CN113939858B - 自动驾驶辅助装置、自动驾驶辅助系统和自动驾驶辅助方法 - Google Patents

Abstract

自动驾驶辅助装置(1)具有：判定部(11)，其根据车辆(20)的驾驶者的状态的检测信息，判定驾驶者是否需要休息；以及控制部(12)，其在由判定部(11)判定为驾驶者需要休息且从车辆(20)开始向停车区移动起到在停车区停下的期间，使车辆(20)具有的输出器件(3、4、5)输出通过视觉、听觉和触觉中的至少一方促使驾驶者睡觉的模式。

Description

自动驾驶辅助装置、自动驾驶辅助系统和自动驾驶辅助方法

技术领域

本发明涉及进行车辆的驾驶辅助的自动驾驶辅助装置、自动驾驶辅助系统和自动驾驶辅助方法。

背景技术

在具有自动驾驶功能的车辆中，需要顺畅地进行从自动驾驶到手动驾驶的切换(驾驶权限从车辆到驾驶者的转让)。但是，在驾驶者处于犯困或疲劳的状态时，可能无法立即应对手动驾驶。针对该问题，例如，在专利文献1记载的装置中，仅在判定为驾驶者处于犯困而疲劳的状态且从休息区(停车区、路侧带等)起在一定距离内存在车辆的情况下，进行促使驾驶者休息的警告。根据该警告，驾驶者休息，由此，能够恢复到能够应对手动驾驶的状态。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2014-13496号公报

发明内容

发明要解决的课题

在专利文献1记载的装置中，进行促使驾驶者休息的警告，使车辆在休息区停下。但是，车内环境本来是使驾驶者专注于驾驶的，并不意图使驾驶者积极地睡觉。因此，存在如下课题：即使使车辆停下，直到驾驶者睡觉为止也花费时间。

本发明解决上述课题，其目的在于，得到能够提供促使驾驶者睡觉的车内环境的自动驾驶辅助装置、自动驾驶辅助系统和自动驾驶辅助方法。

用于解决课题的手段

本发明的自动驾驶辅助装置具有：判定部，其根据车辆的驾驶者的状态的检测信息，判定驾驶者是否需要休息；控制部，其在由判定部判定为驾驶者需要休息且从车辆开始向停车区移动起到在停车区停下的期间，使车辆具有的输出器件输出通过视觉、听觉和触觉中的至少一方促使驾驶者睡觉的模式；以及对话处理部，其在由判定部判定为驾驶者需要休息时，询问驾驶者是否休息。在由对话处理部从驾驶者受理了休息的应答的情况下，控制部开始使车辆向停车区移动，在由对话处理部从驾驶者受理了不休息的应答的情况下，控制部使输出器件输出通过视觉、听觉和触觉中的至少一方促使驾驶者清醒的模式。

发明效果

根据本发明，使车辆具有的输出器件输出通过视觉、听觉和触觉中的至少一方促使驾驶者睡觉的模式，因此，能够提供促使驾驶者睡觉的车内环境。

附图说明

[图1]是示出实施方式1的自动驾驶辅助装置的结构的框图。

[图2]是示出实施方式1中的显示器件和音响器件的图。

[图3]是示出实施方式1中的振动器件的图。

[图4]是示出实施方式1的自动驾驶辅助方法的流程图。

[图5]是示出驾驶者的需要休息等级的经时变化的曲线图。

[图6]图6A是示出实现实施方式1的自动驾驶辅助装置的功能的硬件结构的框图，图6B是示出执行实现实施方式1的自动驾驶辅助装置的功能的软件的硬件结构的框图。

[图7]是示出实施方式2的自动驾驶辅助装置的结构的框图。

[图8]是示出实施方式2的自动驾驶辅助方法的流程图。

[图9]是示出实施方式3的自动驾驶辅助装置的结构的框图。

[图10]是示出实施方式3的自动驾驶辅助方法的流程图。

[图11]是示出实施方式4的自动驾驶辅助装置的结构的框图。

[图12]是示出实施方式4的自动驾驶辅助方法的流程图。

[图13]是示出实施方式5的自动驾驶辅助系统的结构的框图。

具体实施方式

实施方式1

图1是示出实施方式1的自动驾驶辅助装置1的结构的框图。自动驾驶辅助装置1例如设置于具有自动驾驶功能的车辆，对该车辆的自动驾驶进行辅助。在车辆中，除了自动驾驶辅助装置1以外，如图1所示，搭载有传感器组2、显示器件3、音响器件4、振动器件5、车辆控制装置6和输入器件7。显示器件3、音响器件4和振动器件5是车辆具有的输出器件。

自动驾驶辅助装置1在判定为驾驶者需要休息且从车辆开始向停车区移动起到在停车区停下的期间，使车辆具有的输出器件输出通过视觉、听觉和触觉中的至少一方促使驾驶者睡觉的模式。促使驾驶者睡觉的模式例如是光、声音和振动中的至少一个模式。

传感器组2由搭载于车辆的多个传感器构成，检测该车辆的内外的状态。传感器组2例如包含有车速传感器、转向传感器、车内摄像机、加速度传感器、角速度传感器、GPS器件、导航系统、车外摄像机、车外传感器和照度传感器。由传感器组2检测到的检测信息被输出到自动驾驶辅助装置1。车速传感器是检测车辆的速度的传感器，输出与车轮速度对应的电信号(车速脉冲)。转向传感器是检测车辆的转向角的传感器，输出与转向角对应的电信号。

车内摄像机是与车室内的座椅对置设置的摄像机，输出拍摄坐在座椅上的驾驶者的面部或上半身而得到的图像信息。车内摄像机也可以是拍摄驾驶者的驾驶员摄像机。加速度传感器是检测车辆的加速度的传感器，例如是三轴加速度传感器。角速度传感器检测车辆的角速度。角速度是用于计算车辆的转弯速度的信息。

GPS器件接收全球定位系统中的GPS卫星发射的电波，根据接收到的电波的信号检测车辆的位置。导航系统根据由GPS器件检测到的车辆的位置信息和地图信息，搜索将车辆引导至目的地的推荐路径。此外，导航系统具有通信功能，与服务器进行通信，从服务器取得拥堵信息或禁止通行信息这样的外部信息。

车外摄像机是拍摄车辆的周边的摄像机。车外摄像机例如分别设置于车辆的前方、后方和左右，将各拍摄图像输出到自动驾驶辅助装置1。车外传感器是检测车辆的周边的物体的传感器，例如有超声波传感器、雷达传感器、毫米波雷达传感器或红外线激光传感器。根据由车外传感器检测到的车外的物体的检测信息，检测车外的物体的位置和与物体之间的距离。照度传感器是检测车辆的周边的照度的传感器。

显示器件3是显示通过视觉促使驾驶者睡觉的模式的输出器件，例如是设置于车室内的多个显示装置。显示器件3显示一个或多个光的要素的显示方式经时地变化的光模式，作为促使驾驶者睡觉的模式。光模式以引导驾驶者睡觉的方式设定有要显示的光的要素的形状、大小、位置、亮度、颜色、光的要素的显示时间和光的要素变化的定时。

音响器件4是输出通过听觉促使驾驶者睡觉的模式的输出器件，例如是设置于车室内的多个扬声器和对它们的音量进行控制的多个放大器的组合。音响器件4输出声音的要素的输出方式经时地变化的音响模式，作为促使驾驶者睡觉的模式。音响模式以引导驾驶者睡觉的方式设定有音色、音程、节奏、音量、声音的要素的输出时间和声音的要素变化的定时。

振动器件5是输出通过触觉促使驾驶者睡觉的模式的输出器件，例如是设置于驾驶者乘坐的座椅或驾驶者操作的方向盘的多个振动扬声器和对它们的振动的大小进行控制的多个放大器的组合。振动器件5输出振动的要素的输出方式变化的振动模式，作为促使驾驶者睡觉的模式。振动模式设定有频率结构、节奏、振动的大小、振动的要素的输出时间和振动的要素变化的定时。

