CN113875489B - 一种葡萄枯枝去除用机械手 - Google Patents

Abstract

本发明属于果树修剪技术领域，尤其是一种葡萄枯枝去除用机械手，包括移动车，移动车的前端上表面固定连接有支撑底座，移动车的上表面固定连接有固定柱；支撑底座的上表面固定连接有液压杆，液压杆的一侧表面设置有翻转装置，翻转装置对葡萄枯枝去除用的机械手进行翻转调节，翻转装置包括提拉气缸；翻转装置的一侧设置有破碎装置，破碎装置对葡萄枯枝进行绞碎去除，破碎装置包括破碎棒；破碎装置的一侧设置有集尘装置，包括收集布袋。该葡萄枯枝去除用机械手，通过设置翻转装置，使得对葡萄枯枝去除用的机械手进行180度翻转调节，从而便于对两侧的葡萄枯枝进行去除，进而提高了葡萄枯枝去除用机械手的工作效率。

Description

一种葡萄枯枝去除用机械手

技术领域

本发明涉及果树修剪技术领域，尤其涉及一种葡萄枯枝去除用机械手。

背景技术

葡萄作为一种具有较高食用价值和经济价值的水果，具有着较为广泛的种植范围，在葡萄的种植过程中，通常需要对其进行较为仔细的管理，包括施肥，补水以及修剪等，在葡萄的生产过程中，会产生一些干枯枝叶，这些干枯枝叶若不进行及时的修剪，会造成下部的树叶光照不足，从而间接地影响葡萄的品质。

由于现有葡萄多种植于支撑架上，若通过人工进行修剪枯枝可能会浪费巨大的人力财力，造成对葡萄枯枝修剪的效率低下，而若采用机械进行修剪，又由于现有的修剪机械比较死板，对修剪的方向不可调节，若是进行换向，只能通过使整个设备转向而对另一侧枯枝进行修剪，从而也会造成时间上的浪费，同时修剪的枯枝也不能集中处理导致葡萄园道路的掩埋，存在安全隐患，所以本发明的提出解决了上述技术问题的不足。

发明内容

基于现有的葡萄枯枝修剪装置费时费力，造成对葡萄枯枝修剪的效率低下的技术问题，本发明提出了一种葡萄枯枝去除用机械手。

本发明提出的一种葡萄枯枝去除用机械手，包括移动车，所述移动车的前端上表面固定连接有支撑底座，所述移动车的上表面固定连接有固定柱；

所述支撑底座的上表面固定连接有液压杆，所述液压杆的一侧表面设置有翻转装置，所述翻转装置对葡萄枯枝去除用的机械手进行翻转调节，所述翻转装置包括提拉气缸；

所述翻转装置的一侧设置有破碎装置，所述破碎装置对葡萄枯枝进行绞碎去除，所述破碎装置包括破碎棒；

所述破碎装置的一侧设置有集尘装置，所述集尘装置对所述破碎装置破碎的葡萄枯枝进行收集处理，所述集尘装置包括收集布袋。

优选地，所述翻转装置还包括调节滑槽，所述调节滑槽开设在所述液压杆的一侧表面，所述液压杆的一侧表面固定连接有铰接座，所述铰接座设置在所述调节滑槽的上方，所述铰接座的表面与所述提拉气缸的一侧表面铰接；

通过上述技术方案，液压杆的伸缩部位呈方形，从而便于翻转装置的安装，调节滑槽开设在液压杆的右侧表面，且调节滑槽呈梯形，便于翻转装置的调节，铰接座使得提拉气缸铰接在液压杆的表面，对提拉气缸工作时进行缓冲。

优选地，所述液压杆的底端外表面固定套接有加强环，所述加强环的外表面固定连接有加强绳索，所述加强绳索的自由端与所述固定柱的外表面固定连接；

通过上述技术方案，加强绳索对液压杆与固定柱进行连接，从而对垂直状态的液压杆进行加强支撑。

优选地，所述调节滑槽的内壁滑动卡接有调节滑块，所述调节滑块的一侧表面通过连接块与所述提拉气缸的活塞杆一侧表面固定连接，所述调节滑块的一侧表面通过连接柱固定连接有支撑块；

