CN113896048B - 一种圆锥纱筒自动化抓取装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及纺织机械技术领域，特别涉及一种圆锥纱筒自动化抓取装置；包括支撑装置、换向装置、调节装置和固定装置；本发明解决了目前固定圆锥纱筒的过程中主要存在的圆锥纱筒采用外夹持固定容易压力过大造成圆锥纱筒破裂损坏，采用三点式外扩容易产生滑动，且由于接触点过少难以保持其对圆锥纱筒的固定效果，以及目前采用的内扩张固定方式在提升圆锥纱筒的过程中，随着圆锥纱筒在提升脱离地面的过程中，卡爪承受的重力逐步增大，导致卡爪与圆锥纱筒之间的抓取强度会降低，从而严重影响圆锥纱筒的固定效果等问题；本发明提高了圆锥纱筒的固定效果，便于圆锥纱筒进行抓取和搬运。

Description

一种圆锥纱筒自动化抓取装置

技术领域

本发明涉及纺织机械技术领域，特别涉及一种圆锥纱筒自动化抓取装置。

背景技术

在纺织行业，纱线的缠绕常常是绕卷在圆锥纱筒上，在纱线绕卷的过程中，需要采用抓取设备将多个圆锥纱筒自动化抓取并放置在特定的绕线转轴上，通过绕线设备工作完成纱线的绕卷。

目前的圆锥纱筒在抓取搬运的过程中主要采用外夹持固定和内扩张固定两种方式，目前采用的固定方式固定圆锥纱筒的过程中主要存在以下问题：圆锥纱筒采用外夹持固定容易压力过大造成圆锥纱筒破裂损坏，采用三点式外扩的方式容易产生滑动，且由于接触点过少难以保持其对圆锥纱筒的固定效果，以及目前采用的内扩张固定方式在提升圆锥纱筒的过程中，随着圆锥纱筒在提升脱离地面的过程中，卡爪承受的重力逐步增大，导致卡爪与圆锥纱筒之间的抓取强度会降低，从而严重影响圆锥纱筒的固定效果。

所以为了提高圆锥纱筒的固定效果，本发明提供了一种圆锥纱筒自动化抓取装置。

发明内容

为了实现上述目的，本发明具体采用以下技术方案：一种圆锥纱筒自动化抓取装置，包括支撑装置、换向装置、调节装置和固定装置；所述的支撑装置上端设置有换向装置，换向装置的左侧设置有调节装置，调节装置的下端左右对称设置有固定装置。

所述的调节装置包括回型滑架、伸缩气缸、桁架、双轴电机、活动丝杠和U型护盖；所述的回型滑架通过滑动配合方式套设在吊杆的左端，且回型滑架通过螺栓固定在换向装置上，回型滑架的下端安装有伸缩气缸，伸缩气缸的伸缩端安装有桁架，所述的桁架下端中部通过电机座安装有双轴电机，双轴电机的左右两个输出轴均通过联轴器与活动丝杠的一端轴头相连接，两个所述活动丝杠的另一端轴头均通过轴承安装在桁架的下端内侧壁，且两个所述的活动丝杠上的螺纹旋向相反；桁架的下端中部位置设置有U型护盖，且U型护盖位于双轴电机的正下方；活动丝杠上通过螺纹连接方式设置有固定装置，根据圆锥纱筒之间的距离，通过双轴电机工作可以带动活动丝杠转动，进一步的调节两个固定装置之间的间距，调节装置便于对不同间距的圆锥纱筒进行同时固定，通过调节装置提高了本自动化抓取装置的实用性。

