CN113916176B - 移动端节外套六孔位置度自动检测机 - Google Patents

Abstract

移动端节外套六孔位置度自动检测机，用于代替人工对外套六孔位置度进行自动化检测，该检测机的机架上固连有检测支架，检测支架一侧由上至下依次设有升降板、测量座、检测搁台，升降板与测量座滑动弹性连接，升降板与测量座之间装有压力传感器，测量座的底面沿检测搁台上套环轴心线均布设有六根用于检测外套六孔位置度的测量棒，将外套置于测量座的套环内定位，控制器降下测量座使各测量棒探入外套六孔内产生干涉力，如压力传感器测出的力在设定的范围内时，则表明该外套六孔位置度合格；如压力传感器测出的力超过设定范围，则表明外套六孔位置度不合格，该自动检测机的检测精度高、结果准确可靠。

Description

移动端节外套六孔位置度自动检测机

技术领域

本发明涉及检测设备，具体是一种移动端节外套六孔位置度自动检测机。

背景技术

轿车等速万向节传动轴由固定端节、中间轴和移动端节构成，其中，移动端节是传动轴的重要安全部件，与轿车发动机的差速器直接连接。移动端节由外套、内套、保持架、钢球、护套、胶罩、润滑脂、卡箍组成，移动端节中外套的外圆面上设有位置偏向外套一端面的外套环槽，外套的端面上有六个等分的通孔，移动端节通过装在各通孔内的螺栓与发动机差速器的六个螺纹孔连接，该六个通孔之间的周向相对均布位置和轴向相对垂直位置被称为外套六孔位置度，外套六孔位置度对移动端节与差速器的连接可靠性起到至关重要的作用，外套六孔位置度尺寸超差，将直接影响移动端节与差速器的正确连接，导致主机厂总装线无法正常运转，客户满意度下降；另一方面，外套六孔位置度不合格会使移动端节与差速器之间连接不可靠，产生油脂泄露，其结果是出现移动端节异响、磨损严重、传递效率降低、使用寿命缩短等质量问题，不仅会导致客户满意度下降，还存在产品被召回的重大风险。

以往对外套六孔位置度检测的方式是采用一个检测量具通过手工进行检测，该测量工具上设有与外套六孔对应的六个圆柱，检测人员将外套六孔与检测工具上圆柱进行插接比对，并通过手力判断外套六孔与检测工具上圆柱之间的干涉力，如果干涉力过大，则判断外套六孔位置度尺寸超差。凭手力判断的检测方式，人为因素影响较多，检测结果不是十分可靠，容易出现漏检或误判，经常发生装配成整轴后的外套六孔位置度再次检测不合格的现象，需要将该不合格的传动轴移动端节进行拆解，对外套进行更换，并且要选择与内套相匹配的外套进行装配以符合移动端节滑移力、滚动力矩的要求，重新选择合格的外套进行装配，不仅导致总装效率低下，在拆解移动端节后，该移动端节的卡箍、钢球、润滑脂、胶罩等零件全部报废，造成了材料和物料的严重浪费，增加了生产成本。现有生产中，手工测量单班需要一人，三班需要三人，不仅检测工作效率低，其人工成本较高，并且，由于长时间的重复工作容易使检测人员产生疲劳注意力分散，进一步增加了检测结果的不确定性。当不合格的传动轴出厂后，在传动轴使用一段时间时就会出现异响现象，甚至在装配现场就会出现无法装配而停线的现象，会导致批量退货以及要求索赔的问题，给单位造成巨大经济损失和商誉损失。因此，现有外套亟需一种检测设备，能够对外套六孔位置度进行自动化检测，其检测的精度高、结果可靠，从而代替人工检测。

在现有外套六孔位置度人工检测的操作中，还有两个亟待解决的问题如下：一、由于外套六孔钻削后，钻削末端的孔口具有加工产生的翻边毛刺，这些翻边毛刺会影响外套六孔与检测工具上圆柱之间的插接配合，所以，在检测前需要通过人工去除每个孔口上的翻边毛刺，人工修孔不仅劳动强度较大其工作效率较低，并且，采用人工修孔使各孔口的边缘无法做到整齐规范，还容易因修孔不到位使检测产生误判。二、为了使外套六孔位置度的检验结果准确，减少误判，因此，在检测前，还要人工清除因修孔产生并附着在外套六孔内的铁屑，确保外套六孔与检测量具上对应圆柱间无异物阻隔，从而确保检测结果准确，同样，采用人工清理的效率较低劳动强度大，人为因素影响较多，清理质量不稳定，容易影响检测操作。

发明内容

本发明的目的是提供一种移动端节外套六孔位置度自动检测机，能够代替人工对外套六孔位置度进行自动化检测，检测的精度高、结果可靠。

本发明的技术方案一是：移动端节外套六孔位置度自动检测机，其特征在于：包括控制器和机架，机架上装有检测装置，检测装置包括与机架固连的检测支架，该检测支架的一侧由上至下依次设有检测伸缩缸、升降板、测量座、检测搁台；其中，检测伸缩缸的伸缩端或固定端与升降板铰接、另一端与检测支架或机架连接，升降板与检测支架垂直滑动连接，升降板上设有多个垂直的滑孔，各滑孔中装有滑动连接的滑杆，各滑杆的下端与测量座固连，位于测量座和升降板之间各滑杆的杆体上套有弹簧，弹簧上端与升降板压接、下端与测量座压接，测量座和升降板之间装有用于测量升降板和测量座之间挤压力的压力传感器；检测搁台的顶平面上设有内径与外套外径间隙配合的套环，沿套环轴心线均布设有六根用于检测外套六孔位置度的测量棒，各测量棒的上端与所述的测量座固连，各测量棒的下端为锥形端，所述的检测搁台上设有与各测量棒数量相同位置相对的测量让位孔；压力传感器的信号输出端通过信号线与控制器的信号输入端联接，控制器的信号输出端通过信号线与检测伸缩缸中执行器的信号输入端联接。

基于技术方案一所述的移动端节外套六孔位置度自动检测机，本发明的技术方案二是：检测装置还包括横挡板和挡板伸缩缸；横挡板沿横向与机架或检测支架滑动连接，当横挡板位于一滑动止点时其全部或部分置于套环和测量座之间，当横挡板位于另一滑动止点时其置于套环的外围，横挡板沿垂直方向与各测量棒的位置相错，或者，横挡板上设有测量棒让位缺口；挡板伸缩缸的伸缩端或固定端与横挡板连接、另一端与机架或检测支架连接，挡板伸缩缸中执行器的信号输入端通过信号线与控制器的信号输出端联接。