车辆控制装置6是进行用于实现车辆的自动驾驶的各种控制的装置，例如是搭载于车辆的电子控制单元(ECU)。各种控制例如有车道维持控制、巡航控制和停车控制。此外，车辆控制装置6预测从自动驾驶切换成手动驾驶的地点，将预测到的地点设定为切换预定地点。车辆控制装置6在车辆实际到达切换预定地点的一定时间前，将表示预定从自动驾驶切换到手动驾驶的预定信息通知给自动驾驶辅助装置1。

输入器件7是受理来自驾驶者的信息输入的器件。例如，输入器件7可以是设置于显示器件3的显示画面上的触摸面板、设置于方向盘或中控台的硬开关，也可以是通过使用麦克风的声音识别来受理信息输入的器件。输入器件7用于驾驶者与自动驾驶辅助装置1的对话处理。

自动驾驶辅助装置1具有判定部11、控制部12和对话处理部13。判定部11根据车辆的驾驶者的状态的检测信息，判定驾驶者是否需要休息。例如，判定部11对由传感器组2具有的车内摄像机拍摄到的驾驶者的图像信息进行图像分析，根据图像分析结果计算驾驶者的需要休息等级。图像分析例如能够使用图案匹配等分析方法。判定部11在需要休息等级为阈值以上的情况下，判定为驾驶者需要休息，如果需要休息等级小于阈值，则判定为驾驶者不需要休息。

控制部12在由判定部11判定为驾驶者需要休息且从车辆开始向停车区移动起到在停车区停下的期间，使车辆具有的输出器件输出促使驾驶者睡觉的模式。例如，控制部12从显示器件3、音响器件4和振动器件5中的至少一方输出促使驾驶者睡觉的模式。

在由判定部11判定为驾驶者需要休息的情况下，对话处理部13询问驾驶者是否休息。例如，对话处理部13使询问信息显示于显示器件3，或者从音响器件4进行声音输出。在由对话处理部13从驾驶者受理了休息的应答的情况下，控制部12使输出器件输出促使驾驶者睡觉的模式。

另外，在不询问驾驶者是否休息的情况下，在由判定部11判定为驾驶者需要休息时，控制部12立即使输出器件输出促使驾驶者睡觉的模式。该情况下，自动驾驶辅助装置1也可以不具有对话处理部13。

图2是示出实施方式1中的显示器件3和音响器件4的图。图1所示的显示器件3例如构成为具有图2所示的中心信息显示器(CID)3a、仪表组显示器(ICD)3b、仪表板显示器3c、立柱显示器3d、顶棚显示器3e和门显示器3f。

CID3a和ICD3b是设置于车室内的仪表板的显示器，具有麦克风、扬声器和触摸面板。CID3a和ICD3b显示促使驾驶者睡觉的模式，并且受理使用麦克风、扬声器或触摸面板的信息输入。仪表板显示器3c是在仪表板的一部分具有显示画面的显示器，例如是组合仪表。立柱显示器3d是在立柱具有显示画面的显示器。顶棚显示器3e是在车室内的顶棚具有显示画面的显示器。

例如，控制部12也可以使CID3a、ICD3b、仪表板显示器3c、立柱显示器3d、顶棚显示器3e和门显示器3f的显示同步，作为促使驾驶者睡觉的模式，在这些显示器中反复显示相同的模式。此外，也可以以如下方式进行显示：以这些显示器中的任意显示器为起点来显示模式，然后，从接近该显示器的显示器朝向远离该显示器的显示器依次轮流显示模式。

如图2所示，显示器件3具有配置于车室内的各种位置的多个显示器，因此，即使驾驶者的面部朝向或姿态变化，显示器也收敛于驾驶者的视野内。由此，防止光的模式被漏看。

图1所示的音响器件4例如构成为具有图2所示的高音扬声器4a和低音扬声器4b。高音扬声器4a是输出高音域的声音的车内扬声器。低音扬声器4b是输出低音域的声音的车内扬声器。作为促使驾驶者睡觉的模式，控制部12例如从高音扬声器4a输出模式，从低音扬声器4b输出模式。

如图2所示，音响器件4具有配置于车室内的各种位置的多个扬声器，因此，能够使向车室内输出的声音的模式具有方向性，此外，能够具有环绕效果。此外，能够选择多个扬声器中的与驾驶者的面部朝向对应的扬声器，因此，能够从配置于驾驶者容易听取的位置的扬声器输出声音的模式。

图3是示出实施方式1中的振动器件5的图。图1所示的振动器件5例如构成为具有图3所示的振动扬声器5a～5c。振动扬声器5a～5c设置于车室内的座椅。从振动扬声器5a输出的振动传递到坐在座椅上的搭乘者的腰部，从振动扬声器5b输出的振动传递到坐在座椅上的搭乘者的臀部，从振动扬声器5c输出的振动传递到坐在座椅上的搭乘者的大腿部。

如图3所示，振动器件5具有配置于座椅的各种位置的多个振动扬声器。由此，控制部12能够根据搭乘者相对于座椅的落座方式、座椅的倾斜状态或搭乘者的体格导致的振动的感受方式，选择多个振动扬声器中的设置于容易向搭乘者传递振动的部位的振动扬声器。由此，能够可靠地向搭乘者传递振动。

控制部12也可以与振动扬声器5a、振动扬声器5b和振动扬声器5c的振动的输出同步地，作为促使驾驶者睡觉的模式，利用这些振动扬声器反复输出相同的模式。此外，也可以以这些振动扬声器中的任意扬声器为起点来输出振动模式，然后，按照与起点的振动扬声器从近到远的顺序输出振动模式。

接着，对自动驾驶辅助装置1的动作进行说明。

图4是示出实施方式1的自动驾驶辅助方法的流程图，示出图1所示的自动驾驶辅助装置1的动作。

首先，判定部11判定车辆的驾驶者是否需要休息(步骤ST1)。例如，判定部11对由传感器组2具有的车内摄像机拍摄的驾驶者的图像信息进行图像分析，根据该图像分析结果计算驾驶者的需要休息等级。需要休息等级例如是驾驶者的眼睛的睁眼程度。睁眼程度是驾驶者的眼睛的黑眼球与白眼球的比例，以驾驶者清醒地进行通常驾驶时的比例为基准。睁眼程度越低，则驾驶者的清醒度越低，需要休息等级越高，睁眼程度越高，则驾驶者的清醒度越高，需要休息等级越低。

图5是示出驾驶者的需要休息等级的经时变化的曲线图。如图5所示，驾驶者由于持续驾驶车辆而疲劳，与此相伴，需要休息等级上升。判定部11在计算驾驶者的需要休息等级时，在需要休息等级为阈值以上的期间持续一定时间以上的情况下，判定为驾驶者需要休息。此外，判定部11在需要休息等级小于阈值、或者需要休息等级为阈值以上的期间小于一定时间的情况下，判定为驾驶者不需要休息。

在图5所示的曲线图中，设定5级的等级作为需要休息等级，例如在3级以上的需要休息等级持续一定的时间时，由判定部11判定为驾驶者需要休息。此外，在需要休息等级小于3级、或需要休息等级为3级以上的期间小于一定时间的情况下，判定为驾驶者不需要休息。驾驶者是否需要休息的判定结果从判定部11输出到控制部12和对话处理部13。在由判定部11判定为驾驶者不需要休息时(步骤ST1：否)，返回步骤ST1，反复进行驾驶者是否需要休息的判定处理。

在由判定部11判定为驾驶者需要休息的情况下(步骤ST1：是)，对话处理部13询问驾驶者是否想休息(步骤ST2)。对话处理部13使用显示器件3和音响器件4中的至少一方询问驾驶者是否想休息。例如，对话处理部13从高音扬声器4a和低音扬声器4b输出“休息吗？”这样的声音，受理使用输入器件7的应答。此外，对话处理部13使CID3a、ICD3b和仪表板显示器3c中的至少一方显示表示驾驶者是否想休息的信息，受理使用输入器件7的应答。

