JP6945774B2 - 自動運転支援装置、自動運転支援システムおよび自動運転支援方法 - Google Patents
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Description
図1は、実施の形態1に係る自動運転支援装置1の構成を示すブロック図である。自動運転支援装置1は、例えば、自動運転機能を有した車両に設けられ、当該車両の自動運転を支援する。車両には、自動運転支援装置1に加えて、図1に示すように、センサ群2、表示デバイス3、サウンドデバイス4、振動デバイス5、車両制御装置6および入力デバイス7が搭載される。表示デバイス3、サウンドデバイス4および振動デバイス5は、車両が有する出力デバイスである。
図4は、実施の形態1に係る自動運転支援方法を示すフローチャートであって、図1に示した自動運転支援装置1の動作を示している。
まず、判定部11は、車両の運転者に休憩が必要であるか否かを判定する(ステップST1)。例えば、判定部11は、センサ群2が備える車内カメラによって撮影された運転者の画像情報を画像解析し、この画像解析結果に基づいて運転者の休憩必要レベルを算出する。休憩必要レベルは、例えば、運転者の目の開眼度合いである。開眼度合いは、運転者の目の黒目と白目の割合であり、運転者が覚醒して通常運転を行っているときの割合を基準としている。開眼度合いが低いほど、運転者の覚醒度が低く、休憩必要レベルは高くなり、開眼度合いが高いほど、運転者の覚醒度が高く、休憩必要レベルは低くなる。
自動運転支援装置1における判定部11、制御部12および対話処理部13の機能は、処理回路によって実現される。すなわち、自動運転支援装置1は、図4のステップST1からステップST4までの処理を実行するための処理回路を備える。処理回路は、専用のハードウェアであってもよいが、メモリに記憶されたプログラムを実行するCPU(Central Processing Unit)であってもよい。
図7は、実施の形態2に係る自動運転支援装置1Aの構成を示すブロック図である。図7において、図1と同一の構成要素には、同一の符号を付して説明を省略する。自動運転支援装置1Aは、例えば、自動運転機能を有した車両に設けられ、当該車両の自動運転を支援する。車両は、自動運転支援装置1A、センサ群2、表示デバイス3、サウンドデバイス4、振動デバイス5、車両制御装置6および入力デバイス7を備える。表示デバイス3、サウンドデバイス4および振動デバイス5は、車両が有する出力デバイスである。
また、自動運転支援装置1Aは、搭乗者に休憩が必要であると判定されたが、搭乗者から休憩しない応答が受け付けられた場合に、出力デバイスから、視覚、聴覚または触覚の少なくとも一つを介して搭乗者に覚醒を促すパターンを出力させる。
図8は、実施の形態2に係る自動運転支援方法を示すフローチャートであって、図7に示した自動運転支援装置1Aの動作を示している。なお、図8におけるステップST1aからステップST4aまでは、図4のステップST1からステップST4までと同じ処理であるので、説明を省略する。
実施の形態1および実施の形態2に係る自動運転支援装置は、車両が停車エリアに移動を開始したときに、出力デバイスから、搭乗者に睡眠を促すパターンを出力させている。しかしながら、車両が自動運転で停車エリアに移動中に運転者が完全に眠ってしまうと、手動運転に切り替えられない状態で自動運転が実行されることになり、好ましくない。
そこで、実施の形態3に係る自動運転支援装置は、車両が自動運転で停車エリアに移動中に運転者が完全に眠ってしまうと推定される場合に、当初の停車エリアよりも近い緊急停車エリアに車両を停車させる。これにより、手動運転に切り替えられない状態で自動運転が実行されることを防止できる。
図10は、実施の形態3に係る自動運転支援方法を示すフローチャートであり、図9に示した自動運転支援装置1Bの動作を示している。なお、ステップST1bからステップST2bおよびステップST4bからステップST5bは、図4のステップST1からステップST2およびステップST3からステップST4までと同じ処理であるので、説明を省略する。さらに、ステップST6bは、図8のステップST5aと同じ処理であるので、説明を省略する。
実施の形態4に係る自動運転支援装置は、車両が自動運転で停車エリアに移動中に運転者が完全に眠ってしまうと推定される場合、運転者が眠る前に停車エリアに到着するように、自動運転での車両の走行を制御する。これにより、手動運転に切り替えられない状態で自動運転が実行されることを防止できる。
図12は、実施の形態4に係る自動運転支援方法を示すフローチャートであり、図11に示した自動運転支援装置1Cの動作を示している。ステップST1cからステップST2cおよびステップST4cからステップST5cの処理は、図4のステップST1からステップST2およびステップST3からステップST4までの処理と同じであるので、説明を省略する。さらに、ステップST6cは、図8のステップST5aと同じ処理であるので、説明を省略する。