基于技术方案一所述的移动端节外套六孔位置度自动检测机，本发明的技术方案三是：机架上装有铣孔装置，铣孔装置包括竖轴电机、竖轴、多轴钻机、铣孔支架、铣孔伸缩缸、对孔伸缩缸；竖轴电机的机体与机架固连，竖轴电机的动力输出轴与竖轴动力联接，竖轴与机架转动连接，竖轴的顶端固连有铣孔搁台，铣孔搁台的顶平面上设有外径与外套内径间隙配合的圆柱体，圆柱体的顶端边缘沿周设有斜面倒角，多轴钻机的动力钻盘与圆柱体相对，该动力钻盘上沿圆柱体轴心线均布设有六个用于加工外套六孔内倒角的动力铣刀，多轴钻机的机柄与铣孔支架垂直滑动连接，铣孔伸缩缸的伸缩端或固定端与机柄连接、另一端与铣孔支架或机架连接；对孔伸缩缸的伸缩端或固定端与铣孔支架或机架连接、另一端固装有孔位检测传感器，当对孔伸缩缸的伸缩端位于一运动止点时，孔位检测传感器的检测端与其中一个动力铣刀位置对应；孔位检测传感器的信号输出端通过信号线与控制器的信号输入端联接，竖轴电机中执行器的信号输入端、多轴钻机中执行器的信号输入端、铣孔伸缩缸中执行器的信号输入端、对孔伸缩缸中执行器的信号输入端各通过信号线与控制器的信号输出端联接。

基于技术方案三所述的移动端节外套六孔位置度自动检测机，本发明的技术方案四是：机架上装有吹屑装置，吹屑装置包括集屑盒和第一气喷头，所述的铣孔搁台置于集屑盒内，第一气喷头的出气是扁口，该扁口与铣孔搁台的顶平面相对。

基于技术方案四所述的移动端节外套六孔位置度自动检测机，本发明的技术方案五是：吹屑装置还包括集屑斗和第二气喷头，集屑斗与机架固连，集屑斗的阔口向上，第二气喷头的出气端与集屑斗的阔口相对，第二气喷头的出气端上设有多个沿环形均布的喷气孔。

基于技术方案五所述的移动端节外套六孔位置度自动检测机，本发明的技术方案六是：集屑斗上设有与集屑盒相连通的进屑口，该进屑口与第一气喷头的出气扁口相对布置。

基于技术方案五所述的移动端节外套六孔位置度自动检测机，本发明的技术方案七是：机架上装有用于取放外套的机械手，机械手中各执行器的信号输入端通过信号线与控制器的信号输出端联接。

基于技术方案七所述的移动端节外套六孔位置度自动检测机，本发明的技术方案八是：所述的机械手包括上件装置、下料装置、抓件装置，其中：

上件装置具有上件输送机和安装在机架上的第一外套探测器、第二外套探测器、第一挡件伸缩缸、第二挡件伸缩缸、环槽位置探测器，上件输送机的输送带上方依次设有冂形块和挡块，冂形块和挡块之间相隔设有用于容纳单个外套的间距，与冂形块相对的挡块一端设有内凹面，冂形块与第一挡件伸缩缸的伸缩端固连，挡块与第二挡件伸缩缸的伸缩端固连，第一外套探测器的探测端与位于冂形块和挡块之间的输送带段相对，上件输送机的输送带其后端的末段上设有固装于机架上的外套拦截板，该外套拦截板的前端设有V形的定位豁口，第二外套探测器的探测端和环槽位置探测器的探测端与该定位豁口相对；

下料装置具有下料输送机和安装在机架上的斜槽、推件伸缩缸、第三外套探测器，斜槽置于下料输送机的一侧，斜槽的低端为盲端，斜槽的高端为开口端，该开口端与下料输送机的输送带相对，推件伸缩缸位于下料输送机的另一侧，推件伸缩缸的伸缩端与斜槽的开口端相对，第三外套探测器的探测端与位于斜槽和推件伸缩缸之间的输送带段相对；

抓件装置具有十字滑台，十字滑台的横向移动端安装于机架上，十字滑台的竖向移动端装有连接板，该连接板上装有第一夹紧伸缩缸、第二夹紧伸缩缸、第三夹紧伸缩缸，第一夹紧伸缩缸的缸体通过第一动力转盘与连接板转动连接，第二夹紧伸缩缸的缸体通过第二动力转盘与连接板转动连接，第三夹紧伸缩缸的缸体与连接板固连，各夹紧伸缩缸的两侧各设有同步伸缩的夹爪，同一夹紧伸缩缸上两夹爪的相对面上对称设有用于夹持外套的凹部；当十字滑台位于一横向移动止点时，第一夹紧伸缩缸的夹爪与外套拦截板的V形豁口相对、第二夹紧伸缩缸的夹爪与铣孔搁台上圆柱体相对、第三夹紧伸缩缸的夹爪与检测搁台上套环相对；当十字滑台位于另一横向移动止点时，第一夹紧伸缩缸的夹爪与铣孔搁台上圆柱体相对、第二夹紧伸缩缸的夹爪与检测搁台上套环相对、第三夹紧伸缩缸的夹爪与下料输送机的输送带相对；

所述的集屑斗其数量是两个，其中一个集屑斗位于第一夹紧伸缩缸的夹爪移动路径内，另一个集屑斗位于第二夹紧伸缩缸的夹爪移动路径内，两个集屑斗上各设有一个所述的第二气喷头；

第一外套探测器的信号输出端、第二外套探测器的信号输出端、第三外套探测器的信号输出端和环槽位置探测器的信号输出端各通过信号线与控制器的信号输入端联接；上件输送机中执行器的信号输入端、下料输送机中执行器的信号输入端、第一挡件伸缩缸中执行器的信号输入端、第二挡件伸缩缸中执行器的信号输入端、推件伸缩缸中执行器的信号输入端、十字滑台中执行器的信号输入端、第一夹紧伸缩缸中执行器的信号输入端、第二夹紧伸缩缸中执行器的信号输入端、第三夹紧伸缩缸中执行器的信号输入端、第一动力转盘中执行器的信号输入端和第二动力转盘中执行器的信号输入端各通过信号线与控制器的信号输出端联接。

本发明技术方案一的工作原理及优点是：将外套的检测端朝上放置在检测搁台的顶平面处的套环中进行定位，并使外套六孔与各测量让位孔相对进行粗定位，然后启动控制器的检测程序，控制器启动检测伸缩缸动作，检测伸缩缸驱动升降板带动测量座同步下行，使六个测量棒的锥形端探入外套六孔中对外套进行导向性拨动的精确定位，随着升降板的持续下降，六个测量棒插入外套六孔内直至锥形端完全探入检测搁台测量让位孔内后，控制器驱动检测伸缩缸复位，完成检测过程，在该过程中，当六个测量棒与外套六孔产生干涉力时，在压力的作用下，测量座克服弹簧的弹力向升降板方向接近，此时位于测量座和升降板之间的压力传感器检测到压力值，如压力传感器测出的力在设定的范围内时，则表明该外套六孔位置度合格；如压力传感器测出的力超过设定范围，则表明外套六孔位置度不合格，控制器当即控制检测伸缩缸停止运行或进行复位，控制器报警示意该件为不合格件。综上所述，本申请自动检测机，能够对外套六孔位置度进行自动化检测，其检测的精度高、结果可靠，从而代替人工检测。检测伸缩缸的伸缩端或固定端与升降板之间采用铰接的结构，可以避免检测伸缩缸的安装垂度差影响升降板与检测支架间的垂直滑动精度，从而提高测量的准确性。