在从驾驶者受理“不休息”这样的应答时(步骤ST2：否)，对话处理部13将该应答信息通知给判定部11和控制部12。在驾驶者不休息的情况下，判定部11返回步骤ST1而反复进行判定，控制部12不转移到模式输出处理。

在从驾驶者受理“休息”这样的应答时(步骤ST2：是)，对话处理部13将该应答信息输出到控制部12。控制部12在驾驶者休息的情况下，对车辆控制装置6进行指示，使车辆向停车区移动(步骤ST3)。例如，控制部12使用由导航系统取得的地图信息和由GPS器件取得的车辆的位置信息，决定车辆能够从当前位置到达且驾驶者能够休息的停车区(例如停车场、路侧带等)，对车辆控制装置6进行指示，通过自动驾驶使车辆向停车区移动，在车辆到达停车区时使其停下。

在由导航系统决定车辆的路径的情况下，也可以将该路径上能够停车的区域决定为停车区。此外，控制部12能够对由车外摄像机拍摄到的车辆前方的图像信息进行图像分析，根据图像分析结果判断车辆前方的路侧带的宽度和其他车辆的有无，决定停车区。进而，控制部12也可以在与正在前方行驶的前行车辆之间进行无线通信，询问有无能够停车的区域，将通过无线通信从前行车辆应答的区域决定为停车区。此外，控制部12也可以在车辆到达停车区之前，预约使用停车区。

控制部12在开始使车辆向停车区移动时，从显示器件3、音响器件4和振动器件5中的至少一方输出促使驾驶者睡觉的模式(步骤ST4)。例如，控制部12根据表示由传感器组2检测到的车辆的内外的状况的信息，从显示器件3、音响器件4和振动器件5中的至少一方输出促使驾驶者睡觉的模式。

促使驾驶者睡觉的模式例如是如下模式：与车辆依次通过在行驶道路的路侧周期性地存在的立体物前方的定时同步地，输出光的要素、声音的要素和振动的要素中的至少一方。立体物有电线杆、标识、护栏、栅栏、街道树等。通过该模式，以与在路侧存在立体物的周期同步的单调重复的方式对驾驶者的视觉、听觉和触觉中的至少一方赋予刺激，因此，促使驾驶者睡觉。

例如，控制部12对由车外摄像机拍摄到的车辆前方的图像信息进行图像分析，根据图像分析结果判别在路侧周期性地存在的立体物。控制部12根据由车速传感器检测到的车辆的速度，决定车辆依次通过周期性的立体物的定时，以与该定时同步的方式，使输出器件输出光、声音和振动中的至少一个模式。

此外，控制部12根据由传感器组2具有的加速度传感器检测到的车辆的加速度，检测车辆自身产生的振动。然后，控制部12根据车辆自身产生的振动对基于振动器件5的振动输出进行控制，由此，对车辆依次通过在路侧周期性地存在的立体物前方的定时(振动的模式)与在车室内传递给驾驶者的振动的偏移进行校正。由此，与车辆依次通过在路侧周期性地存在的立体物前方的定时同步的单调振动的模式传递到驾驶者，促使其睡觉。

控制部12根据由照度传感器检测到的车辆周边的照度信息，决定车辆的车室内的明亮度，对显示器件3的光输出进行控制，由此，以与车室内的明亮度对应的亮度输出光的模式。例如，在如晴天的白天那样车室内明亮时，提高光的模式的亮度，在如夜间那样车室内昏暗时，降低光的模式的亮度。由此，减少显示器件3输出的光的模式与车辆的周边的明亮度之间的偏移，促使驾驶者睡觉。

控制部12根据由转向传感器检测到的车辆的转向角和由角速度传感器检测到的车辆的角速度中的至少一方，抑制车辆依次通过在路侧周期性地存在的立体物前方的定时根据车辆的左右转弯而偏移。例如，在由于车辆的左右转弯而使车辆减速时，根据该速度变化，车辆依次通过在路侧周期性地存在的立体物前方的定时偏移。控制部12根据车辆的转向角或角速度估计车辆的速度的变化，对与车辆的速度的变化对应的定时的偏移进行校正。由此，即使车辆左右转弯，也使输出器件向驾驶者传递与车辆依次通过在路侧周期性地存在的立体物前方的定时同步的单调模式，促使其睡觉。

促使驾驶者睡觉的模式例如也可以是与车辆依次通过在路侧存在的多个建筑物中的预先设定的外观的建筑物前方的定时同步的模式。例如，控制部12根据从导航系统取得的路径信息和从GPS器件取得的车辆的位置信息，判别在路侧存在的多个建筑物的外观。控制部12使输出器件输出与车辆依次通过判别出外观的多个建筑物中的与预先设定的外观一致的外观的建筑物前方的定时同步的模式，作为促使驾驶者睡觉的模式。

此外，控制部12对音响器件4进行控制，由此，能够输出与车外的风景对应的声音的模式。例如，在车辆沿着海岸行驶的情况下，控制部12输出使用波浪声音的声音的模式，由此，以与车外的风景一致的单调重复的方式刺激驾驶者的听觉，促使其睡觉。

控制部12能够按照从正在车辆前方行驶的前行车辆以无线通信的方式取得的车辆前方的状况，改变促使驾驶者睡觉的模式。例如，在车辆前方存在交叉路口且车辆在该交叉路口处左转的情况下，控制部12估计到达交叉路口为止的车辆的减速，以与车速的变化一致的方式使输出模式变化。由此，以与车外的状况的实时变化一致的单调重复的方式刺激驾驶者，促使其睡觉。

此外，控制部12能够对由车内摄像机拍摄到的驾驶者的图像信息进行图像分析，根据图像分析结果判定驾驶者的面部朝向、姿态或体格，根据驾驶者的面部朝向、姿态或体格对显示器件3、音响器件4或振动器件5进行控制。例如，控制部12根据驾驶者的面部朝向，判别CID3a、ICD3b、仪表板显示器3c、立柱显示器3d、顶棚显示器3e和门显示器3f中的位于驾驶者的视场内的显示器，使判别出的显示器显示光的模式。此外，控制部12根据驾驶者的姿态或体格，判别驾驶者的身体接触的座椅的部位或施加体重的座椅的部位，从振动扬声器5a～5c中的位于判别出的座椅的部位的振动扬声器输出振动模式。由此，能够适当地使输出器件输出促使驾驶者睡觉的模式。

此外，控制部12能够根据由转向传感器检测到的车辆的转向角和由角速度传感器检测到的车辆的角速度中的至少一方，对从振动器件5输出的振动强度进行控制。例如，即使驾驶者朝向正面坐在座椅上，根据车辆的行驶，驾驶者的体重相对于座椅的施加方式也会变化，因此，从振动扬声器输出的振动朝向驾驶者的传递方式也会变化。在车辆右转时，驾驶者的体重施加到座椅的右侧，因此，从设置于座椅右侧的振动扬声器输出振动。由此，能够适当地从振动器件5输出促使驾驶者睡觉的振动的模式。

接着，对实现自动驾驶辅助装置1的功能的硬件结构进行说明。

自动驾驶辅助装置1中的判定部11、控制部12和对话处理部13的功能通过处理电路实现。即，自动驾驶辅助装置1具有用于执行图4的步骤ST1～步骤ST4的处理的处理电路。处理电路可以是专用硬件，但是，也可以是执行存储器中存储的程序的CPU(CentralProcessing Unit：中央处理单元)。

图6A是示出实现自动驾驶辅助装置1的功能的硬件结构的框图。图6B是示出执行实现自动驾驶辅助装置1的功能的软件的硬件结构的框图。在图6A和图6B中，输入接口100是对从传感器组2输入到自动驾驶辅助装置1的检测信息进行中继且对从输入器件7输入到自动驾驶辅助装置1的输入信息进行中继的接口。此外，输出接口101是对从自动驾驶辅助装置1向显示器件3、音响器件4和振动器件5输出的促使驾驶者睡觉的模式或驾驶者是否休息的询问信息进行中继的接口。

