CN113878608A - 机械手抱夹夹爪 - Google Patents

Abstract

本发明主要涉及工装夹具的技术领域，提供了机械手抱夹夹爪，包括：安装板；齿轮，轴承连接于安装板底部；一对齿条，分别通过滑块滑动连接于安装板底部的直线导轨，且两个齿条分别啮合于齿轮相对的两侧；第一驱动装置，固设于安装板底部，用以驱动其中一个齿条沿其长度方向移动；以及一对夹爪，分别固设于两个齿条，且夹爪上设有若干定位块，本发明通过第一驱动装置驱动齿条移动，双向调节夹爪夹取缸体工件，承载力高，且可以兼容不同大小重量的产品，解决了现有技术中难以夹取移动大重量体积缸体工件的技术问题。

Description

机械手抱夹夹爪

技术领域

本发明主要涉及工装夹具的技术领域，具体涉及机械手抱夹夹爪。

背景技术

现在的工件加工过程中一般需要机械夹爪进行自动化移动，然而对于少部分工件，尤其对于发动机缸体工件，由于其异形、且体积重量较大，因而其加工时，没有适配的机械夹爪，一些通用性较强的夹爪强行夹取缸体工件时，容易出现位置误差，导致加工不能正常进行，或加工出的形状和尺寸不符合要求，所以现在对于缸体工件任然多为人工进行搬运至机床及机床内定位，效率低且成本高，同时搬运的缸体还无法自动换向，因此现在亟需机械手抱夹夹爪，可以针对缸体工件，满足与现在的机器人或者桁架和3D相机结合实现机床加工的自动上下料要求，及自动线体中其他需求的搬运要求，节约人工成本同时提高加工效率。

发明内容

本发明主要提供了机械手抱夹夹爪，用以解决上述背景技术中提出的技术问题。

本发明解决上述技术问题采用的技术方案为：

机械手抱夹夹爪，包括：安装板；齿轮，轴承连接于所述安装板底部；一对齿条，分别通过滑块滑动连接于所述安装板底部的直线导轨，且两个所述齿条分别啮合于所述齿轮相对的两侧；第一驱动装置，固设于所述安装板底部，用以驱动其中一个所述齿条沿其长度方向移动；以及一对夹爪，分别固设于两个所述齿条，且所述夹爪上设有若干定位块。

优选的，所述第一驱动装置是标准气缸。

优选的，所述定位块包括：第一定位块，呈条状凸起，固设于一个所述夹爪上，且所述第一定位块水平方向相对的两个侧面为同心的弧形面；第二定位块，呈环状凸起，固设于和所述第一定位块同侧等高且相同的所述夹爪上；第三定位块，呈环状凸起，固设于和所述第一定位块等高相异的另一个所述夹爪上；以及第四定位块，呈环状凸起，固设于和所述第三定位块偏下且相同的所述夹爪上。

优选的，所述夹爪上还固设有接近感应器。

优选的，还包括防松组件，所述防松组件包括：第二驱动装置，固设于所述安装板顶部；一对U型限位块，并排通过连接件固设于所述第二驱动装置输出端，受所述第二驱动装置驱动在竖直方向移动，且所述U型限位块的U型开口向下；以及限位件，固设于所述第一驱动装置的输出端，受所述第一驱动装置驱动在水平方向移动；其中，所述安装板对应所述限位件的位置设有竖直贯穿的避让槽；所述夹爪在夹紧或是松开的状态下，所述限位件可以穿过所述避让槽分别卡接于两个所述U型限位块内。

优选的，所述第二驱动装置是薄型气缸。

与现有技术相比，本发明的有益效果为：本发明采用上述的结构设置，通过第一驱动装置驱动齿条移动，双向调节夹爪夹取缸体工件，承载力高，且可以兼容不同大小重量的产品，解决了现有技术中难以夹取移动大重量体积缸体工件的技术问题。

