CN113911727A - Pcb板显影加工处理系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种PCB板显影加工处理系统，其包括上料装置、移载装置、显影处理装置以及下料装置；移载装置设置为两个，分别为设置在显影处理装置的进料端和出料端的第一移载装置和第二移载装置；显影处理装置的进料端设置有加工输入口和回收输出口，显影处理装置的出料端设置有加工输出口和回收输入口；上料装置与第一移载装置对接，包括输送台和上料机械手，输送台用于将待处理PCB板输送至第一移载装置处；下料装置包括下料机械手；通过上述PCB板显影加工处理系统，可实现PCB板显影处理工作的自动上料、自动处理、自动下料以及挂具的自动回收工作，从而实现了PCB板显影处理的自动化、智能化，有效节约了人工成本，提高了生产效率。

Description

PCB板显影加工处理系统

技术领域

本发明涉及PCB板显影工艺处理设备技术领域，尤其涉及一种PCB板显影加工处理系统。

背景技术

显影是PCB板制程工艺中一项重要的流程，其工作过程是，用用显影机里的显影液把PCB基板上没有被曝光的部分给显影掉，显影液对被曝光的部分是不起反映的，使得PCB基板上具有线路的部分露出了黄色铜，而没有线路的部分则还是被曝光过的干膜。由此可知，显影机是PCB板制程工艺之显影工序的主要设备，目前来说，显影机也是一种比较成熟的设备，但是，随着工业制动化的不断普及，而且显影机又没有标准的配套设备，采用人工对显影机进行上下料就显得比较落后，不利于提高工业制动化，更不利于生产效率的提高。

发明内容

本发明的目的是为解决上述技术问题的不足提供一种与显影机配套使用以实现PCB制程之显影工艺中自动上下料工作的PCB板显影加工处理系统。

为了实现上述目的，本发明公开了一种PCB板显影加工处理系统，其包括上料装置、移载装置、显影处理装置以及下料装置；

所述移载装置，设置为两个，分别为设置在所述显影处理装置的进料端和出料端的第一移载装置和第二移载装置，所述移载装置用于将挂载有所述PCB板的挂具移入或移出所述显影处理装置；

所述显影处理装置，用于对PCB板进行显影处理，所述显影处理装置的进料端设置有加工输入口和回收输出口，所述显影处理装置的出料端设置有加工输出口和回收输入口，所述加工输入口和所述加工输出口构成所述挂具进入所述显影处理装置的进料处理通道，所述回收输入口和所述回收输出口构成对所述挂具回收处理的回收通道；

所述上料装置，与所述第一移载装置对接，包括输送台和上料机械手，所述输送台用于将待处理PCB板输送至所述第一移载装置处，所述上料机械手用于将所述输送台上的所述PCB板移送至所述第一移载装置中的所述挂具上；

所述下料装置，包括下料机械手，所述下料机械手用于将所述第二移载装置上的所述PCB板移出。

较佳的，所述输送台包括第一机架和设置于所述第一机架上的若干排并行排列的输送辊轮，所述输送辊轮用于带动位于其上的所述PCB板移动；所述输送台的输入端设置有至少一对限位挡板，所述限位挡板竖向设置于彼此相邻的两排所述输送辊轮之间的空隙中，至少一对所述限位挡板用于限制进入所述输送台的所述PCB板的左右边界，且，至少一对所述限位挡板之间的间距可调。

较佳的，所述输送台的输入端还设置有至少三个位置检测传感器，所述输送台的输入端包括相对于输送方向的前端和后端，至少三个所述位置检测传感器分别设置于所述后端的中部和所述前端的左右两侧。

较佳的，所述输送台的输出端还设置有用于对所述PCB板的当前位置进行调节定位的板件定位机构，所述板件定位机构用于对所述PCB板的当前高度和水平位置进行调节和固定。

较佳的，所述板件定位机构包括托板、若干支撑脚、若干对定位挡板、升降机构和水平位移机构；所述托板设置于所述输送辊轮上，用于接收所述PCB板，所述第一机架上设置有用于阻挡托板移出所述输送台的挡柱；若干所述支撑脚设置于所述托板下方的彼此相邻的两排所述输送辊轮之间的空隙中；所述升降机构，与若干所述支撑脚连接，用于带动若干所述支撑脚升降运动，以调节所述托板的高度；每一对所述定位挡板分别设置在所述输送台左右两侧的两排所述输送辊轮之间的空隙中，所述托板上设置有与所述定位挡板相适配的进出通道，所述水平位移机构与若干对所述定位挡板连接，用于带动每一对所述定位挡板沿所述进出通道互相靠近或远离。

较佳的，所述挂具包括一边框，所述边框的相对的两端设置有若干用于夹持所述PCB板的可开合运动的夹持件，所述移载装置包括第二机架和与所述第二机架连接的第一驱动机构，所述第一驱动机构用于带动所述第二机架在所述加工输入口和所述回收输出口，或所述加工输出口和回收输入口之间移动；

所述第二机架呈框架结构，其上设置有用于容纳并支持所述挂具进出的容置通道，所述容置通道的相对的两端分别设置有一滑动式夹持机构，且所述容置通道的至少一端设置有一推送机构，所述夹持机构用于夹持所述边框的两侧，所述推送机构用于带动所述边框进出于所述容置通道；所述第二机架上开设有用于供所述PCB板进入所述挂具所在区域的上料口；