在处理电路是图6A所示的专用硬件的处理电路102的情况下，处理电路102例如是单一电路、复合电路、程序化的处理器、并行程序化的处理器、ASIC(Application SpecificIntegrated Circuit：专用集成电路)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)或对它们进行组合而得到的部件。可以通过不同的处理电路实现自动驾驶辅助装置1中的判定部11、控制部12和对话处理部13的功能，也可以统一通过一个处理电路实现这些功能。

在处理电路是图6B所示的处理器103的情况下，自动驾驶辅助装置1中的判定部11、控制部12和对话处理部13的功能通过软件、固件或软件和固件的组合来实现。软件或固件记作程序，存储于存储器104。

处理器103读出并执行存储器104中存储的程序，由此实现自动驾驶辅助装置1中的判定部11、控制部12和对话处理部13的功能。例如，自动驾驶辅助装置1具有用于存储如下程序的存储器104：在由处理器103执行该程序时，其结果是执行图4所示的流程图中的步骤ST1～步骤ST4的处理。这些程序使计算机执行判定部11、控制部12和对话处理部13的顺序或方法。存储器104也可以是存储有用于使计算机作为判定部11、控制部12和对话处理部13发挥功能的程序的计算机可读存储介质。

存储器104例如是RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)、ROM(Read OnlyMemory：只读存储器)、闪存、EPROM(Erasable Programmable Read Only Memory：可擦除可编程只读存储器)、EEPROM(Electrically-EPROM：电可擦除可编程只读存储器)等非易失性或易失性半导体存储器、磁盘、软盘、光盘、高密度盘、迷你盘、DVD等。

也可以是，自动驾驶辅助装置1中的判定部11、控制部12和对话处理部13的功能的一部分通过专用硬件实现，一部分通过软件或固件实现。例如，关于判定部11和控制部12，通过作为专用硬件的处理电路102实现功能，关于对话处理部13，通过处理器103读出并执行存储器104中存储的程序来实现功能。这样，处理电路能够通过硬件、软件、固件或它们的组合来实现上述功能。

如上所述，在实施方式1的自动驾驶辅助装置1中，从车辆具有的显示器件3、音响器件4或振动器件5输出通过视觉、听觉和触觉中的至少一方促使驾驶者睡觉的模式。由此，能够提供促使驾驶者睡觉的车内环境。驾驶者迅速地睡觉，由此，疲劳恢复所需要的时间被缩短。

此外，实施方式1的自动驾驶辅助装置1具有对话处理部13，在由判定部11判定为驾驶者需要休息时，该对话处理部13询问驾驶者是否休息。在由对话处理部13从驾驶者受理了休息的应答的情况下，控制部12开始使车辆向停车区移动。由此，驾驶者能够事先掌握车辆向停车区移动以进行休息的情况。

实施方式2

图7是示出实施方式2的自动驾驶辅助装置1A的结构的框图。在图7中，对与图1相同的结构要素标注相同标号并省略说明。自动驾驶辅助装置1A例如设置于具有自动驾驶功能的车辆，对该车辆的自动驾驶进行辅助。车辆具有自动驾驶辅助装置1A、传感器组2、显示器件3、音响器件4、振动器件5、车辆控制装置6和输入器件7。显示器件3、音响器件4和振动器件5是车辆具有的输出器件。

此外，自动驾驶辅助装置1A在判定为驾驶者需要休息但是从驾驶者受理了不休息的应答的情况下，使输出器件输出通过视觉、听觉和触觉中的至少一方促使驾驶者清醒的模式。

自动驾驶辅助装置1A具有判定部11A、控制部12A和对话处理部13A。判定部11A根据车辆的驾驶者的状态的检测信息，判定驾驶者是否需要休息。例如，与实施方式1同样，判定部11A对由车内摄像机拍摄到的驾驶者的图像信息进行图像分析，根据图像分析结果计算驾驶者的需要休息等级。此外，判定部11A在需要休息等级为阈值以上的情况下，判定为驾驶者需要休息，如果需要休息等级小于阈值，则判定为驾驶者不需要休息。

控制部12A在由判定部11A判定为驾驶者需要休息且由对话处理部13A从驾驶者受理了“休息”这样的应答的情况下，在从车辆开始向停车区移动起到在停车区停下的期间，使车辆具有的输出器件输出促使驾驶者睡觉的模式。例如，与实施方式1同样，促使驾驶者睡觉的模式是光、声音和振动中的至少一个模式。

进而，在由判定部11A判定为驾驶者需要休息但是由对话处理部13A从驾驶者受理了“不休息”这样的应答的情况下，控制部12A使车辆具有的输出器件输出促使驾驶者清醒的模式。促使驾驶者清醒的模式例如是光、声音和振动中的至少一个模式。

在由判定部11A判定为驾驶者需要休息的情况下，对话处理部13A以与实施方式1相同的顺序询问驾驶者是否休息。在针对询问信息从驾驶者受理了“休息”这样的应答的情况下，对话处理部13A将该应答信息通知给控制部12A，在从驾驶者受理了“不休息”这样的应答时，将该应答信息通知给判定部11A和控制部12A。

接着，对自动驾驶辅助装置1A的动作进行说明。

图8是示出实施方式2的自动驾驶辅助方法的流程图，示出图7所示的自动驾驶辅助装置1A的动作。另外，图8中的步骤ST1a～步骤ST4a是与图4的步骤ST1～步骤ST4相同的处理，因此省略说明。

在由对话处理部13A从驾驶者受理了“不休息”这样的应答的情况下(步骤ST2a：否)，对话处理部13A将应答信息通知给判定部11A和控制部12A。在驾驶者不休息的情况下，判定部11A返回步骤ST1a，反复判定驾驶者是否需要休息。

另一方面，控制部12A在驾驶者不休息的情况下，从显示器件3、音响器件4和振动器件5中的至少一方输出促使驾驶者清醒的模式(步骤ST5a)。例如，控制部12A根据表示由传感器组2检测到的车辆的内外的状况的信息，从显示器件3、音响器件4和振动器件5中的至少一方输出促使驾驶者清醒的模式。

促使驾驶者清醒的模式例如是如下模式：在从车辆依次通过在行驶道路的路侧周期性地存在的立体物前方的定时偏移的定时，输出光的要素、声音的要素和振动的要素中的至少一方。通过该模式，在从在路侧存在立体物的周期偏移的定时对驾驶者的视觉、听觉和触觉中的至少一方赋予刺激。即，以在路侧存在立体物的周期对驾驶者赋予视觉上的刺激，在与该周期不同的定时进一步对驾驶者赋予刺激，因此，促使驾驶者清醒。

例如，控制部12A对由车外摄像机拍摄到的车辆前方的图像信息进行图像分析，根据图像分析结果判别在路侧周期性地存在的立体物。而且，控制部12A根据由车速传感器检测到的车辆的速度，决定车辆依次通过周期性的立体物的定时，以成为从该定时偏移的定时的方式，使输出器件输出光、声音和振动中的至少一个模式。

此外，控制部12A根据由传感器组2具有的加速度传感器检测到的车辆的加速度，检测车辆自身产生的振动。控制部12A根据车辆自身产生的振动对振动器件5进行控制，由此，对从振动器件5输出的振动的模式与在车室内传递给驾驶者的振动的偏移进行校正。由此，在驾驶者不休息的情况下，从车辆依次通过在路侧周期性地存在的立体物前方的定时偏移的振动的模式传递到驾驶者，促使其清醒。

控制部12A根据由照度传感器检测到的车辆周边的照度信息，决定车辆的车室内的明亮度，对显示器件3的光输出进行控制，由此，以与车室内的明亮度对应的亮度输出促使驾驶者清醒的光的模式。例如，以车室内比明亮度亮的方式提高光的模式的亮度。由此，显示器件3输出的光的模式与车辆的周边的明亮度之间的偏移被增强，促使驾驶者清醒。