四个定位块的具体设置使得整体装置可以更好的夹取缸体工件，尤其对于型号为n844l发动机的缸体工件9，夹取效果最佳。

防松组件的两个U型限位块可以分别限制夹爪在夹紧或是松开的状态下的水平移动，提高了整体装置夹取作业时的稳定性。

以下将结合附图与具体的实施例对本发明进行详细的解释说明。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图；

图2为本发明省略部分要素后的结构示意图；

图3为图2的A处结构放大图；

图4为本发明再次省略部分要素后的结构示意图；

图5为图4的B处结构放大图；

图6为图4结构底部视角的仰视图；

图7为本发明的定位块结构示意图；

图8为缸体工件的结构示意图。

图中：1安装板；101避让槽；

2齿轮；

3齿条；

4第一驱动装置；

5夹爪；

6滑块；

7直线导轨；

8定位块；801第一定位块；801a弧形面；802第二定位块；803第三定位块；804第四定位块；

9缸体工件；901第一定位孔；902第二定位孔；903第三定位孔；904第四定位孔；

10接近感应器；

11第二驱动装置；

12U型限位块；

13限位件；

14连接件。

具体实施方式

为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更加全面的描述，附图中给出了本发明的若干实施例，但是本发明可以通过不同的形式来实现，并不限于文本所描述的实施例，相反的，提供这些实施例是为了使对本发明公开的内容更加透彻全面。

需要说明的是，当元件被称为“固设于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上也可以存在居中的元件，当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件，本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常连接的含义相同，本文中在本发明的说明书中所使用的术语知识为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明，本文所使用的术语“及／或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

请着重参照附图1-6，本发明提供了机械手抱夹夹爪，包括安装板1，齿轮2，一对齿条3，第一驱动装置4以及一对夹爪5。

齿轮2轴承连接于安装板1底部，一对齿条3分别通过滑块6滑动连接于安装板1底部的直线导轨7，直线导轨7保证了夹爪5滑动过程中的稳定性，同时还可以在竖直方向上对其进行限位。

两个齿条3分别啮合于齿轮2相对的两侧，齿条3齿轮2的组合承载力较大、速度快、噪音低且成本低，尤其是针对缸体工件9，适于实用。

第一驱动装置4固设于安装板1底部，用以驱动其中一个齿条3沿其长度方向移动，夹爪5围绕中心处的齿轮2可以双向调节，便于夹取缸体工件9，进一步提高了整体装置的可用性。

可以理解的，第一驱动装置4用于驱动齿条3移动，本发明对第一驱动装置4的具体结构原理等不作要求，本领域技术人员可以根据实际情况自行选择。

一对夹爪5分别固设于两个齿条3，且夹爪5上设有若干定位块8，定位块8用于对缸体工件9的具体位置进行限位夹紧。

本发明采用上述的结构设置，通过第一驱动装置4驱动齿条3移动，双向调节夹爪5夹取缸体工件，承载力高，且可以兼容不同大小重量的产品，因此本实施例提供的机械手抱夹夹爪，能够解决现有技术中难以夹取移动大重量体积缸体工件9的技术问题。

考虑到第一驱动装置4的具体实现，在上述实施例的基础上，本发明再提供一个优选的技术方案，第一驱动装置4是标准气缸，标准气缸的选择结构简单，安全可靠且成本低，适于实用。

考虑到定位块8具体针对缸体工件9的实现，在上述实施例的基础上，本发明再提供一个优选的技术方案，请着重参照附图7和8，定位块8包括第一定位块801，第二定位块802，第三定位块803，以及第四定位块804。

第一定位块801呈条状凸起，固设于一个夹爪5上，且第一定位块801水平方向相对的两个侧面为同心的弧形面801a，对应定位缸体工件9上的大尺径的第一定位孔901。

第二定位块802，呈环状凸起，固设于和第一定位块801同侧等高且相同的夹爪5上，对应定位缸体工件9上的第二定位孔902。

第三定位块803，呈环状凸起，固设于和第一定位块801等高相异的另一个夹爪5上，对应定位缸体工件9上的第三定位孔903。

第四定位块804，呈环状凸起，固设于和第三定位块803偏下且相同的夹爪5上，对应定位缸体工件9上的第四定位孔904。

四个定位块8的具体设置使得整体装置可以更好的夹取缸体工件9，尤其对于型号为n844l发动机的缸体工件9，夹取效果最佳。

考虑到可以更准确地判断缸体工件9是否到位，在上述实施例的基础上，本发明再提供一个优选的技术方案，夹爪5上还固设有接近感应器10，接近感应器10型号优选E2E_X3D1 _M1GJ，即欧姆龙光光纤传感器。

