CN113874314A - 建筑和/或材料处理机械及用于引导和移动工作头的方法 - Google Patents

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CN113874314A CN202080036795.5A CN202080036795A CN113874314A CN 113874314 A CN113874314 A CN 113874314A CN 202080036795 A CN202080036795 A CN 202080036795A CN 113874314 A CN113874314 A CN 113874314A
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Liebherr Werk Biberach GmbH
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Abstract

本发明涉及用于引导和移动特别是3D打印头的工作头的方法和建筑或材料处理机械，其中，至少三台旋转塔式起重机利用它们的吊臂相互固定，其中，根据本发明的一方面，承载工作头的引导梁被固定在两台旋转塔式起重机的至少两个吊运车上，并且通过沿两台旋转塔式起重机的两个吊臂移动吊运车来设置和移动工作头的工作位置。

Description

建筑和/或材料处理机械及用于引导和移动工作头的方法
技术领域
本发明涉及用于建造结构和/或操纵工件的建筑和/或材料处理机械，其具有可移动地安装在支撑框架结构上的工作头。本发明还涉及用于引导和移动特别是3D打印头形式的工作头的方法。
背景技术
最近，已经尝试通过增材制造工艺来建造更大的建筑结构，例如桥梁、整个房屋或其他建筑物。在此，用于释放建筑材料的工作头例如沿待建的建筑壁来回移动数次，以逐层涂覆。这种设备通常被统称为3D打印机，其工作头可以是诸如混凝土喷头等材料释放头。根据建造建筑结构的材料，例如当要隔热的建筑壁体将采用由泡沫芯和要在上面涂覆的壁石膏组成的夹层工艺制造时，这些也可以是诸如泡沫喷头或多组分喷头等其他工作头。
迄今为止，3D打印机主要用于实际更小的规模，特别是用于在车间内进行的工业生产中。为了能够在3D空间中精确地移动3D打印头，例如为了能够产生浮雕状轮廓，经常使用桁架机器人，它可以在相当大的工作区域下实现非常高的精确度。例如，文献US 8 029710 B2示出了这种桁架机器人。在更小应用中，通常使用铰接臂机器人来引导3D打印头。
为了使这种铰接臂机器人适用于建筑工地，已经提出了将它们迁移到履带式行驶机构上(参见US 2018/0345533 A1)。由于范围有限，这种关节臂机器人即使可以通过履带式行驶机构在建筑工地上移动，也很难用于建造诸如多层房屋等更大的工程，至少不能达到期望的精度。如果相应地加长吊臂状的关节臂，则会发生扭曲并因此出现定位不准确，因为为了防止履带式行驶机构翻倒，铰接臂的尺寸不能任意大。
为了能够在足够大的行程范围内引导工作头并能够用于例如多层房屋，文献CN109129819 A提出了将用于工作头的桁架状支撑结构固定在待建造的建筑物本身的建筑外壁上。在此，支撑柱固定在作为提升支撑的外立面上。通过主轴驱动器，桁架柱可以在固定在立面侧的支撑柱上垂直移动，这些桁架柱在建筑物的上方支撑两个纵向导轨，承载工作头的横梁可在这两个纵向导轨上移动。通过在外立面上移动所述支撑柱，支撑结构可以与建筑物一起增长，但这种移动的成本很高而且需要费时的改装过程。