通过上述技术方案，调节滑块与调节滑槽相适配，从而便于调节滑块在调节滑槽的内部进行升降调节，而调节滑块通过提拉气缸工作，使其活塞杆推动调节滑块在调节滑槽的内部调节。

优选地，所述翻转装置还包括调节转杆，所述调节转杆的外表面与所述支撑块的内部转动套接，所述调节转杆的前端外表面固定套接有翻转叉杆，所述调节转杆的前端外表面固定套接有平衡杆，所述翻转叉杆的外表面滑动连接有调节框，所述调节框的内底壁固定连接有锥形块，所述翻转叉杆的外表面与所述锥形块的外表面滑动连接；

通过上述技术方案，调节转杆随着支撑块向上移动的过程中进行移动，并在上升到一定高度时，翻转叉杆的一端外表面打在调节框的内顶壁表面，从而使得调节框与翻转叉杆之间产生挤压力，使得翻转叉杆带动调节转杆进行翻转180度后，使得平衡杆也翻转了180度，并在支撑块下滑时，翻转叉杆的外表面与锥形块的外表面滑动并抵动调节框水平平移移动距离，锥形块在移动后与翻转叉杆的外表面相契合，从而支撑翻转后的平衡杆保持水平并作为平衡支撑点。

优选地，所述液压杆的前侧表面固定连接有支撑滑槽板，所述支撑滑槽板的内壁与所述调节框的下端外表面滑动卡接，所述调节框的一侧外表面固定连接有伸缩杆，所述伸缩杆的一端外表面通过连接块与所述液压杆的一侧表面固定连接；

通过上述技术方案，支撑滑槽板设置在调节滑槽相邻的一侧，从而使得平衡杆保持在液压杆的前侧，便于对葡萄枯枝进行去除，支撑滑槽板表面的滑槽与调节框的下端外表面相匹配，从而对翻转叉杆的翻转后与锥形块接触，使锥形块移动一定距离后带动调节框在支撑滑槽板表面的滑槽内移动，使支撑滑槽板对调节框进行支撑，伸缩杆使得液压杆与调节框活动连接，从而对调节框的移动进行水平支撑。

优选地，所述调节转杆的后端外表面固定套接有复位杆，所述支撑块的后侧表面两端表面均固定连接有限位杆，所述支撑块的下表面固定连接有连接杆，所述连接杆的外表面与所述复位杆的外表面固定连接有复位弹簧；

通过上述技术方案，复位杆设置在翻转叉杆的相对一端，随着翻转叉杆抵动调节框后进行翻转后，使得调节转杆的后端的复位杆进行转动，而两端的限位杆呈水平设置，且其外表面与复位杆的外表面接触滑动，从而使得复位杆进行180度转动，进而使得平衡杆保持180度翻转转动，连接杆上的复位弹簧使得复位杆与限位杆保持固定接触。

优选地，所述破碎装置还包括破碎壳体，所述破碎壳体的一侧表面通过连接块与所述平衡杆的一侧表面固定连接，所述破碎壳体的一侧表面固定连通有连通管，所述破碎壳体的上表面固定连接有驱动壳体，所述驱动壳体的上表面固定连接有驱动电机，所述驱动电机的输出轴外表面通过联轴器穿过所述驱动壳体与所述破碎壳体的内顶壁转动套接，所述驱动电机的输出轴外表面固定套接有主转动齿轮，所述驱动壳体的内顶壁两端均转动套接有驱动杆，所述驱动杆的外表面固定套接有从转动齿轮，所述主转动齿轮的外表面与所述从转动齿轮的外表面啮合；

通过上述技术方案，破碎壳体的两侧呈中空设置，从而便于破碎装置运动并与集尘装置连通，连通管使得破碎壳体与集尘装置连通，驱动电机设置在驱动壳体的上表面，从而其工作带动主转动齿轮转动，而主转动齿轮与从转动齿轮均设置在驱动壳体的内部，且从转动齿轮内部套接的驱动杆延伸至破碎壳体的内部，进而与主转动齿轮啮合的从转动齿轮带动驱动杆进行转动。