控制部12A在车辆依次通过在路侧周期性地存在的立体物前方的定时根据车辆的左右转弯而偏移的情况下，也以促使驾驶者清醒的光的模式不与该定时同步的方式对输出器件进行控制。例如，控制部12A根据由转向传感器检测到的车辆的转向角和由角速度传感器检测到的车辆的角速度中的至少一方，决定车辆依次通过在路侧周期性地存在的立体物前方的定时中的、与车辆的左右转弯对应的定时的偏移量，以不与考虑到该偏移量的定时同步的方式对输出器件进行控制，输出促使驾驶者清醒的模式。

促使驾驶者清醒的模式例如也可以是从车辆依次通过在路侧存在的多个建筑物中的预先设定的外观的建筑物前方的定时偏移的模式。例如，控制部12A根据从导航系统取得的路径信息和从GPS器件取得的车辆的位置信息，判别在路侧存在的多个建筑物的外观。控制部12A使输出器件输出与车辆依次通过判别出外观的多个建筑物中的、与预先设定的外观一致的外观的建筑物前方的定时同步的模式作为促使驾驶者睡觉的模式，使输出器件输出不与该定时同步的模式作为促使驾驶者清醒的模式。

此外，控制部12A对音响器件4进行控制，由此，能够输出与车外的风景对应的声音的模式作为促使驾驶者睡觉的模式，输出从车外的风景偏移的声音的模式作为促使驾驶者清醒的模式。例如，在车辆在街道行驶时，控制部12A输出使用波浪声音的声音的模式，由此，利用从车外的风景偏移的声音刺激驾驶者的听觉，促使其清醒。

控制部12A能够按照从正在车辆前方行驶的前行车辆以无线通信的方式取得的车辆前方的状况，改变促使驾驶者清醒的模式。例如，在车辆前方存在交叉路口且车辆在该交叉路口处左转的情况下，控制部12估计到达交叉路口为止的车辆的减速，以从估计出的车速的变化偏移的方式使输出模式变化。由此，在从车外的状况的实时变化偏移的定时刺激驾驶者，促使其清醒。

控制部12A能够对由车内摄像机拍摄到的驾驶者的图像信息进行图像分析，根据图像分析结果判定驾驶者的面部朝向、姿态或体格，根据驾驶者的面部朝向、姿态或体格对显示器件3、音响器件4或振动器件5进行控制。例如，控制部12A根据驾驶者的面部朝向，判别CID3a、ICD3b、仪表板显示器3c、立柱显示器3d、顶棚显示器3e和门显示器3f中的位于驾驶者的视场内的显示器，使判别出的显示器显示光的模式。此外，控制部12A根据驾驶者的姿态或体格，判别驾驶者的身体接触的座椅的部位或施加体重的座椅的部位，从振动扬声器5a～5c中的位于判别出的座椅的部位的振动扬声器输出振动模式。由此，能够适当地使输出器件输出促使驾驶者清醒的模式。

此外，控制部12A能够根据由转向传感器检测到的车辆的转向角和由角速度传感器检测到的车辆的角速度中的至少一方，对从振动器件5输出的振动强度进行控制。例如，即使驾驶者朝向正面坐在座椅上，根据车辆的行驶，驾驶者的体重相对于座椅的施加方式也会变化，因此，从振动扬声器输出的振动朝向驾驶者的传递方式也会变化。在车辆右转时，驾驶者的体重施加到座椅的右侧，因此，从设置于座椅右侧的振动扬声器输出振动。由此，能够适当地从振动器件5输出促使驾驶者清醒的振动的模式。

另外，自动驾驶辅助装置1A中的判定部11A、控制部12A和对话处理部13A的功能通过处理电路实现。即，自动驾驶辅助装置1A具有用于执行图8所示的步骤ST1a～步骤ST5a的处理的处理电路。处理电路可以是图6A所示的专用硬件的处理电路102，也可以是图6B所示的执行存储器104中存储的程序的处理器103。

如上所述，在实施方式2的自动驾驶辅助装置1A中，在由对话处理部13A从驾驶者受理了不休息的应答的情况下，控制部12A使输出器件输出通过视觉、听觉和触觉中的至少一方促使驾驶者清醒的模式。由此，在驾驶者不休息的情况下，能够使驾驶者清醒。

实施方式3

实施方式1和实施方式2的自动驾驶辅助装置在车辆开始向停车区移动时，使输出器件输出促使驾驶者睡觉的模式。但是，在车辆通过自动驾驶向停车区移动的过程中驾驶者完全睡着时，在无法切换到手动驾驶的状态下执行自动驾驶，是不优选的。

因此，实施方式3的自动驾驶辅助装置在估计为在车辆通过自动驾驶向停车区移动的过程中驾驶者完全睡着的情况下，使车辆在比当初的停车区近的紧急停车区停下。由此，能够防止在无法切换到手动驾驶的状态下执行自动驾驶。

图9是示出实施方式3的自动驾驶辅助装置1B的结构的框图。在图9中，对与图1相同的结构要素标注相同标号并省略说明。自动驾驶辅助装置1B例如设置于具有自动驾驶功能的车辆，对该车辆的自动驾驶进行辅助。车辆具有自动驾驶辅助装置1B、传感器组2、显示器件3、音响器件4、振动器件5、车辆控制装置6和输入器件7。显示器件3、音响器件4和振动器件5是车辆具有的输出器件。

此外，自动驾驶辅助装置1B在车辆能够到达停车区的时间比直至车辆的驾驶者睡着为止估计车辆能够行驶的时间长的情况下，使车辆在比停车区近的紧急停车区停下。

自动驾驶辅助装置1B具有判定部11B、控制部12B和对话处理部13B。判定部11B与实施方式1所示的判定部11和实施方式2所示的判定部11A中的至少任意一方同样地进行动作，并且，计算第1时间和第2时间，对这些时间进行比较。第1时间是直至车辆的驾驶者睡着为止估计该车辆能够行驶的时间，第2时间是车辆能够到达停车区的时间。

控制部12B与实施方式1所示的控制部12和实施方式2所示的控制部12A中的至少任意一方同样地进行动作，并且，在由判定部11B判定为第2时间比第1时间长的情况下，使车辆在比停车区近的紧急停车区停下。例如，控制部12B对车辆控制装置6进行指示，使车辆通过自动驾驶向紧急停车区移动。紧急停车区是离车辆最近且能够停车的区域，例如是路侧带。

在由判定部11B判定为驾驶者需要休息的情况下，对话处理部13B以与实施方式1相同的顺序询问驾驶者是否休息。在针对询问信息从驾驶者受理了“休息”这样的应答的情况下，对话处理部13B将该应答信息通知给控制部12B，在从驾驶者受理了“不休息”这样的应答时，将该应答信息通知给判定部11B和控制部12B。

接着，对自动驾驶辅助装置1B的动作动作进行说明。

图10是示出实施方式3的自动驾驶辅助方法的流程图，示出图9所示的自动驾驶辅助装置1B的动作。另外，步骤ST1b～步骤ST2b和步骤ST4b～步骤ST5b是与图4的步骤ST1～步骤ST2和步骤ST3～步骤ST4相同的处理，因此省略说明。进而，步骤ST6b是与图8的步骤ST5a相同的处理，因此省略说明。

在由对话处理部13B从驾驶者受理了“休息”这样的应答时(步骤ST2b：是)，判定部11B判定第1时间是否为第2时间以上(步骤ST3b)。例如，判定部11B在与实施方式1所示的顺序同样地计算驾驶者的需要休息等级时，参照将以需要休息等级为基准的驾驶者的状态和直到该状态下的驾驶者睡着为止的时间对应起来的表信息，由此，估计从当前时刻到驾驶者睡着为止的时间即第1时间。另外，表信息例如是包含对一定以上的需要休息等级持续一定以上的驾驶者的状态和直到该状态下的驾驶者睡着为止的时间进行统计学分析而得到的结果的信息。判定部11B例如根据由导航系统取得的地图信息和由GPS器件取得的车辆的位置信息，计算车辆从当前位置到达停车区为止所需要的时间即第2时间。在计算第1时间和第2时间时，判定部11B对这些时间进行比较。