所述第二机架上还设置有推压机构，所述推压机构用于推压所述边框上的夹持件，以改变所述夹持件的状态。

较佳的，所述夹持机构包括若干对分别用于夹持在所述边框两侧的夹持辊轮，所述推送机构包括若干分别用于与所述边框抵接并驱动所述边框移动的驱动辊轮。

较佳的，当所述挂具位于所述容置通道内时，若干对所述夹持辊轮以及若干所述驱动辊轮自所述边框的一端延伸至另一端。

较佳的，所述推压机构包括动力件和与所述动力件连接的可伸缩运动的推板，所述推板上设置有若干可分别与所述夹持件的活动杆抵接的推压部。

较佳的，所述推压部包括一可绕转动轴转动的随动轮。

较佳的，所述容置通道包括相对设置的进口端和出口端，所述出口端设置有用于阻止所述挂具移出的锁止件。

较佳的，所述锁止件包括转动电机和所述转动电机连接的档杆，所述转动电机用于带动所述档杆转动，以使得所述档杆处于可与所述挂具抵接的锁合状态或偏离于所述挂具移动轨迹的释锁状态。

较佳的，所述进口端和所述出口端分别设置有导引口。

较佳的，所述上料机械手和/或所述下料机械手包括吸附机构，所述吸附机构包括固定座，所述固定座包括第一支臂、第二支臂以及连接部；所述第一支臂和所述第二支臂呈十字交叉设置，所述第一支臂的两端分别设置有第一安装架，每一所述第一安装架上并行设置有若干第一吸盘；所述第二支臂上设置有两滑动架和第二驱动机构，所述第二驱动机构用于带动两所述滑动架以所述第一支臂为中心互相靠近或远离，两所述滑动架上分别连接有第二安装架，每一所述第二安装架上分别并行设置有若干第二吸盘；所述连接部用于安装连接所述固定座。

较佳的，所述第一安装架的长度大于所述第二安装架的长度，若干所述第一吸盘包括位于所述第一安装架中部区域的若干常用吸盘和位于两端的若干选用吸盘，所述固定座上还设置有与若干所述选用吸盘连接的气体控制阀，所述气体控制阀用于根据所述第二安装架的位置打开或关闭若干所述选用吸盘的气路。

较佳的，所述第二驱动机构包括一双头电机和两分别与所述双头电机传动连接的丝杆，两所述丝杆的螺旋方向相反，两所述丝杆上分别设置有一与所述丝杆螺接的滑块，两所述滑动架分别与两所述滑块连接。

较佳的，所述第一安装架和/或所述第二安装架上还设置夹板机构，所述夹板机构用于夹持吸附在所述吸盘上的所述PCB板的边缘。

较佳的，所述夹板机构包括第一伸缩驱动件、第二伸缩驱动件、固定夹板和活动夹板；所述第一伸缩驱动件和所述固定夹板设置于所述第一安装架和/或所述第二安装架上，所述固定夹板用于与所述PCB板的面向所述固定座的一侧抵接；所述第二伸缩驱动件设置于所述第一伸缩驱动件的伸缩杆上，所述第一伸缩驱动件用于驱动所述第二伸缩驱动件横向靠近或远离所述固定座，所述活动夹板设置于所述第二伸缩驱动件的伸缩杆上，所述第二伸缩驱动件用于带动所述活动夹板相对所述固定夹板纵向运动。

较佳的，所述吸附机构还包括设置于所述第一安装架和/或所述第二安装架上的距离检测机构，所述距离检测机构用于检测所述固定座距离目标位置的垂直距离。

较佳的，所述距离检测机构包括与所述第一安装架和/或所述第二安装架连接的支撑架，所述支撑架上设置有一探测支杆和感应器，所述探测支杆位于吸附在所述固定座上的所述PCB板的外侧，所述探测支杆包括位于所述支撑架一端的探测端和位于所述支撑架另一端的触动端，所述探测端凸出于所述第一吸盘和所述第二吸盘，所述感应器位于所述触动端所在的一侧，当所述探测端受到压力时，所述探测支杆可相对所述支撑架滑动，以使得所述触动端触发所述感应器。

与现有技术相比，本发明PCB板显影加工处理系统，为显影处理装置配置有上料装置、移载装置以及下料装置，而且在显影处理装置的进料端和出料端分别设置一移载装置，这样，对PCB板进行显影处理工作时，通过输送台自动将待处理PCB板输送至第一移装置处，然后通过上料机械手将该PCB板挂载在第一移载装置上，第一移载装置将PCB板送入显影处理装置，PCB板在显影处理装置中经过显影处理后，再通过下料机械手执行PCB板的下料工作，并通过第二移载装置将用于挂载PCB板的挂具回送至显影处理装置的进料端；由此可知，通过上述PCB板显影加工处理系统，可实现PCB板显影处理工作的自动上料、自动处理、自动下料以及挂具的自动回收工作，从而实现了PCB板显影处理的自动化、智能化，有效节约了人工成本，提高了生产效率。