然而，所述方法在实践中都存在缺陷，不能同样令人满意地满足不同的要求，即，非常大的范围和仍然很高的定位精度，以及尽管建筑工地的地区经常无法通行，但仍能快速且简单地搭建。这更适用于需要使建筑或材料处理机械适配于不同的建筑尺寸并将其从一个待建造的建筑物快速移动到另一建筑物。由于增材制造工艺通常仅用于生产建筑物的特定部分，因此对于相应的3D打印机通常只有短期且快速完成的工作，这些工作要求机器能够从一个建筑工地快速运输到下一个建筑工地。
发明内容
本发明的目的是提供一种改进的所述类型的建筑和/或材料处理机械以及一种改进的用于引导和移动工作头的方法，它们避免了现有技术的缺点，并以有利的方式进一步发展了现有技术。特别地，应提供一种用于在宽阔的工作区域内精确定位地移动工作头的装置和方法，该装置和方法可以容易地适配于不同的建筑尺寸并可以从一个建筑工地快速地移动到另一建筑工地。
根据本发明，所述目的通过根据权利要求1和2所述的方法以及根据权利要求3所述的建筑和/或材料处理机械来实现。本发明的优选实施例是从属权利要求的主题。
因此，提出了通过多台旋转塔式起重机移动和定位工作头，考虑到高定位精度的目的，这本身最初似乎不是很有效。然而，为了解决这个缺陷，多台旋转塔式起重机以特殊的方式使用。根据本发明，至少三台旋转塔式起重机利用它们的吊臂相互固定。根据第一方面，承载工作头的引导梁可以固定到由此相互稳定的旋转塔式起重机上的至少两个吊运车上，使得可以通过沿两个吊臂移动吊运车来设置工作头的工作位置。
由于旋转塔式起重机利用它们的吊臂相互固定，因此水平的吊臂形成类似门架的支撑结构，该支撑结构可以使旋转塔式起重机相互稳定。通过横梁在至少两个吊臂上的可移动铰接实现了进一步的稳定，从而实现足够高的定位精度。
在此，特别地，旋转塔式起重机可被搭建为使得吊臂依次从一个塔架延伸到另一塔架，且/或共同形成封闭的多边形。特别地，吊臂可以定义与起重机数量相对应的多边形，即，在三台旋转塔式起重机时为三角形，在四台旋转塔式起重机时为四边形，等等。
在本发明的改进示例中，特别是四台旋转塔式起重机可以用它们的吊臂相互固定，使得吊臂可以定义矩形，特别是正方形。有利地，旋转塔式起重机被布置为使得两台旋转塔式起重机的至少两个吊臂彼此平行地延伸。横梁能够以简单的方式可移动地安装在两个平行地延伸的吊臂上，特别是刚性地直接固定到吊臂的吊运车上，使得横梁可以精确地沿由两个平行吊臂形成的双轨道引导件移动。
然而，原则上，例如在使用可伸缩的横梁时，也可以使用两个不完全平行对齐的吊臂或略微呈V形张开的吊臂作为横梁的轨道引导件。
正如旋转塔式起重机本身是常见的，吊臂可以分别相对于塔架或与承载吊臂的塔架一起围绕竖直的旋转机构轴线旋转，其中，塔架的旋转和/或吊臂相对于塔架的旋转可通过相应的旋转机构驱动器进行，例如用于驱动与齿圈啮合的小齿轮的电动马达。由于吊臂的所述可旋转性，在搭建工作头的支撑结构时，所述吊臂能够以简单的方式相互匹配地定位。
在本发明的改进示例中，吊臂分别利用它们的前端部固定到相应的下一台旋转塔式起重机，其中，吊臂尖端或前端部分别在下一台起重机的塔架上和/或其吊臂上的固定优选地在塔架附近进行。
为了能够使旋转塔式起重机的固定彼此快速连接和快速分离，在本发明的有利改进示例中，可以在旋转塔式起重机之间设置快速联结器或耦接器，该快速联接器或耦接器能够将相应吊臂的前端部分别以形状锁定和/或力锁定的方式锁定在相应的下一台起重机上，特别是其塔架和/或其悬臂上。