在第1时间为第2时间以上的情况下(步骤ST3b：是)，判定部11B将该比较结果通知给控制部12B。如果第1时间为第2时间以上，则直至驾驶者睡着为止车辆到达停车区，因此，转移到步骤ST4b。由此，执行与图4的步骤ST3～步骤ST4相同的处理。

在第1时间小于第2时间即第2时间比第1时间长的情况下(步骤ST3b：否)，判定部11B将该比较结果通知给控制部12B。控制部12B在接收到第2时间比第1时间长这样的比较结果时，对车辆控制装置6进行指示，使车辆通过自动驾驶向紧急停车区移动(步骤ST7b)。例如，控制部12B对由车外摄像机拍摄到的车辆前方的图像信息进行图像分析，根据图像分析结果判断车辆前方的路侧带的宽度和其他车辆的有无，决定紧急停车区。此外，控制部12也可以在与正在前方行驶的前行车辆之间进行无线通信，询问有无能够紧急停车的区域，将通过无线通信从前行车辆应答的区域决定为紧急停车区。车辆到达紧急停车区时，通过车辆控制装置6而自动停下。

对话处理部13B也可以使用显示器件3和音响器件4中的任意一方或双方，向驾驶者通知车辆向紧急停车区移动的情况。驾驶者能够识别停车场所从当初的停车区发生了变更。此外，控制部12B也可以使用车内摄像机监视驾驶者的状态，在车辆向停车区移动的过程中驾驶者睡着时，对车辆控制装置6进行指示，使车辆通过自动驾驶向紧急停车区移动。

此外，判定部11B也可以根据由导航系统取得的车外信息或通过无线通信从前行车辆接收到的车外信息，考虑拥堵等道路状况来计算第2时间。由此，能够准确地计算车辆能够到达停车区的时间。

另外，自动驾驶辅助装置1B中的判定部11B、控制部12B和对话处理部13B的功能通过处理电路实现。即，自动驾驶辅助装置1B具有用于执行图10所示的步骤ST1b～步骤ST7b的处理的处理电路。处理电路可以是图6A所示的专用硬件的处理电路102，也可以是图6B所示的执行存储器104中存储的程序的处理器103。

如上所述，在实施方式3的自动驾驶辅助装置1B中，判定部11B对直至车辆的驾驶者睡着为止估计车辆能够行驶的第1时间和车辆能够到达停车区的第2时间进行比较。控制部12B在第2时间比第1时间长的情况下，使车辆在比停车区近的紧急停车区停下。能够防止在到达停车区之前驾驶者完全睡着，能够防止在无法切换到手动驾驶的状态下执行自动驾驶。

实施方式4

实施方式4的自动驾驶辅助装置在估计为在车辆通过自动驾驶向停车区移动的过程中驾驶者完全睡着的情况下，以在驾驶者睡着之前到达停车区的方式对自动驾驶中的车辆行驶进行控制。由此，能够防止在无法切换到手动驾驶的状态下执行自动驾驶。

图11是示出实施方式4的自动驾驶辅助装置1C的结构的框图。在图11中，对与图1相同的结构要素标注相同标号并省略说明。自动驾驶辅助装置1C例如设置于具有自动驾驶功能的车辆，对该车辆的自动驾驶进行辅助。车辆具有自动驾驶辅助装置1C、传感器组2、显示器件3、音响器件4、振动器件5、车辆控制装置6和输入器件7。显示器件3、音响器件4和振动器件5是车辆具有的输出器件。

自动驾驶辅助装置1C在车辆能够到达停车区的时间比直至车辆的驾驶者睡着为止估计车辆能够行驶的时间长的情况下，以车辆能够到达停车区的时间比直至车辆的驾驶者睡着为止估计车辆能够行驶的时间长的方式对车辆的速度进行控制，向停车区移动。

自动驾驶辅助装置1C具有判定部11C、控制部12C和对话处理部13C。判定部11C与实施方式1所示的判定部11和实施方式2所示的判定部11A中的至少任意一方同样地进行动作，并且，与实施方式3同样，计算第1时间和第2时间，对这些时间进行比较。第1时间是直至车辆的驾驶者睡着为止估计该车辆能够行驶的时间，第2时间是车辆能够到达停车区的时间。此外，判定部11C在第2时间比第1时间长的情况下，判定是否能够进行以第1时间成为第2时间以上的方式提高车辆的速度的控制。

控制部12C与实施方式1所示的控制部12和实施方式2所示的控制部12A中的至少任意一方同样地进行动作。进而，在由判定部11C判定为第2时间比第1时间长且判定为能够进行以第1时间成为第2时间以上的方式提高车辆的速度的控制的情况下，控制部12C以第1时间成为第2时间以上的方式对车辆的速度进行控制，向停车区移动。

在由判定部11C判定为驾驶者需要休息的情况下，对话处理部13C以与实施方式1相同的顺序询问驾驶者是否休息。在针对询问信息从驾驶者受理了“休息”这样的应答的情况下，对话处理部13C将该应答信息通知给控制部12C，在从驾驶者受理了“不休息”这样的应答时，将该应答信息通知给判定部11C和控制部12C。

接着，对自动驾驶辅助装置1C的动作动作进行说明。

图12是示出实施方式4的自动驾驶辅助方法的流程图，示出图11所示的自动驾驶辅助装置1C的动作。步骤ST1c～步骤ST2c和步骤ST4c～步骤ST5c的处理与图4的步骤ST1～步骤ST2和步骤ST3～步骤ST4的处理相同，因此省略说明。进而，步骤ST6c是与图8的步骤ST5a相同的处理，因此省略说明。

在第1时间小于第2时间即第2时间比第1时间长的情况下(步骤ST3c：否)，判定部11C判定是否能够进行以第1时间成为第2时间以上的方式提高车辆的速度的控制(步骤ST7c)。例如，判定部11C根据从导航系统取得的道路信息、从GPS器件取得的车辆的位置信息和由车速传感器检测到的车辆的速度，计算车辆正在行驶的道路的限制速度与车辆的当前速度之差。判定部11C根据道路的限制速度与车辆的当前速度之差，判定是否能够进一步提高车辆的速度，在能够进一步提高车辆的速度的情况下，计算提高了车辆的速度时的第2时间。判定部11C再次对这样计算出的第2时间和第1时间进行比较，判定是否能够进行以第1时间成为第2时间以上的方式提高车辆的速度的控制。

判定部11C在判定为无法进行以第1时间成为第2时间以上的方式提高车辆的速度的控制的情况下(步骤ST7c：否)，将该判定结果通知给控制部12C。控制部12C在接收到该判定结果时，以与实施方式3相同的顺序，对车辆控制装置6进行指示，使车辆通过自动驾驶向紧急停车区移动(步骤ST8c)。车辆到达紧急停车区时，通过车辆控制装置6而自动停下。

另一方面，判定部11C在判定为能够进行以第1时间成为第2时间以上的方式提高车辆的速度的控制的情况下(步骤ST7c：是)，将该判定结果通知给控制部12C。在接收到该判定结果时，控制部12C对车辆控制装置6进行指示，进行以第1时间成为第2时间以上的方式提高车辆的速度的控制，由此使车辆向停车区移动(步骤ST9c)。然后，返回步骤ST3c的判定处理。

对话处理部13C也可以使用显示器件3和音响器件4中的任意一方或双方，向驾驶者通知车辆向停车区或紧急停车区的情况。驾驶者能够识别车辆向能够休息的区域移动。此外，控制部12C也可以使用车内摄像机监视驾驶者的状态，在车辆向停车区移动的过程中驾驶者睡着时，对车辆控制装置6进行指示，由此使车辆通过自动驾驶向紧急停车区移动。