附图说明

图1为本发明实施例中PCB板显影加工处理系统的立体结构示意图。

图2为图1的正视图。

图3为图1中显影处理装置的立体结构示意图。

图4为图1中输送台的输入端的立体结构示意图。

图5为图1中输送台的输出端的立体结构视图。

图6为图5中板件定位机构的立体结构示意图。

图7为图6中板件定位机构的部分结构示意图。

图8为图6中板件定位机构的部分结构示意图。

图9为图1中移载装置的立体结构示意图。

图10为本发明实施例中挂具的立体结构示意图。

图11为图10的侧视图。

图12为图10的正视图。

图13为本发明实施例中挂具进入移载装置的状态示意图。

图14为图9中第二机架的立体结构示意图。

图15为图9中挂具的固定状态示意图。

图16为图15中夹持机构和推送机构的立体结构示意图。

图17为图9中推压机构的立体结构示意图。

图18为本发明其中一实施例中吸附机构的工作状态示意图。

图19为本发明另一实施例中吸附机构的工作状态示意图。

图20为图18中固定座的立体机构示意图。

图21为图19中A部的放大示意图。

图22为图18中夹板机构的立体结构示意图。

图23为图18中距离检测机构的立体结构示意图。

具体实施方式

为详细说明本发明的技术内容、构造特征、所实现目的及效果，以下结合实施方式并配合附图详予说明。

如图1至图3所示，本实施例公开一种PCB板显影加工处理系统，以用于对PCB板制程工艺中的显影工序，其包括上料装置、移载装置、显影处理装置3以及下料装置。

移载装置，设置为两个，分别为设置在显影处理装置3的进料端和出料端的第一移载装置2和第二移载装置2'，移载装置用于将挂载有PCB板的挂具5移入或移出显影处理装置3。在此需要说明的是，本实施例中的第一移载装置2和第二移载装置2'的结构相同，为便于说明位置关系，故使用不同名称加以区分。

显影处理装置3，用于对PCB板进行显影处理，显影处理装置3的进料端设置有加工输入口30和回收输出口31，显影处理装置3的出料端设置有加工输出口32和回收输入口33，加工输入口30和加工输出口32构成挂具5进入显影处理装置3的进料处理通道，回收输入口33和回收输出口31构成对挂具5回收处理的回收通道。对于本实施例中的显影处理装置3本身的具体工作原理为本领域的公知常识，在此不再赘述。

上料装置，与第一移载装置2对接，包括输送台10和上料机械手4，输送台10用于将待处理PCB板输送至第一移载装置2处，上料机械手4用于将输送台10上的PCB板移送至第一移载装置2中的挂具5上。

下料装置，包括下料机械手4'，下料机械手4'用于将第二移载装置2'上的PCB板移出。

采用上述结构的PCB板显影加工处理系统对PCB板进行显影加工处理的过程为：首先，通过输送台10将待处理PCB板移送至第一移载装置2处；然后，上料机械手4启动，将该PCB板从输送台10抓取并挂载在第一移载装置2中的挂具5上；接着，第一移载装置2动作，将其上挂载有PCB板的挂具5经由显影处理装置3的加工输入口30送入进料处理通道；然后，显影处理装置3对该PCB板进行显影处理，处理完成后，显影处理装置3将该挂载有PCB板的挂具5经由加工输出口32输入第二移载装置2'；然后，下料机械手4'动作，将第二移载装置2'的挂具5上的PCB板移出，以完成PCB板的下料工作；然后，第二移载装置2'动作，将其上的空载挂具5经由回收输入口33送入显影处理装置3的回收通道，并经由回收通道到达显影处理装置3进料端的回收输出口31；接着，位于显影处理装置3进料端的第一移载装置2从回收输出口31接收空载挂具5，并准备再次执行对该空载挂具5的挂载工作。由此循环往复，自动完成每一PCB板的显影处理工作，全过程无须人工参与，有效提高自动化程度，节省人工，并提高生产效率。

如图4，输送台10包括第一机架11和设置于第一机架11上的若干排并行排列的输送辊轮12，输送辊轮12用于带动位于其上的PCB板移动。输送台10的输入端设置有至少一对限位挡板13，限位挡板13竖向设置于彼此相邻的两排输送辊轮12之间的空隙中，至少一对限位挡板13用于限制进入输送台10的PCB板的左右边界，且，至少一对限位挡板13之间的间距可调。本实施例中，第一机架11上间隔设置有两对限位挡板13，通过该两对限位挡板13来限定当前所要处理的PCB板的左右边界，既可使得PCB板沿输送台10的中心直线移动，又可用于检测当前PCB板的规格是否符合要求，例如，当前要进行显影处理的PCB板的宽度为510，如果放入输入台的PCB板的宽度为610，则无法放入输送台10。

另外，为降低上料机械手4的处理复杂度，要求PCB板按照统一方向(横向或纵向)放置在输送台10上，因此，为避免PCB板的放置方向出错，输送台10的输入端还设置有至少三个位置检测传感器14，输送台10的输入端包括相对于输送方向F的前端F1和后端F2，至少三个位置检测传感器14分别设置于后端F2的中部和前端F1的左右两侧。以定义为横向放置为例，PCB板呈长方形结构，当将PCB板横向放置在输送台10上时，三个位置检测传感器14均有物料信号传出，当将PCB板错放为纵向时，仅有位于后端F2和位于前端F1的其中一个位置检测传感器14有物料信号传出，或者仅有位于后端F2的检测传感器又物料信号传出，因此，当PCB板方向放置错误时，根据三个位置检测传感器14的反馈可实时发出报警信号，以便于及时调整。具体的，第一机架11的底部设置有两组伸缩气缸机构，该两组伸缩气缸机构分别与位于输送台10两侧的三个限位挡板13连接，以驱动限位挡板13的移动调节。

