品としては、各種のロープ、ワイヤ、梱包結束用の樹脂バンド又は金属バンド等を挙げることができる。
　本発明の各実施形態に係る飛行装置において歪みセンサは、支持具の他の部位の変形を検出するよう配設されてもよい。また、歪みセンサは、すべての支持具に設けられていなくてもよい。つまり、少なくとも１つの歪みセンサがいずれかの支持具の変形を検出できるよう配設されていれば、環状に接続される保護部材全体の支持状態を類推することができる。具体例として、図４及び図９の実施形態における歪みセンサとして図８の歪みセンサを採用してもよく、図７の実施形態における歪みセンサとして図５の歪みセンサを採用してもよい。
　本発明の各実施形態に係る飛行装置において支持状態検出部は、歪みセンサ以外のセンサ、例えば本体部と支持具の先端部との距離を測定する測距センサ等によって支持情報を取得するものであってもよい。また、本発明の各実施形態に係る飛行装置において支持状態検出部は、保護部材に設けられるセンサの状態変化を支持情報として検出するものであってもよい。また、本発明の各実施形態に係る飛行装置において支持状態検出部は、支持情報を２値で検出するものであってもよい。
　本発明の各実施形態に係る飛行装置は、飛行体と支持具との間で信号を無線送信するよう構成されてもよい。つまり、発明に係る飛行装置は、支持具内に電池を設け、上記実施形態におけるコネクタに換えて無線送信器を設けたものであってもよい。また、発明に係る飛行装置は、飛行体から支持具にワイヤレス給電するよう構成されてもよい。
　本発明の各実施形態に係る飛行装置において、支持具は、先端部の本体部からの距離を変化させることによって、保護部材に張力を付与するものであってもよい。
　本発明の各実施形態に係る飛行装置において、支持具の数は、６本に限られず、３本以上の任意の数とすることができる。
　本発明の各実施形態に係る飛行装置において、保護部材は、複数の支持具によって支持される１つの環状の部材であってもよい。この場合、複数の支持具は、保護部材の長さ方向には保護部材を移動可能に支持し、いずれか１つ以上が保護部材に張力を付与する機構を有するものとすることができる。この場合、保護部材を固定しない保持部は、保護部材を案内する環状体、案内溝、滑車等を有するものであってもよい。
　本発明の各実施形態に係る飛行装置は、支持具の先端部を移動させずに保護部材の張力を調整する機構、例えば保護部材の端部を張設方向に移動させることで張力を調整する機構等をさらに備えてもよい。
　本発明の各実施形態に係る飛行装置は、複数の支持具によって、保護部材を立体的に保持するものであってもよい。例えば、飛行体から外側に延びる支持具に加え、上下方向に延びる支持具を設け、これらの支持具の先端部間に保護部材を張り渡すことで、側面視においても飛行体の少なくとも本体部を囲うよう保護部材を支持することができる。
　また例えば、上述の実施形態では、飛行体としてドローンを例示したが、飛行体はドローンに特に限定されず、有人も含めて飛行体であれば足りる。
　以上のように、本発明の各実施形態は、以下の各構成により、それぞれ有利な効果を奏する。
　本発明の一実施形態に係る飛行装置（例えば、飛行装置１，１ａ）は、本体部（例えば、本体部１１）及び前記本体部に保持される１以上のプロペラ（例えば、プロペラ１３）を有する飛行体（例えば、ドローン２）と、前記飛行体に装着され、前記本体部の外側を囲うように張り渡される保護部材（例えば、保護部材３）を支持する複数の支持具（例えば、支持具４）と、前記保護部材の支持状態を示す支持情報を検出する支持情報検出部（例えば、歪みセンサ４１，４１ａ及び検出回路４２，４２ａ）と、前記支持情報検出部の検出値に基づいて前記保護部材の支持状態の適否を判定する装着判定部（例えば、装着判定部４３，４３ａ）と、を備える。この構成によれば、飛行装置は、支持情報検出部によって支持具の支持状態を確認できるので、装着判定部において支持具が保護部材を適切に保持する状態となっているか否かを判定することができる。従って、飛行装置は、飛行装置を使用する際に飛行体への保護部材の装着を確実にすることができる。
　本発明の一実施形態に係る飛行装置において、前記支持情報検出部は、前記保護部材の張力により生じる前記支持具の変形を検出する歪みセンサ（例えば、歪みセンサ４１，４１ａ）を有してもよい。このように、歪みセンサが保護部材の張力によって生じる歪みを検出することによって、保護部材の適切な張力が担保されるため、保護部材に衝撃吸収能力を適切に発揮させることができる。
　本発明の一実施形態に係る飛行装置において、前記支持具は、前記飛行体に装着され、前記プロペラの回転軸と略垂直に延びる固定（例えば、固定部２１）部と、前記固定部の先端部に取り付けられ、前記プロペラの回転軸と略平行に延びる延設部（例えば、延設部２２）と、を有し、前記歪みセンサは、前記延設部に配設されていてもよい。これよって、歪みセンサにより、保護部材の張力に応じてたわみ変形する延設部の変形量を測定することができるので、保護部材の適切な支持状態をより正確に判定することができる。