本发明技术方案二的工作原理及优点是：将外套放置在套环中，启动控制器的检测程序，控制器先操控挡板伸缩缸驱动横挡板位移至套环的正上方，使横挡板在垂直方向对外套进行限位，优点是避免外套被六根测量棒带起，提高操作的安全性。

本发明技术方案三的工作原理及优点是：将外套的除毛刺端朝上套在所述的圆柱体上进行定位，启动控制器的铣孔程序，控制器同时启动竖轴电机和对孔伸缩缸进行动作，竖轴电机驱动竖轴转动，从而带动竖轴和铣孔搁台转动，对孔伸缩缸将孔位检测传感器推送至运动止点，使孔位检测传感器的检测端与其中一个动力铣刀位置对应，孔位检测传感器的检测端对其下方转动的外套端面进行实时检测，当检测到外套六孔中的其中一个孔时，控制器驱动竖轴电机停转，使被检测的孔与对应的动力铣刀相对，此时外套上均布的六孔与动力钻盘上均布的六个铣刀一一对应，控制器驱动对孔伸缩缸复位，将孔位检测传感器带离外套的加工区域，然后控制器同时启动多轴钻机和铣孔伸缩缸，铣孔伸缩缸向下运行至指定位置使多轴钻机的六个动力铣刀对外套上对应的孔进行倒角，从而去除外套六孔钻削末端的孔口翻边毛刺，加工结束后，控制器驱动多轴钻机停转和铣孔伸缩缸复位，清理外套上的铁屑，然后将外套的检测端朝上放置在检测装置中进行检测即可，相比人工修孔，采用多轴钻机对六孔的孔口进行同步的倒角加工，不仅能可靠的去除翻边毛刺，还能使各孔口的边缘整齐规范，进一步提高了检测结果的精准可靠性，自动化的铣孔过程不仅效率高、速度快，还极大的节省了人力资源、降低了生产成本。圆柱体的顶端边缘沿周设置的斜面倒角能引导外套快速套到圆柱体上，提高工作效率。

本发明技术方案四的工作原理和优点是：第一气喷头的出气扁口喷出高压气体，高压气体可吹掉外套外表面和铣孔搁台上因铣孔残存的铁屑，集屑盒可将铁屑收集在一起便于集中处理，节省了人工清理铣孔搁台的操作，进一步提高工作效率。

本发明技术方案五的工作原理和优点是：将外套置于第二气喷头的下方，第二气喷头环形喷气孔可以对外套两端面和六孔内的铁屑进行吹除，然后将外套直接放置在铣孔搁台或检测搁台上，节约了铣孔或检测前人工清除铁屑的步骤，提高了工作效率，被吹掉的铁屑掉落在集屑斗内便于集中处理，使生产连续，进一步提高加工效率。

本发明技术方案六的工作原理和优点是：第一气喷头的将铣孔搁台上铁屑通过进屑口吹入集屑斗内，能大幅减少对集屑盒的清理次数，使得现场加工连续，进一步节约人力，提高工作效率。

本发明技术方案七的优点是：在设有吹屑装置的结构中，通过现有技术中智能化控制的机械手可以模拟人手的操作过程，通过机械手从托盘中取外套置于第二气喷头下进行一次翻转吹屑、再将外套放在铣孔搁台上进行铣孔、取下铣孔后外套置于第二气喷头下进行二次翻转吹屑(目的是按照产品检测要求，使得测量方向与铣孔方向相反)、再将外套放在检测搁台上进行检测、将检测合格的外套抓取至合格品托盘中或将检测不合格的外套抓取至不合格品托盘中，即可实现完全的自动化检测，提高企业生产线的自动化程度有助于实现从坯件车削到成品检测的流水线化集约作业。

本发明技术方案八的工作原理和优点是：

运行步骤一：当第二外套探测器没有检测到外套时，发送信号给控制器，控制器驱动上件输送机的输送带转动，将输送带上的外套向外套拦截板方向进行输送，在待机状态下，第一挡件伸缩缸的伸缩端位于缩回状态，第二挡件伸缩缸位于伸展状态，使得位于首位的外套被挡块拦停，此时，第一外套探测器检测到该外套并发送信号给控制器，控制器驱动第一挡件伸缩缸的伸缩端伸展，将冂形块降下阻拦第二位的外套，避免其尾随首位的外套，控制器随后控制第二挡件伸缩缸的伸缩端缩回升起挡块，释放位于首位的外套，该外套在输送带的传输下继续向输送带的末段位移，直至与外套拦截板接触后在其定位豁口内被夹持止动；在首位的外套向输送带后端移动的过程中，第二外套探测器没有检测到外套时，发送信号给控制器，控制器驱动第二挡件伸缩缸恢复伸展状态、控制第一挡件伸缩缸的伸缩端恢复缩回状态，将原先第二个外套释放至冂形块和挡块之间作为下一个首位的外套进行待机；由于冂形块和挡块之间相隔设有用于容纳单个外套的间距，因此，每次挡块升起都能释放出数量为一个的外套，冂形块和挡块之间的配合还具有计量释放工件的有益效果。冂形块的两个脚端能够置于两个相触外套间的两侧空隙内，从而逐个挡停位于后方的外套。

运行步骤二：第二外套探测器检测到V形豁口内有外套后，发送信号给控制器；控制器驱动上件输送机的输送带止转，同时接收环槽位置探测器发送的环槽位置信号，环槽位置探测器用于探测外套环槽是位于偏上方还是位于偏下方，并将检测到的结果发送给控制器，控制器对该信号进行分析并计算出当前外套摆放的朝向，并根据该计算结果选择对应的程序进行运行，控制器先驱动十字滑台举升各夹紧伸缩缸，使各夹紧伸缩缸上的夹爪位于横向移动无障碍的高度位置，控制器再驱动十字滑台沿外套拦截板方向进行横向位移至取件的止点，使第一夹紧伸缩缸的夹爪与外套拦截板上V形豁口内的外套相对，控制器驱动十字滑台进行取件的竖向位移，使夹爪位于外套两侧，控制器驱动第一夹紧伸缩缸夹紧外套后，控制十字滑台反向运行取走外套，当外套被取走后，第二外套探测器发送信号给控制器，该信号作用之一是能确认外套被取走，该信号作用之二是启动运行步骤一重复运行，在十字滑台反向运行的途中，第一夹紧伸缩缸的夹爪在对应的集屑斗处做暂短停留或慢速位移，使对应的第二气喷头将外套上的铁屑和杂质吹干净，同时，如环槽位置探测器探测该外套的朝向为反向，则控制器在此位置驱动第一动力转盘旋转第一夹紧伸缩缸进行翻转纠正，或者对外套进行翻转式的吹屑；吹屑后，十字滑台位移至另一放件的止点，第一夹紧伸缩缸的夹爪持外套与铣孔搁台上圆柱体相对，此时，控制器驱动十字滑台进行放件的竖向位移，当外套内孔套在圆柱体上且外套下表面与铣孔搁台顶平面接近时，控制器驱动第一夹紧伸缩缸的夹爪松开释放外套，外套在圆柱体的导向作用下被定位在铣孔搁台上，控制器驱动铣孔装置对外套六孔进行倒角；