进一步的，为方便上料机械手4从输送台10上抓取PCB板，输送台10的输出端，也即靠近第一移载装置2所在的一端，还设置有用于对PCB板的当前位置进行调节定位的板件定位机构，板件定位机构用于对PCB板的当前高度和水平位置进行调节和固定，从而方便上料机械手4的抓取，并可避免抓取过程中PCB板发生位移。

具体的，如图5至图8，板件定位机构包括托板150、若干支撑脚151、若干对定位挡板152、升降机构和水平位移机构。

托板150设置于输送辊轮12上，用于接收PCB板，第一机架11上设置有用于阻挡托板150移出输送台10的挡柱153。

若干支撑脚151设置于托板150下方的彼此相邻的两排输送辊轮12之间的空隙中。

升降机构，与若干支撑脚151连接，用于带动若干支撑脚151升降运动，以调节托板150的高度，从而通过托板150调节PCB板的高度。

每一对定位挡板152分别设置在输送台10左右两侧的两排输送辊轮12之间的空隙中，托板150上设置有与定位挡板152相适配的进出通道154，水平位移机构与若干对定位挡板152连接，用于带动每一对定位挡板152沿进出通道154互相靠近或远离。

当PCB板被输送至输送台10的输出端而滑行到托板150上后，位于托板150两侧的每一对定位挡板152相向运动，并通过托板150上的进出通道154靠近PCB板，从而将PCB板调整并固定在中心位置，然后，升降机构启动，带动支撑脚151上移，将托板150托起一定的高度，以方便上料机械手4抓取PCB板，使得上料机械手4的抓取工作更加容易。

更具体的，输送台10的底部还设置有与第一机架11连接的安装板157，升降机构和水平位移机构均安装在该安装板157上。

升降机构包括升降台1550、升降导杆1551和升降气缸1552，若干支撑脚151安装在升降台1550上，升降导杆1551和升降气缸1552安装在安装板157上，升降导杆1551的活动杆与升降台1550的四周连接，用于为升降台1550提供运动导向和支撑，升降气缸1552与升降台1550的中心连接，用于为升降台1550提供升降动力。

水平位移机构，包括一传动带1560、两连动板1561和两段滑轨1562。本实施例中，每一连动板1561上间隔安装三个定位挡板152，从而形成三对定位挡板152，两段滑轨1562分别设置于传动带1560的两端，两连动板1561分别与两段滑轨1562滑动连接，且两连动板1561分别通过一连接板1563与传动带1560的相对的两侧连接，传动带1560转动时，分别通过连接板1563带动两连动板1561同步互相靠近或远离，进而实现三对定位挡板152的收合运动。

进一步的，如图10，挂具5包括一边框50，边框50的相对的两端设置有若干用于夹持PCB板的可开合运动的夹持件51，本实施例中，夹持件51分布于边框50的上下两端，在挂具5上，上下两排夹持件51与边框50的左右两端形成一容置PCB板的容置空间52。夹持件51恒具有处于夹持状态的趋势，当需要对PCB板进行上下料时，可按压夹持件51的活动杆510，使得夹持件51由夹持状态变为打开状态。

请结合参阅图1、图3以及图9至图14，移载装置包括第二机架20和与第二机架20连接的第一驱动机构21，第一驱动机构21用于带动第二机架20在加工输入口30和回收输出口31，或加工输出口32和回收输入口33之间移动，也即，第一移载装置2中的第一驱动机构21用于带动第二机架20在加工输入口30和回收输出口31之间移动，第二移载装置2'中的第一驱动机构21用于带动第二机架20在加工输出口32和回收输入口33之间移动。

第二机架20呈框架结构，其上设置有用于容纳并支持挂具5进出的容置通道200，容置通道200的相对的两端分别设置有一滑动式夹持机构23，且容置通道200的至少一端设置有一推送机构22，夹持机构23用于夹持挂具5的边框50的两侧，推送机构22用于带动边框50进出于容置通道200。第二机架20上开设有用于供PCB板进入挂具5所在区域的上料口204。工作时，将挂具5置入容置通道200中，上料机械手4通过上料口204将PCB板置入挂具5的容置空间52中。

第二机架20上还设置有推压机构24，推压机构24用于推压边框50上的夹持件51，以改变夹持件51的状态。

具有上述结构的移载装置的工作方式为，挂载PCB板时，第一移载装置2启动，，首先将挂具5的一侧送入第二机架20上容置通道200的入口处的夹持机构23中(如图13)，然后，通过推送机构22将挂具5向容置通道200的另一侧推送，直到完全将挂具5送入容置通道200中，然后推压机构24动作，将夹持件51打开，以等待PCB板的进入。接着，通过上料机械手4将PCB板置入挂具5的容置空间52中，此时，PCB板的上下两端的边沿分别位于夹持件51的夹持区域内，然后，推压机构24再次动作，使得夹持件51的活动杆510复位，从而将PCB板夹持在该位置，完成PCB板的上料。接着，第一驱动机构21动作，带动第二机架20移动，当第二机架20移动至加工输入口30位置时，第一驱动机构21停止，然后推送机构22再次动作，将挂具5从第二机架20上的容置通道200的另一侧推出，以使得挂具5进入显影处理装置3的进料处理通道。当显影处理装置3完成显影处理工作后，挂具5经由加工输出口32进入第二移载装置2'的容置通道200，并通过推送机构22件该挂具5完全移入容置通道200，以完成挂具5的接收工作。至于第二移载装置2'将空载挂具5通过回收输入口33移入显影处理装置3与第一移载装置2将载有PCB板的挂具5移入显影处理装置3的动作相同，在此不再赘述。