优选地，所述破碎棒的上表面分别与所述驱动杆的下表面及所述驱动电机的输出轴外表面固定连接，所述破碎棒的下端外表面通过轴承座与所述破碎壳体的内底壁转动连接，所述破碎棒的外表面呈环形阵列固定连接有切割刀片，所述切割刀片的一侧设置有铰环；

通过上述技术方案，相邻破碎棒表面表面的切割刀片与铰环相互交错设置，且破碎棒一侧外表面的铰环与切割刀片延伸出破碎壳体的外表面，从而便于其与葡萄枯枝进行接触，利用切割刀片和铰环将葡萄枯枝切割铰进破碎壳体，并在破碎棒转动下，将葡萄枯枝进行破碎，进而便于对其进行收集。

优选地，所述集尘装置还包括涡轮壳体，所述涡轮壳体的外表面通过连接块与所述平衡杆的外表面固定连接，所述涡轮壳体的一侧表面与所述连通管的一侧表面固定连通，所述涡轮壳体的一侧固定连接有涡轮电机，所述涡轮电机的输出轴外表面通过联轴器固定套接有风扇叶片，所述涡轮壳体的出风口外表面固定套接有套接盘，所述套接盘的外表面转动套接有转环，所述转环的外表面与所述收集布袋的内侧壁固定套接，所述收集布袋的一端设置有捆绑绳索；

通过上述技术方案，涡轮壳体通过连通管与破碎壳体连通，因而通过涡轮电机工作，可使得涡轮壳体内部的风扇叶片进行转动，从而将破碎的葡萄枯枝进行吸收，并从其出风口排出至套接的收集布袋内部进行集中处理，套接盘使得转环在其表面进行自转，从而转环外表面通过捆绑绳索捆绑的收集布袋在平衡杆翻转转动的过程中进行自转，使其保持因自身重力处置向下的状态，从而降低平衡杆翻转的阻力。

本发明中的有益效果为：

1、通过设置翻转装置，使得对葡萄枯枝去除用的机械手进行180度翻转调节，从而便于对两侧的葡萄枯枝进行去除，在调节的过程中，通过提拉气缸工作，使其活塞杆带动调节滑块在调节滑槽的内部进行上下移动，进而带动支撑块做同样的运动，当支撑块随着调节滑块移动到调节滑槽的上部时，使得调节框与翻转叉杆之间产生挤压力，使得翻转叉杆带动调节转杆进行翻转180度后，使得平衡杆也翻转了180度，移动后的调节块上与翻转叉杆的外表面相契合，从而支撑翻转后的平衡杆保持水平并作为平衡支撑点，进而实现了对平衡杆的180度水平翻转，从而便于对一条道路两侧的葡萄枯枝进行去除，大大缩减了移动车的移动路径与转向的时间，进而提高了葡萄枯枝去除用机械手的工作效率。

2、通过设置破碎装置，对道路两侧的葡萄枯枝进行绞碎去除，在调节的过程中，通过驱动电机工作带动主转动齿轮转动，从而与主转动齿轮啮合的从转动齿轮带动驱动杆进行转动，进而破碎壳体内部的破碎棒转动，利用破碎棒外表面的切割刀片和铰环将葡萄枯枝切割铰进破碎壳体，并在破碎棒转动下，将葡萄枯枝进行破碎，进而便于对其进行收集，从而实现葡萄枯枝去除用机械手去除葡萄枯枝的高效率。

3、通过设置集尘装置，对破碎的葡萄枯枝进行收集处理，通过涡轮电机工作，可使得涡轮壳体内部的风扇叶片进行转动，从而将破碎的葡萄枯枝进行吸收，并从其出风口排出至套接的收集布袋内部进行集中处理，从而避免葡萄枯枝散落造成工作人员潜在的危险。

