CN111867933A - 飞行装置、飞行系统及信息处理装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种将保护部件切实地安装在飞行体上的飞行装置。本发明的一实施方式的飞行装置(1)具有：飞行体(无人机)(2)，具有主体部(11)及保持在所述主体部上的1个以上的螺旋桨；多个支撑具(4)，安装在所述飞行体上，对以包围所述主体部的外侧的方式张设的保护部件(3)进行支撑；支撑信息检测部(41、42)，对表示所述保护部件的支撑状态的支撑信息进行检测；及安装判定部(43)，基于所述支撑信息检测部的检测值，判定所述保护部件的支撑状态是否适当。

Description

飞行装置、飞行系统及信息处理装置

技术领域

本发明涉及一种飞行装置、飞行系统及信息处理装置。

背景技术

以往，已知有通过由螺旋桨的旋转所产生的升力，自如地在空中移动的无人机等飞行体。这种飞行体存在如下情况，即，因由用户的操纵或风的影响等导致碰撞到树或建筑物、或者迫降于地面时的接触等，而使得螺旋桨等受损伤。螺旋桨的损伤也存在妨碍飞行的情况，因此提出一种为了防止螺旋桨等在受到外部冲击时的破损或应变而将保护部件(安全架)安装于飞行体(无人机)的技术(例如参照专利文献1)。

背景技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利6376672号公报

发明内容

[发明要解决的问题]

然而，仅就包含专利文献1中记载的技术的以往技术来说，只将重点放在螺旋桨等的保护上，而在保护部件向飞行体的安装简易性及包含保护部件的飞行装置的便携性的观点上仍存在改善的余地。具体地说，专利文献1的保护部件由多个塑料管及多个接头构成，通过使塑料管嵌合而连接于接头，组装成覆盖飞行体的形状。专利文献1的保护部件的组装非常烦杂，并未设想在使用后将其从飞行体拆卸。假如每次使用时将专利文献1的保护部件装卸于飞行体的情况下，无法保证塑料管正确地连接，有保护部件的一部分脱落的顾虑。

本发明是鉴于这种状况而完成的，其课题在于提供一种将保护部件切实地安装在飞行体上的飞行装置、飞行系统及信息处理装置。

[解决问题的技术手段]

为达成所述课题，本发明的一形态的飞行装置具备：飞行体，具有主体部及保持在所述主体部的1个以上的螺旋桨；多个支撑具，安装在所述飞行体，对以包围所述主体部的外侧的方式张设的保护部件进行支撑；支撑信息检测部，对表示所述保护部件的支撑状态的支撑信息进行检测；及安装判定部，基于所述支撑信息判定所述保护部件的支撑状态是否适当。

[发明的效果]

根据本发明，能够提供一种将保护部件切实地安装在飞行体上的飞行装置、飞行系统及信息处理装置。

附图说明

图1是表示本发明的一实施方式的飞行装置的构成例的立体图。

图2是图1的飞行装置的示意俯视图。

图3是图1的飞行装置的支撑具的保持部的俯视图。

图4是表示包含图1的飞行装置的本发明的一实施方式的飞行系统的构成例的框图。

图5是表示图5的飞行系统中的应变传感器的安装状态的支撑具的立体图。

图6是表示图4的飞行系统中的起飞控制部的控制顺序的流程图。

图7是与图4不同的实施方式的飞行系统的框图。

图8是表示图7的飞行系统中的应变传感器的安装构造的支撑具的局部分解立体图。

图9是与图4及图7不同的实施方式的飞行系统的框图。

具体实施方式

以下，使用附图，对本发明的实施方式进行说明。另外，在以下说明中，只要无特别说明，则将供作为飞行体的无人机着陆的平面设为“着陆平面”，尤其是将从着陆平面观察时无人机起飞的方向称为“上方向”，将其相反方向设为“下方向”。另外，将自着陆平面起朝向上方向的距离设为“高度”，“铅直方向”设为与上下方向一致的方向。

图1是表示本发明的一实施方式的飞行装置1的构成例的立体图。图2是图1的飞行装置1的示意俯视图。另外，在图2中，与图1相比，示意地表示飞行装置1，省略了一部分构成的图示。

首先，对飞行装置1的机械构成进行说明。

如图1及图2所示，飞行装置1具备：无人机(飞行体)2；保护部件3，以包围无人机2的外侧的方式张设；及多个支撑具4，安装在无人机2上，支撑保护部件3。

无人机2即便拆卸了保护部件3及支撑具4也能够独立地飞行，也可设想单独销售。

无人机2具备：主体部11，收容与本发明的一实施方式相关的保护部件3的安装确认处理及无人机2的其它控制所需要的电子设备等；多个臂部12，从主体部11向俯视方向外侧延伸；及多个螺旋桨13，经由臂部12保持于主体部11。另外，无人机2在主体部11的下侧进而具备接触于着陆平面的脚部14、及收容搬送物的盒15等。此处，所谓“外侧”，是指在俯视下将无人机2的主体部11的重心或中心设为起点时远离主体部11的侧，也可表达为以所述起点为球的中心的径向外侧。

