CN215471243U - 一种拆盘抓取夹具 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机器人技术领域，公开了一种拆盘抓取夹具，其包括安装框架、第一夹紧装置和第二夹紧装置，安装框架的顶端用于连接夹盘装置的执行端；第一夹紧装置包括第一固定座、卡钩组件、第一驱动组件和第二驱动组件，第一固定座滑动连接于安装框架的底端，第一驱动组件与第一固定座连接；卡钩组件包括多个用于卡紧不同钢盘的卡钩，多个卡钩间隔设置于第一固定座上，卡钩组件与第二驱动组件连接；第二夹紧装置沿第二方向滑动连接于安装框架的底端，第二夹紧装置用于夹紧被卡钩卡紧的钢盘。本实用新型提供了一种拆盘抓取夹具，以达到每次能夹取多个钢盘的目的。

Description

一种拆盘抓取夹具

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，特别是涉及一种拆盘抓取夹具。

背景技术

在食品加工车间，用于盛装物料的钢盘在使用的时候一般为间隔层叠存放，以达到物料分隔的目的。在使用钢盘时，则需要通过人工自上而下依次拿取层叠存放的多个钢盘，但是，人工拿取钢盘存在如下问题，人员劳动强度较大，且搬运效率低。

随着自动化水平的发展，拆盘抓取夹具开始出现，拆盘抓取夹具将钢盘从存盘架中抓取出来，大大提升了钢盘的下料效率。但是，发明人发现，现有技术至少存在下述问题，拆盘抓取夹具每次只能夹取一个钢盘，抓取效率低。

发明内容

本实用新型的目的是：本实用新型提供了一种拆盘抓取夹具，以达到每次能夹取多个钢盘的目的。

为了实现上述目的，本实用新型提供了一种拆盘抓取夹具，其包括：

安装框架，所述安装框架的顶端用于连接夹盘装置的执行端；

第一夹紧装置，所述第一夹紧装置包括第一固定座、卡钩组件、第一驱动组件和第二驱动组件，所述第一固定座滑动连接于所述安装框架的底端，所述第一驱动组件与所述第一固定座连接，所述第一驱动组件用于驱动所述第一固定座沿第一方向滑动连接于所述安装框架的底端；所述卡钩组件包括多个用于卡紧不同钢盘的卡钩，多个所述卡钩间隔设置于所述第一固定座上，所述卡钩组件与所述第二驱动组件连接，所述第二驱动组件用于驱动所述卡钩组件在夹紧状态和松开状态之间转动；

第二夹紧装置，所述第二夹紧装置沿第二方向滑动连接于所述安装框架的底端，所述第二夹紧装置用于夹紧被所述卡钩卡紧的所述钢盘。

本申请的一些实施例中，所述第二驱动组件包括：

转向传动结构，多个所述卡钩设于所述转向传动结构的一侧；

第一驱动部，所述第一驱动部的动力输出端与所述转向传动结构的另一侧连接，所述第一驱动部用于驱动所述转向传动结构转动。

本申请的一些实施例中，所述转向传动结构包括：

第一连杆，所述第一驱动部的动力输出端通过万向关节轴承与所述第一连杆的一侧连接；

第二连杆，所述第二连杆的数量与所述卡钩的数量相等，且所述第二连杆与所述卡钩一一对应设置，所述第二连杆转动连接于所述第一连杆上，所述卡钩插设于所述第二连杆上。

本申请的一些实施例中，每组所述卡钩组件的多个所述卡钩沿竖向方向间隔设置于所述第一固定座上。

本申请的一些实施例中，所述卡钩组件设为两组，两组所述卡钩组件相对设置于所述第一固定座上。

本申请的一些实施例中，所述第二夹紧装置包括：

夹紧结构，所述夹紧结构设为两个，两个所述夹紧结构相对设置于所述安装框架的底端，且所述夹紧结构滑动连接于所述安装框架的底端；

第二驱动部，所述第二驱动部的数量与所述夹紧结构的数量相等，所述第二驱动部与所述夹紧结构一一对应设置，所述第二驱动部设于所述安装框架的底端，所述第二驱动部用于驱动所述夹紧结构在所述第二方向移动。