所述的固定装置包括调节杆、电动伸缩杆、串杆、卡接模块和内扩张模块；调节杆通过螺纹连接方式安装在活动丝杠上，调节杆的中部设置有贯穿的矩形切孔，且调节杆的矩形切孔上端设置有安装槽，调节杆的矩形切孔下端设置有贯穿的通孔，所述的电动伸缩杆安装在调节杆的安装槽内，电动伸缩杆的下端安装有串杆，串杆的下端通过活动连接方式设置在调节杆的通孔内，调节杆的下端安装有内扩张模块，串杆的下端位于内扩张模块的内部，且串杆的下端悬浮在内扩张模块的内部；所述的调节杆的外壁靠下端通过滑动配合方式设置有卡接模块；所述串杆的下端均匀设置有贯穿的横向通孔；固定圆锥纱筒时，首先将调节杆移动至圆锥纱筒的正上方，通过伸缩气缸工作将内扩张模块送入至圆锥纱筒的内部，然后通过内扩张模块对圆锥纱筒进行固定，通过卡接模块对圆锥纱筒进行限位；最后伸缩气缸回缩将圆锥纱筒提起；当圆锥纱筒运动至指定位置时，通过伸缩气缸伸长运动将圆锥纱筒放在地面上，并通过电动伸缩杆回缩带动串杆向上提起，从而串杆与内扩张模块配合，使得内扩张模块将圆锥纱筒松开，最后人工取下圆锥纱筒；固定装置通过卡接模块和内扩张模块的双重作用保证了圆锥纱筒的固定效果，有效防止圆锥纱筒在搬运的过程中产生脱落的危险。

优选的，所述的内扩张模块包括辅助杆、扩张杆、调节拉绳、拉力弹簧、顶伸弹簧和橡胶压块；所述的辅助杆通过螺纹连接方式安装在调节杆的下端，辅助杆的外壁左右对称且自上而下均匀设置有高度逐步递增的安装孔，且辅助杆上左右相邻的两个安装孔之间设置有相连通的导线孔，所述的扩张杆通过销轴均匀设置在辅助杆的安装孔内，辅助杆上自上而下的扩张杆长度逐步递增，扩张杆的下端外壁通过拉力弹簧与辅助杆的安装孔内壁相连接，所述的辅助杆上左右相邻的两个扩张杆之间通过调节拉绳相连接，且调节拉绳贯穿在串杆的横向通孔内，所述扩张杆的顶端通过顶伸弹簧安装有橡胶压块；固定圆锥纱筒时，当辅助杆的下端穿在圆锥纱筒的内壁，通过拉力弹簧对扩张杆的拉力作用可以使得橡胶压块的外壁与圆锥纱筒的内壁相贴合，在提升圆锥纱筒的过程中，扩张杆的铰接方式逐步会增大对扩张杆的展开角度，从而增大橡胶压块对圆锥纱筒内壁施加的压力，提高了圆锥纱筒在搬运过程中的稳定性。

优选的，所述的支撑装置包括支撑座、限位环、支撑气缸和滑动台；所述的支撑座为圆台型结构，且支撑座的内部设置有圆形安装腔，支撑气缸对称设置在支撑座的圆形安装腔顶端内壁，所述支撑气缸的伸缩端安装有滑动台，滑动台的下端面通过活动连接方式均匀设置有滚珠，以便于滑动台进行滑动，所述的限位环设置在支撑座的圆形安装腔下端内壁；当需要对本圆锥纱筒自动化抓取装置的位置进行移动时，通过支撑气缸工作将滑动台顶出，使得滑动台的下端面与地面接触，随后可以通过人工推动支撑座即可将本自动化抓取装置移动到指定位置；支撑装置便于人工将本自动化抓取装置进行移动；且支撑座设置为圆台型结构降低了本自动化抓取装置的重心，提高了本自动化抓取装置在工作过程中的稳定性。

优选的，所述的换向装置包括限位杆、顶板、换向电机、主动齿轮、吊杆和环形齿轮；所述的限位杆设置在支撑座的上端，限位杆的顶端安装有顶板，顶板的下端面右侧位置通过电机座设置有换向电机，换向电机的输出轴通过联轴器安装有主动齿轮，所述的吊杆右端通过轴承安装在限位杆的中部外壁，且吊杆的右端外壁套设有环形齿轮，所述的环形齿轮与主动齿轮相互啮合，所述的吊杆左端外壁均匀设置有多个螺栓孔；圆锥纱筒通过固定装置固定后需要位置调节时，通过换向电机工作带动主动齿轮转动，通过主动齿轮与环形齿轮配合，进一步的调节吊杆至合适的位置；换向装置便于调节圆锥纱筒的位置，从而实现对圆锥纱筒的搬运功能。