收容在主体部11的电子设备包含电脑装置，该电脑装置执行下述本发明的一实施方式的处理、用来驱动螺旋桨13的马达的控制、与无人机2的操纵者(以下也称为“用户”)所操纵的控制器等的外部的信号的收发、基于设置在主体部11的摄像机(省略图示)等各种传感器的信息的处理等。

臂部12形成为沿着水平方向的棒状。臂部12的一侧的端部连接于主体部11，在另一侧的端部(以下为前端部)配置螺旋桨13。在本实施方式中，6条臂部12分别在俯视下从主体部11辐射状且对称地延伸。6条臂部12的间隔在圆周方向上成为等间隔。

螺旋桨13经由臂部12保持于主体部11。具体地说，螺旋桨13可旋转地配置在臂部12的前端部的上表面。螺旋桨13以旋转面与水平面一致的方式安装在臂部12上。在本实施方式中，分别在6条臂部12上设置了螺旋桨13。无人机2可通过合计6条螺旋桨13的旋转产生用来使包含支撑具4的飞行装置1飞行的升力。

保护部件3是通过防止无人机2在飞行装置1飞行时直接碰撞到例如建筑物或树木等，从而保护无人机2免受外部冲击的部件。

在本实施方式中，多个保护部件3逐一保持在相邻的支撑具4的前端部间，由此配置成整体上在俯视下包围无人机2的环状。

保护部件3只要以至少包围主体部11的方式张设即可，但通过如本实施方式那样以包围螺旋桨13的外侧的方式张设，可防止螺旋桨13在飞行装置1飞行时直接碰撞到建筑物等。

保护部件3可由例如绳索、金属丝等自身无法维持其形状的柔软的材料形成，也可由例如棒材等实质上不会变形的具有刚性的材料形成。但是，保护部件3优选由具有能够架设于支撑具4间的刚性、及能够某种程度上变形而容易进行其装卸的柔性及弹性的材料形成。作为这种具有刚性、柔性及弹性的材料，例如可适宜地使用由碳纤维增强塑料(CarbonFiber Reinforced Plastics，CFRP)等复合材料形成的细长的带状体。也就是说，保护部件3理想的是通过将具有某种程度的弹性模量的材料成形为厚度较小的带状，制成在厚度方向上具有能够弯曲变形的柔性，且在宽度方向上具有充分的刚性的部件。另外，所谓“带状”，意味着平均宽度是平均厚度的5倍以上。但是，平均宽度及平均厚度是将用来通过支撑具保持端部的构造部、及以其它目的附设在支撑具间的部分的构造部(在本实施方式中不存在)排除在外而计算出的。

带状的保护部件3优选以厚度方向与螺旋桨13的旋转轴成为大致直角的方式被支撑。由此，在飞行装置1于螺旋桨13的径向上与其它物体(包括人或动物)碰撞的情况下，保护部件3能够以表面接触于其它物体而缓和该冲击，从而能够抑制其它物体的损伤。

另外，通过保护部件3的厚度方向与螺旋桨13的旋转轴呈大致直角，保护部件3不易在平行于螺旋桨13的旋转轴的方向(铅直方向)上弯曲。也就是说，对于保护部件3，与垂直于螺旋桨13的旋转轴的方向(水平方向)的弯曲振动(横向晃动)相比，不易产生平行于螺旋桨13的旋转轴的方向的弯曲振动(纵向晃动)。由此，即便以在径向上观察时不与螺旋桨13重叠的方式保持的保护部件3产生弯曲振动，由于螺旋桨13的旋转轴方向的分量变小，因此保护部件3不易与螺旋桨13接触。

支撑具4是用来将保护部件3以张设的状态支撑于无人机2的周围的器具。在本实施方式中，在6条臂部12的前端部分别安装支撑具4。

各支撑具4具有：固定部21，安装在无人机2的臂部12的前端部，大致垂直于螺旋桨13的旋转轴地延伸；延伸部22，安装在固定部21的前端部，大致平行于螺旋桨13的旋转轴地延伸；及保持部23，安装在延伸部22的上端部，保持两侧的保护部件3的端部。另外，所谓“大致垂直”，意味着相对角度为85°以上95°以下。另外，所谓“大致平行”，意味着相对角度为5°以下。

固定部21为了在俯视下将保护部件3支撑在螺旋桨13的外侧，而从臂部12向更外侧在水平方向上延伸。固定部21可设为棒状部件，但为了能够收容下述控制的构成要素，优选设为筒状部件。

延伸部22通过大致平行于螺旋桨13的旋转轴地向上方延伸，能够容易地调节保持部23的高度，进而能够容易地调节保持在保持部23的保护部件3的高度。由此，能够容易地将保护部件3支撑在接触不到螺旋桨13的高度。

延伸部22可由相对轻量且具有充分的刚性的材料，例如树脂、铝合金、纤维增强塑料等形成。

延伸部22优选形成为带板状，其厚度方向为平行于固定部21的延伸方向，也就是说大致垂直于螺旋桨13的旋转轴且朝向主体部11的中心的方向。由此，延伸部22容易通过保护部件3的张力而以使其前端部向主体部11侧移动的方式弹性变形，从而容易检测保护部件3的张力。

保持部23可如图3所示设为如下构成，其具有：固定构造25，用来固定于延伸部22；一对保持构造26，用来保持保护部件3的端部；及张力调整机构27，使保持部23在俯视下变形而使一对保持构造26间的距离变化，由此使保护部件3的张力变化。