附图说明

图1为本发明提出的一种葡萄枯枝去除用机械手的示意图；

图2为本发明提出的一种葡萄枯枝去除用机械手的加强环结构立体图

图3为本发明提出的一种葡萄枯枝去除用机械手的提拉气缸结构立体图；

图4为本发明提出的一种葡萄枯枝去除用机械手的调节框结构立体图；

图5为本发明提出的一种葡萄枯枝去除用机械手的翻转叉杆结构立体图；

图6为本发明提出的一种葡萄枯枝去除用机械手的复位杆结构立体图；

图7为本发明提出的一种葡萄枯枝去除用机械手的破碎壳体结构立体图；

图8为本发明提出的一种葡萄枯枝去除用机械手的涡轮壳体结构立体图；

图9为本发明提出的一种葡萄枯枝去除用机械手的破碎棒结构立体图；

图10为本发明提出的一种葡萄枯枝去除用机械手的从转动齿轮结构立体图；

图11为本发明提出的一种葡萄枯枝去除用机械手的套接盘结构立体图；

图12为本发明提出的一种葡萄枯枝去除用机械手的风扇叶片结构立体图。

图中：1、移动车；11、支撑底座；12、固定柱；2、液压杆；21、铰接座；22、加强环；23、加强绳索；24、支撑滑槽板；3、翻转装置；31、提拉气缸；32、调节滑槽；33、调节滑块；34、支撑块；35、调节转杆；351、翻转叉杆；352、平衡杆；353、调节框；354、锥形块；355、伸缩杆；356、复位杆；357、限位杆；358、连接杆；359、复位弹簧；4、破碎装置；41、破碎棒；411、切割刀片；412、铰环；42、破碎壳体；43、连通管；44、驱动壳体；441、驱动杆；442、从转动齿轮；45、驱动电机；451、主转动齿轮；5、集尘装置；51、收集布袋；511、捆绑绳索；52、涡轮壳体；53、涡轮电机；54、风扇叶片；55、套接盘；56、转环。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

参照图1-2，一种葡萄枯枝去除用机械手，包括移动车1，移动车1的前端上表面固定连接有支撑底座11，移动车1的上表面固定连接有固定柱12；

参照图3-6支撑底座11的上表面固定连接有液压杆2，液压杆2的一侧表面设置有翻转装置3，翻转装置3对葡萄枯枝去除用的机械手进行翻转调节，翻转装置3包括提拉气缸31；

为了对液压杆2进行支撑，在液压杆2的底端外表面固定套接加强环22，并在加强环22的外表面连接加强绳索23，使加强绳索23与移动车1外表面的固定柱12相连，从而实现加强绳索23对液压杆2的支撑；

为了对翻转装置3进行安装，液压杆2的上表面升降部分呈方形设计，翻转装置3还包括调节滑槽32，该调节滑槽32开设在液压杆2的右侧表面，且调节滑槽32呈梯形，便于翻转装置3的调节，为了对提拉气缸31进行安装，在液压杆2且在调节滑槽32的上方安装铰接座21，使得铰接座21与提拉气缸31的一侧通过铰接轴铰接；

为了使得提拉气缸31工作带动翻转装置3进行调节，在调节滑槽32的内壁滑动卡接调节滑块33，且该调节滑块33呈梯形，与调节滑槽32相适配，并使调节滑块33的外表面通过连接柱与提拉气缸31的活塞杆固定连接，为了使调节滑块33带动翻转装置3进行调节，在调节滑块33的一侧表面通过连接柱固定连接支撑块34；

翻转装置3还包括调节转杆35，该调节转杆35与支撑块34的内部进行活动套接，为了使得翻转装置3进行调节，在调节转杆35的前端外表面固定套接翻转叉杆351，该翻转叉杆351呈对称的分叉枝干设置，便于进行翻转改变机械手的方向，为了对葡萄枯枝的去除机构进行安装并对它进行调节，在调节转杆35的前端外表面固定套接平衡杆352，使平衡杆352设置在翻转叉杆351的前端，为了对翻转叉杆351进行转动调节，从而使得调节转杆35转动，进而带动平衡杆352转动，在翻转叉杆351的外表面套接调节框353，使得调节框353与翻转叉杆351之间产生挤压力，使得翻转叉杆351带动调节转杆35进行翻转180度，该调节框353呈门型结构，且与翻转叉杆351接触处的中端呈断开设置，便于翻转叉杆351带动调节转杆35进行转动，为了使平衡杆352翻转调节后保持平衡支撑，在调节框353的内底壁安装锥形块354，使翻转叉杆351向上移动并翻转后复位时，使翻转叉杆351的外表面与锥形块354的外表面滑动并抵动调节框353水平平移移动距离，锥形块354在移动后与翻转叉杆351的外表面相契合，从而支撑翻转后的平衡杆352保持水平并作为平衡支撑点；