特别地，这种机械快速联结器或耦接器可具有可移动的锁定元件和在吊臂的端部上的相互匹配的形状锁定轮廓以及在下一台起重机上的与其相互配合的连接部。例如，锁定头可以被设置在相应旋转塔式起重机的塔架和/或吊臂和/或平衡臂的与塔架相邻的部分上，另一起重机可以用其吊臂的端部与该锁定头对接，特别是与其形状匹配地连接。例如，耦接靴(Kupplungsschuh)可以安装在起重机的塔架和/或吊臂和/或平衡臂上，另一起重机的吊臂尖端可以合适地回缩到该耦接靴中。
可移动的锁定元件(例如，可伸缩的锁定螺栓或楔形夹紧螺栓)可以确保吊臂端部在另一起重机的配合件上的形状锁定和/或力锁定的固定和/或卡住。
例如，所述锁定元件可以是钩形的旋转螺栓和/或包括能够以平移方式移动的锁定螺栓。
有利地，所述快速耦接器可以分别在不允许任何相对运动的刚性锁定的锁定状态和阻尼和/或屈服的保持状态之间切换。例如，相应的快速耦接器可以包括两个能够相互靠近地移动的耦接半部，其中至少一个耦接半部例如通过弹簧元件或其他柔性的和/或可移动的元件固定在相关连接部上，即固定到相邻起重机的吊臂的悬空端部和/或配合件，特别是其塔架。在所述阻尼和/或弹性的耦接模式下，各个吊臂虽然仍铰接在下一台起重机的塔架或相邻结构部上，但可以在受限的范围内移动。在这种可移动的模式下，整个支撑框架结构(即，旋转塔式起重机)可以共同移动，其中，例如当包括旋转塔式起重机的支撑框架结构从一个建筑部分移动到相邻的建筑部分时，允许一定程度的补偿运动。
为了阻止相应快速耦接器的柔性，以在工作头的工作模式下实现最高的定位精度，柔性元件(例如，所述弹簧)例如通过使锁定件伸展而被阻止。
所述快速耦接器可特别被设计为在刚性锁定的锁定状态下是静态承载的，以便最小化相互连接的吊臂的弯曲。如果要相互连接的吊臂具有以已知的方式在纵向方向上延伸的上弦杆和下弦杆，则所述快速耦接器可以将两个要连接的吊臂的上弦杆和下弦杆都锁定在一起。一个吊臂的上弦杆可以锁定到另一吊臂的上弦杆，并且一个吊臂的下弦杆可以锁定到另一吊臂的下弦杆，从而在吊臂之间提供整体稳定、静态承载的连接。
替代地或补充地，所述快速耦接器还可以包括额外的加强元件，其以加强套筒的方式将一个吊臂的部分连接和加强到另一吊臂的部分，特别是套在上面。例如，这种加强元件能够以轨道或套筒或绷带的方式例如将一个吊臂的上弦杆与另一吊臂的上弦杆连接并加强。类似地，可以为一个或每个下弦杆设置加强元件。
为了能够不仅仅沿旋转塔式起重机吊臂纵向地移动工作头，在本发明的改进示例中，可以将承载工作头的可移动滑架安装在所述可纵向移动的横梁上。所述横向滑架可以通过横向驱动器沿横梁移动，以便能够将工作头在横向方向上移动到不同的期望工作位置。
工作头的高度或深度调节可以通过不同的方式进行。特别地，为了能够执行或调节工作头的精细高度运动，能够以在高度上可相对于所述横梁调节的方式安装工作头支撑件，特别是以在高度上可相对于横向滑架移动的方式安装。所述头支撑件可以例如通过竖直延伸的、可伸缩的支撑件铰接在所述横向滑架上。替代地或补充地，竖直延伸的头支撑件也可以在所述横向滑架上沿竖直方向移动，例如通过齿条齿轮驱动器或其他合适的调节驱动器。
替代地或补充地，工作头的高度运动也可以通过旋转塔式起重机的部分上的高度调节产生，特别是通过固定有起重机吊臂的被设计为高度可调节的塔架。特别地，可以提供被设计为可伸缩的塔架，其中，多台旋转塔式起重机中的每者可以有利地包括这种高度可调节的、特别是可伸缩的塔架，以便能够通过同步调节塔架高度而将相互固定的吊臂或由它们形成的水平的支撑结构向上或向下移动。