固定构造25可设为具有供延伸部22嵌合的嵌合孔28的构成。固定构造25也可为了防止延伸部22的脱落而具有独立的固定螺丝，但在本实施方式中，以如下方式构成：当通过张力调整机构27使保护部件3的张力增大时，嵌合孔28缩小，从而紧固延伸部22。

保持构造26可设为如下构成，其具有：狭缝29，供插入保护部件3的端部；及固定螺丝30，卡合于插入至狭缝29的保护部件3。

张力调整机构27可设为如下构成，其具有：一对杆部31，从各固定构造25以彼此相邻的方式从主体部11观察时向外侧延伸；及调整螺丝32，决定一对杆部31的前端部的间隔。张力调整机构27通过拧紧调整螺丝32而缩小一对杆部31的前端部的间隔，以延伸部22为中心使整个保持部23以使各固定构造25从主体部11观察时向外侧摆动的方式变形。由此，通过将保持构造26向张力调整机构27侧牵引，保护部件3的张力增大。

飞行装置1通过支撑具4以包围主体部11及螺旋桨13的方式支撑保护部件3，由此防止在飞行装置1水平飞行时主体部11及螺旋桨13直接碰撞到建筑物或树木。另外，支撑具4将保护部件3保持在与螺旋桨13相同或高于螺旋桨13的高度上。由此，能够在下降时通过位于主体部11及螺旋桨13的下方的脚部14防止主体部11及螺旋桨13的损伤，并且能够在上升时通过位于与螺旋桨13相同或高于螺旋桨13的高度的保护部件3有效地防止主体部11及螺旋桨13的损伤。

接下来，对用于本实施方式的飞行装置1特有的控制的构成进行说明。

图4是表示用来进行包含图1的飞行装置1的飞行系统中的特征性控制的构成的框图。另外，关于图4的整个飞行系统，其本身为本发明的一实施方式的飞行系统。

飞行系统具备飞行装置1、及对飞行装置1进行远程控制的信息处理装置5。

飞行装置1的各支撑具4具有对延伸部22的变形进行检测的应变传感器41。

另一方面，无人机2具有：多个检测电路42，将各应变传感器41的检测值分别转换为电信号；安装判定部43，基于多个检测电路42的输出(应变传感器41的检测值)判定支撑具4对于保护部件3的支撑状态是否适当；报知部44，显示与安装判定部43的判定结果对应的信息；起飞控制部45，基于安装判定部43的判定结果而判断飞行装置1可否起飞；及飞行体通信部46，用来与信息处理装置5进行无线通信。

支撑具4的应变传感器41与无人机2的检测电路42成为一体而构成对表示支撑具4对于保护部件3的支撑状态的支撑信息(在本实施方式中为延伸部22的变形)进行检测的支撑信息检测部。

信息处理装置5具备：远程通信部47，用来与飞行装置1进行无线通信；及远程控制部48，进行飞行装置1的远程控制所需要的处理。

应变传感器41贴设于延伸部22，因此能够对因保护部件3的张力所产生的延伸部22的弯曲变形(如上端部向主体部11侧移动一样的弯曲)的大小进行检测。也就是说，保护部件3的张力越大，应变传感器41检测出的值越大。由此，能够通过应变传感器41间接地确认保护部件3的张力。

应变传感器41如图5所示，优选贴附于延伸部22的外侧面(与主体部11为相反侧的面)或内侧面(主体部11侧的面)或两面。由于带板状的延伸部22通过与保护部件3的张力对应的延伸部22的弹性变形而较大地变形，因此能够通过应变传感器41相对准确地判定保护部件3的张力。

作为应变传感器41，可使用对因延伸部22的弯曲产生的应变进行检测的任意传感器。作为检测这种应变的传感器，例如可列举电阻因应变(自身的变形)而变化的应变计、静电电容因应变而变化的静电电容传感器等。

检测电路42是输出根据应变传感器41的电特性的变化而变化的电信号的电路。检测电路42例如可通过众所周知的惠斯登电桥电路等构成。具体地说，在将应变传感器41贴设在延伸部22的两面的情况下，可适宜地使用利用半桥接法的惠斯登电桥电路。

检测电路42可分别配置在臂部12中，也可配置在主体部11中。在配置于主体部11中的情况下，可将多个检测电路42形成在同一电路基板上。

如图5所示，应变传感器41与检测电路42之间的配线L的至少一部分优选配置在固定部21的内部。另外，可在应变传感器41与检测电路42之间设置能够向臂部12装卸固定部21、并且能够使应变传感器41与检测电路42电连接的连接器C。在该情况下，为了使连接器C的连接及分离变得容易，可通过将连接器C与应变传感器41或与检测电路42的配线L设为足够长的导线，从而能够将连接器C从臂部12或固定部21拉出。另外，连接器C也可以机械地组装于臂部12及固定部21，从而通过臂部12与固定部21的机械连接而使应变传感器41与检测电路42电连接的方式构成。