为了对调节框353的移动进行支撑，在液压杆2的一侧并在调节滑槽32的一侧安装支撑滑槽板24，支撑滑槽板24的表面开设有梯形滑槽，与调节框353的下端外表面相匹配，从而对翻转叉杆351的翻转后与锥形块354接触，使锥形块354移动一定距离后带动调节框353在支撑滑槽板24表面的滑槽内移动，使支撑滑槽板24对调节框353进行支撑，为了使得调节框353在移动的过程中上端保持水平，在调节框353的一侧安装伸缩杆355，并使伸缩杆355的另一端与液压杆2的一侧固定；

为了使翻转装置3保持180度翻转，在调节转杆35的后端外表面固定套接复位杆356，复位杆356呈L型，并在支撑块34的后侧表面且是复位杆356的两侧均安装限位杆357，使得复位杆356的一端转动后与限位杆357的外表面接触，从而复位杆356带动调节转杆35只能进行180度转动，为了使复位杆356与限位杆357的接触保持固定，在支撑块34的下表面安装连接杆358，并在连接杆358的外表面套接复位弹簧359，使复位弹簧359的自由端与复位杆356的外表面连接，从而在复位杆356翻转后，复位弹簧359的弹力使得复位杆356与限位杆357卡紧。

翻转装置3的一侧设置有破碎装置4，破碎装置4对葡萄枯枝进行绞碎去除，破碎装置4包括破碎棒41；

参照图7-10，破碎装置4还包括破碎壳体42，该破碎壳体42通过连接块与平衡杆352的一端的一侧表面连接，破碎棒41设置在破碎壳体42的内部，为了对破碎棒41进行安装并驱动，在破碎壳体42的上表面安装驱动壳体44，并在驱动壳体44的上表面安装驱动电机45，破碎棒41设置有多个，为了使得多个破碎棒41同时驱动，在驱动电机45的输出轴外表面固定套接主转动齿轮451，并在驱动壳体44的内部设置驱动杆441，在驱动杆441的外表面固定套接从转动齿轮442与主转动齿轮451啮合，从而驱动电机45工作带动主转动齿轮451转动，而主转动齿轮451与从转动齿轮442均设置在驱动壳体44的内部，且从转动齿轮442内部套接的驱动杆441延伸至破碎壳体42的内部，进而与主转动齿轮451啮合的从转动齿轮442带动驱动杆441进行转动；

为了使破碎棒41转动，使破碎棒41的上表面与驱动杆441及驱动电机45的输出轴外表面固定，并使破碎棒41的下端通过轴承座与破碎壳体42的内底壁固定，为了对葡萄枯枝进行去除，在破碎棒41的外表面呈环形阵列固定连接切割刀片411以及铰环412，使铰环412与切割刀片411进行间隔设置，并使相邻破碎棒41表面表面的切割刀片411与铰环412相互交错设置，从而便于其与葡萄枯枝进行接触，利用切割刀片411和铰环412将葡萄枯枝切割铰进破碎壳体42，并在破碎棒41转动下，将葡萄枯枝进行破碎。

参照图11-12，破碎装置4的一侧设置有集尘装置5，集尘装置5对破碎装置4破碎的葡萄枯枝进行收集处理，集尘装置5包括收集布袋51；

集尘装置5还包括涡轮壳体52，该涡轮壳体52通过连接块与平衡杆352的一侧安装，并设置在破碎壳体42的一侧，为了使破碎壳体42与涡轮壳体52连通，在破碎壳体42的一侧设置方形口径的连通管43，并与涡轮壳体52的一侧连通，为了对破碎的葡萄枯枝进行吸收处理，在涡轮壳体52的一侧固定连接涡轮电机53，并在涡轮电机53的输出轴外表面通过联轴器固定套接风扇叶片54，因而通过涡轮电机53工作，可使得涡轮壳体52内部的风扇叶片54进行转动，从而将破碎的葡萄枯枝进行吸收，并从其出风口排出；