本申请的一些实施例中，所述夹紧结构包括：

第二固定座，所述第二固定座滑动连接于所述安装框架的底端，所述第二驱动部的动力输出端与第二固定座连接；

固定板，所述固定板的数量与每组所述卡钩组件的所述卡钩的数量相等，多个所述固定板间隔设于所述第二固定座的内侧，所述固定板用于支撑所述钢盘。

本申请的一些实施例中，所述安装框架的底端设有第一滑轨，所述第一固定座的顶端设有第一滑块，所述第一滑块滑动连接于所述第一滑轨上，所述第一驱动组件包括：

同步带轮组件，所述同步带轮组件设于所述安装框架的底端，且所述同步带轮组件通过夹紧块与所述第一固定座连接；

第三驱动部，所述第三驱动部设于所述安装框架上，所述第三驱动部的动力输出端与所述同步带轮组件连接，所述第三驱动部用于驱动所述同步带轮组件转动。

本申请的一些实施例中，所述安装框架包括：

第一框架本体，所述第一框架本体沿所述第一方向延伸设置，所述第一夹紧装置沿所述第一方向滑动连接于所述第一框架本体的底端；

第二框架本体，所述第二框架本体沿所述第二方向延伸设置，所述第一框架本体和所述第二框架本体相互垂直设置，所述第二夹紧装置沿所述第二方向滑动连接于所述第二框架本体的底端；

法兰，所述法兰固定于所述第二框架本体上，所述法兰用于连接所述夹盘装置的执行端。

本申请的一些实施例中，所述第一框架本体设有第一夹紧工位和第二夹紧工位，第二框架本体穿过所述第一夹紧工位设置；

所述第一框架本体设有相对设置的第一接近开关和第二接近开关，所述第一接近开关用于检测所述第一固定座是否移动至所述第一夹紧工位，所述第二接近开关用于检测所述第一固定座是否移动至所述第二夹紧工位。

本实用新型实施例一种拆盘抓取夹具，其与现有技术相比，其有益效果在于：

当需要对钢盘进行抓取时，首先，夹盘装置将拆盘抓取夹具移动至存盘架的入口，使得卡钩组件位于钢盘的上方；接着，第二驱动组件驱动卡钩组件转动，以使得卡钩组件从松开状态转换为夹紧状态，每个卡钩卡紧与其对应的钢盘；然后，第一驱动组件驱动第一固定座沿第一方向移动，且往靠近第二夹紧装置的方向移动，直至各个钢盘位于第二夹紧装置的移动轨迹上；最后，第二夹紧装置沿第二方向滑动，第二夹紧装置往靠近钢盘的方向移动，直至第二夹紧装置夹紧所有钢盘；由此，在上述钢盘抓取过程中，拆盘抓取夹具通过多个卡钩，同时对多个钢盘进行抓取，从而大大提高了钢盘的抓取效率。

附图说明

图1是本实用新型实施例的拆盘抓取夹具的结构示意图一。

图2是本实用新型实施例的拆盘抓取夹具的结构示意图二。

图3是图2在A处的结构示意图。

图4是本实用新型实施例的拆盘抓取夹具的结构示意图三。

图5是本实用新型实施例的拆盘抓取夹具的结构示意图四。

图中，1、安装框架；11、第一框架本体；12、第二框架本体；13、法兰；2、第一夹紧装置；21、第一固定座；22、卡钩组件；221、卡钩；23、第一驱动组件；231、同步带轮组件；232、第三驱动部；24、第二驱动组件；241、转向传动结构；2411、第一连杆；2412、第二连杆；242、第一驱动部；3、第二夹紧装置；31、夹紧结构；311、第二固定座；312、固定板；32、第二驱动部；4、第一滑轨；5、第一滑块；6、第二滑轨；7、第二滑块；8、第一夹紧工位；9、第二夹紧工位；10、第一接近开关；20、第二接近开关。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本实用新型的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本实用新型，但不用来限制本实用新型的范围。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“顶”、“底”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