　本発明の一実施形態に係る飛行装置において、前記複数の支持具にそれぞれ前記歪みセンサが配設されていてもよい。これによって、すべての支持具がそれぞれ保護部材を適切な張力を付与する状態で支持していることを担保することができる。
　本発明の一実施形態に係る飛行装置において、前記装着判定部は、前記支持情報検出部の検出値の最大値と最小値との差が予め設定される閾値を超える場合に前記保護部材の支持状態が不適切であると判定してもよい。これによって、複数の支持具が不均等に保護部材を支持することにより応力集中や異常振動が生じて保護部材による保護が不完全となることを防止できる。
　本発明の一実施形態に係る飛行装置において、前記装着判定部は、前記支持具に配設されていてもよい。これによって、複数の保護部材がすべて適切に装着されることを担保できる。
　本発明の一実施形態に係る飛行装置は、前記飛行体又は前記支持具は、前記装着判定部の判定結果に応じた情報を報知する報知部（例えば、報知部４４，４４ａ）をさらに備えてもよい。これによって、ユーザは保護部材の支持状態を容易に把握することができる。
　本発明の一実施形態に係る飛行装置において、前記報知部は、前記複数の支持具の中で前記保護部材の支持状態が不適切であるものを判別可能に報知してもよい。これによって、ユーザは保護部材の支持状態が不適切な支持具を判別して適切な支持状態に容易に修正することができる。
　本発明の一実施形態に係る飛行装置において、前記装着判定部の判定結果に基づいて当該飛行装置の離陸の可否を判断する離陸制御部（例えば、離陸制御部４５，４５ａ）をさらに備えてもよい。これによって、ユーザが保護部材の支持状態の適否の確認を怠った場合でも、保護部材の支持状態が不適切な飛行装置の飛行を防止することができる。
　本発明の一実施形態に係る飛行システムは、上述の飛行装置（例えば、飛行装置１）、及び前記飛行装置と無線通信し、前記飛行装置の飛行を制御する情報処理装置（例えば、情報処理装置５）を備え、前記飛行体は、前記離陸制御部（例えば、離陸制御部４５）の判断結果を前記情報処理装置に送信する。この構成によれば、離陸制御部が飛行装置の飛行を禁止した場合にその旨を情報処理装置において確認することができる。
　本発明の一実施形態に係る飛行システムは、上述の飛行装置（例えば、飛行装置１）、及び前記飛行装置と無線通信し、前記飛行装置の飛行を制御する情報処理装置（例えば、情報処理装置５）を備え、前記飛行体は、前記装着判定部の判定結果を前記情報処理装置に送信する。この構成によれば、保護部材の支持状態が不適切である場合には、情報処理装置において保護部材の支持状態が不適切な飛行装置の飛行を禁止することができるので、飛行体の保護を担保することができる。
　本発明の一実施形態に係る飛行システムは、上述の飛行装置、及び前記飛行装置（例えば、飛行装置１ａ）と無線通信し、前記飛行装置の飛行を制御する情報処理装置（例えば、情報処理装置５ａ）を備え、前記飛行体は、前記装着判定部の判定結果を前記情報処理装置に送信し、前記情報処理装置は、前記装着判定部の判定結果に基づいて当該飛行装置の離陸の可否を判断する離陸制御部（例えば、離陸制御部４５ａ）を有する。この構成によっても、情報処理装置において保護部材の支持状態が不適切な飛行装置の飛行を禁止することができるので、飛行体の保護を担保することができる。
　本発明の別の実施形態に係る飛行システムは、飛行装置（例えば、飛行装置１ｂ）、及び前記飛行装置と無線通信し、前記飛行装置の飛行を制御する情報処理装置（例えば、情報処理装置５ｂ）を備え、前記飛行装置は、本体部及び前記本体部に保持される１以上のプロペラを有する飛行体（例えば、ドローン２）と、前記飛行体に装着され、前記本体部の外側を囲うように張り渡される保護部材を支持する複数の支持具（例えば、支持具４）と、前記保護部材の支持状態を示す支持情報を検出する支持情報検出部（例えば、歪みセンサ４１及び検出回路４２）と、を有し、前記情報処理装置は、前記支持情報に基づいて前記保護部材の支持状態の適否を判定する装着判定部（例えば、装着判定部４３ｂ）を有する。この構成によれば、情報処理装置において保護部材の支持状態の適否を判定することができるので、飛行装置を使用する際に飛行体への保護部材の装着を確実にすることができる。