作为起重机塔架的这种伸缩性能的替代或补充，起重机塔架也可以通过爬入或以其他方式安装额外的塔节而延长，或者通过爬出或移除相应的塔节而缩短。为此，相应的旋转塔式起重机可以有利地具有爬升装置，该爬升装置能够使塔节简单且快速地爬入。为此，可以设置爬升引导件，该爬升引导件可以相对于另一塔节或塔基保持塔节，并同时允许塔节相对于爬升件在纵向方向上移位，这可以例如通过液压缸进行。也就是说，所述爬升件可以在所保持的塔节移位期间跨接所产生的间隙或自由空间和下一个塔节或塔基，使得可以从一侧推入新的塔节，并然后将其连接到由爬升件保持的塔节。用于旋转塔式起重机的这种爬升装置本身是已知的，因此在这方面可以参考例如文献WO 2015/135645 A1。
如果相应的旋转塔式起重机例如通过向外伸缩或通过插入相应的塔节已达到其最大高度，则可以将起重机的塔架从其旋转平台和/或其底盘上拆下，并通过建筑锚定件锚固在已建成的建筑立面上，以便能够以此方式与建筑物一起继续增长。例如，可以首先用一个或多个建筑锚定件将爬升装置下方的塔架部分锚固在立面上，使得可以使另一塔节爬入。通过将额外的建筑锚定件移动或安装到位于更上方的建筑部分或塔架部分，塔架可以在其固定到建筑部分的同时继续一节一节地增长。可以对可伸缩的塔架采取类似的方法，它可以交替地锚固在其联轴节和其可伸缩节上。
通过巧妙地移动建筑锚定件，形成工作头支撑结构的旋转塔式起重机的布置不仅可以与建筑物一起垂直增长，而且如果要建造嵌套式建筑物且建筑物的各部分水平地相互偏移，也可以在水平方向上共同增长。
替代地或补充地，支撑结构的水平扩展或偏移也可以通过在已建成的建筑物处(例如，在已建成的建筑平台上)固定额外的旋转塔式起重机来进行，其中，新起重机的塔架也可以通过建筑锚定件固定到相应的建筑部分。新起重机的吊臂可以连接到另一台已安装的起重机的吊臂或塔架，以水平地扩展支撑结构。
在此，辅助装配起重机可能是有帮助的，它可以被设计为起重机中的作为支撑结构的一部分的起重机上的额外吊臂的形式。这种集成到支撑结构中的辅助起重机或单独的辅助起重机也可用于向高度增长的建筑工地供应建筑材料和/或工具和/或其他材料。
为了使工作头沿上述横梁的移动不限制于由相互连接的吊臂撑紧的多边形区域内，在本发明的有利改进示例中，所述横梁可以突出超过至少一个所述吊臂，并为承载工作头的所述横梁滑架形成移动路径，该移动路径在由吊臂撑紧的多边形内部和外部延伸。由此，工作头可以说是移动到支撑框架结构的外部，以便能够在由起重机吊臂跨越的三角形、四边形或多边形外部进行工作，也能够在所述撑紧的多边形的外部建造建筑部分。
有利地，所述吊臂可被设计为在其两端处突出超过相应的起重机吊臂，以便能够在由吊臂撑紧的多边形的外部在相对侧工作。
横梁的突出部分可由横梁的刚性浇口(Anschnitt)形成。替代地，突出部分也可以是横梁的可伸缩部分。
为了能够在横向于横梁纵向方向的方向上在超过由吊臂撑紧的多边形的情况下工作，可沿横梁移动的所述横向滑架还可以承载以能够基本垂直于或横向于第一所述横梁的方式延伸的横杆或梁，其中，工作头可以通过滑架或类似悬挂器可移动地安装在所述横杆上。如果横梁已经沿悬挂它的起重机吊臂移动成非常靠近承载吊臂的塔架，则所述横杆可以突出超过两个塔架之间的连接线，使得工作头也可在该方向上超出由起重机吊臂撑紧的多边形移动。