如图1-5所示，本实用新型实施例提供了一种拆盘抓取夹具，其包括安装框架1、第一夹紧装置2和第二夹紧装置3，安装框架1的顶端用于连接夹盘装置的执行端；第一夹紧装置2包括第一固定座21、卡钩组件22、第一驱动组件23和第二驱动组件24，第一固定座21滑动连接于安装框架1的底端，第一驱动组件23与第一固定座21连接，第一驱动组件23用于驱动第一固定座21沿第一方向滑动连接于安装框架1的底端；卡钩组件22包括多个用于卡紧不同钢盘的卡钩221，多个卡钩221间隔设置于第一固定座21上，卡钩组件22与第二驱动组件24连接，第二驱动组件24用于驱动卡钩组件22在夹紧状态和松开状态之间转动；第二夹紧装置3沿第二方向滑动连接于安装框架1的底端，第二夹紧装置3用于夹紧被卡钩221卡紧的钢盘。

基于上述设置，本实用新型实施例的拆盘抓取夹具，当需要对钢盘进行抓取时，首先，夹盘装置将拆盘抓取夹具移动至存盘架的入口，使得卡钩组件22位于钢盘的上方；接着，第二驱动组件24驱动卡钩组件22转动，以使得卡钩组件22从松开状态转换为夹紧状态，每个卡钩221卡紧与其对应的钢盘；然后，第一驱动组件23驱动第一固定座21沿第一方向移动，且往靠近第二夹紧装置3的方向移动，直至各个钢盘位于第二夹紧装置3的移动轨迹上；最后，第二夹紧装置3沿第二方向滑动，第二夹紧装置3往靠近钢盘的方向移动，直至第二夹紧装置3夹紧所有钢盘；由此，在上述钢盘抓取过程中，拆盘抓取夹具通过多个卡钩221，同时对多个钢盘进行抓取，从而大大提高了钢盘的抓取效率。

在一些实施例中，如图2和3所示，第二驱动组件24包括转向传动结构241和第一驱动部242，多个卡钩221设于转向传动结构241的一侧；第一驱动部242的动力输出端与转向传动结构241的另一侧连接，第一驱动部242用于驱动转向传动结构241转动。由此，当卡钩221需要在夹紧状态和松开状态之间进行切换时，第一驱动部242驱动转向传动结构241进行转动，转向传动结构241带动多个卡钩221同时进行转动，由上述零部件之间的彼此配合所构成的结构，可以使得卡钩221较为灵活地进行转动；

需要说明的是，通过设置转向传动结构241和第一驱动部242，巧妙地解决了相邻的两个钢盘之间间距过小，导致现有的用于卡紧钢盘的卡紧装置无法插入相邻的两个钢盘之间的问题。

作为示例性方案，如图2和3所示，第一驱动部242为拉伸气缸，拉伸气缸的运动过程平稳，并且拉伸气缸的行程可控，拉伸气缸的直线运动转换为转向传动结构241的转动，使得转向传动结构241和卡钩221的旋转可控。

在一些实施例中，如图2和3所示，转向传动结构241包括第一连杆2411和第二连杆2412，第一驱动部242的动力输出端通过万向关节轴承与第一连杆2411的一侧连接；第二连杆2412的数量与卡钩221的数量相等，且第二连杆2412与卡钩221一一对应设置，第二连杆2412转动连接于第一连杆2411上，卡钩221插设于第二连杆2412上。可以理解的是，第一连杆2411和第二连杆2412通过万向关节轴承形成整体，第二连杆2412和多个卡钩221形成整体，当第一驱动部242的动力输出端伸出时，第一驱动部242带动第一连杆2411转动，第一连杆2411带动第二连杆2412转动，第二连杆2412带动卡钩221转动；由此，通过利用第一连杆2411和第二连杆2412，可以限定出卡钩221的转动轨迹，以使得卡钩221可以平稳和顺畅地进行转动。

在一些实施例中，在现有技术中，钢盘是沿竖向方向间隔设置于存盘架中，为了使得卡钩组件22更好地对存盘架中的多个钢盘进行夹取，如图1-3所示，每组卡钩组件22的多个卡钩221沿竖向方向间隔设置于第一固定座21上。由此，当夹盘装置将拆盘抓取夹具移动至存盘架的入口时，卡钩221伸入钢盘与钢盘之间的间隙中，然后第二驱动组件24带动卡钩221向下旋转90⁰，将钢盘勾住，从而完成卡钩组件22对钢盘的卡紧。