安装判定部43基于支撑信息即应变传感器41的检测值(检测电路42的输出)，判定支撑具4对于保护部件3的支撑状态是否适当。具体地说，安装判定部43可以如下方式构成：在与保护部件3的张力对应的应变传感器41的检测值(应变的大小)未达预先设定的下限值的情况下，判定由支撑具4所进行的保护部件3的张设为不适当。另外，安装判定部43可以在应变传感器41的检测值超过预先设定的上限值的情况下也判定保护部件3的支撑状态为不适当的方式构成。进而，安装判定部43也可考虑多个应变传感器41的检测值的相互关系，判定保护部件3的支撑状态是否适当。

安装判定部43可构成为包含比较器等的模拟电路，也可设为对检测电路42的输出进行数码转换并通过微处理器进行运算处理的构成。安装判定部43可与检测电路42或起飞控制部45的一部分或全部构成在同一电路基板上。安装判定部43优选收容在主体部11中。另外，安装判定部43可作为进行无人机2的其它控制的控制装置的一个功能而实现。也就是说，可通过对构成无人机2的控制装置的电脑的程序附加子例程、子程序等而实现安装判定部43。因此，安装判定部43为在功能上进行区分者，无需为物理上独立的构成要素。

图6是表示本实施方式的起飞控制部45的控制的顺序的流程图。

起飞控制部45首先在步骤S1中取得检测电路42的输出(应变传感器41的检测值)作为支撑信息。其次，在步骤S2中确认所有检测值是否为预先设定的第1阈值以上。当在步骤S2中确认所有应变传感器41的检测值为第1阈值以上时，前进到步骤S3，确认应变传感器41的检测值的最大值与最小值的差是否为预先设定的第2阈值以下。当在步骤S3中应变传感器41的检测值的最大值与最小值的差为第2阈值以下时，前进到步骤S4，判定所有支撑具4对于保护部件3的支撑状态为适当。当在步骤S2中任一应变传感器41的检测值未达第1阈值时、及在步骤S3中应变传感器41的检测值的最大值与最小值的差超过阈值时，前进到步骤S5，判定支撑具4对于保护部件3的支撑状态为不适当。

在应变传感器41的检测值的最大值与最小值的差较大的情况下，认为有可能在保护部件3产生异常的振动，或负载集中于特定的支撑具4，为在飞行中有损害保护部件3的功能之虞的不适当的支撑状态。

报知部44例如可设为显示灯、显示面板、扬声器等能够向用户传达信息的任意构成。作为示例，报知部44可设为具有点亮状态根据安装判定部43的判定结果而变化的LED(Light Emitting Diode，发光二极管)的构成。报知部44的LED的点亮可仅在起飞前进行，也可在起飞后进行。另外，所谓LED的点亮状态发生变化，例如是指点亮与熄灭之间的转变、闪烁中的点亮时间或熄灭时间的变化、3色发光LED的颜色变化等，只要用户可确认状态变化则并无特别限定。报知部44的LED可用作在飞行中告知无人机2的位置及方向的显示灯。

报知部44优选以能够判别出保护部件3的支撑状态为不适当的支撑具4的方式进行报知。具体地说，报知部44可设为如下构成：包含配置在与各支撑具对应的位置(例如各臂部12或主体部11的与臂部12相邻的位置)上的多个LED，使与支撑状态为不适当的支撑具4对应的LED的点亮状态不同。另外，报知部44也可包含显示面板，进行通过文字或图像而指定出支撑状态为不适当的支撑具4的显示。另外，报知部44也可为如下构成，即，包含扬声器，通过声音消息等告知支撑状态为不适当的支撑具4。

报知部44也可以进行与下述起飞控制部45的判定结果对应的显示，也就是说可否起飞的显示的方式构成。

起飞控制部45可以仅在所有安装判定部43判定各个支撑具4对于保护部件3的支撑状态为适当的情况下允许飞行装置1起飞的方式构成。也就是说，起飞控制部45以所有支撑具4对于保护部件3的支撑状态均适当为条件，进行允许起飞的意旨的判断。另外，作为允许起飞的条件，除此之外也可设定电池剩余量或GPS(Global Positioning System，全球定位系统)接收状态等。

起飞控制部45可设置在主体部11内。该起飞控制部45可作为进行无人机2的其它控制的控制装置的一个功能而实现。也就是说，可通过对构成无人机2的控制装置的电脑的程序附加子例程、子程序等而实现起飞控制部45。因此，起飞控制部45在功能上进行区分，无需为物理上独立的构成要素。

飞行体通信部46及远程通信部47是用来进行无线通信装置的收发装置。飞行体通信部46及远程通信部47所收发的电波(包含光)的频率及输出以及通信方式可根据飞行装置1的使用目的等适当进行选择。

远程控制部48是对飞行装置1指示飞行路径、飞行速度、摄像机拍摄等动作的装置。该远程控制部也可由能够编程的电脑构成。

远程控制部48也可以如下方式构成：在飞行装置1飞行时，在接收到安装判定部43的关于支撑具4对于保护部件3的支撑状态为不适当的判定结果的情况下，使飞行装置紧急着陆。

具备远程通信部47及远程控制部48的信息处理装置5也可通过将专用的程序导入智能手机、平板电脑、个人电脑等具备通信功能的市售的电脑装置而构成。

信息处理装置5也可以对安装判定部43的判定结果及起飞控制部45的判断结果进行显示的方式构成。安装判定部43的判定结果优选设为显示指定出被判定为保护部件3的支撑状态为不适当的支撑具4。因此，无人机2优选利用飞行体通信部46及远程通信部47，将安装判定部43的判定结果及起飞控制部45的判断结果的至少一者发送到信息处理装置5。由此，用户即便在远离飞行装置1的场所，也能够通过信息处理装置5确认保护部件3的支撑状态是否为不适当。