运行步骤三：倒角过程结束后，控制器驱动十字滑台按运行步骤二重复运行，在十字滑台横向位移至取件的止点时，第二夹紧伸缩缸的夹爪与铣孔搁台上圆柱体相对；在十字滑台进行取件的竖向位移后，控制器同步地驱动第二夹紧伸缩缸夹取铣孔搁台上铣孔后的外套；在十字滑台反向运行的途中，当第一夹紧伸缩缸对待铣孔外套进行吹屑时，第二夹紧伸缩缸在另一个集屑斗的上方同步地夹持铣孔后的外套进行翻转吹屑处理，并使得外套进行180度旋转；在十字滑台位移至另一放件的止点时，第二紧伸缩缸的夹爪持铣孔后外套与检测搁台上套环相对，在十字滑台进行放件竖向位移后，铣孔后外套其下端与套环相对接近时，控制器驱动第二夹紧伸缩缸的夹爪松开释放外套，外套落入套环内进行粗定位，然后，控制器驱动检测装置对外套六孔进行测量；

运行步骤四：测量过程结束后，控制器驱动十字滑台按运行步骤二重复运行，在十字滑台横向位移至取件的止点时，第三夹紧伸缩缸的夹爪与检测搁台上套环相对；在十字滑台进行取件的竖向位移后，控制器同步地驱动第三夹紧伸缩缸夹取检测搁台上检测后的外套；在十字滑台位移至另一放件的止点时，第三夹紧伸缩缸的夹爪持检测后外套与下料输送机的输送带相对；在十字滑台进行放件竖向位移后，检测后外套其下端与下料输送机的输送带接近时，控制器驱动第三夹紧伸缩缸的夹爪松开释放外套，外套落在下料输送机的输送带上，待控制器驱动十字滑台按运行步骤二重复的伊始，即控制器先驱动十字滑台举升各夹紧伸缩缸，使各夹紧伸缩缸上的夹爪位于横向移动无障碍的高度位置时，下料输送机的输送带开始转动将检测后的外套向其另一端传送，在传送的过程中，如该外套被检测判定为不合格件，则在经过斜槽和推件伸缩缸之间的输送带段时，第三外套探测器发送信号给控制器，控制器则驱动推件伸缩缸将不合格的外套顶入斜槽内；如外套被检测判定为合格件，则被传动至输送带的末端由人工捡走或传送至合格品托盘内待取。

在上述四个步骤中，三个夹紧伸缩缸能够在上件输送机、铣孔搁台、检测搁台、下料输送机之间进行同步的取件、放件以及吹屑，还能将合格和不合格的外套进行自动下料，显著地提高了检测效率。

附图说明

图1是移动端节外套六孔位置度自动检测机的结构示意图。

图2是图1的仰面轴视图。

图3是移动端节外套六孔位置度自动检测机的局部剖面示意图。

图4是移动端节外套的轴视图。

图5是图4的反方向轴视图。

图6是本发明中铣孔装置的主视图。

图7是本发明中铣孔装置的侧视图。

图8是本发明中吹屑装置的结构示意图。

图9是吹屑装置中第二气喷头的仰面轴视图。

图10是本发明中各装置的位置布置示意图。

图11是图10中上件装置的结构示意图。

图12是本发明中上件装置的工作状态示意图。

图13是图10中下料装置的结构示意图。

图14是图10中抓件装置的结构示意图。

图15是本发明中抓件装置另一个方向的结构示意图。

图16是本发明中装有封闭罩的机架外观示意图。

图17是本发明中各电气部件的结构示意框图。

图中：

100外套、101外套六孔、102外套环槽、103外套检测端、104外套铣孔端；

200控制器、201显示屏、202按键、203触控显示屏；

300机架、301封闭罩、302三色灯、303工业吸尘器、304电器柜；

400检测装置、401检测支架、402第一滑轨机构、403挡板伸缩缸、404挡板伸缩缸的伸缩端、405第二滑轨机构、406检测搁台、407第一排气孔、408第二排气孔、409测量让位孔、410沟槽、411套环、412测量棒让位缺口、413横挡板、414锥形端、415测量棒、416测量座、417弹簧、418接近开关、419压力传感器、420升降板、421调节垫片、422销孔、423穿销、424滑杆、425检测伸缩缸的伸缩端、426检测伸缩缸、427接近开关的探测端、428高度调节螺栓、429内倒角边、430压力开关、431压力开关的动作端、432套环轴心线、433滑孔；

500铣孔装置、501钻机动力装置的动力输出轴、502机柄、503连接件、504铣孔伸缩缸、505铣孔伸缩缸的伸缩端、506多轴钻机的动力输入轴、507铣孔支架、508柄套、509多轴钻机、510动力钻盘、511动力铣刀、512孔位检测传感器、513孔位检测传感器的检测端、514圆柱体、515斜面倒角、516铣孔搁台、517竖轴、518皮带式动力传递机构、519竖轴电机、520对孔伸缩缸、521对孔伸缩缸的伸缩端、522钻机动力装置、523支臂、524圆柱体轴心线；

600吹屑装置、601集屑斗、602进屑口、603第二气喷头、604集屑盒、605扁口、606第一气喷头、607高压气管、608喷气孔；

700上件装置、701上件输送机、702上件输送机的输送带、703第一外套探测器、704环槽位置探测器、705外套拦截板、706第二外套探测器、707挡块、708第二挡件伸缩缸的伸缩端、709第二挡件伸缩缸、710第一挡件伸缩缸、711第一挡件伸缩缸的伸缩端、712冂形块、713定位豁口；

800下料装置、801下料输送机的输送带、802下料输送机、803斜槽、804第三外套探测器、805推件伸缩缸的伸缩端、806推件伸缩缸；

900抓件装置、901连接板、902十字滑台的横向移动端、903十字滑台的竖向移动端、904第一动力转盘、905第一夹紧伸缩缸、906第一夹紧伸缩缸的夹爪、907第二动力转盘、908第二夹紧伸缩缸、909第二夹紧伸缩缸的夹爪、910第三夹紧伸缩缸、911第三夹紧伸缩缸的夹爪。

具体实施方式

移动端节外套六孔位置度自动检测机，如图1至图3所示，其包括控制器200和机架300，机架上装有检测装置400，检测装置包括与机架固连的检测支架401，该检测支架的一侧由上至下依次设有检测伸缩缸426、升降板420、测量座416、检测搁台406；其中，检测伸缩缸的伸缩端425或固定端与升降板铰接、另一端与检测支架或机架连接，升降板与检测支架垂直滑动连接，升降板上设有多个垂直的滑孔433，各滑孔中装有滑动连接的滑杆424，各滑杆的下端与测量座固连，位于测量座和升降板之间各滑杆的杆体上套有弹簧417，弹簧上端与升降板压接、下端与测量座压接，测量座和升降板之间装有用于测量升降板和测量座之间挤压力的压力传感器419；检测搁台的顶平面上设有内径与外套100外径间隙配合的套环411，沿套环轴心线432均布设有六根用于检测外套六孔位置度的测量棒415，各测量棒的上端与所述的测量座固连，各测量棒的下端为锥形端414，所述的检测搁台上设有与各测量棒数量相同位置相对的测量让位孔409；压力传感器的信号输出端通过信号线与控制器的信号输入端联接，控制器的信号输出端通过信号线与检测伸缩缸中执行器的信号输入端联接。