为了不通过所述横杆将任何倾斜力矩或过大的倾斜力矩引入到横梁中，横杆可以承载两个可反向移动的工作头，或一个工作头和一个可相对它反向移动的压载物，以平衡横杆在横梁上的铰接点。
作为悬挂在所述横梁上的这种横杆的替代或补充，还可以将两个以上的工作头悬挂在两个单独的、非互连的横梁上，其中，两个横梁能够有利地垂直于彼此或横向于彼此延伸。在这种情况下，为了不相互碰撞，所述横梁可以布置在不同的高度处。
例如，如果四台旋转塔式起重机利用它们的吊臂以跨越矩形的方式连接，则两个横梁可以分别悬挂在两个相对的吊臂或设置在此的吊运车上，使得在从上方看时，横梁相互交叉或形成十字。在此，其中一个横梁可以比另一横梁高悬挂地更高，使得该横梁可以在另一横梁的上方移开。例如，这可以通过在横梁和相应的吊运车之间安装高度间隔件来实现。替代地或补充地，还可以将吊臂成对地布置在不同的高度处。
为了能够将用于工作头的由旋转塔式起重机形成的支撑框架结构从一个工地快速移动到另一工地或能够在同一建筑工地内快速移动，多台旋转塔式起重机中的至少一者可被设计为移动式起重机，该移动式起重机的塔架被布置在旋转平台上，该旋转平台可围绕竖直的轴线可旋转地安装在底盘上，该底盘包括行驶机构并有利地具有自己的行驶驱动器以自动推进。这种驱动器例如可以包括诸如柴油发动机等内燃机或电动机。
有利地，可以在所述上部结构或铰接至塔架的旋转平台上设置用于吸收倾斜力矩的压载物，该压载物可以与旋转平台一起旋转并以与其旋转位置无关的方式使起重机平衡。
作为旋转平台上的这种压载物的替代或补充，旋转塔式起重机还可以包括平衡臂，该平衡臂在塔架上在与吊臂相反的方向上延伸并可以承载压载物。
有利地，塔架能够以可围绕水平的轴线倾斜或俯仰的方式铰接在所述旋转平台上，以便能够从竖直的工作位置移动到水平的运输位置。为此，可以在旋转平台和塔架之间设置例如具有液压缸的俯仰驱动器，以便能够围绕水平的旋转轴线竖立和放倒塔架。
在此，这种移动式起重机可以具有不同地设计的底盘。例如，可以设置多轴轮式行驶机构，其中，可以通过行驶驱动器驱动其中一个轮轴或多个轮轴。在此，至少一个轴可以有利地为可偏转的。然而，作为轮轴的替代或补充，行驶机构也可以包括履带式行驶机构，从而可以通过驱动行驶机构链来移动移动式起重机。这种履带式行驶机构对于难以通行的建筑工地地区是特别有利的，以便即使在较深的、泥泞的地面或更大颠簸或坡度大的地区上也能够安全地移动旋转塔式起重机。
由旋转塔式起重机的吊臂撑紧的多边形的工作头支撑框架结构不仅可用于安放和移动所述工作头，而且还可用于盖住工作头的工作空间。特别地，吊臂能够承载可伸展的顶板，该顶板可以跨越由吊臂撑紧的多边形内部空间，其中，这种顶板可以完全或部分地覆盖所述内部空间。这种可伸展的顶板可以例如具有扁平的织物和/或薄膜结构和/或包括扁平的薄膜和/或织物材料和承重框架的混合顶板结构。
这种可伸展的顶板可以有利地被设计为可向内和向外伸缩的，以便在风荷载更强的情况下能够减少顶板的大面积。例如，能够以遮阳篷或卷帘的方式提供可卷起和展开的顶板，其中，卷绕辊可以设置在其中一个吊臂上或在两个吊臂之间，以便能够卷起和展开顶板材料。
替代地或补充地，还可以设置折叠顶板，其可以在两个相对的吊臂上具有间隔开的铰接点，这些铰接点可以分别通过滑块可滑动地安装在那里，使得顶板能够以扇形折叠的方式折叠到一侧。
有利地，这种顶板可以铰接到吊臂的上侧，例如，支撑和/或以可移动的方式安装在吊臂的上弦杆上。