安装判定部43可利用应变传感器41的检测值(支撑信息)确认保护部件3是否正由支撑具4适当地支撑。因此，飞行装置1可在使用时将保护部件3切实地安装在无人机2上。尤其是，通过应变传感器41对因保护部件3的张力所产生的应变进行检测，保证保护部件3的适当的张力，因此能够适当地使保护部件3发挥冲击吸收能力。另外，飞行装置1因为各支撑具4分别具有应变传感器41，所以能够保证多个保护部件3均适当地支撑着保护部件3。

另外，飞行装置1可通过具有报知部44，使用户容易地确认保护部件3的支撑状态是否适当。另外，因为飞行装置1具有起飞控制部45，所以即便在用户疏于确认保护部件3的支撑状态是否适当的情况下，也能够防止保护部件3的支撑状态为不适当的飞行装置1的飞行。

接下来，对与图4不同的实施方式的飞行系统进行说明。本实施方式的飞行系统具备飞行装置1a及信息处理装置5a。本实施方式的飞行装置1a的机械构成与图1的飞行装置1的机械构成相同，仅控制的构成不同。因此，在之后的说明中，对与之前说明的构成要素相同的构成要素附上相同符号，并省略重复的说明。

图7是表示用来进行本实施方式的飞行系统中的特征性控制的构成的框图。

飞行装置1a的各支撑具4分别具有：应变传感器41a，检测保持部23的变形作为支撑信息；检测电路42a，将应变传感器41a的检测值转换为电信号；安装判定部43a，基于检测电路42a的输出(应变传感器41a的检测值)判定支撑具4对于保护部件3的支撑状态是否适当；及报知部44a，显示与安装判定部43a的判定结果对应的信息。检测电路42a及安装判定部43a为了保护而优选配置在支撑具4的固定部21的内部。

无人机2具有用来与信息处理装置5a进行无线通信而发送各支撑具4的安装判定部43a的判定结果的飞行体通信部46。

信息处理装置5a具备：远程通信部47，用来与飞行装置1a进行无线通信；起飞控制部45a，基于安装判定部43a的判定结果而判断飞行装置1a可否起飞；及远程控制部48，进行飞行装置1a的远程控制所需要的其它处理。

应变传感器41a如图8所示，贴设在保持部23的主体部11侧的面。该应变传感器41a的一对端子49配置在嵌合孔28的内表面。而且，在延伸部22，以在保持部23安装于延伸部22时分别与端子49电性接触的方式附设有2条配线50。端子49与配线50的接触部为了切实地进行电连接，优选以使平面上的导体露出的方式构成。

保持部23在通过张力调整机构27对保护部件3赋予(增加)张力时，保持部23的贴设了应变传感器41a的面是向主体部11侧凸状地变形。应变传感器41a对该保持部23的变形进行检测。因此，根据本实施方式的应变传感器41a的检测值，也能够判定支撑具4是否在赋予适当的张力的状态下适当地支撑保护部件3。

检测电路42a虽设计成能够配置在支撑具4中，但在电性方面可设为与图4的检测电路42相同的电路构成。

安装判定部43a在各应变传感器41a的检测值未达预先设定的下限值的情况、或超过预先设定的上限值的情况下，判定支撑具4对于保护部件3的支撑状态为不适当。该安装判定部43a可由模拟电路或具有微处理器的电路等构成，可与检测电路42a形成在同一电路基板上。

报知部44a设置在支撑具4上，但具有与图4的报知部44相同的功能。由此，可容易地进行自设置在支撑具4的安装判定部43a的配线。另外，通过将报知部44a设置在支撑具4，可让用户更简单地判别出保护部件3的支撑状态为不适当的支撑具4。

起飞控制部45a可通过构成信息处理装置的电脑装置等的程序而与远程控制部48一体地实现。

安装判定部43与飞行体通信部46之间的配线如图8所示，除了用来在飞行体通信部46与安装判定部43之间收发信号的信号线Ls以外，优选包含从飞行体通信部46对安装判定部43供给电力的电力线Lp。

在本实施方式中，信息处理装置5a具有起飞控制部45a。因此，无人机2将安装判定部43a的判定结果无线发送到信息处理装置5a。由此，在保护部件3的支撑状态为不适当的情况下，可在信息处理装置5a中禁止飞行装置1a的飞行。

接下来，对与图4及图7不同的飞行系统进行说明。图9的飞行系统具备飞行装置1b及本发明的一实施方式的信息处理装置5b。本实施方式的飞行装置1b的机械构成与图1的飞行装置1的机械构成相同，仅控制的构成不同。