考虑到避免夹取过程中夹爪5松动，在上述实施例的基础上，本发明再提供一个优选的技术方案，还包括防松组件，防松组件包括：第二驱动装置11，一对U型限位块12以及限位件13。

第二驱动装置11固设于安装板顶部，一对U型限位块12并排通过连接件14固设于第二驱动装置11输出端，受第二驱动装置11驱动在竖直方向移动，且U型限位块12的U型开口向下，限位件13固设于第一驱动装置4的输出端，受第一驱动装置4驱动在水平方向移动，安装板1对应限位件13的位置设有竖直贯穿的避让槽101，夹爪5在夹紧或是松开的状态下，限位件13可以穿过避让槽101分别卡接于两个U型限位块12内，即两个U型限位块12可以分别限制夹爪5在夹紧或是松开的状态下的水平移动，提高了整体装置夹取作业时的稳定性。

考虑到第二驱动装置11的具体实现，在上述实施例的基础上，本发明再提供一个优选的技术方案，第二驱动装置11是薄型气缸，薄型气缸的选择结构紧凑、重量轻且占用空间小，适于实用。

上述结合附图对发明进行了示例性描述，显然本发明具体实现并不受上述方式的限制，只要采用了本发明的方法构思和技术方案进行的这种非实质改进，或未经改进将发明的构思和技术方案直接应用于其他场合的，均在本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.机械手抱夹夹爪，其特征在于，包括：

安装板；

齿轮，轴承连接于所述安装板底部；

一对齿条，分别通过滑块滑动连接于所述安装板底部的直线导轨，且两个所述齿条分别啮合于所述齿轮相对的两侧；

第一驱动装置，固设于所述安装板底部，用以驱动其中一个所述齿条沿其长度方向移动；以及

一对夹爪，分别固设于两个所述齿条，且所述夹爪上设有若干定位块。

2.根据权利要求1所述的机械手抱夹夹爪，其特征在于，所述第一驱动装置是标准气缸。

3.根据权利要求1所述的机械手抱夹夹爪，其特征在于，所述定位块包括：

第一定位块，呈条状凸起，固设于一个所述夹爪上，且所述第一定位块水平方向相对的两个侧面为同心的弧形面；

第二定位块，呈环状凸起，固设于和所述第一定位块同侧等高且相同的所述夹爪上；

第三定位块，呈环状凸起，固设于和所述第一定位块等高相异的另一个所述夹爪上；以及

第四定位块，呈环状凸起，固设于和所述第三定位块偏下且相同的所述夹爪上。

4.根据权利要求1所述的机械手抱夹夹爪，其特征在于，所述夹爪上还固设有接近感应器。

5.根据权利要求1所述的机械手抱夹夹爪，其特征在于，还包括防松组件，所述防松组件包括：

第二驱动装置，固设于所述安装板顶部；

一对U型限位块，并排通过连接件固设于所述第二驱动装置输出端，受所述第二驱动装置驱动在竖直方向移动，且所述U型限位块的U型开口向下；以及

限位件，固设于所述第一驱动装置的输出端，受所述第一驱动装置驱动在水平方向移动；

其中，所述安装板对应所述限位件的位置设有竖直贯穿的避让槽；

所述夹爪在夹紧或是松开的状态下，所述限位件可以穿过所述避让槽分别卡接于两个所述U型限位块内。

6.根据权利要求5所述的机械手抱夹夹爪，其特征在于，所述第二驱动装置是薄型气缸。

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