为了保护工作头的工作区域还免受风、雨等横向影响，作为顶板的替代和补充，至少一个侧壁还可以固定到形成工作头支撑框架结构的旋转塔式起重机上，从而覆盖至少两个塔架之间的至少部分侧表面。特别地，吊臂和/或相邻的塔架可以分别承载可伸展的侧壁，该侧壁可以至少部分地跨越两个塔架和连接塔架的吊臂之间的内部空间并可以基本竖直地延伸。
这种可伸展的侧壁可以例如具有扁平的织物和/或薄膜结构和/或包括扁平的薄膜和/或织物材料和承重框架的混合顶板结构。
有利地，这种保护壁可被设计为可向内和向外伸缩的，以便能够在更强风载荷的情况下减少暴露在风中的面积。例如，能够以遮阳篷或卷帘的方式设置可卷入和卷出的保护壁，其中，卷绕辊可以被水平地设置在其中一个吊臂上或竖直地设置在其中一个塔架上，以便能够卷起和展开侧壁材料。
替代地或补充地，还可以设置窗帘或百叶窗形式的折叠壁，其可以在吊臂上或在两个相邻的塔架上具有彼此间隔开的铰接点，这些铰接点可以分别通过滑块可滑动地安装在那里，使得侧壁能够以扇形折叠的方式朝向吊臂向上折叠，或朝向此处的塔架的一侧折叠。
为了不伸展不必要的大型支撑框架结构，在本发明的有利改进示例中，旋转塔式起重机的吊臂还可被设计为可伸缩的和/或长度可调节的，例如通过添加或移除吊臂部件。特别地，通过可伸缩的吊臂设计，也可以补偿相邻塔架之间的间距的公差或误差。
如果正在建造占地面积更大的房屋，则可以延长吊臂，而对于占地面积更小的房屋，可以将吊臂缩回并将塔架推到一起。有利地，还可以简单地通过长度可变化的吊臂来实现对不同平面图形状的适配。例如，在建造方形房屋时，可以将所有吊臂设定为相同的长度，而在建造细长、狭窄的房屋时，可以将两个吊臂设定为更长，而将两个吊臂为更短。
根据本发明的另一方面，相互固定的旋转塔式起重机还可用于通过缆索调节工作头和/或承载缆索机器人。特别地，包括至少三条控制缆索的缆索系统可以固定到至少三台旋转塔式起重机，这些旋转塔式起重机通过它们的吊臂相互固定，特别是固定到塔架和/或吊臂。在此，可以设置缆索绞盘以相对于相互固定的旋转塔式起重机和/或相对于工作头调节所述缆索系统，并且可以由电子控制装置进行控制以移动工作头。
通过缆索绞盘放出或收回缆索，可以相对于由相互固定的旋转塔式起重机定义的支撑结构调节缆索系统，从而可以移动工作头。如有需要，缆索系统也可以相对于工作头进行调节，例如通过设置在工作头上的诸如绞车(Spillwinde)等缆索绞盘。通过相互协调地放出和收回缆索(例如，彼此同步或在彼此相反的方向)，工作头能够可选地在垂直方向上和/或在水平方向上移动。
在此，缆索系统有利地包括可由诸如芳纶纤维(HMPA)、芳纶/碳纤维混合物、高模量聚乙烯纤维(HMPE)或聚(对-亚苯基-2,6-苯并二唑)纤维(PBO)等高强度合成纤维制成或至少具有这类纤维的高强度纤维缆索。使用这种高强度纤维缆索，不仅减轻了缆索系统本身的重量，而且还减轻了受载部件和移动质量的结构重量，这一方面导致应用的承载能力增加，另一方面，最重要的是，即使车轴数量更少，也能更容易地符合公路运输允许的轴载。同时，由于这种纤维部件的低伸长率可以提高工作头的定位精度。此外，纤维缆索更不易受到风引起的横向振动的干扰，因此在室外并不总是完美的天气条件下，工作头可以更精确地定位。
对于其作为支撑结构部件的功能，例如通过塔架上部部分中的索轮和/或通过可安装在塔架的上部部分中的缆索绞盘，可以在旋转塔式起重机的塔架上设置用于缆索机器人的控制缆索的铰接点。有利地，多个控制缆索的多个铰接点也可以例如以在高度上彼此偏移的索轮的形式被安装在旋转塔式起重机的塔架上，控制缆索经由该索轮偏转到塔架底部区域处的缆索绞盘。因此，起重机的塔架可以形成用于缆索系统的支撑柱。替代地或补充地，用于缆索系统的铰接点也可被安装在起重机的吊臂上。