为了对收集布袋51进行安装，在涡轮壳体52的出风口外表面固定套接套接盘55，为了使收集布袋51在平衡杆352翻转转动的过程中进行自转，使其保持因自身重力处置向下的状态，从而降低平衡杆352翻转的阻力，在调节盘的外表面转动套接转环56，从而可使收集布袋51套在转环56的外表面，为了便于收集布袋51的取放，在收集布袋51的出口处设置捆绑绳索511，通过捆绑绳索511，使收集布袋51套在转环56的外表面。

工作原理：本发明在具体的实施例中，通过移动车1带动去除葡萄枯枝的机械手在葡萄园道路上行驶，一般的葡萄园一条道路两侧均设置有葡萄架，从而在道路前进的过程中，呈水平状态的平衡杆352保持水平状态进行移动，从而在平衡杆352一侧的破碎装置4工作，通过驱动电机45工作，其输出轴带动驱动壳体44内部的主转动齿轮451转动，进而与主转动齿轮451啮合的从转动齿轮442带动驱动杆441进行转动，此时破碎壳体42内部的破碎棒41转动，破碎棒41一侧外表面的铰环412与切割刀片411延伸出破碎壳体42的外表面，与葡萄枯枝进行接触，利用切割刀片411和铰环412将葡萄枯枝切割铰进破碎壳体42，并在破碎棒41转动下，将葡萄枯枝进行破碎；

此时涡轮电机53工作，可使得涡轮壳体52内部的风扇叶片54进行转动，从而将破碎的葡萄枯枝通过连通管43进行吸收，并从其出风口排出至套接的收集布袋51内部进行集中处理；

当需对道路另一侧的葡萄枯枝进行去除时，通过液压杆2一侧通过铰接座21铰接的提拉气缸31工作，使其活塞杆提拉调节滑块33在调节滑槽32的内部向上移动，从而带动支撑块34向上运动，当支撑块34内部活动套接的调节转杆35前端的翻转叉杆351的外表面向上移动后与调节框353的内顶壁接触后，使得调节框353与翻转叉杆351之间产生挤压力，使得翻转叉杆351带动调节转杆35进行翻转180度后，使得平衡杆352也翻转了180度，并在翻转的过程中，调节转杆35后端的复位杆356转动180度与限位杆357外表面接触，并使得连接杆358上的复位弹簧359偏转，使得复位杆356与限位杆357保持固定接触，对平衡杆352翻转后保持水平；

翻转后提拉气缸31复位，调节滑块33在调节滑槽32向下，此时翻转后的翻转叉杆351与锥形块354接触，使锥形块354移动一定距离后带动调节框353在支撑滑槽板24表面的滑槽内移动，并使伸缩杆355伸缩，对调节框353支撑，锥形块354在移动后与翻转叉杆351的外表面相契合，从而支撑翻转后的平衡杆352保持水平并作为平衡支撑点，翻转后的平衡杆352带动破碎装置4及集尘装置5进行重复运动，通过液压杆2的升降调节，可控制葡萄枯枝去除用的机械手进行上下调节，从而对葡萄枯枝进行去除。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (3)

1.一种葡萄枯枝去除用机械手，包括移动车(1)，其特征在于：所述移动车(1)的前端上表面固定连接有支撑底座(11)，所述移动车(1)的上表面固定连接有固定柱(12)；

所述支撑底座(11)的上表面固定连接有液压杆(2)，所述液压杆(2)的一侧表面设置有翻转装置(3)，所述翻转装置(3)对葡萄枯枝去除用的机械手进行翻转调节，所述翻转装置(3)包括提拉气缸(31)；

所述翻转装置(3)的一侧设置有破碎装置(4)，所述破碎装置(4)对葡萄枯枝进行绞碎去除，所述破碎装置(4)包括破碎棒(41)；

所述破碎装置(4)的一侧设置有集尘装置(5)，所述集尘装置(5)对所述破碎装置(4)破碎的葡萄枯枝进行收集处理，所述集尘装置(5)包括收集布袋(51)；

所述翻转装置(3)还包括调节滑槽(32)，所述调节滑槽(32)开设在所述液压杆(2)的一侧表面，所述液压杆(2)的一侧表面固定连接有铰接座(21)，所述铰接座(21)设置在所述调节滑槽(32)的上方，所述铰接座(21)的表面与所述提拉气缸(31)的一侧表面铰接；