通过上述移载装置，可自动将挂具5送入并推出容置通道200，而且，在对PCB板进行上下料的过程中，可自动打开或闭合夹持件51，这样，只需分别通过与挂具5和PCB板相适配的一机械手(上料机械手4或下料机械手4')即可完成对挂具5和PCB板的自动上下料工作，从而全自动完成PCB板的移载工作，有利于节约人工和提高工作效率。

进一步的，如图15和图16，夹持机构23包括若干对分别用于夹持在边框50两侧的夹持辊轮23，推送机构22包括若干分别用于与边框50抵接并驱动边框50移动的驱动辊轮22。本实施例中，位于第二机架20每一端的若干对夹持辊轮23并行排列，形成一用于夹持挂具5边框50的夹持空间，通过夹持辊轮23与边框50之间的摩擦力，将挂具5固定在容置通道200中。驱动辊轮22与挂具5的边框50抵接，当驱动辊轮22转动时，通过摩擦力驱动挂具5沿容置通道200移动。较佳的，当挂具5位于容置通道200内时，若干对夹持辊轮23以及若干驱动辊轮22自边框50的一端延伸至另一端，从而有效保证对挂具5在容置通道200的运动过程进行控制。

更进一步的，如图9和图17，推压机构24包括动力件240和与动力件240连接的可伸缩运动的推板241，推板241上设置有若干可分别与夹持件51的活动杆510抵接的推压部242。当欲打开夹持件51时，动力件240带动推板241做向夹持件51方向移动，使得推压部242推压夹持件51的活动杆510。当动力件240带动推板241缩回时，推压部242与夹持件51的活动杆510分离，从而使得夹持件51回复至夹持状态。较佳的，推压部242包括一可绕转动轴转动的随动轮242。本实施例中，通过可转动的随动轮242的使用，可有效避免夹持件51的活动杆510被损坏。

再者，如图9和图14，在通过驱动辊轮22将挂具5推入容置通道200内时，为避免挂具5被从容置通道200的另一侧推出，容置通道200包括相对设置的进口端201和出口端202，出口端202设置有用于阻止挂具5移出的锁止件25。当将挂具5推入容置通道200内时，使得锁止件25处于锁定状态，从而将容置通道200的出口端202锁定，阻止挂具5被推出。具体的，锁止件25包括转动电机250和转动电机250连接的档杆251，转动电机250用于带动档杆251转动，以使得档杆251处于可与挂具5抵接的锁合状态或偏离于挂具5移动轨迹的释锁状态。当要使得档杆251处于锁合位置而锁定容置通道200的出口端202时，转动电机250带动档杆251转动，使得档杆251伸出，当挂具5的一侧到达容置通道200的出口端202时，档杆251与挂具5抵接，阻止挂具5的进一步移动。当要将挂具5从出口端202移出时，转动电机250带动档杆251转动，使得档杆251偏离于挂具5的移动轨迹。另外需要说明的是，实际应该过程中，挂具5也可通过出口端202进入容置通道200，通过进口端201退出容置通道200。

较佳的，进口端201和/或出口端202还设置有用于检测挂具5的位置传感器252。当挂具5通过进口端201开始进入容置通道200时，通过进口端201的位置传感器252可及时启动驱动辊轮22。当挂具5完全进入容置通道200时，可通过出口端202的位置传感器252及时启动锁止件25锁定容置通道200。

另外，为避免挂具5在进出容置通道200时发生偏斜，进口端201和出口端202分别设置有导引口203。

进一步的，如图18至图20，上料机械手4和/或下料机械手4'包括吸附机构，该吸附机构包括固定座40，固定座40包括第一支臂400、第二支臂401以及连接部402。第一支臂400和第二支臂401呈十字交叉设置，第一支臂400的两端分别设置有第一安装架403，每一第一安装架403上并行设置有若干第一吸盘404。第二支臂401上设置有两滑动架405和第二驱动机构，第二驱动机构用于带动两滑动架405以第一支臂400为中心互相靠近或远离，两滑动架405上分别连接有第二安装架406，每一第二安装架406上分别并行设置有若干第二吸盘407。连接部402用于安装连接固定座40。

进一步的，连接部402包括设置于第一支臂400和第二支臂401的交叉部位的一连接座。

在上述实施例中，可设置两第一安装架403之间的距离与常用的PCB板的宽度相当，使得位于第一支臂400两端的两排第一吸盘404用于吸附PCB板的宽度方向上相对的两边，位于第二支臂401两端的两排第二吸盘407用于吸附PCB板的长度方向相对的两边，从而可将PCB板的四周全部吸附。使用时，首先根据当前PCB板的长度调节两第二安装架406的距离，从而使得两排第一吸盘404和两排第二吸盘407之间界定出的区域与该PCB板相当，例如，如图18，如果当前PCB板的规格为510×610，则通过第二驱动机构控制两滑动架405分别向第二支臂401的两端移动，使得第二支臂401两端的第二吸盘407可吸附住该PCB板的边沿；如图19，如果当前PCB板的规格为510×410，则通过第二驱动机构控制两滑动架405分别向第一支臂400方向滑动，以缩短第二支臂401两端的两排第二吸盘407之间的距离，从而使得第二支臂401两端的两排第二吸盘407可吸附住该PCB板的边沿。因此，通过上述吸附机构，由于第二支臂401两端的第二吸盘407可根据PCB板的尺寸进行调整，从而使得该吸附机构可执行多规格PCB板的移载工作，当PCB板的规格发生变化时，无需更换设备，节约设备成本，并减少工时，提高生产效率。