所述的检测装置还包括横挡板413和挡板伸缩缸403；横挡板沿横向与机架或检测支架滑动连接，当横挡板位于一滑动止点时其全部或部分置于套环和测量座之间，当横挡板位于另一滑动止点时其置于套环的外围，横挡板沿垂直方向与各测量棒的位置相错，或者，横挡板上设有测量棒让位缺口412；挡板伸缩缸的伸缩端404或固定端与横挡板连接、另一端与机架或检测支架连接，挡板伸缩缸中执行器的信号输入端通过信号线与控制器的信号输出端联接。

基于上述结构，如图6和图7所示，所述的机架上装有铣孔装置500，铣孔装置包括竖轴电机519、竖轴517、多轴钻机509、铣孔支架507、铣孔伸缩缸504、对孔伸缩缸520；竖轴电机的机体与机架固连，竖轴电机的动力输出轴与竖轴动力联接，竖轴与机架转动连接，竖轴的顶端固连有铣孔搁台516，铣孔搁台的顶平面上设有外径与外套内径间隙配合的圆柱体514，圆柱体的顶端边缘沿周设有斜面倒角515，多轴钻机的动力钻盘510与圆柱体相对，该动力钻盘上沿圆柱体轴心线524均布设有六个用于加工外套六孔101内倒角的动力铣刀511，多轴钻机的机柄502与铣孔支架垂直滑动连接，铣孔伸缩缸的伸缩端505或固定端与机柄连接、另一端与铣孔支架或机架连接；对孔伸缩缸的伸缩端521或固定端与铣孔支架或机架连接、另一端固装有孔位检测传感器512，当对孔伸缩缸的伸缩端位于一运动止点时，孔位检测传感器的检测端513与其中一个动力铣刀位置对应；孔位检测传感器的信号输出端通过信号线与控制器的信号输入端联接，竖轴电机中执行器的信号输入端、多轴钻机中执行器的信号输入端、铣孔伸缩缸中执行器的信号输入端、对孔伸缩缸中执行器的信号输入端各通过信号线与控制器的信号输出端联接。

基于上述结构，如图8和图9所示，所述的机架上装有吹屑装置600，吹屑装置包括集屑盒604和第一气喷头606，所述的铣孔搁台置于集屑盒内，第一气喷头的出气是扁口605，该扁口与铣孔搁台的顶平面相对。

所述的吹屑装置还包括集屑斗601和第二气喷头603，集屑斗与机架固连，集屑斗的阔口向上，第二气喷头的出气端与集屑斗的阔口相对，第二气喷头的出气端上设有多个沿环形均布的喷气孔608。

所述的集屑斗上设有与集屑盒相连通的进屑口602，该进屑口与第一气喷头的出气扁口相对布置。

为了提高本发明的自动化程度，在所述的机架上装有用于取放外套的机械手，机械手中各执行器的信号输入端通过信号线与控制器的信号输出端联接。所述的机械手是现有技术产品，机械手能够按照设计好的程序模拟人手抓取工件，在机械加工领域应用广泛，本申请中利用现有的机械手来抓取外套至移动端节外套六孔位置度自动检测机中各工序进行加工和检测，能够节省人力，提高工作效率，机械手的控制系统视为所述控制器的一部分。

针对本申请移动端节外套六孔位置度自动检测机，为了进一步优化机械手的结构，提高工作效率，本申请的发明人设计了一款用于取放外套的专用机械手，所述的机械手包括上件装置700、下料装置800、抓件装置900，其中：上件装置用于将外套送入工作区域，抓件装置用于将外套在各工序间进行传递，下料装置用于将检测好的外套送出工作区域，下面以图10至图15所示，进一步阐述该机械手的具体结构。

上件装置具有上件输送机701和安装在机架上的第一外套探测器703、第二外套探测器706、第一挡件伸缩缸710、第二挡件伸缩缸709、环槽位置探测器704，上件输送机的输送带702上方依次设有冂形块712和挡块707，冂形块和挡块之间相隔设有用于容纳单个外套的间距，与冂形块相对的挡块一端设有内凹面，冂形块与第一挡件伸缩缸的伸缩端711固连，挡块与第二挡件伸缩缸的伸缩端708固连，第一外套探测器的探测端与位于冂形块和挡块之间的输送带段相对，上件输送机的输送带其后端的末段上设有固装于机架上的外套拦截板705，该外套拦截板的前端设有V形的定位豁口713，第二外套探测器的探测端和环槽位置探测器的探测端与该定位豁口相对；所述的环槽位置探测器用于探测外套上的外套环槽102，并将检测结果发送给控制器进行参考。

下料装置具有下料输送机802和安装在机架上的斜槽803、推件伸缩缸806、第三外套探测器804，斜槽置于下料输送机的一侧，斜槽的低端为盲端，斜槽的高端为开口端，该开口端与下料输送机的输送带801相对，推件伸缩缸位于下料输送机的另一侧，推件伸缩缸的伸缩端805与斜槽的开口端相对，第三外套探测器的探测端与位于斜槽和推件伸缩缸之间的输送带段相对；

抓件装置具有十字滑台，十字滑台的横向移动端902安装于机架上，十字滑台的竖向移动端903装有连接板901，该连接板上装有第一夹紧伸缩缸905、第二夹紧伸缩缸908、第三夹紧伸缩缸910，第一夹紧伸缩缸的缸体通过第一动力转盘904与连接板转动连接，第二夹紧伸缩缸的缸体通过第二动力转盘907与连接板转动连接，第三夹紧伸缩缸的缸体与连接板固连，各夹紧伸缩缸的两侧各设有同步伸缩的夹爪，同一夹紧伸缩缸上两夹爪的相对面上对称设有用于夹持外套的凹部；当十字滑台位于一横向移动止点时，第一夹紧伸缩缸的夹爪906与外套拦截板的V形豁口相对、第二夹紧伸缩缸的夹爪909与铣孔搁台上圆柱体相对、第三夹紧伸缩缸的夹爪911与检测搁台上套环相对；当十字滑台位于另一横向移动止点时，第一夹紧伸缩缸的夹爪与铣孔搁台上圆柱体相对、第二夹紧伸缩缸的夹爪与检测搁台上套环相对、第三夹紧伸缩缸的夹爪与下料输送机的输送带相对；

所述的集屑斗其数量是两个，其中一个集屑斗位于第一夹紧伸缩缸的夹爪移动路径内，另一个集屑斗位于第二夹紧伸缩缸的夹爪移动路径内，两个集屑斗上各设有一个所述的第二气喷头；