所述液压杆(2)的底端外表面固定套接有加强环(22)，所述加强环(22)的外表面固定连接有加强绳索(23)，所述加强绳索(23)的自由端与所述固定柱(12)的外表面固定连接；

所述调节滑槽(32)的内壁滑动卡接有调节滑块(33)，所述调节滑块(33)的一侧表面通过连接块与所述提拉气缸(31)的活塞杆一侧表面固定连接，所述调节滑块(33)的一侧表面通过连接柱固定连接有支撑块(34)；

所述翻转装置(3)还包括调节转杆(35)，所述调节转杆(35)的外表面与所述支撑块(34)的内部转动套接，所述调节转杆(35)的前端外表面固定套接有翻转叉杆(351)，所述调节转杆(35)的前端外表面固定套接有平衡杆(352)，所述翻转叉杆(351)的外表面滑动连接有调节框(353)，所述调节框(353)的内底壁固定连接有锥形块(354)，所述翻转叉杆(351)的外表面与所述锥形块(354)的外表面滑动连接；

所述液压杆(2)的前侧表面固定连接有支撑滑槽板(24)，所述支撑滑槽板(24)的内壁与所述调节框(353)的下端外表面滑动卡接，所述调节框(353)的一侧外表面固定连接有伸缩杆(355)，所述伸缩杆(355)的一端外表面通过连接块与所述液压杆(2)的一侧表面固定连接；

所述调节转杆(35)的后端外表面固定套接有复位杆(356)，所述支撑块(34)的后侧表面两端表面均固定连接有限位杆(357)，所述支撑块(34)的下表面固定连接有连接杆(358)，所述连接杆(358)的外表面与所述复位杆(356)的外表面固定连接有复位弹簧(359)；

所述破碎装置(4)还包括破碎壳体(42)，所述破碎壳体(42)的一侧表面通过连接块与所述平衡杆(352)的一侧表面固定连接，所述破碎壳体(42)的一侧表面固定连通有连通管(43)，所述破碎壳体(42)的上表面固定连接有驱动壳体(44)，所述驱动壳体(44)的上表面固定连接有驱动电机(45)，所述驱动电机(45)的输出轴外表面通过联轴器穿过所述驱动壳体(44)与所述破碎壳体(42)的内顶壁转动套接，所述驱动电机(45)的输出轴外表面固定套接有主转动齿轮(451)，所述驱动壳体(44)的内顶壁两端均转动套接有驱动杆(441)，所述驱动杆(441)的外表面固定套接有从转动齿轮(442)，所述主转动齿轮(451)的外表面与所述从转动齿轮(442)的外表面啮合。

2.根据权利要求1所述的一种葡萄枯枝去除用机械手，其特征在于：所述破碎棒(41)的上表面分别与所述驱动杆(441)的下表面及所述驱动电机(45)的输出轴外表面固定连接，所述破碎棒(41)的下端外表面通过轴承座与所述破碎壳体(42)的内底壁转动连接，所述破碎棒(41)的外表面呈环形阵列固定连接有切割刀片(411)，所述切割刀片(411)的一侧设置有铰环(412)。

3.根据权利要求2所述的一种葡萄枯枝去除用机械手，其特征在于：所述集尘装置(5)还包括涡轮壳体(52)，所述涡轮壳体(52)的外表面通过连接块与所述平衡杆(352)的外表面固定连接，所述涡轮壳体(52)的一侧表面与所述连通管(43)的一侧表面固定连通，所述涡轮壳体(52)的一侧固定连接有涡轮电机(53)，所述涡轮电机(53)的输出轴外表面通过联轴器固定套接有风扇叶片(54)，所述涡轮壳体(52)的出风口外表面固定套接有套接盘(55)，所述套接盘(55)的外表面转动套接有转环(56)，所述转环(56)的外表面与所述收集布袋(51)的内侧壁固定套接，所述收集布袋(51)的一端设置有捆绑绳索(511)。

Images