图9是表示用来进行本实施方式的飞行系统中的特征性控制的构成的框图。

飞行装置1b的各支撑具4具有检测保持部23的变形作为支撑信息的应变传感器41。

无人机2具有：多个检测电路42，将各支撑具4的应变传感器41的检测值(支撑信息)分别转换为电信号；及飞行体通信部46，用来与信息处理装置5b进行无线通信。

信息处理装置5b具备：远程通信部47，用来与飞行装置1b进行无线通信；安装判定部43b，基于多个检测电路42的输出(应变传感器41的检测值)综合地判定支撑具4对于保护部件3的支撑状态是否适当；报知部44b，显示与安装判定部43b的判定结果对应的信息；起飞控制部45b，基于安装判定部43b的判定结果而判断飞行装置1b可否起飞；及远程控制部48，进行飞行装置1b的远程控制所需要的其它处理。

应变传感器41与图5的应变传感器41相同，对支撑具4的延伸部22的因保护部件3的张力而产生的弯曲变形进行检测。

检测电路42可设为与图4的检测电路42相同的构成。

关于图9的飞行系统中的信息处理装置5b，其本身为本发明的一实施方式的信息处理装置。在信息处理装置5b中，远程通信部47作为取得表示各支撑具4对保护部件3的支撑状态的支撑信息(应变传感器41的检测值)的支撑信息取得部发挥作用。

本实施方式的安装判定部43b及起飞控制部45b设置于信息处理装置5b。安装判定部43b及起飞控制部45b可作为构成信息处理装置5b的电脑装置等的程序的一部分功能而实现。因此，安装判定部43b基于经由飞行体通信部46及远程通信部47输入的检测电路42的输出值(应变传感器41的检测值)，判定支撑具4对于保护部件3的支撑状态是否适当。图9的信息处理装置5b的安装判定部43b及起飞控制部45b所进行的处理可与图4的飞行装置1的安装判定部43及起飞控制部45所进行的处理相同。

报知部44b可由构成信息处理装置5b的电脑装置等的显示面板或扬声器等构成。报知部44b优选以能够判别出保护部件3的支撑为不适当的支撑具4的方式进行显示，并且显示起飞控制部45b的判断结果。

本实施方式的信息处理装置5b可在保护部件3的支撑状态为不适当的情况下，禁止飞行装置1b的飞行，保证通过支撑具4确实地将保护部件3安装在飞行装置1b上。

以上，对本发明的三个实施方式进行了说明，但本发明并不限定于所述实施方式，能够达成本发明的目的的范围内的变形、改良等包含在本发明中。

本发明的各实施方式的飞行装置也可不包含专用的保护部件，而使用由用户另行准备的保护部件。作为可用作保护部件的通用品，可列举各种绳索、金属丝、捆包捆束用的树脂带或金属带等。

在本发明的各实施方式的飞行装置中，应变传感器也可以对支撑具的其它部位的变形进行检测的方式配置。另外，应变传感器也可不设置在所有支撑具。也就是说，只要以至少1个应变传感器能够检测出任一支撑具的变形的方式配置，则能够类推出环状地连接的保护部件全体的支撑状态。作为具体例，可采用图8的应变传感器作为图4及图9的实施方式中的应变传感器，可采用图5的应变传感器作为图7的实施方式中的应变传感器。

在本发明的各实施方式的飞行装置中，支撑状态检测部也可通过除应变传感器以外的传感器，例如对主体部与支撑具的前端部的距离进行测定的测距传感器等取得支撑信息。另外，在本发明的各实施方式的飞行装置中，支撑状态检测部也可检测设置在保护部件的传感器的状态变化作为支撑信息。另外，在本发明的各实施方式的飞行装置中，支撑状态检测部也可利用二值方式对支撑信息进行检测。

本发明的各实施方式的飞行装置也可以在飞行体与支撑具之间无线发送信号的方式构成。也就是说，发明的飞行装置可在支撑具内设置电池，且设置无线发送器替换所述实施方式中的连接器。另外，发明的飞行装置也可以从飞行体对支撑具进行无线供电的方式构成。

在本发明的各实施方式的飞行装置中，支撑具可通过使前端部距主体部的距离变化而对保护部件赋予张力。

在本发明的各实施方式的飞行装置中，支撑具的数量并不限定于6条，可设为3条以上的任意数量。

在本发明的各实施方式的飞行装置中，保护部件也可为由多个支撑具支撑的1个环状部件。在该情况下，多个支撑具可设为具有能够在保护部件的长度方向上移动地支撑保护部件，且任1个以上对保护部件赋予张力的机构。在该情况下，不对保护部件进行固定的保持部可具有对保护部件进行引导的环状体、引导槽、滑轮等。

本发明的各实施方式的飞行装置也可进而具备在不使支撑具的前端部移动的情况下调整保护部件的张力的机构，例如进而具备通过使保护部件的端部在张设方向上移动而调整张力的机构等。

本发明的各实施方式的飞行装置也可通过多个支撑具立体地保持保护部件。例如，除了从飞行体向外侧延伸的支撑具以外，通过设置沿上下方向延伸的支撑具，并在这些支撑具的前端部间张设保护部件，也能够以在侧视下包围飞行体的至少主体部的方式支撑保护部件。