优选的，所述的卡接模块包括电动滑环、卡接套环、支撑弹簧和卡接块；所述的电动滑环通过滑动配合方式套设在调节杆的下端外壁，电动滑环的外壁安装有卡接套环，所述卡接套环的内壁通过活动连接方式均匀设置有卡接块，且所述的卡接块与卡接套环的内壁之间通过支撑弹簧相连接；卡接模块在对圆锥纱筒的上端外壁进行限位时，首先通过电动滑环工作带动卡接套环下降，卡接套环内部的卡接块在支撑弹簧的作用下对圆锥纱筒的上端外壁进行限位固定，卡接模块内部若干个周向设置的卡接块通过支撑弹簧的支撑作用实现对圆锥纱筒上端外壁进行限位固定的功能，提高了圆锥纱筒在固定过程中的稳定性；防止圆锥纱筒在搬运的过程中发生晃动，确保了圆锥纱筒的固定效果。

优选的，所述的调节杆上端外壁通过活动连接方式均匀设置有活动珠；以便于提高调节杆的活动效果，便于调节杆灵活的与桁架相配合。

优选的，所述的橡胶压块外壁均匀设置有矩形槽；以便于提高橡胶压块与圆锥纱筒内壁的摩擦力，有效的保证了橡胶压块对圆锥纱筒的固定效果。

优选的，所述的卡接块下端外壁为弧形结构；以便于卡接块与圆锥纱筒的上端外侧壁配合，进而便于通过卡接块将圆锥纱筒进行固定。

本发明的有益效果在于：一、本发明设置的支撑装置便于人工将本自动化抓取装置进行移动；且支撑座设置为圆台型结构降低了本自动化抓取装置的重心，提高了本自动化抓取装置在工作过程中的稳定性。

二、卡接模块内部的若干个周向设置的卡接块通过支撑弹簧的支撑作用对圆锥纱筒上端外壁进行限位固定，提高了圆锥纱筒在固定过程中的稳定性；防止圆锥纱筒在搬运的过程中发生晃动，确保了圆锥纱筒的固定效果。

三、本发明设置的内扩张模块通过拉力弹簧对扩张杆的拉力作用可以使得橡胶压块的外壁与圆锥纱筒的内壁相贴合，在提升圆锥纱筒的过程中，扩张杆的铰接方式逐步会增大对扩张杆的展开角度，从而增大橡胶压块对圆锥纱筒内壁施加的压力，提高了圆锥纱筒在搬运过程中的稳定性。

四、本发明设置的调节装置便于对不同间距的圆锥纱筒进行同时固定，通过调节装置提高了本自动化抓取装置的实用性。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1是本发明的立体结构示意图。

图2是本发明的俯视图。

图3是本发明图2中的M-M向位置剖视图。

图4是本发明图3中的A处局部放大图。

图5是本发明图3中的B处局部放大图。

图6是本发明固定装置的结构示意图。

图中：1、支撑装置；2、换向装置；3、调节装置；4、固定装置；11、支撑座；12、限位环；13、支撑气缸；14、滑动台；21、限位杆；22、顶板；23、换向电机；24、主动齿轮；25、吊杆；26、环形齿轮；31、回型滑架；32、伸缩气缸；33、桁架；34、双轴电机；35、活动丝杠；36、U型护盖；41、调节杆；42、电动伸缩杆；43、串杆；44、卡接模块；45、内扩张模块；441、电动滑环；442、卡接套环；443、支撑弹簧；444、卡接块；451、辅助杆；452、扩张杆；453、调节拉绳；454、拉力弹簧；455、顶伸弹簧；456、橡胶压块。