无论工作头是通过具有可移动地安装在吊臂上的横梁的上述横梁结构还是通过所述缆索系统来移动，在本发明的改进示例中都可以有利地设置上级控制器，其相互协调旋转塔式起重机和/或缆索系统的缆索绞盘的相应驱动器和/或使它们相互匹配。
原则上，以期望的方式移动工作头并为此致动用于调节缆索系统的缆索的缆索绞盘的控制装置能够以不同的方式设计，其中有利地，所述控制装置被电子地设计并可以特别包括微型处理器，该微型处理器可以处理的存储在存储设备中的控制程序。在此，控制装置可以自动或半自动地追随工作头的预定行进路径，例如进行可例如根据BIM模型指定的直线、水平路径或者上升或下降的曲线运动。替代地或补充地，控制装置也可以响应于机器操作员的输入指令，并且通过控制装置将输入指令(例如，在给定方向上倾斜或移动操纵杆)转换为缆索绞盘的相应旋转运动而将该输入指令转换为工作头的相应调节运动。
在此，所述控制装置可以具有模块化结构，特别是在每个移动单元(移动单元包括具有至少一个缆索绞盘的支撑柱或被设计为起重机)上具有本地控制装置，该本地控制装置控制至少一个缆索绞盘和/或监测有效载荷和作用在相应单元上的倾斜力矩，并且必要时，如果存在可能危及稳定性的运动或载荷威胁，则关闭设备。
为了相互调节和协调不同支撑柱或至少一个起重机上的缆索运动，控制装置还可以包括上级控制单元，该上级控制单元能够以上述方式被电子地设计并可以包括微型处理器、程序存储器和其他部件，其中，所述上级控制单元可以与本地控制装置通信，以通过所述本地控制单元以相互协调的方式控制和操作各个缆索绞盘，以便以期望的方式实现相互协调的缆索运动。
在这种情况下，所述上级控制单元可由其中一个本地控制装置形成，该本地控制装置可以说形成监测和/或控制其他本地控制装置的主单元。然而，作为这种模块化控制架构的替代方案，也可以使用直接控制各个单元上的缆索绞盘的中央控制装置。
附图说明
下面根据优选的示例性实施例和相关附图来更详细地说明本发明。
图1示出了具有混凝土喷头形式的工作头的建筑和/或材料处理机械的立体图，该工作头可移动地安装在支撑框架结构上，该支撑框架结构由具有相互固定的吊臂的四台旋转塔式起重机形成。
图2示出了图1的建筑或材料处理机械以及在云端中实现的用于控制和/或配置四台旋转塔式起重机的控制和配置装置的立体图。
图3示出了用于与图1和2类似的工作头的由四台旋转塔式起重机形成的支撑框架结构的立体图，其中旋转塔式起重机分别设置有爬升装置，以便能够在更大的范围内使支撑框架结构的高度适配于不同的建筑物及其建筑高度。
图4示出了与前述附图类似的由四台旋转塔式起重机形成的支撑框架结构的俯视图，其中旋转塔式起重机分别设置有具有伸缩吊臂节的双吊臂系统。
图5示出了图5的其中一台旋转塔式起重机的侧视图，以说明双吊臂系统和吊臂的俯仰性能。
图6示出了图4的由四台旋转塔式起重机形成的支撑框架结构的俯视图，其中局部视图a、b和c说明了通过伸展和缩回吊臂来调节支撑框架结构。
图7示出了类似于图1的由四个相互固定的旋转塔式起重机形成的支撑框架结构的立体图，其中可通过包括与旋转塔式起重机的塔架连接的控制缆索的缆索系统相对于所述支撑框架结构来调节工作头。