另外，例如在所述实施方式中，例示了无人机作为飞行体，但飞行体并不特别限定于无人机，也可包含有人机，只要是飞行体即可。

如上，本发明的各实施方式通过以下各构成分别实现有利的效果。

本发明的一实施方式的飞行装置(例如飞行装置1、1a)具备：飞行体(例如无人机2)，具有主体部(例如主体部11)及保持在所述主体部上的1个以上的螺旋桨(例如螺旋桨13)；多个支撑具(例如支撑具4)，安装在所述飞行体上，对以包围所述主体部的外侧的方式张设的保护部件(例如保护部件3)进行支撑；支撑信息检测部(例如应变传感器41、41a及检测电路42、42a)，对表示所述保护部件的支撑状态的支撑信息进行检测；及安装判定部(例如安装判定部43、43a)，基于所述支撑信息检测部的检测值，判定所述保护部件的支撑状态是否适当。根据该构成，飞行装置能够通过支撑信息检测部确认支撑具的支撑状态，因此能够在安装判定部判定是否为支撑具适当地保持保护部件的状态。因此，飞行装置能够在使用飞行装置时将保护部件切实地安装在飞行体上。

在本发明的一实施方式的飞行装置中，所述支撑信息检测部也可具有对因所述保护部件的张力所产生的所述支撑具的变形进行检测的应变传感器(例如应变传感器41、41a)。这样一来，通过应变传感器对因保护部件的张力所产生的应变进行检测，保证保护部件的适当的张力，因此能够使保护部件适当地发挥冲击吸收能力。

在本发明的一实施方式的飞行装置中，所述支撑具具有：固定(例如固定部21)部，安装在所述飞行体上，大致垂直于所述螺旋桨的旋转轴地延伸；及延伸部(例如延伸部22)，安装在所述固定部的前端部上，大致平行于所述螺旋桨的旋转轴地延伸；且所述应变传感器也可配置于所述延伸部。由此，可通过应变传感器对根据保护部件的张力而弯曲变形的延伸部的变形量进行测定，所以能够更准确地判定保护部件的适当的支撑状态。

在本发明的一实施方式的飞行装置中，也可在所述多个支撑具分别配置所述应变传感器。由此，能够保证所有支撑具分别在赋予适当的张力的状态下支撑保护部件。

在本发明的一实施方式的飞行装置中，所述安装判定部也可在所述支撑信息检测部的检测值的最大值与最小值的差超过预先设定的阈值的情况下判定所述保护部件的支撑状态为不适当。由此，能够防止因多个支撑具不均匀地支撑保护部件而产生应力集中或异常振动，从而导致保护部件的保护变得不彻底。

在本发明的一实施方式的飞行装置中，所述安装判定部也可配置于所述支撑具。由此，能够保证多个保护部件均适当地安装。

关于本发明的一实施方式的飞行装置，所述飞行体或所述支撑具也可进而具备报知与所述安装判定部的判定结果对应的信息的报知部(例如报知部44、44a)。由此，用户能够容易地掌握保护部件的支撑状态。

在本发明的一实施方式的飞行装置中，所述报知部也可以能够判别出所述多个支撑具中所述保护部件的支撑状态为不适当的支撑具的方式进行报知。由此，用户能够判别出保护部件的支撑状态为不适当的支撑具而容易地修正为适当的支撑状态。

在本发明的一实施方式的飞行装置中，也可进而具备基于所述安装判定部的判定结果而判断该飞行装置可否起飞的起飞控制部(例如起飞控制部45、45a)。由此，即便在用户疏于确认保护部件的支撑状态是否适当的情况下，也能够防止保护部件的支撑状态为不适当的飞行装置的飞行。

本发明的一实施方式的飞行系统具备所述飞行装置(例如飞行装置1)、及与所述飞行装置进行无线通信而控制所述飞行装置的飞行的信息处理装置(例如信息处理装置5)，所述飞行体将所述起飞控制部(例如起飞控制部45)的判断结果发送到所述信息处理装置。根据该构成，能够在起飞控制部禁止飞行装置飞行的情况下，在信息处理装置中对该意旨进行确认。

本发明的一实施方式的飞行系统具备所述飞行装置(例如飞行装置1)、及与所述飞行装置进行无线通信而控制所述飞行装置的飞行的信息处理装置(例如信息处理装置5)，所述飞行体将所述安装判定部的判定结果发送到所述信息处理装置。根据该构成，在保护部件的支撑状态为不适当的情况下，能够在信息处理装置中禁止飞行装置在保护部件的支撑状态为不适当时飞行，所以能够保证对飞行体的保护。

本发明的一实施方式的飞行系统具备所述飞行装置、及与所述飞行装置(例如飞行装置1a)进行无线通信而控制所述飞行装置的飞行的信息处理装置(例如信息处理装置5a)，所述飞行体将所述安装判定部的判定结果发送到所述信息处理装置，所述信息处理装置具有基于所述安装判定部的判定结果而判断该飞行装置可否起飞的起飞控制部(例如起飞控制部45a)。根据该构成，也能够在信息处理装置中禁止飞行装置在保护部件的支撑状态为不适当时飞行，所以能够保证对飞行体的保护。

本发明的另一实施方式的飞行系统具备飞行装置(例如飞行装置1b)、及与所述飞行装置进行无线通信而控制所述飞行装置的飞行的信息处理装置(例如信息处理装置5b)；且所述飞行装置具有：飞行体(例如无人机2)，具有主体部及保持在所述主体部上的1个以上的螺旋桨；多个支撑具(例如支撑具4)，安装在所述飞行体上，对以包围所述主体部的外侧的方式张设的保护部件进行支撑；及支撑信息检测部(例如应变传感器41及检测电路42)，对表示所述保护部件的支撑状态的支撑信息进行检测；所述信息处理装置具有基于所述支撑信息判定所述保护部件的支撑状态是否适当的安装判定部(例如安装判定部43b)。根据该构成，能够在信息处理装置中判定保护部件的支撑状态是否适当，所以能够在使用飞行装置时切实地将保护部件安装在飞行体上。