　本発明の一実施形態に係る情報処理装置（例えば、情報処理装置５ｂ）は、本体部及び前記本体部に保持される１以上のプロペラを有する飛行体と、前記飛行体に装着され、前記本体部の外側を囲うように張り渡される保護部材を支持する複数の支持具と、を備える飛行装置（例えば、飛行装置１ｂ）を制御する情報処理装置であって、前記保護部材の支持状態を示す支持情報を取得する支持情報取得部（例えば、遠隔通信部４７）と、前記支持情報取得部が取得にした前記支持情報に基づいて前記保護部材の支持状態の適否を判定する装着判定部（例えば、装着判定部４３ｂ）と、を備える。この構成によれば、保護部材の支持状態を確認して、飛行装置を飛行させる際に飛行体への保護部材の装着を確実にすることができる。
　１，１ａ，１ｂ・・・飛行装置、　２・・・ドローン（飛行体）、　３・・・保護部材、　４・・・支持具、　５，５ａ，５ｂ・・・情報処理装置、　２１・・・固定部、　２２・・・延設部、　２３・・・保持部、　４１，４１ａ・・・歪みセンサ、　４２，４２ａ・・・検出回路、　４３，４３ａ，４３ｂ・・・装着判定部、　４４，４４ａ，４４ｂ・・・報知部、　４５，４５ａ，４５ｂ・・・離陸制御部

Claims (14)

  1. 　本体部及び前記本体部に保持される１以上のプロペラを有する飛行体と、
    　前記飛行体に装着され、前記本体部の外側を囲うように張り渡される保護部材を支持する複数の支持具と、
    　前記保護部材の支持状態を示す支持情報を検出する支持情報検出部と、
    　前記支持情報に基づいて前記保護部材の支持状態の適否を判定する装着判定部と、
    を備える飛行装置。
  2. 　前記支持情報検出部は、前記保護部材の張力により生じる前記支持具の変形を検出する歪みセンサを有する請求項１に記載の飛行装置。
  3. 　前記支持具は、
    　前記飛行体に装着され、前記プロペラの回転軸と略垂直に延びる固定部と、
    　前記固定部の先端部に取り付けられ、前記プロペラの回転軸と略平行に延びる延設部と、
    を有し、
    　前記歪みセンサは、前記延設部に配設されている請求項２に記載の飛行装置。
  4. 　前記複数の支持具にそれぞれ前記歪みセンサが配設されている請求項２又は３に記載の飛行装置。
  5. 　前記装着判定部は、前記支持情報検出部の検出値の最大値と最小値との差が予め設定される閾値を超える場合に前記保護部材の支持状態が不適切であると判定する請求項４に記載の飛行装置。
  6. 　前記装着判定部は、前記支持具に配設されている請求項１から５のいずれかに記載の飛行装置。
  7. 　前記装着判定部の判定結果に応じた情報を報知する報知部をさらに備える請求項１から６のいずれかに記載の飛行装置。
  8. 　前記報知部は、前記複数の支持具の中で前記保護部材の支持状態が不適切であるものを判別可能に報知する請求項７に記載の飛行装置。
  9. 　前記装着判定部の判定結果に基づいて当該飛行装置の離陸の可否を判断する離陸制御部をさらに備える請求項１から８のいずれかに記載の飛行装置。
  10. 　請求項９に記載の飛行装置、及び前記飛行装置と無線通信し、前記飛行装置の飛行を制御する情報処理装置を備え、
    　前記飛行体は、前記離陸制御部の判断結果を前記情報処理装置に送信する飛行システム。
  11. 　請求項１から９のいずれかに記載の飛行装置、及び前記飛行装置と無線通信し、前記飛行装置の飛行を制御する情報処理装置を備え、
    　前記飛行体は、前記装着判定部の判定結果を前記情報処理装置に送信する飛行システム。
  12. 　請求項１から８のいずれかに記載の飛行装置、及び前記飛行装置と無線通信し、前記飛行装置の飛行を制御する情報処理装置を備え、
    　前記飛行体は、前記装着判定部の判定結果を前記情報処理装置に送信し、
    　前記情報処理装置は、前記装着判定部の判定結果に基づいて当該飛行装置の離陸の可否を判断する離陸制御部を有する飛行システム。
  13. 　飛行装置、及び前記飛行装置と無線通信し、前記飛行装置の飛行を制御する情報処理装置を備え、
    　前記飛行装置は、
    　本体部及び前記本体部に保持される１以上のプロペラを有する飛行体と、
    　前記飛行体に装着され、前記本体部の外側を囲うように張り渡される保護部材を支持する複数の支持具と、
    　前記保護部材の支持状態を示す支持情報を検出する支持情報検出部と、
    を有し、
    　前記情報処理装置は、前記支持情報に基づいて前記保護部材の支持状態の適否を判定する装着判定部を有する飛行システム。
  14. 　本体部及び前記本体部に保持される１以上のプロペラを有する飛行体と、前記飛行体に装着され、前記本体部の外側を囲うように張り渡される保護部材を支持する複数の支持具と、を備える飛行装置を制御する情報処理装置であって、
    　前記保護部材の支持状態を示す支持情報を取得する支持情報取得部と、
    　前記支持情報取得部が取得にした前記支持情報に基づいて前記保護部材の支持状態の適否を判定する装着判定部と、
    を備える情報処理装置。
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