具体实施方式

下面参考附图对本发明的实施例进行说明。在此过程中，为确保说明的明确性和便利性，我们可能对图示中线条的宽度或构成要素的大小进行夸张的标示。

另外，下文中的用语基于本发明中的功能而定义，可以根据使用者、运用者的意图或惯例而不同。因此，这些用语基于本说明书的全部内容进行定义。

参阅图1、图3和图5，一种圆锥纱筒自动化抓取装置，包括支撑装置1、换向装置2、调节装置3和固定装置4；所述的支撑装置1上端设置有换向装置2，换向装置2的左侧设置有调节装置3，调节装置3的下端左右对称设置有固定装置4。

参阅图5，所述的支撑装置1包括支撑座11、限位环12、支撑气缸13和滑动台14；所述的支撑座11为圆台型结构，且支撑座11的内部设置有圆形安装腔，支撑气缸13对称设置在支撑座11的圆形安装腔顶端内壁，所述支撑气缸13的伸缩端安装有滑动台14，滑动台14的下端面通过活动连接方式均匀设置有滚珠，以便于滑动台14进行滑动，所述的限位环12设置在支撑座11的圆形安装腔下端内壁；当需要对圆锥纱筒自动化抓取装置的位置进行移动时，通过支撑气缸13工作将滑动台14顶出，使得滑动台14的下端面与地面接触，随后通过人工推动支撑座11即可将本自动化抓取装置移动到指定位置；支撑装置1便于人工将本自动化抓取装置进行移动；且支撑座11设置为圆台型结构降低了本自动化抓取装置的重心，提高了本自动化抓取装置在工作过程中的稳定性。

参阅图3，所述的换向装置2包括限位杆21、顶板22、换向电机23、主动齿轮24、吊杆25和环形齿轮26；所述的限位杆21设置在支撑座11的上端，限位杆21的顶端安装有顶板22，顶板22的下端面右侧位置通过电机座设置有换向电机23，换向电机23的输出轴通过联轴器安装有主动齿轮24，所述的吊杆25右端通过轴承安装在限位杆21的中部外壁，且吊杆25的右端外壁套设有环形齿轮26，所述的环形齿轮26与主动齿轮24相互啮合，所述的吊杆25左端外壁均匀设置有多个螺栓孔；圆锥纱筒通过固定装置4固定后需要位置调节时，通过换向电机23工作带动主动齿轮24转动，通过主动齿轮24与环形齿轮26配合，进一步的调节吊杆25至合适的位置；换向装置2便于调节圆锥纱筒的位置，从而实现对圆锥纱筒的搬运功能。

参阅图3，所述的调节装置3包括回型滑架31、伸缩气缸32、桁架33、双轴电机34、活动丝杠35和U型护盖36；所述的回型滑架31通过滑动配合方式套设在吊杆25的左端，且回型滑架31通过螺栓固定在吊杆25的螺栓孔内，回型滑架31的下端安装有伸缩气缸32，伸缩气缸32的伸缩端安装有桁架33，所述的桁架33下端中部通过电机座安装有双轴电机34，双轴电机34的左右两个输出轴均通过联轴器与活动丝杠35的一端轴头相连接，两个所述活动丝杠35的另一端轴头均通过轴承安装在桁架33的下端内侧壁，且两个所述的活动丝杠35上的螺纹旋向相反；桁架33的下端中部位置设置有U型护盖36，且U型护盖36位于双轴电机34的正下方；活动丝杠35上通过螺纹连接方式设置有固定装置4，根据圆锥纱筒之间的距离，通过双轴电机34工作可以带动活动丝杠35转动，进一步的调节两个固定装置4之间的间距，调节装置3便于对不同间距的圆锥纱筒进行同时固定，通过调节装置3提高了本自动化抓取装置的实用性。