本发明的一实施方式的信息处理装置(例如信息处理装置5b)对飞行装置(例如飞行装置1b)进行控制，该飞行装置具备：飞行体，具有主体部及保持在所述主体部上的1个以上的螺旋桨；及多个支撑具，安装在所述飞行体上，对以包围所述主体部的外侧的方式张设的保护部件进行支撑；所述信息处理装置具备：支撑信息取得部(例如远程通信部47)，取得表示所述保护部件的支撑状态的支撑信息；及安装判定部(例如安装判定部43b)，基于所述支撑信息取得部所取得的所述支撑信息判定所述保护部件的支撑状态是否适当。根据该构成，能够确认保护部件的支撑状态，从而在使飞行装置飞行时切实地将保护部件安装在飞行体上。

[符号的说明]

1、1a、1b 飞行装置

2 无人机(飞行体)

3 保护部件

4 支撑具

5、5a、5b 信息处理装置

21 固定部

22 延伸部

23 保持部

41、41a 应变传感器

42、42a 检测电路

43、43a、43b 安装判定部

44、44a、44b 报知部

45、45a、45b 起飞控制部

Claims (14)

1.一种飞行装置，其具备：

飞行体，具有主体部及保持在所述主体部的1个以上的螺旋桨；

多个支撑具，安装在所述飞行体，对以包围所述主体部的外侧的方式张设的保护部件进行支撑；

支撑信息检测部，对表示所述保护部件的支撑状态的支撑信息进行检测；及

安装判定部，基于所述支撑信息判定所述保护部件的支撑状态是否适当。

2.根据权利要求1所述的飞行装置，其中所述支撑信息检测部具有应变传感器，该应变传感器对因所述保护部件的张力而产生的所述支撑具的变形进行检测。

3.根据权利要求2所述的飞行装置，其中所述支撑具具有：

固定部，安装在所述飞行体，大致垂直于所述螺旋桨的旋转轴地延伸；及

延伸部，安装在所述固定部的前端部，大致平行于所述螺旋桨的旋转轴地延伸；且

所述应变传感器配置在所述延伸部。

4.根据权利要求2或3所述的飞行装置，其中在所述多个支撑具分别配置有所述应变传感器。

5.根据权利要求4所述的飞行装置，其中所述安装判定部在所述支撑信息检测部的检测值的最大值与最小值的差超过预先设定的阈值的情况下，判定所述保护部件的支撑状态为不适当。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的飞行装置，其中所述安装判定部配置于所述支撑具。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的飞行装置，其进而具备报知与所述安装判定部的判定结果对应的信息的报知部。

8.根据权利要求7所述的飞行装置，其中所述报知部以能够判别出所述多个支撑具中所述保护部件的支撑状态为不适当的支撑具的方式进行报知。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的飞行装置，其进而具备基于所述安装判定部的判定结果而判断该飞行装置可否起飞的起飞控制部。

10.一种飞行系统，其具备权利要求9所述的飞行装置、及与所述飞行装置进行无线通信而控制所述飞行装置的飞行的信息处理装置，

所述飞行体将所述起飞控制部的判断结果发送到所述信息处理装置。

11.一种飞行系统，其具备权利要求1至9中任一项所述的飞行装置、及与所述飞行装置进行无线通信而控制所述飞行装置的飞行的信息处理装置，

所述飞行体将所述安装判定部的判定结果发送到所述信息处理装置。

12.一种飞行系统，其具备权利要求1至8中任一项所述的飞行装置、及与所述飞行装置进行无线通信而控制所述飞行装置的飞行的信息处理装置，

所述飞行体将所述安装判定部的判定结果发送到所述信息处理装置，

所述信息处理装置具有基于所述安装判定部的判定结果而判断该飞行装置可否起飞的起飞控制部。

13.一种飞行系统，其具备飞行装置、及与所述飞行装置进行无线通信而控制所述飞行装置的飞行的信息处理装置，

所述飞行装置具有：

飞行体，具有主体部及保持在所述主体部的1个以上的螺旋桨；

多个支撑具，安装在所述飞行体，对以包围所述主体部的外侧的方式张设的保护部件进行支撑；及

支撑信息检测部，对表示所述保护部件的支撑状态的支撑信息进行检测；且

所述信息处理装置具有基于所述支撑信息而判定所述保护部件的支撑状态是否适当的安装判定部。

14.一种信息处理装置，其对飞行装置进行控制，该飞行装置具备：飞行体，具有主体部及保持在所述主体部的1个以上的螺旋桨；及多个支撑具，安装在所述飞行体，对以包围所述主体部的外侧的方式张设的保护部件进行支撑；且所述信息处理装置具备：

支撑信息取得部，取得表示所述保护部件的支撑状态的支撑信息；及

安装判定部，基于所述支撑信息取得部所取得的所述支撑信息，判定所述保护部件的支撑状态是否适当。

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