図13は、実施の形態5に係る自動運転支援システムの構成を示すブロック図である。図13において、図1と同一の構成要素には同一の符号を付して説明を省略する。図13に示す自動手動切替支援システムにおいて、サーバ1Dと車両20は、ネットワーク30を介して通信可能である。サーバ1Dは、ネットワーク30を介した無線通信で車両20を制御することで、車両20の自動運転を支援する自動運転支援装置である。
Claims (6)
- 車両の搭乗者の状態の検出情報に基づいて前記搭乗者に休憩が必要であるか否かを判定する判定部と、
前記判定部によって前記搭乗者に休憩が必要であると判定され、前記車両が停車エリアへ移動を開始してから前記停車エリアに停車している間、前記車両が有する出力デバイスから、視覚、聴覚または触覚の少なくとも一つを介して前記搭乗者に睡眠を促すパターンを出力させる制御部と、
前記判定部によって前記搭乗者に休憩が必要であると判定されたときに、前記搭乗者に対して休憩するか否かを問い合わせる対話処理部と、を備え、
前記制御部は、
前記対話処理部によって前記搭乗者から休憩する応答が受け付けられた場合に、前記停車エリアへの前記車両の移動を開始させ、
前記対話処理部によって前記搭乗者から休憩しない応答が受け付けられた場合に、前記出力デバイスから、視覚、聴覚または触覚の少なくとも一つを介して前記搭乗者に覚醒を促すパターンを出力させる
ことを特徴とする自動運転支援装置。 - 前記出力デバイスは、表示デバイス、サウンドデバイスまたは振動デバイスの少なくとも一つであり、
前記搭乗者に睡眠を促すパターンは、光、音または振動の少なくとも一つのパターンである
ことを特徴とする請求項1に記載の自動運転支援装置。 - 前記判定部は、前記車両の運転者が眠るまでに前記車両が走行可能と推定される第1の時間と、前記車両が前記停車エリアに到達可能な第2の時間とを比較し、
前記制御部は、前記第2の時間が前記第1の時間よりも長い場合、前記停車エリアよりも近い緊急停車エリアに前記車両を停車させる
ことを特徴とする請求項1記載の自動運転支援装置。 - 前記判定部は、前記車両の運転者が眠るまでに前記車両が走行可能と推定される第1の時間と、前記車両が前記停車エリアに到達可能な第2の時間とを比較し、
前記制御部は、前記第2の時間が前記第1の時間以上になる場合に、前記第1の時間が前記第2の時間以上になるように前記車両の速度を制御して前記停車エリアに移動させる
ことを特徴とする請求項1記載の自動運転支援装置。 - 車両の内外の状態を検出するセンサ群と、
前記車両が有する出力デバイスと、
前記センサ群によって検出された前記車両の搭乗者の状態に基づいて前記搭乗者に休憩が必要であるか否かを判定する判定部と、
前記判定部によって前記搭乗者に休憩が必要であると判定され、前記車両が停車エリアへ移動を開始してから前記停車エリアに停車している間、前記出力デバイスから、視覚、聴覚または触覚の少なくとも一つを介して前記搭乗者に睡眠を促すパターンを出力させる制御部と、前記判定部によって前記搭乗者に休憩が必要であると判定されたときに、前記搭乗者に対して休憩するか否かを問い合わせる対話処理部と、を備え、
前記制御部は、
前記対話処理部によって前記搭乗者から休憩する応答が受け付けられた場合に、前記停車エリアへの前記車両の移動を開始させ、
前記対話処理部によって前記搭乗者から休憩しない応答が受け付けられた場合に、前記出力デバイスから、視覚、聴覚または触覚の少なくとも一つを介して前記搭乗者に覚醒を促すパターンを出力させる
ことを特徴とする自動運転支援システム。 - 判定部が、車両の搭乗者の状態の検出情報に基づいて前記搭乗者に休憩が必要であるか否かを判定するステップと、
制御部が、前記判定部によって前記搭乗者に休憩が必要であると判定され、前記車両が停車エリアへ移動を開始してから前記停車エリアに停車している間、前記車両が有する出力デバイスから、視覚、聴覚または触覚の少なくとも一つを介して前記搭乗者に睡眠を促すパターンを出力させるステップと、
対話処理部が、前記判定部によって前記搭乗者に休憩が必要であると判定されたときに、前記搭乗者に対して休憩するか否かを問い合わせるステップと、を備え、
前記制御部は、
前記対話処理部によって前記搭乗者から休憩する応答が受け付けられた場合に、前記停車エリアへの前記車両の移動を開始させ、
前記対話処理部によって前記搭乗者から休憩しない応答が受け付けられた場合に、前記出力デバイスから、視覚、聴覚または触覚の少なくとも一つを介して前記搭乗者に覚醒を促すパターンを出力させる
ことを特徴とする自動運転支援方法。
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