参阅图4，所述的固定装置4包括调节杆41、电动伸缩杆42、串杆43、卡接模块44和内扩张模块45；所述的调节杆41上端外壁通过活动连接方式均匀设置有活动珠，以便于提高调节杆41的活动效果，便于调节杆41灵活地与桁架33相配合；调节杆41通过螺纹连接方式安装在活动丝杠35上，调节杆41的中部设置有贯穿的矩形切孔，且调节杆41的矩形切孔上端设置有安装槽，调节杆41的矩形切孔下端设置有贯穿的通孔，所述的电动伸缩杆42安装在调节杆41的安装槽内，电动伸缩杆42的下端安装有串杆43，串杆43的下端通过活动连接方式设置在调节杆41的通孔内，调节杆41的下端安装有内扩张模块45，串杆43的下端位于内扩张模块45的内部，所述的调节杆41的外壁靠下端通过滑动配合方式设置有卡接模块44；所述串杆43的下端均匀设置有贯穿的横向通孔；固定圆锥纱筒时，首先将调节杆41移动至圆锥纱筒的正上方，通过伸缩气缸32工作将内扩张模块45送入至圆锥纱筒的内部，然后通过内扩张模块45对圆锥纱筒进行固定，通过卡接模块44对圆锥纱筒进行限位；最后伸缩气缸32回缩将圆锥纱筒提起；当圆锥纱筒运动至指定位置时，通过伸缩气缸32伸长运动将圆锥纱筒放在地面上，并通过电动伸缩杆42回缩带动串杆43向上提起，从而串杆43与内扩张模块45配合，使得内扩张模块45将圆锥纱筒松开，最后人工取下圆锥纱筒；固定装置4通过卡接模块44和内扩张模块45的双重作用保证了圆锥纱筒的固定效果，有效防止圆锥纱筒在搬运的过程中产生脱落的危险。

参阅图4和图6，所述的内扩张模块45包括辅助杆451、扩张杆452、调节拉绳453、拉力弹簧454、顶伸弹簧455和橡胶压块456；所述的辅助杆451通过螺纹连接方式安装在调节杆41的下端，辅助杆451为空心结构，且串杆43的下端悬浮在辅助杆451的内部；辅助杆451的外壁左右对称且自上而下均匀设置有高度逐步递增的安装孔，且辅助杆451上左右相邻的两个安装孔之间设置有相连通的导线孔，所述的扩张杆452通过销轴均匀设置在辅助杆451的安装孔内，辅助杆451上自上而下的扩张杆452长度逐步递增，扩张杆452的下端外壁通过拉力弹簧454与辅助杆451的安装孔内壁相连接，所述的辅助杆451上左右相邻的两个扩张杆452之间通过调节拉绳453相连接，且调节拉绳453贯穿在串杆43的横向通孔内，所述扩张杆452的顶端通过顶伸弹簧455安装有橡胶压块456，且所述的橡胶压块456外壁均匀设置有矩形槽，以便于提高橡胶压块456与圆锥纱筒内壁的摩擦力，有效的保证了橡胶压块456对圆锥纱筒的固定效果；固定圆锥纱筒时，当辅助杆451的下端穿在圆锥纱筒的内壁，通过拉力弹簧454对扩张杆452的拉力作用可以使得橡胶压块456的外壁与圆锥纱筒的内壁相贴合，在提升圆锥纱筒的过程中，扩张杆452的铰接方式逐步会增大对扩张杆452的展开角度，从而增大橡胶压块456对圆锥纱筒内壁施加的压力，提高了圆锥纱筒在搬运过程中的稳定性。

参阅图4，所述的卡接模块44包括电动滑环441、卡接套环442、支撑弹簧443和卡接块444；所述的电动滑环441通过滑动配合方式套设在调节杆41的下端外壁，电动滑环441的外壁安装有卡接套环442，所述卡接套环442的内壁通过活动连接方式均匀设置有卡接块444，且所述的卡接块444与卡接套环442的内壁之间通过支撑弹簧443相连接；所述的卡接块444下端外壁为弧形结构；以便于卡接块444与圆锥纱筒的上端外侧壁配合，进而便于通过卡接块444将圆锥纱筒进行固定；卡接模块44在对圆锥纱筒的上端外壁进行限位时，首先通过电动滑环441工作带动卡接套环442下降，卡接套环442内部的卡接块444在支撑弹簧443的作用下对圆锥纱筒的上端外壁进行限位固定，卡接模块44内部若干个周向设置的卡接块444通过支撑弹簧443的支撑作用实现对圆锥纱筒上端外壁进行限位固定的功能，提高了圆锥纱筒在固定过程中的稳定性；防止圆锥纱筒在搬运的过程中发生晃动，确保了圆锥纱筒的固定效果。