进一步的，如图19和图21，第一安装架403和第二安装架406上均开设有沿其长度方向延伸的长条状卡槽420，第一吸盘404和第二吸盘407通过滑动式可拆卸连接结构与卡槽420连接。具体的，该滑动式可拆卸连接结构包括支撑板421和螺栓件422，以第一安装架403为例，第一吸盘404安装固定在支撑板421上，支撑板421通过螺栓件422实现与第一安装架403上的卡槽420的可拆卸连接，当需要调整第一吸盘404的间距时，松开螺栓件422，推动支撑板421在卡槽420内滑动，调整到位后，再将螺栓件422紧固即可。

进一步的，第一安装架403的长度大于第二安装架406的长度，使得安装在第一安装架403上的第一吸盘404的数量可适应位于第二支臂401两端的两排第二吸盘407距离的变化。

请再次参阅图19，当由于当前PCB板尺寸变小而使得第二支臂401两端的两排第二吸盘407的间距变小时，位于第一安装架403两端的第一吸盘404必定有若干处于闲置状态，如果不对其进行控制，会对气路中的吸附负压造成影响，出现吸附负压不稳定的现象，因此，进一步改进，若干第一吸盘404包括位于第一安装架403中部区域的若干常用吸盘404'和位于两端的若干选用吸盘404”，固定座40上还设置有与若干选用吸盘404”连接的气体控制阀408，气体控制阀408用于根据第二安装架406的位置打开或关闭若干选用吸盘404”的气路。

上述实施例中，将设置于第一安装架403上的若干第一吸盘404分为两部分，分别为位于中部的常用吸盘404'和位于两端的选用吸盘404”，吸附机构执行吸附工作时，常用吸盘404'总是处于使用状态，而位于两端的选用吸盘404”的工作状态根据两排第一吸盘404的距离进行实时调节，具体为：如图18，如果当前的PCB板规格为510×610，两滑动架405处于最大伸出状态，使得第二支臂401两端的两排第二吸盘407处于最大间距状态，那么通过气体控制阀408打开第一安装架403两端的选用吸盘404”的气路，使其处于使用状态；如图19，如果当前的PCB板规格为510×410，两滑动架405处于收合状态，使得第二支臂401两端的两排第二吸盘407处于间距缩小的状态，此时，位于第一安装架403两端的选用吸盘404”处于闲置状态，那么通过气体控制阀408关闭第一安装架403两端的选用吸盘404”的气路，从而避免处于闲置状态的选用吸盘404”影响处于工作状态的常用吸盘404'的负压。

进一步的，如图20，第二驱动机构包括一双头电机410和两分别与双头电机410传动连接的丝杆411，两丝杆411的螺旋方向相反，两丝杆411上分别设置有一与丝杆411螺接的滑块412，两滑动架405分别与两滑块412连接。双头电机410转动时，分别驱动两丝杆411转动，由于两丝杆411上的螺旋方向相反，因此驱动两滑块412以相反方向运动，从而驱动两滑动架405同步靠近或远离。本实施例中，可将连接座设置为框架结构，罩设于双头电机410上，节省安装空间。

如图18、19和图22，为进一步提高吸附机构对PCB板的抓取的稳定性，第一安装架403和/或第二安装架406上还设置夹板机构43，夹板机构43用于夹持吸附在吸盘上的PCB板的边缘，从而避免由于第一吸盘404和第二吸盘407的负压异常造成的PCB板脱落现象发生。具体的，夹板机构43包括第一伸缩驱动件430、第二伸缩驱动件431、固定夹板432和活动夹板433。第一伸缩驱动件430和固定夹板432设置于第一安装架403和/或第二安装架406上，固定夹板432用于与PCB板的面向固定座40的一侧抵接。第二伸缩驱动件431设置于第一伸缩驱动件430的伸缩杆上，第一伸缩驱动件430用于驱动第二伸缩驱动件431横向靠近或远离固定座40，活动夹板433设置于第二伸缩驱动件431的伸缩杆上，第二伸缩驱动件431用于带动活动夹板433相对固定夹板432纵向运动。上述夹板机构43的工作过程为：当PCB板被第一吸盘404和第二吸盘407吸附到固定座40上后，固定夹板432与该PCB板抵接，然后，第一伸缩驱动件430动作，将第二伸缩驱动件431连同活动夹板433一起推向PCB板的外侧，接着，第二伸缩驱动件431的伸缩杆伸出，驱动活动夹板433移出PCB板，然后，第一伸缩驱动件430复位，以带动第二伸缩驱动件431回到PCB板所在区域，然后，第二伸缩驱动件431复位，从而将PCB板夹持在活动夹板433和固定夹板432之间。更具体的，固定夹板432和活动夹板433为一对可互相扣合夹持在一起的L型夹板。另外，为避免PCB板在固定夹板432和活动夹板433之间打滑，固定夹板432的与PCB板相对的底壁上还设置有防滑纹434。