作为示例性方案，每组卡钩组件22包括五个卡钩221，第一夹紧装置2可以同时对五个钢盘进行夹紧。

在一些实施例中，如图1和2所示，卡钩组件22设为两组，两组卡钩组件22相对设置于第一固定座21上，经过测试发现，当卡钩组件22设为一组时，卡钩组件22对钢盘的抓取力不足，钢盘在捉取后不能保持平衡状态；当卡钩组件22设为超过两组时，拆盘捉取夹具的约束过多。

在一些实施例中，如图1、2、4和5所示，第二夹紧装置3包括夹紧结构31和第二驱动部32，夹紧结构31设为两个，两个夹紧结构31相对设置于安装框架1的底端，且夹紧结构31滑动连接于安装框架1的底端；第二驱动部32的数量与夹紧结构31的数量相等，第二驱动部32与夹紧结构31一一对应设置，第二驱动部32设于安装框架1的底端，第二驱动部32用于驱动夹紧结构31在第二方向移动。由此，当各个钢盘位于第二夹紧装置3的移动轨迹上时，第二驱动部32驱动夹紧结构31沿第二方向移动，夹紧结构31往靠近钢盘的方向移动，直至两个夹紧结构31分别夹紧钢盘相对的两侧；由上述零部件之间的彼此配合所构成的结构，可以使得第二夹紧装置3对钢盘的夹紧较为方便。

作为示例性方案，如图1和4所示，第二驱动部32为拉伸气缸，拉伸气缸的运动过程平稳，并且拉伸气缸的行程可控，拉伸气缸的直线运动为转换为夹紧结构31的直线运动，使得夹紧结构31的直线运动可控；

另外，在本实施例中，当第二驱动部32的动力输出端向外伸出时，夹紧结构31没有对钢盘进行夹紧；当第二驱动部32的动力输出端向内收缩时，夹紧结构31对钢盘进行夹紧。

在一些实施例中，如图1、2和4所示，夹紧结构31包括第二固定座311和固定板312，第二固定座311滑动连接于安装框架1的底端，第二驱动部32的动力输出端与第二固定座311连接；固定板312的数量与每组卡钩组件22的卡钩221的数量相等，多个固定板312间隔设于第二固定座311的内侧，固定板312用于支撑钢盘。由此，两个第二固定座311分别与钢盘相对的两侧相抵接，从而使得钢盘在第二方向上不能移动；固定板312与钢盘的底端相抵接，固定板312对钢盘进行支撑，以防止钢盘掉落。

作为示例性方案，每个第二固定座311设有五个固定板312，夹紧结构31可以同时对五个钢盘进行夹紧。

在一些实施例中，如图3-5所示，安装框架1的底端设有第一滑轨4，第一固定座21的顶端设有第一滑块5，第一滑块5滑动连接于第一滑轨4上，第一驱动组件23包括同步带轮组件231和第三驱动部232，同步带轮组件231设于安装框架1上，且同步带轮组件231通过夹紧块与第一固定座21连接；第三驱动部232设于安装框架1上，第三驱动部232的动力输出端与同步带轮组件231连接，第三驱动部232用于驱动同步带轮组件231转动。由此，第一滑轨4的设置可以为第一滑块5的移动起到导向作用，从而可以提升第一固定座21的运动稳定性；此外，第三驱动部232的动力输出端可以带动同步带轮组件231转动，同步带轮组件231带动第一固定座21移动，可以使得第一驱动组件23的结构较为简单。

作为示例性方案，同步带轮组件231包括第一同步带轮、第二同步带轮和用于连接第一同步带轮和第二同步带轮的皮带，第三驱动部232的动力输出端与第一同步带轮连接，夹紧块设于皮带上，由此，同步带轮组件231使得第一驱动组件23的结构较为简单；

此外，第三驱动部232为伺服电机，伺服电机具有控制精度高的优点，由此，提高卡钩组件22对钢盘的抓取精度，以及提高同步带轮组件231在运行过程中的平稳性。

在一些实施中，如图4所示，安装框架1的底端设有第二滑轨6，第二固定座311的顶端设有第二滑块7，第二滑块7滑动连接于第二滑轨6上。由此，第二滑轨6的设置可以为第二滑块7的移动起到导向作用，从而可以提升第二固定座311的运动稳定性。