第一外套探测器的信号输出端、第二外套探测器的信号输出端、第三外套探测器的信号输出端和环槽位置探测器的信号输出端各通过信号线与控制器的信号输入端联接；上件输送机中执行器的信号输入端、下料输送机中执行器的信号输入端、第一挡件伸缩缸中执行器的信号输入端、第二挡件伸缩缸中执行器的信号输入端、推件伸缩缸中执行器的信号输入端、十字滑台中执行器的信号输入端、第一夹紧伸缩缸中执行器的信号输入端、第二夹紧伸缩缸中执行器的信号输入端、第三夹紧伸缩缸中执行器的信号输入端、第一动力转盘中执行器的信号输入端和第二动力转盘中执行器的信号输入端各通过信号线与控制器的信号输出端联接

所述的控制器包括工控机、单片机、微电脑等工业常用自动化控制器以及上述各控制器的组合集，控制器的存储模块中预先存储有编写好的操作程序，控制器上设有人机接口，该人机接口包括显示屏201和按键202，该人机接口优选触控显示屏203，触控显示屏的触摸控制显示端设在控制器的表面或安装在机架上，便于现场工作人员进行操作，工作人员可在该触控显示屏上控制整机的操作运行或对操作程序中的各种参数进行编排调整。

如图1所示，所述的升降板通过两组第一滑轨机构402与检测支架垂直滑动连接，两组第一滑轨机构中的两条滑道垂直固装于检测支架上相互平行，两组第一滑轨机构中的各滑块一端与升降板固连、另一端与对应的滑道滑动连接，通过第一滑轨机构能够使升降板的升降过程阻力小、位移精准，并有效提高升降板与检测支架的移动结合强度，使得测量棒与外套六孔可靠插接，并精准的传导升降板和测量座之间的挤压力。

如图1和图3所示，本实施例中，所述的压力传感器是型号为BAB-10MT的压力传感器，该压力传感器固装在测量座的上表面，该压力传感器上的压力测量端与升降板的底面相对，该压力传感器的压力测量端装有高度调节螺栓428，可以通过调节该螺栓的高度使压力传感器的压力测量端与升降板的底面之间保持设有窄间隙；本领域技术人员应当理解的是，所述的压力传感器用于测量升降板和测量座之间挤压力，由于压力传感器的类型较多，选用适合型号的产品与底座或升降板以及控制器适配即可，该压力传感器也可固装在升降板的下表面上，其压力测量端与基座的上表面相对，同样起到相同的作用。

六个测量棒插入外套六孔内的深度可以通过对检测伸缩缸的伸缩尺寸进行定长实现，还可在检测装置中设置用于检测六根测量棒升降位置的限位开关，限位开关的信号输出端通过信号线与控制器的信号输入端联接；如图1所示，所述的限位开关是压力开关430，压力开关固装在机架或检测支架上，该压力开关的动作端431与升降板相对，当升降板下降至设计位置时，则触发该压力开关，压力开关发送信号给控制器，控制器根据该信号获知六个测量棒插入外套六孔内的深度到位，从而控制检测伸缩缸复位；或者，所述的压力开关置于测量让位孔内的下方，由六个测量棒触发压力开关；再或者，所述的限位开关是接近开关418，接近开关固装于所述的测量座上，接近开关的探测端427位于测量座的下表面，当该接近开关检测到外套或检测搁台时，则发送信号给控制器，控制器驱动检测伸缩缸复位；

如图1和图3所示，位于升降板上方的滑杆上套装有若干个调节垫片421，位于调节垫片上方的滑杆上设有销孔422，销孔内固装有穿销423，位于销孔外部的穿销与位于最上方的调节垫片顶面压接，调节垫片用于微调升降板与测量座之间的间距，从而调节压力传感器检测端与对应的升降板或测量座之间的间隙；还可以通过上述调节垫片与压力传感器中压力测量端的高度调节螺栓相互配合来调节测量座的工作高度，从而调节六根测量棒插入外套六孔内的深度。

如图1所示，套环用于限定外套的周向位置，所述的套环其上端内口沿设有内倒角边429，该内倒角边能引导外套更容易的置入套环内，尤其是在机械手夹取外套置入套环内时，该内倒角边的纠正作用更为显著；由于套环用于定位外套周向位置，因此套环的内径与外套的外径之间为间隙配合，两者之间的缝隙较小，因此，在置入外套时，外套底面与检测搁台上顶平面之间因排气不畅可能产生气阻现象，影响外套的取放操作，因此，所述的检测搁台其顶平面上设有多个沟槽410和第一排气孔407，各沟槽与邻近的第一排气孔或测量让位孔相通，所述的检测搁台外壁还设有与测量让位孔位置相对数量相同的多个第二排气孔408，各第二排气孔与测量让位孔连通，上述结构能有效的解决所述的气阻问题。

如图1和图3所示，检测搁台和测量座之间设有横挡板，该横挡板的作用是对外套进行垂直方向的限位，由于检测时六根测量棒是通过压力插入外套六孔内的，因此外套六孔与六根测量棒之间具有一定的摩擦力，当升降板带动测量座上升时，外套六孔与六根测量棒之间的摩擦力较大，就会将外套带离检测搁台，具有一定的安全操作隐患，因此设置横挡板的目的就是避免外套被六根测量棒带起，横挡板沿横向与检测支架或机架滑动连接，在该结构中，先将外套置于套环内，然后将横挡板滑动至移动止点使其一端置于外套的上方，测量后，将横挡板滑动至另一止点使其端头置于外套的外围，方便取出外套；在该结构中，所述的横挡板其部分位于与六根测量棒相对的位置，则横挡板上设有与六根测量棒相对应的让位缺口，用于给六根测量棒进行让位，避免两者干涉；

在本申请中为了提高设备的自动化程度，提供了由控制器自动控制伸缩的横挡板；如图1和图3所示，所述的横挡板数量是一对，分为位于套环正上方的两侧，能够更好对外套进行限位，两个横挡板的延伸端各设有对应测量棒进行让位的缺口，两个缺口的另一个作用是可以用来对外套进行目视的粗定位，两个横挡板的另一端相接固连一体，为了提高该横挡板的工作强度，横挡板通过两组第二滑轨机构405与机架横向滑动连接，两组第二滑轨机构中的两条滑道横向固装在机架上且相互平行，两组第二滑轨机构中的各滑块一端与横挡板固连、另一端与对应的滑道滑动连接，通过第二滑轨机构能够使横挡板的滑动过程阻力小、位移精准，并有效提高了横挡板的工作强度。