判定部11C也可以根据由导航系统取得的车外信息或通过无线通信从前行车辆接收到的车外信息，考虑拥堵等道路状况来计算第2时间。由此，能够准确地计算车辆能够到达停车区的时间。

另外，自动驾驶辅助装置1C中的判定部11C、控制部12C和对话处理部13C的功能通过处理电路实现。即，自动驾驶辅助装置1C具有用于执行图12所示的步骤ST1c～步骤ST9c的处理的处理电路。处理电路可以是图6A所示的专用硬件的处理电路102，也可以是图6B所示的执行存储器104中存储的程序的处理器103。

如上所述，在实施方式4的自动驾驶辅助装置1C中，判定部11C对直至车辆的驾驶者睡着为止估计车辆能够行驶的第1时间和车辆能够到达停车区的第2时间进行比较。控制部12C在第2时间比第1时间长的情况下，以第1时间成为第2时间以上的方式对车辆的速度进行控制，向停车区移动。由此，自动驾驶辅助装置1C能够防止在无法切换到手动驾驶的状态下执行自动驾驶。

实施方式5

图13是示出实施方式5的自动驾驶辅助系统的结构的框图。在图13中，对与图1相同的结构要素标注相同标号并省略说明。在图13所示的自动手动切换辅助系统中，服务器1D和车辆20能够经由网络30进行通信。服务器1D是如下的自动驾驶辅助装置：通过经由网络30的无线通信对车辆20进行控制，由此对车辆20的自动驾驶进行辅助。

如图13所示，服务器1D具有判定部11D、控制部12D、对话处理部13D和通信部14。车辆20具有传感器组2、显示器件3、音响器件4、振动器件5、车辆控制装置6、输入器件7和通信部8。传感器组2由实施方式1所示的各种传感器构成，检测车辆20的内外的状态。显示器件3、音响器件4和振动器件5是车辆20具有的输出器件，使它们中的至少一方输出促使驾驶者睡觉的模式。

通信部8是设置于车辆20的通信部，经由网络30在与通信部14之间进行通信。此外，通信部14是设置于服务器1D的通信部，经由网络30在与通信部8之间进行通信。例如，通信部8和通信部14进行经由天线发送信息且经由天线接收信息的无线通信。

判定部11D根据车辆的驾驶者的状态的检测信息，判定驾驶者是否需要休息。例如，通信部14从车辆20接收由传感器组2的车内摄像机拍摄到的车辆20的驾驶者的图像信息。判定部11D对由通信部14接收到的图像信息进行图像分析，根据图像分析结果计算驾驶者的需要休息等级。判定部11D在计算驾驶者的需要休息等级时，在需要休息等级为阈值以上的期间持续一定时间以上的情况下，判定为驾驶者需要休息。

此外，判定部11D计算直至车辆20的驾驶者睡着为止估计该车辆20能够行驶的第1时间和车辆20能够到达停车区的第2时间，对这些时间进行比较。例如，判定部11D参照将以驾驶者的需要休息等级为基准的驾驶者的状态和直到该状态下的驾驶者睡着为止的时间对应起来的表信息，由此，估计从当前时刻到驾驶者睡着为止的时间即第1时间。判定部11D根据由通信部14从车辆20接收到的地图信息和车辆的位置信息，计算车辆从当前位置到达停车区为止所需要的时间即第2时间。

此外，判定部11D在第2时间比第1时间长的情况下，判定是否能够进行以第1时间成为第2时间以上的方式提高车辆的速度的控制。例如，判定部11D根据由通信部14从车辆20接收到的道路信息、车辆20的位置信息和车辆20的速度，计算车辆20正在行驶的道路的限制速度与车辆20的当前速度之差。判定部11D根据道路的限制速度与车辆20的当前速度之差，判定是否能够进一步提高车辆20的速度，在能够进一步提高车辆20的速度的情况下，计算提高了车辆20的速度时的第2时间。判定部11D再次对这样计算出的第2时间和第1时间进行比较，判定是否能够进行以第1时间成为第2时间以上的方式提高车辆20的速度的控制。

在由判定部11D判定为驾驶者需要休息且从车辆20开始向停车区移动起到在停车区停下的期间，控制部12D使车辆20具有的输出器件输出促使驾驶者睡觉的模式。此外，在由判定部11D判定为驾驶者需要休息但是由对话处理部13D从驾驶者受理了“不休息”这样的应答的情况下，控制部12D使车辆20具有的输出器件输出促使驾驶者清醒的模式。控制部12D使用通信部14经由网络30向通信部8发送车辆20的自动驾驶的控制信息。车辆20具有的车辆控制装置6根据由通信部8从服务器1D接收到的自动驾驶的控制信息，使车辆20通过自动驾驶向停车区移动。

在由判定部11D判定为第2时间比第1时间长的情况下，控制部12D使车辆20在比停车区近的紧急停车区停下，或者对车辆20的速度进行控制而向停车区移动。例如，控制部12D使用通信部14向通信部8发送车辆20的自动驾驶的控制信息。车辆20具有的车辆控制装置6根据由通信部8从服务器1D接收到的自动驾驶的控制信息，使车辆20通过自动驾驶向紧急停车区移动，或者对车辆20的速度进行控制而向停车区移动。

在由判定部11D判定为车辆20的驾驶者需要休息的情况下，对话处理部13D询问车辆20的驾驶者是否休息。例如，对话处理部13D使用通信部14向通信部8发送询问信息。由通信部8从服务器1D接收到的询问信息显示于显示器件3，或者从音响器件4进行声音输出。输入器件7在受理来自驾驶者的针对该询问的应答信息时，将其输出到通信部8。通信部8向通信部14发送应答信息。在由通信部14从车辆20接收到的应答信息是“休息”这样的应答的情况下，控制部12D通过通信部14向车辆20发送输出促使驾驶者睡觉的模式的控制信息。根据由通信部8从服务器1D接收到的控制信息，从显示器件3、音响器件4和振动器件5中的至少一方输出促使驾驶者睡觉的模式。

至此，示出作为自动驾驶辅助装置发挥功能的服务器1D，但是，作为自动驾驶辅助装置发挥功能的装置只要是能够与车辆20的通信部8进行通信的装置即可，不限于服务器1D。例如，也可以使如平板设备或智能手机这样带入车辆20中的便携终端作为自动驾驶辅助装置发挥功能。

另外，在不询问驾驶者是否休息的情况下，在由判定部11D判定为驾驶者需要休息时，控制部12D立即使输出器件输出促使驾驶者睡觉的模式。该情况下，服务器1D也可以不具有对话处理部13D。

如上所述，在实施方式5的自动驾驶辅助系统中，具有：传感器组2，其检测车辆20的内外的状态；车辆20具有的输出器件3～5；判定部11D，其根据由传感器组2检测到的车辆20的驾驶者的状态，判定驾驶者是否需要休息；以及控制部12D，其在由判定部11D判定为驾驶者需要休息且从车辆20开始向停车区移动起到在停车区停下的期间，使输出器件3～5输出通过视觉、听觉和触觉中的至少一方促使驾驶者睡觉的模式。由此，能够对从自动驾驶切换后的手动驾驶进行辅助。

另外，本发明不限于上述实施方式，能够在本发明的范围内进行实施方式各自的自由组合或实施方式各自的任意结构要素的变形或实施方式各自的任意结构要素的省略。

产业上的可利用性

本发明的自动驾驶辅助装置提供促使驾驶者睡觉的车内环境，使疲劳的驾驶者休息，因此，例如能够用于在车辆与驾驶者之间转让驾驶权限的车辆。

标号说明

1、1A～1C：自动驾驶辅助装置；1D：服务器；2：传感器组；3：显示器件；3c：仪表板显示器；3d：立柱显示器；3e：顶棚显示器；3f：门显示器；4：音响器件；4a：高音扬声器；4b：低音扬声器；5：振动器件；5a～5c：振动扬声器；6：车辆控制装置；7：输入器件；8：通信部；11、11A～11D：判定部；12、12A～12D：控制部；13、13A～13D：对话处理部；14：通信部；20：车辆；30：网络；100：输入接口；101：输出接口；102：处理电路；103：处理器；104：存储器。