具体在使用本自动化抓取装置对圆锥纱筒进行搬运时；首先通过支撑气缸13工作将滑动台14顶出，使得滑动台14的下端面与地面接触通过人工推动支撑座11即可将本自动化抓取装置移动到指定位置；到达指定位置后，支撑气缸13回缩，然后根据圆锥纱筒之间的距离，通过双轴电机34工作带动活动丝杠35转动，进一步地调节两个固定装置4之间的间距，固定圆锥纱筒时，将调节杆41移动至圆锥纱筒的正上方，通过伸缩气缸32工作将内扩张模块45送入至圆锥纱筒的内部，当辅助杆451的下端穿在圆锥纱筒的内壁，通过拉力弹簧454对扩张杆452的拉力作用可以使得橡胶压块456的外壁与圆锥纱筒的内壁相贴合，当圆锥纱筒的内壁固定后，再通过电动滑环441工作带动卡接套环442下降，卡接套环442内部的卡接块444在支撑弹簧443的作用下对圆锥纱筒的上端外壁进行限位固定；伸缩气缸32回缩使得圆锥纱筒脱落地面，通过换向电机23工作带动主动齿轮24转动，通过主动齿轮24与环形齿轮26配合，进一步的调节吊杆25至合适的位置，完成圆锥纱筒的搬运。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化；凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种圆锥纱筒自动化抓取装置，包括支撑装置(1)、换向装置(2)、调节装置(3)和固定装置(4)；其特征在于：所述的支撑装置(1)上端设置有换向装置(2)，换向装置(2)的左侧设置有调节装置(3)，调节装置(3)的下端左右对称设置有固定装置(4)；其中：

所述的调节装置(3)包括回型滑架(31)、伸缩气缸(32)、桁架(33)、双轴电机(34)、活动丝杠(35)和U型护盖(36)；所述的回型滑架(31)通过滑动配合方式套设在换向装置(2)的左端，且回型滑架(31)通过螺栓固定在换向装置(2)上，回型滑架(31)的下端安装有伸缩气缸(32)，伸缩气缸(32)的伸缩端安装有桁架(33)，所述的桁架(33)下端中部通过电机座安装有双轴电机(34)，双轴电机(34)的左右两个输出轴均通过联轴器与活动丝杠(35)的一端轴头相连接，两个所述活动丝杠(35)的另一端轴头均通过轴承安装在桁架(33)的下端内侧壁，且两个所述的活动丝杠(35)上的螺纹旋向相反；桁架(33)的下端中部位置设置有U型护盖(36)，且U型护盖(36)位于双轴电机(34)的正下方；活动丝杠(35)上通过螺纹连接方式设置有固定装置(4)；

所述的固定装置(4)包括调节杆(41)、电动伸缩杆(42)、串杆(43)、卡接模块(44)和内扩张模块(45)；调节杆(41)通过螺纹连接方式安装在活动丝杠(35)上，调节杆(41)的中部设置有贯穿的矩形切孔，且调节杆(41)的矩形切孔上端设置有安装槽，调节杆(41)的矩形切孔下端设置有贯穿的通孔，所述的电动伸缩杆(42)安装在调节杆(41)的安装槽内，电动伸缩杆(42)的下端安装有串杆(43)，串杆(43)的下端通过活动连接方式设置在调节杆(41)的通孔内，调节杆(41)的下端安装有内扩张模块(45)，串杆(43)的下端位于内扩张模块(45)的内部，且串杆(43)的下端悬浮在内扩张模块(45)的内部；所述的调节杆(41)的外壁靠下端通过滑动配合方式设置有卡接模块(44)；所述串杆(43)的下端均匀设置有贯穿的横向通孔。