所述的多轴钻机又称多轴器、多孔钻、多轴头等，属于现有技术产品，特点是在其动力钻盘上设有多个同步转动的夹具，各夹具上可安装铣刀、钻头、磨头、抛光头等旋转加工类工具，如图6所示，本实施例中，为了使机柄能稳定的与铣孔支架垂直滑动连接，因此在机柄上设有柄套508，机柄限位在柄套内与其垂直滑动连接，柄套通过支臂523与铣孔支架固定连接，所述的铣孔伸缩缸其固定端通过连接件503与机柄固连，铣孔伸缩缸的伸缩端与柄套固连，在铣孔伸缩缸延伸时将机柄拉高，在铣孔伸缩缸收缩时将机柄降低加工外套六孔内倒角。本实施例中，所述多轴钻机采用外置动力的分体结构，除多轴钻机的主机外，还包括有钻机动力装置522，钻机动力装置固装在柄套、铣孔支架或机架上，由于钻机动力装置的位置固定，而多轴钻机在工作时升降位移，因此，钻机动力装置的动力输出轴501与多轴钻机的动力输入轴506滑键连接，为了使整机结构紧凑，所述的机柄呈管状，钻机动力装置的动力输出轴与多轴钻机的动力输入轴置于机柄内孔中进行滑键连接的动力传递；多轴钻机的机柄为选配件，因此多轴钻机的主机外壳上设有用于连接机柄的抱箍、卡套或法兰座，两者能够拆分的结构更便于维护保养以及更换，

竖轴电机用于驱动铣孔搁台转动，竖轴电机通过皮带式动力传递机构518与竖轴之间进行动力传输，皮带式动力传递机构中的皮带和皮带轮通过齿牙啮合连接，目的是避免两者打滑，从而使竖轴电机更精准的调节竖轴的转角，使铣孔搁台上的外套其六孔与各铣刀对位准确。

第一、第二气喷头通过高压气管607与气泵或现场压力气体输送管道联接，从而获得高压气体，所述的高压气管上装有气源三联件对压缩空气进行过滤和稳压，依照本领域常规技术手段，所述的第一、第二气喷头各设有自动气阀，各自动气阀中执行器的信号输入端通过信号线与控制器的信号输出端联接，并配合用于侦测外套的传感器来按需喷射高压气体，利于节约能源。

所述的集屑盒其盒壁高于铣孔搁台的顶平面，防止铁屑被吹到盒外，所述的集屑盒和第一气喷头固装于机架上，集屑盒的盒底设有竖轴让位孔，所述的竖轴其上端穿过该孔与铣孔搁台动力联接，铣孔搁台的外径大于竖轴让位孔的内径，且竖轴与竖轴让位孔之间装有密封用轴承，从而避免铁屑从竖轴让位孔内漏出。

如图8所示，为了便于现场流水操作，吹屑装置中的集屑斗和第二气喷头的组合为两套；其中一套布置于铣孔装置的前端，用于对粘附在外套检测端103上的铁屑等杂质进行吹除，使得外套检测端与铣孔搁台的顶平面之间相互贴合，确保铣孔质量；另一套布置在检测装置的前端，用于对粘附在外套铣孔端104和各孔内的铁屑等杂质进行吹除，使得外套铣孔端与检测搁台的顶平面之间相互贴合，确保检测结果精准可靠。

集屑斗下端的窄口通过收集管与现场工业吸尘器303的吸风口连通，工业吸尘器定时将集屑斗内积存的铁屑吸到集尘箱或集尘袋中存储，等待专人处理，进一步提高本申请检测机的连续作业性能。

所述的十字滑台为现有技术产品，如图14所示，所述十字滑台的横向移动端包括底板，底板通过两条滑轨与机架横向滑动连接，底板的下方装有动力横丝杠及伺服电机固装在支架上，动力横丝杠上装有螺纹连接的丝母，丝母与底板固连，动力丝杠转动时通过丝母带动底板位移；底板的两端止点各装有限位传感器，两个限位传感器用于限定底板的位移量。所述的十字滑台的竖向移动端包括固装在底板上的竖向升降缸，所述的连接板与该竖向升降缸的伸缩端固连，为了保证横向方向比较长的连接板具有一定工作强度，在竖向升降缸的两侧各装有与底板固连的竖板，连接板的两端各通过两条滑轨与对应的竖板上下滑动连接。

为了使附图清晰，省略了附图中各管路、电线和标准件，本申请中，为了使机器运行平稳安全，依常规技术，本申请中还包括用于在各工位检测外套位置的传感器和接近开关以及在各运动部件装置的限位传感器和限位开关等，各传感器的信号输出端和各开关的信号输出端各通过信号线与控制器的信号输入端联接。

本文中所述的输送机属于市售机械产品，输送机用于将外套从其输送带的一端输送至输送带的另一端，其中优选输送带为链板式的输送机。由于输送机的机体通常装有脚撑，使得输送机可以独立布置于厂房的地面上，因此在本申请中，输送机的机体也视为所述的机架。

本文中所述的伸缩缸是现有技术的机械产品，伸缩缸一般具有作为固定端的缸体，该缸体固定安装在与其对应的部件上，伸缩缸还具有作为动端的伸缩端，该伸缩端也称伸缩杆，伸缩端在设计行程内沿其轴向进行往复运动，伸缩缸主要分为气动伸缩缸、电动伸缩缸、电磁伸缩缸和液压伸缩缸等，本申请中，优选气动或电动伸缩缸；其中，气动伸缩缸是将压力气体转化为机械动作的现有技术产品，现场总气源输出的压力气体经过气源三联件进行过滤、稳压后再通过各气管输送给各气动伸缩缸等使用。

如图16所示，控制器和各执行器以及各需要屏蔽和防护的电子设备安装在布置于现场的电器柜304里，控制器的人机接口优选触控显示屏，触控显示屏的触摸控制显示端设在电气柜的表面或安装在机架上，便于现场工作人员进行操作，工作人员可在该触控显示屏上控制整机的运行或对各种参数进行调整。机架或电气柜上装有三色灯302，用于显示移动端节外套六孔位置度自动检测机的工作状态，三色灯也作为声光报警器中的光报警设备共用，声光报警器中的喇叭安装在电气柜上或机架上，用于发出特定声音来表示移动端节外套六孔位置度自动检测机的工作状态或对发生的故障进行声音报警。

如图16所示，所述的机架用于将所述各装置中部件支撑于地面之上的指定位置，本申请中，所述的机架上装有封闭罩301。所述的检测装置、铣孔装置、吹屑置位于所述的封闭罩中，用于对各部件进行防护；为了便于检修，机罩上还装有可开启的检修门；所述的封闭罩由边框和固装在相邻边框之间的半透明或不透明的板材合围构成；所述的遮光罩内装有用于监控设备运行的摄像头，各摄像头的信号输出端通过信号线与控制器的信号输入端联接；现场操作人员可以通过控制器中的显示屏幕来实时观察设备运行状态。

Claims (6)