Claims (7)

1.一种自动驾驶辅助装置，其特征在于，该自动驾驶辅助装置具有：

判定部，其根据车辆的驾驶者的状态的检测信息，判定所述驾驶者是否需要休息；

控制部，其在由所述判定部判定为所述驾驶者需要休息且从所述车辆开始向停车区移动起到在所述停车区停下的期间，使所述车辆具有的输出器件输出通过视觉、听觉和触觉中的至少一方促使所述驾驶者睡觉的模式；以及

对话处理部，其在由所述判定部判定为所述驾驶者需要休息时，询问所述驾驶者是否休息，

在由所述对话处理部从所述驾驶者受理了休息的应答的情况下，所述控制部开始使所述车辆向所述停车区移动，

在由所述对话处理部从所述驾驶者受理了不休息的应答的情况下，所述控制部使所述输出器件输出通过视觉、听觉和触觉中的至少一方促使所述驾驶者清醒的模式；

所述判定部对直至所述车辆的驾驶者睡着为止估计所述车辆能够行驶的第1时间和所述车辆能够到达所述停车区的第2时间进行比较，

在所述第2时间比所述第1时间长的情况下，所述控制部使所述车辆在比所述停车区近的紧急停车区停下。

2.一种自动驾驶辅助装置，其特征在于，该自动驾驶辅助装置具有：

判定部，其根据车辆的驾驶者的状态的检测信息，判定所述驾驶者是否需要休息；

控制部，其在由所述判定部判定为所述驾驶者需要休息且从所述车辆开始向停车区移动起到在所述停车区停下的期间，使所述车辆具有的输出器件输出通过视觉、听觉和触觉中的至少一方促使所述驾驶者睡觉的模式；以及

对话处理部，其在由所述判定部判定为所述驾驶者需要休息时，询问所述驾驶者是否休息，

在由所述对话处理部从所述驾驶者受理了休息的应答的情况下，所述控制部开始使所述车辆向所述停车区移动，

在由所述对话处理部从所述驾驶者受理了不休息的应答的情况下，所述控制部使所述输出器件输出通过视觉、听觉和触觉中的至少一方促使所述驾驶者清醒的模式；

所述判定部对直至所述车辆的驾驶者睡着为止估计所述车辆能够行驶的第1时间和所述车辆能够到达所述停车区的第2时间进行比较，

在所述第2时间为所述第1时间以上的情况下，所述控制部以使所述第1时间成为所述第2时间以上的方式对所述车辆的速度进行控制，向所述停车区移动。

3.根据权利要求1或2中任意一项所述的自动驾驶辅助装置，其特征在于，

所述输出器件是显示器件、音响器件和振动器件中的至少一方，

促使所述驾驶者睡觉的模式是光、声音和振动中的至少一个模式。

4.一种自动驾驶辅助系统，其特征在于，该自动驾驶辅助系统具有：

传感器组，其检测车辆的内外的状态；

所述车辆具有的输出器件；

判定部，其根据由所述传感器组检测到的所述车辆的驾驶者的状态，判定所述驾驶者是否需要休息；

控制部，其在由所述判定部判定为所述驾驶者需要休息且从所述车辆开始向停车区移动起到在所述停车区停下的期间，使所述输出器件输出通过视觉、听觉和触觉中的至少一方促使所述驾驶者睡觉的模式；以及

对话处理部，其在由所述判定部判定为所述驾驶者需要休息时，询问所述驾驶者是否休息，

在由所述对话处理部从所述驾驶者受理了休息的应答的情况下，所述控制部开始使所述车辆向所述停车区移动，

在由所述对话处理部从所述驾驶者受理了不休息的应答的情况下，所述控制部使所述输出器件输出通过视觉、听觉和触觉中的至少一方促使所述驾驶者清醒的模式；

所述判定部对直至所述车辆的驾驶者睡着为止估计所述车辆能够行驶的第1时间和所述车辆能够到达所述停车区的第2时间进行比较，

在所述第2时间比所述第1时间长的情况下，所述控制部使所述车辆在比所述停车区近的紧急停车区停下。

5.一种自动驾驶辅助系统，其特征在于，该自动驾驶辅助系统具有：

传感器组，其检测车辆的内外的状态；

所述车辆具有的输出器件；

判定部，其根据由所述传感器组检测到的所述车辆的驾驶者的状态，判定所述驾驶者是否需要休息；

控制部，其在由所述判定部判定为所述驾驶者需要休息且从所述车辆开始向停车区移动起到在所述停车区停下的期间，使所述输出器件输出通过视觉、听觉和触觉中的至少一方促使所述驾驶者睡觉的模式；以及

对话处理部，其在由所述判定部判定为所述驾驶者需要休息时，询问所述驾驶者是否休息，

在由所述对话处理部从所述驾驶者受理了休息的应答的情况下，所述控制部开始使所述车辆向所述停车区移动，

在由所述对话处理部从所述驾驶者受理了不休息的应答的情况下，所述控制部使所述输出器件输出通过视觉、听觉和触觉中的至少一方促使所述驾驶者清醒的模式；

所述判定部对直至所述车辆的驾驶者睡着为止估计所述车辆能够行驶的第1时间和所述车辆能够到达所述停车区的第2时间进行比较，

在所述第2时间为所述第1时间以上的情况下，所述控制部以使所述第1时间成为所述第2时间以上的方式对所述车辆的速度进行控制，向所述停车区移动。

6.一种自动驾驶辅助方法，其特征在于，该自动驾驶辅助方法具有以下步骤：

判定部根据车辆的驾驶者的状态的检测信息，判定所述驾驶者是否需要休息；

控制部在由所述判定部判定为所述驾驶者需要休息且从所述车辆开始向停车区移动起到在所述停车区停下的期间，使所述车辆具有的输出器件输出通过视觉、听觉和触觉中的至少一方促使所述驾驶者睡觉的模式；以及

对话处理部在由所述判定部判定为所述驾驶者需要休息时，询问所述驾驶者是否休息，

在由所述对话处理部从所述驾驶者受理了休息的应答的情况下，所述控制部开始使所述车辆向所述停车区移动，

在由所述对话处理部从所述驾驶者受理了不休息的应答的情况下，所述控制部使所述输出器件输出通过视觉、听觉和触觉中的至少一方促使所述驾驶者清醒的模式；

所述判定部对直至所述车辆的驾驶者睡着为止估计所述车辆能够行驶的第1时间和所述车辆能够到达所述停车区的第2时间进行比较，

在所述第2时间比所述第1时间长的情况下，所述控制部使所述车辆在比所述停车区近的紧急停车区停下。

7.一种自动驾驶辅助方法，其特征在于，该自动驾驶辅助方法具有以下步骤：

判定部根据车辆的驾驶者的状态的检测信息，判定所述驾驶者是否需要休息；

控制部在由所述判定部判定为所述驾驶者需要休息且从所述车辆开始向停车区移动起到在所述停车区停下的期间，使所述车辆具有的输出器件输出通过视觉、听觉和触觉中的至少一方促使所述驾驶者睡觉的模式；以及

对话处理部在由所述判定部判定为所述驾驶者需要休息时，询问所述驾驶者是否休息，

在由所述对话处理部从所述驾驶者受理了休息的应答的情况下，所述控制部开始使所述车辆向所述停车区移动，

在由所述对话处理部从所述驾驶者受理了不休息的应答的情况下，所述控制部使所述输出器件输出通过视觉、听觉和触觉中的至少一方促使所述驾驶者清醒的模式；

所述判定部对直至所述车辆的驾驶者睡着为止估计所述车辆能够行驶的第1时间和所述车辆能够到达所述停车区的第2时间进行比较，

在所述第2时间为所述第1时间以上的情况下，所述控制部以使所述第1时间成为所述第2时间以上的方式对所述车辆的速度进行控制，向所述停车区移动。