在一些实施例中，如图1、2和4所示，安装框架1包括第一框架本体11和第二框架本体12，第一框架本体11沿第一方向延伸设置，第一夹紧装置2沿第一方向滑动连接于第一框架本体11的底端；第二框架本体12沿第二方向延伸设置，第一框架本体11和第二框架本体12相互垂直设置，第二夹紧装置3沿第二方向滑动连接于第二框架本体12的底端；法兰13，法兰13固定于第二框架本体12上，法兰13用于连接夹盘装置的执行端。由此，第一框架本体11和第二框架本体12之间呈“十字型”设置，以提高安装框架1的强度和刚度；再者，第一框架本体11和第二框架本体12使得第一夹紧装置2和第二夹紧装置3的移动不互相干涉，从而保证第一夹紧装置2和第二夹紧装置3能够稳定地进行移动。

需要说明的是，第一方向和第二方向也互相垂直设置，第一方向和第二方向如图4所示。

在一些实施例中，如图1-5所示，该拆盘抓取夹具还包括控制装置，控制装置与第一夹紧装置2和第二夹紧装置3电连接。

在一些实施例中，如图1所示，第一框架本体11设有第一夹紧工位8和第二夹紧工位9，第二框架本体12穿过第一夹紧工位8设置；

第一框架本体11设有相对设置的第一接近开关10和第二接近开关20，第一接近开关10用于检测第一固定座21是否移动至第一夹紧工位8，第二接近开关20用于检测第一固定座21是否移动至第二夹紧工位9。由此，当第一接近开关10检测到第一固定座21移动至第一夹紧工位8时，控制装置控制第二驱动部32的动力输出端往靠近第一夹紧工位8的方向移动，直至两个夹紧结构31分别夹紧钢盘相对的两侧；

当第二接近开关20检测到第一固定座21移动至第二夹紧工位9时，控制装置控制第二驱动部32的动力输出端往远离第一夹紧工位8的方向移动，两个夹紧结构31分别往远离第一夹紧工位8的方向移动。

如图1-5所示，本实用新型还提供了拆盘抓取夹具的工作过程，具体为：

S1、待夹状态：同步带轮组件231将第一固定座21和卡钩组件22牵引至第二夹紧工位9，卡钩组件22的卡钩221处于水平设置的状态，即卡钩组件22的卡钩221处于松开状态；第二驱动部32的动力输出端处于伸出状态，第二驱动部32远离第一夹紧工位8设置；

S2、第一次夹紧：夹盘装置将拆盘抓取夹具移动至存盘架的入口，第一驱动部242驱动转向传动结构241转动，转向传动结构241带动所有卡钩221转动，卡钩221向下旋转90⁰，卡钩221钩紧钢盘；随后，第一驱动组件23带动第一固定座21往靠近第一夹紧工位8的方向移动，直至第一固定座21位于第一夹紧工位8处；

S3、第二次夹紧：第二驱动部32驱动第二固定座311往靠近第一夹紧工位8的方向移动，第二固定座311往靠近钢盘的方向移动，直至两个第二固定座311分别夹紧钢盘相对的两侧，以及各个钢盘的底端位于固定板312上，从而完成拆盘抓取夹具对钢盘的夹取。

综上，本实用新型实施例提供了一种拆盘抓取夹具，以达到每次能夹取多个钢盘的目的。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型技术原理的前提下，还可以做出若干改进和替换，这些改进和替换也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (10)

1.一种拆盘抓取夹具，其特征在于，包括：

安装框架，所述安装框架的顶端用于连接夹盘装置的执行端；

第一夹紧装置，所述第一夹紧装置包括第一固定座、卡钩组件、第一驱动组件和第二驱动组件，所述第一固定座滑动连接于所述安装框架的底端，所述第一驱动组件与所述第一固定座连接，所述第一驱动组件用于驱动所述第一固定座沿第一方向滑动连接于所述安装框架的底端；所述卡钩组件包括多个用于卡紧不同钢盘的卡钩，多个所述卡钩间隔设置于所述第一固定座上，所述卡钩组件与所述第二驱动组件连接，所述第二驱动组件用于驱动所述卡钩组件在夹紧状态和松开状态之间转动；