进一步的，如图18、19和图23，在吸附机构吸附PCB板移动过程中，为避免移位过度而撞击到PCB板，本实施例中的吸附机构还包括设置于第一安装架403和/或第二安装架406上的距离检测机构44，距离检测机构44用于检测固定座40距离目标位置的垂直距离。具体的，距离检测机构44包括与第一安装架403和/或第二安装架406连接的支撑架440，支撑架440上设置有一探测支杆441和感应器442，探测支杆441位于吸附在固定座40上的PCB板的外侧，探测支杆441包括位于支撑架440一端的探测端443和位于支撑架440另一端的触动端444，探测端443凸出于第一吸盘404和第二吸盘407，感应器442位于触动端444所在的一侧，当探测端443受到压力时，探测支杆441可相对支撑架440滑动，以使得触动端444触发感应器442。当吸附机构带动PCB板移动到目标位置或将要与其他物件接触时，由于探测端443凸出于第一吸盘404和第二吸盘407，探测端443受到顶压力，在该顶压力的作用下，探测支杆441相对支撑架440滑动，使得探测支杆441的触动端444移动而触发感应器442，感应器442发出停止移动的检测信号。本实施例中感应器442可优选为光电感应器、磁感应器或红外激光感应器等。

另外，本发明PCB板显影加工处理系统还设置有位于显影处理装置3的出料端的收料平台6，该收料平台上设置有若干用于放置经过显影处理的PCB板收纳盘60(tray盘)。

综上，如图1，本发明公开的PCB板显影加工处理系统包括显影处理装置3，在显影处理装置3的进料端设置第一移载装置2、上料机械手4和输送台10，在显影处理装置3的出料端设置第二移载装置2'、下料机械手4'和收料平台6。待处理PCB板经由输送台10被输送到第一移载装置2处，并通过上料机械手4将位于输送台10上输出端的PCB板挂载到第一移载装置2的挂具5上，然后第一移载装置2将装载有PCB板的挂具5送入显影处理装置3，经过显影处理后，显影处理装置3将装载有PCB板的挂具5送入第二移载装置2'中，然后通过下料机械手4'将第二移载装置2'中的经过显影处理后的PCB板移送至收料平台6上的收纳盘60中，接着，第二移载装置2'将空载挂具5回送至显影处理装置3，由此循环往复，实现PCB板显影处理的自动化进行。

以上所揭露的仅为本发明的优选实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明申请专利范围所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。

Claims (20)

1.一种PCB板显影加工处理系统，其特征在于，包括上料装置、移载装置、显影处理装置以及下料装置；

所述移载装置，设置为两个，分别为设置在所述显影处理装置的进料端和出料端的第一移载装置和第二移载装置，所述移载装置用于将挂载有所述PCB板的挂具移入或移出所述显影处理装置；

所述显影处理装置，用于对PCB板进行显影处理，所述显影处理装置的进料端设置有加工输入口和回收输出口，所述显影处理装置的出料端设置有加工输出口和回收输入口，所述加工输入口和所述加工输出口构成所述挂具进入所述显影处理装置的进料处理通道，所述回收输入口和所述回收输出口构成对所述挂具回收处理的回收通道；

所述上料装置，与所述第一移载装置对接，包括输送台和上料机械手，所述输送台用于将待处理PCB板输送至所述第一移载装置处，所述上料机械手用于将所述输送台上的所述PCB板移送至所述第一移载装置中的所述挂具上；

所述下料装置，包括下料机械手，所述下料机械手用于将所述第二移载装置上的所述PCB板移出。

2.根据权利要求1所述的PCB板显影加工处理系统，其特征在于，所述输送台包括第一机架和设置于所述第一机架上的若干排并行排列的输送辊轮，所述输送辊轮用于带动位于其上的所述PCB板移动；所述输送台的输入端设置有至少一对限位挡板，所述限位挡板竖向设置于彼此相邻的两排所述输送辊轮之间的空隙中，至少一对所述限位挡板用于限制进入所述输送台的所述PCB板的左右边界，且，至少一对所述限位挡板之间的间距可调。

3.根据权利要求2所述的PCB板显影加工处理系统，其特征在于，所述输送台的输入端还设置有至少三个位置检测传感器，所述输送台的输入端包括相对于输送方向的前端和后端，至少三个所述位置检测传感器分别设置于所述后端的中部和所述前端的左右两侧。

4.根据权利要求2所述的PCB板显影加工处理系统，其特征在于，所述输送台的输出端还设置有用于对所述PCB板的当前位置进行调节定位的板件定位机构，所述板件定位机构用于对所述PCB板的当前高度和水平位置进行调节和固定。

5.根据权利要求4所述的PCB板显影加工处理系统，其特征在于，所述板件定位机构包括托板、若干支撑脚、若干对定位挡板、升降机构和水平位移机构；所述托板设置于所述输送辊轮上，用于接收所述PCB板，所述第一机架上设置有用于阻挡托板移出所述输送台的挡柱；若干所述支撑脚设置于所述托板下方的彼此相邻的两排所述输送辊轮之间的空隙中；所述升降机构，与若干所述支撑脚连接，用于带动若干所述支撑脚升降运动，以调节所述托板的高度；每一对所述定位挡板分别设置在所述输送台左右两侧的两排所述输送辊轮之间的空隙中，所述托板上设置有与所述定位挡板相适配的进出通道，所述水平位移机构与若干对所述定位挡板连接，用于带动每一对所述定位挡板沿所述进出通道互相靠近或远离。

6.根据权利要求1所述的PCB板显影加工处理系统，其特征在于，所述挂具包括一边框，所述边框的相对的两端设置有若干用于夹持所述PCB板的可开合运动的夹持件，所述移载装置包括第二机架和与所述第二机架连接的第一驱动机构，所述第一驱动机构用于带动所述第二机架在所述加工输入口和所述回收输出口，或所述加工输出口和回收输入口之间移动；