2.根据权利要求1所述的一种圆锥纱筒自动化抓取装置 ，其特征在于：所述的内扩张模块(45)包括辅助杆(451)、扩张杆(452)、调节拉绳(453)、拉力弹簧(454)、顶伸弹簧(455)和橡胶压块(456)；所述的辅助杆(451)通过螺纹连接方式安装在调节杆(41)的下端，辅助杆(451)的外壁左右对称且自上而下均匀设置有高度逐步递增的安装孔，且辅助杆(451)上左右相邻的两个安装孔之间设置有相连通的导线孔，所述的扩张杆(452)通过销轴均匀设置在辅助杆(451)的安装孔内，辅助杆(451)上自上而下的扩张杆(452)长度逐步递增，扩张杆(452)的下端外壁通过拉力弹簧(454)与辅助杆(451)的安装孔内壁相连接，所述的辅助杆(451)上左右相邻的两个扩张杆(452)之间通过调节拉绳(453)相连接，且调节拉绳(453)贯穿在串杆(43)的横向通孔内，所述扩张杆(452)的顶端通过顶伸弹簧(455)安装有橡胶压块(456)。

3.根据权利要求1所述的一种圆锥纱筒自动化抓取装置 ，其特征在于：所述的支撑装置(1)包括支撑座(11)、限位环(12)、支撑气缸(13)和滑动台(14)；所述的支撑座(11)为圆台型结构，且支撑座(11)的内部设置有圆形安装腔，支撑气缸(13)对称设置在支撑座(11)的圆形安装腔顶端内壁，所述支撑气缸(13)的伸缩端安装有滑动台(14)，滑动台(14)的下端面通过活动连接方式均匀设置有滚珠，所述的限位环(12)设置在支撑座(11)的圆形安装腔下端内壁。

4.根据权利要求3所述的一种圆锥纱筒自动化抓取装置 ，其特征在于：所述的换向装置(2)包括限位杆(21)、顶板(22)、换向电机(23)、主动齿轮(24)、吊杆(25)和环形齿轮(26)；所述的限位杆(21)设置在支撑座(11)的上端，限位杆(21)的顶端安装有顶板(22)，顶板(22)的下端面右侧位置通过电机座设置有换向电机(23)，换向电机(23)的输出轴通过联轴器安装有主动齿轮(24)，所述的吊杆(25)右端通过轴承安装在限位杆(21)的中部外壁，且吊杆(25)的右端外壁套设有环形齿轮(26)，所述的环形齿轮(26)与主动齿轮(24)相互啮合，所述的吊杆(25)左端外壁均匀设置有多个螺栓孔。

5.根据权利要求1所述的一种圆锥纱筒自动化抓取装置 ，其特征在于：所述的卡接模块(44)包括电动滑环(441)、卡接套环(442)、支撑弹簧(443)和卡接块(444)；所述的电动滑环(441)通过滑动配合方式套设在调节杆(41)的下端外壁，电动滑环(441)的外壁安装有卡接套环(442)，所述卡接套环(442)的内壁通过活动连接方式均匀设置有卡接块(444)，且所述的卡接块(444)与卡接套环(442)的内壁之间通过支撑弹簧(443)相连接。

6.根据权利要求1所述的一种圆锥纱筒自动化抓取装置 ，其特征在于：所述的调节杆(41)上端外壁通过活动连接方式均匀设置有活动珠。

7.根据权利要求2所述的一种圆锥纱筒自动化抓取装置 ，其特征在于：所述的橡胶压块(456)外壁均匀设置有矩形槽。

8.根据权利要求5所述的一种圆锥纱筒自动化抓取装置 ，其特征在于：所述的卡接块(444)下端外壁为弧形结构。

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