1.移动端节外套六孔位置度自动检测机，其特征在于：包括控制器和机架，机架上装有检测装置，检测装置包括与机架固连的检测支架，该检测支架的一侧由上至下依次设有检测伸缩缸、升降板、测量座、检测搁台；其中，检测伸缩缸的伸缩端或固定端与升降板铰接、另一端与检测支架或机架连接，升降板与检测支架垂直滑动连接，升降板上设有多个垂直的滑孔，各滑孔中装有滑动连接的滑杆，各滑杆的下端与测量座固连，位于测量座和升降板之间各滑杆的杆体上套有弹簧，弹簧上端与升降板压接、下端与测量座压接，测量座和升降板之间装有用于测量升降板和测量座之间挤压力的压力传感器；检测搁台的顶平面上设有内径与外套外径间隙配合的套环，沿套环轴心线均布设有六根用于检测外套六孔位置度的测量棒，各测量棒的上端与所述的测量座固连，各测量棒的下端为锥形端，所述的检测搁台上设有与各测量棒数量相同位置相对的测量让位孔；压力传感器的信号输出端通过信号线与控制器的信号输入端联接，控制器的信号输出端通过信号线与检测伸缩缸中执行器的信号输入端联接；机架上装有用于取放外套的机械手，机械手中各执行器的信号输入端通过信号线与控制器的信号输出端联接；所述的机械手包括上件装置、下料装置、抓件装置，其中：上件装置具有上件输送机和安装在机架上的第一外套探测器、第二外套探测器、第一挡件伸缩缸、第二挡件伸缩缸、环槽位置探测器，上件输送机的输送带上方依次设有冂形块和挡块，冂形块和挡块之间相隔设有用于容纳单个外套的间距，与冂形块相对的挡块一端设有内凹面，冂形块与第一挡件伸缩缸的伸缩端固连，挡块与第二挡件伸缩缸的伸缩端固连，第一外套探测器的探测端与位于冂形块和挡块之间的输送带段相对，上件输送机的输送带其后端的末段上设有固装于机架上的外套拦截板，该外套拦截板的前端设有V形的定位豁口，第二外套探测器的探测端和环槽位置探测器的探测端与该定位豁口相对；下料装置具有下料输送机和安装在机架上的斜槽、推件伸缩缸、第三外套探测器，斜槽置于下料输送机的一侧，斜槽的低端为盲端，斜槽的高端为开口端，该开口端与下料输送机的输送带相对，推件伸缩缸位于下料输送机的另一侧，推件伸缩缸的伸缩端与斜槽的开口端相对，第三外套探测器的探测端与位于斜槽和推件伸缩缸之间的输送带段相对；抓件装置具有十字滑台，十字滑台的横向移动端安装于机架上，十字滑台的竖向移动端装有连接板，该连接板上装有第一夹紧伸缩缸、第二夹紧伸缩缸、第三夹紧伸缩缸，第一夹紧伸缩缸的缸体通过第一动力转盘与连接板转动连接，第二夹紧伸缩缸的缸体通过第二动力转盘与连接板转动连接，第三夹紧伸缩缸的缸体与连接板固连，各夹紧伸缩缸的两侧各设有同步伸缩的夹爪，同一夹紧伸缩缸上两夹爪的相对面上对称设有用于夹持外套的凹部；当十字滑台位于一横向移动止点时，第一夹紧伸缩缸的夹爪与外套拦截板的V形豁口相对、第二夹紧伸缩缸的夹爪与铣孔搁台上圆柱体相对、第三夹紧伸缩缸的夹爪与检测搁台上套环相对；当十字滑台位于另一横向移动止点时，第一夹紧伸缩缸的夹爪与铣孔搁台上圆柱体相对、第二夹紧伸缩缸的夹爪与检测搁台上套环相对、第三夹紧伸缩缸的夹爪与下料输送机的输送带相对；机架上装有吹屑装置，吹屑装置包括集屑盒和第一气喷头，吹屑装置还包括集屑斗和第二气喷头，所述的集屑斗其数量是两个，其中一个集屑斗位于第一夹紧伸缩缸的夹爪移动路径内，另一个集屑斗位于第二夹紧伸缩缸的夹爪移动路径内，两个集屑斗上各设有一个所述的第二气喷头；第一外套探测器的信号输出端、第二外套探测器的信号输出端、第三外套探测器的信号输出端和环槽位置探测器的信号输出端各通过信号线与控制器的信号输入端联接；上件输送机中执行器的信号输入端、下料输送机中执行器的信号输入端、第一挡件伸缩缸中执行器的信号输入端、第二挡件伸缩缸中执行器的信号输入端、推件伸缩缸中执行器的信号输入端、十字滑台中执行器的信号输入端、第一夹紧伸缩缸中执行器的信号输入端、第二夹紧伸缩缸中执行器的信号输入端、第三夹紧伸缩缸中执行器的信号输入端、第一动力转盘中执行器的信号输入端和第二动力转盘中执行器的信号输入端各通过信号线与控制器的信号输出端联接。

2.根据权利要求1所述的移动端节外套六孔位置度自动检测机，其特征在于：检测装置还包括横挡板和挡板伸缩缸；横挡板沿横向与机架或检测支架滑动连接，当横挡板位于一滑动止点时其全部或部分置于套环和测量座之间，当横挡板位于另一滑动止点时其置于套环的外围，横挡板沿垂直方向与各测量棒的位置相错，或者，横挡板上设有测量棒让位缺口；挡板伸缩缸的伸缩端或固定端与横挡板连接、另一端与机架或检测支架连接，挡板伸缩缸中执行器的信号输入端通过信号线与控制器的信号输出端联接。

3.根据权利要求1所述的移动端节外套六孔位置度自动检测机，其特征在于：机架上装有铣孔装置，铣孔装置包括竖轴电机、竖轴、多轴钻机、铣孔支架、铣孔伸缩缸、对孔伸缩缸；竖轴电机的机体与机架固连，竖轴电机的动力输出轴与竖轴动力联接，竖轴与机架转动连接，竖轴的顶端固连有铣孔搁台，铣孔搁台的顶平面上设有外径与外套内径间隙配合的圆柱体，圆柱体的顶端边缘沿周设有斜面倒角，多轴钻机的动力钻盘与圆柱体相对，该动力钻盘上沿圆柱体轴心线均布设有六个用于加工外套六孔内倒角的动力铣刀，多轴钻机的机柄与铣孔支架垂直滑动连接，铣孔伸缩缸的伸缩端或固定端与机柄连接、另一端与铣孔支架或机架连接；对孔伸缩缸的伸缩端或固定端与铣孔支架或机架连接、另一端固装有孔位检测传感器，当对孔伸缩缸的伸缩端位于一运动止点时，孔位检测传感器的检测端与其中一个动力铣刀位置对应；孔位检测传感器的信号输出端通过信号线与控制器的信号输入端联接，竖轴电机中执行器的信号输入端、多轴钻机中执行器的信号输入端、铣孔伸缩缸中执行器的信号输入端、对孔伸缩缸中执行器的信号输入端各通过信号线与控制器的信号输出端联接。

4.根据权利要求3所述的移动端节外套六孔位置度自动检测机，其特征在于：所述的铣孔搁台置于集屑盒内，第一气喷头的出气是扁口，该扁口与铣孔搁台的顶平面相对。

5.根据权利要求4所述的移动端节外套六孔位置度自动检测机，其特征在于：集屑斗与机架固连，集屑斗的阔口向上，第二气喷头的出气端与集屑斗的阔口相对，第二气喷头的出气端上设有多个沿环形均布的喷气孔。

6.根据权利要求5所述的移动端节外套六孔位置度自动检测机，其特征在于：集屑斗上设有与集屑盒相连通的进屑口，该进屑口与第一气喷头的出气扁口相对布置。