所述第二机架呈框架结构，其上设置有用于容纳并支持所述挂具进出的容置通道，所述容置通道的相对的两端分别设置有一滑动式夹持机构，且所述容置通道的至少一端设置有一推送机构，所述夹持机构用于夹持所述边框的两侧，所述推送机构用于带动所述边框进出于所述容置通道；所述第二机架上开设有用于供所述PCB板进入所述挂具所在区域的上料口；

所述第二机架上还设置有推压机构，所述推压机构用于推压所述边框上的夹持件，以改变所述夹持件的状态。

7.根据权利要求6所述的PCB板显影加工处理系统，其特征在于，所述夹持机构包括若干对分别用于夹持在所述边框两侧的夹持辊轮，所述推送机构包括若干分别用于与所述边框抵接并驱动所述边框移动的驱动辊轮。

8.根据权利要求7所述的PCB板显影加工处理系统，其特征在于，当所述挂具位于所述容置通道内时，若干对所述夹持辊轮以及若干所述驱动辊轮自所述边框的一端延伸至另一端。

9.根据权利要求6所述的PCB板显影加工处理系统，其特征在于，所述推压机构包括动力件和与所述动力件连接的可伸缩运动的推板，所述推板上设置有若干可分别与所述夹持件的活动杆抵接的推压部。

10.根据权利要求9所述的PCB板显影加工处理系统，其特征在于，所述推压部包括一可绕转动轴转动的随动轮。

11.根据权利要求6所述的PCB板显影加工处理系统，其特征在于，所述容置通道包括相对设置的进口端和出口端，所述出口端设置有用于阻止所述挂具移出的锁止件。

12.根据权利要求11所述的PCB板显影加工处理系统，其特征在于，所述锁止件包括转动电机和所述转动电机连接的档杆，所述转动电机用于带动所述档杆转动，以使得所述档杆处于可与所述挂具抵接的锁合状态或偏离于所述挂具移动轨迹的释锁状态。

13.根据权利要求11所述的PCB板显影加工处理系统，其特征在于，所述进口端和所述出口端分别设置有导引口。

14.根据权利要求1所述的PCB板显影加工处理系统，其特征在于，所述上料机械手和/或所述下料机械手包括吸附机构，所述吸附机构包括固定座，所述固定座包括第一支臂、第二支臂以及连接部；所述第一支臂和所述第二支臂呈十字交叉设置，所述第一支臂的两端分别设置有第一安装架，每一所述第一安装架上并行设置有若干第一吸盘；所述第二支臂上设置有两滑动架和第二驱动机构，所述第二驱动机构用于带动两所述滑动架以所述第一支臂为中心互相靠近或远离，两所述滑动架上分别连接有第二安装架，每一所述第二安装架上分别并行设置有若干第二吸盘；所述连接部用于安装连接所述固定座。

15.根据权利要求14所述的PCB板显影加工处理系统，其特征在于，所述第一安装架的长度大于所述第二安装架的长度，若干所述第一吸盘包括位于所述第一安装架中部区域的若干常用吸盘和位于两端的若干选用吸盘，所述固定座上还设置有与若干所述选用吸盘连接的气体控制阀，所述气体控制阀用于根据所述第二安装架的位置打开或关闭若干所述选用吸盘的气路。

16.根据权利要求14所述的PCB板显影加工处理系统，其特征在于，所述第二驱动机构包括一双头电机和两分别与所述双头电机传动连接的丝杆，两所述丝杆的螺旋方向相反，两所述丝杆上分别设置有一与所述丝杆螺接的滑块，两所述滑动架分别与两所述滑块连接。

17.根据权利要求14所述的PCB板显影加工处理系统，其特征在于，所述第一安装架和/或所述第二安装架上还设置夹板机构，所述夹板机构用于夹持吸附在所述吸盘上的所述PCB板的边缘。

18.根据权利要求17所述的PCB板显影加工处理系统，其特征在于，所述夹板机构包括第一伸缩驱动件、第二伸缩驱动件、固定夹板和活动夹板；所述第一伸缩驱动件和所述固定夹板设置于所述第一安装架和/或所述第二安装架上，所述固定夹板用于与所述PCB板的面向所述固定座的一侧抵接；所述第二伸缩驱动件设置于所述第一伸缩驱动件的伸缩杆上，所述第一伸缩驱动件用于驱动所述第二伸缩驱动件横向靠近或远离所述固定座，所述活动夹板设置于所述第二伸缩驱动件的伸缩杆上，所述第二伸缩驱动件用于带动所述活动夹板相对所述固定夹板纵向运动。

19.根据权利要求14所述的PCB板显影加工处理系统，其特征在于，所述吸附机构还包括设置于所述第一安装架和/或所述第二安装架上的距离检测机构，所述距离检测机构用于检测所述固定座距离目标位置的垂直距离。

20.根据权利要求19所述的PCB板显影加工处理系统，其特征在于，所述距离检测机构包括与所述第一安装架和/或所述第二安装架连接的支撑架，所述支撑架上设置有一探测支杆和感应器，所述探测支杆位于吸附在所述固定座上的所述PCB板的外侧，所述探测支杆包括位于所述支撑架一端的探测端和位于所述支撑架另一端的触动端，所述探测端凸出于所述第一吸盘和所述第二吸盘，所述感应器位于所述触动端所在的一侧，当所述探测端受到压力时，所述探测支杆可相对所述支撑架滑动，以使得所述触动端触发所述感应器。

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