第二夹紧装置，所述第二夹紧装置沿第二方向滑动连接于所述安装框架的底端，所述第二夹紧装置用于夹紧被所述卡钩卡紧的所述钢盘。

2.根据权利要求1所述的拆盘抓取夹具，其特征在于，所述第二驱动组件包括：

转向传动结构，多个所述卡钩设于所述转向传动结构的一侧；

第一驱动部，所述第一驱动部的动力输出端与所述转向传动结构的另一侧连接，所述第一驱动部用于驱动所述转向传动结构转动。

3.根据权利要求2所述的拆盘抓取夹具，其特征在于，所述转向传动结构包括：

第一连杆，所述第一驱动部的动力输出端通过万向关节轴承与所述第一连杆的一侧连接；

第二连杆，所述第二连杆的数量与所述卡钩的数量相等，且所述第二连杆与所述卡钩一一对应设置，所述第二连杆转动连接于所述第一连杆上，所述卡钩插设于所述第二连杆上。

4.根据权利要求1所述的拆盘抓取夹具，其特征在于，每组所述卡钩组件的多个所述卡钩沿竖向方向间隔设置于所述第一固定座上。

5.根据权利要求1所述的拆盘抓取夹具，其特征在于，所述卡钩组件设为两组，两组所述卡钩组件相对设置于所述第一固定座上。

6.根据权利要求1所述的拆盘抓取夹具，其特征在于，所述第二夹紧装置包括：

夹紧结构，所述夹紧结构设为两个，两个所述夹紧结构相对设置于所述安装框架的底端，且所述夹紧结构滑动连接于所述安装框架的底端；

第二驱动部，所述第二驱动部的数量与所述夹紧结构的数量相等，所述第二驱动部与所述夹紧结构一一对应设置，所述第二驱动部设于所述安装框架的底端，所述第二驱动部用于驱动所述夹紧结构在所述第二方向移动。

7.根据权利要求6所述的拆盘抓取夹具，其特征在于，所述夹紧结构包括：

第二固定座，所述第二固定座滑动连接于所述安装框架的底端，所述第二驱动部的动力输出端与第二固定座连接；

固定板，所述固定板的数量与每组所述卡钩组件的所述卡钩的数量相等，多个所述固定板间隔设于所述第二固定座的内侧，所述固定板用于支撑所述钢盘。

8.根据权利要求1所述的拆盘抓取夹具，其特征在于，所述安装框架的底端设有第一滑轨，所述第一固定座的顶端设有第一滑块，所述第一滑块滑动连接于所述第一滑轨上，所述第一驱动组件包括：

同步带轮组件，所述同步带轮组件设于所述安装框架的底端，且所述同步带轮组件通过夹紧块与所述第一固定座连接；

第三驱动部，所述第三驱动部设于所述安装框架上，所述第三驱动部的动力输出端与所述同步带轮组件连接，所述第三驱动部用于驱动所述同步带轮组件转动。

9.根据权利要求1所述的拆盘抓取夹具，其特征在于，所述安装框架包括：

第一框架本体，所述第一框架本体沿所述第一方向延伸设置，所述第一夹紧装置沿所述第一方向滑动连接于所述第一框架本体的底端；

第二框架本体，所述第二框架本体沿所述第二方向延伸设置，所述第一框架本体和所述第二框架本体相互垂直设置，所述第二夹紧装置沿所述第二方向滑动连接于所述第二框架本体的底端；

法兰，所述法兰固定于所述第二框架本体上，所述法兰用于连接所述夹盘装置的执行端。

10.根据权利要求9所述的拆盘抓取夹具，其特征在于，所述第一框架本体设有第一夹紧工位和第二夹紧工位，第二框架本体穿过所述第一夹紧工位设置；

所述第一框架本体设有相对设置的第一接近开关和第二接近开关，所述第一接近开关用于检测所述第一固定座是否移动至所述第一夹紧工位，所述第二接近开关用于检测所述第一固定座是否移动至所述第二夹紧工位。

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