图8示出了由具有相互固定的吊臂的三台旋转塔式起重机形成的支撑框架结构的俯视图，其中同样类似于根据图7设计的工作头通过缆索系统铰接到旋转塔式起重机的塔架，并可通过调节控制缆索调节工作头。
图9示出了类似于图3的由四台旋转塔式起重机形成的支撑框架结构的立体图，其中，四台旋转塔式起重机的塔架从旋转塔式起重机的底盘上拆除，并通过建筑锚定件保持在已建成的建筑部分的立面上。
具体实施方式
如图所示，建筑和/或材料处理机械(Bau-und/oder Materialumschlags-maschine)1包括工作头2，如下所述，该工作头可移动地或可调节地悬挂在支撑框架结构3上，并可以在所有三个维度上移动。
在此，所述工作头2可以被不同地设计和/或装配有不同的作业工具，作业工具例如为诸如混凝土喷头或其他制造工具等材料释放头的形式和/或诸如合瓣式抓斗等工件夹具和/或其他处理工具的形式，以便例如处理诸如沙子、砾石或砖块等不同的材料。如果工作头2包括材料释放头，则机械可以像3D打印机一样工作，其中，原则上可以通过材料释放头释放诸如混凝土等不同的材料或建筑材料，但也可以释放替代的建筑材料，例如粘土和/或石灰混合物和/或诸如合成泡沫等塑料。
如图1所示，所述支撑框架结构3由多台旋转塔式起重机4形成并相互固定，每台旋转塔式起重机4包括塔架5和由塔架5承载的吊臂6。
特别地，旋转塔式起重机4的吊臂6能够形成封闭的环(多边形环的方式)，这个环可理解为不是圆形而是多边形。每台旋转塔式起重机4可以用其吊臂6分别指向下一台旋转塔式起重机，使得吊臂6从一台旋转塔式起重机依次延伸到另一台旋转塔式起重机。
每台旋转塔式起重机4本身可以是独立的且功能齐全的旋转塔式起重机，其中，例如，吊臂6可以围绕竖直的旋转机构轴线旋转。根据旋转塔式起重机4是下旋转式起重机还是上旋转式起重机，吊臂6可以相对于塔架5或与塔架5一起围绕竖直的旋转机构轴线旋转，其中，为此可以设置合适的旋转机构驱动器。
特别地，每台旋转塔式起重机4都可以被设计为移动式起重机，其可以被设计为自走式起重机，以便从一个建筑工地移动到另一个建筑工地，但也可能只在一个建筑工地本身移动。
特别地，这种移动式起重机可以包括底盘(Unterwagen)7，底盘7可以利用行驶机构(Fahrwerk)8支撑在地面上并在地面上移动，行驶机构例如为履带式行驶机构或轮式行驶机构的形式。相应的行驶驱动器驱动至少一个行驶机构轴或履带链。
如图1所示，在工作位置，所述底盘7可以通过地面支撑件9支撑在地面上，以增加倾翻稳定性。如有必要，补充地或替代地，塔架5和/或吊臂6也可以支撑在地面上。
旋转平台10可被布置在所述底盘7上并围绕竖直的旋转机构轴线相对于底盘7旋转。如图1所示，用于平衡吊臂6和/或在旋转塔式起重机4上牵引载荷的压载物11可被设置在所述旋转平台10上。
有利地，相应的吊臂6可以通过撑紧件12撑紧在压载物11或旋转平台10上。
为了能够以简单的方式将旋转塔式起重机4从一个建筑工地移动到另一建筑工地，各个塔架5可以有利地被设计为长度可变，特别是可伸缩，其中，长度调节驱动器可以例如包括一个或多个被容纳在塔架或缆索驱动器中的液压缸。
有利地，吊臂6可相对于塔架5向上和向下俯仰，特别地，它也可以折叠到塔架5上以实现紧凑的运输构造，其中，在此能够设置用于使吊臂6相对于塔架5俯仰的相应俯仰驱动器，该俯仰驱动器可以例如包括用于撑紧件12的调节器。
有利地，吊臂6还可以在长度上调节，特别是可伸缩，其中，在此可设置例如包括一个或多个液压缸或缆索驱动器的相应调节驱动器。
塔架5可以与吊臂6一起从竖直的工作位置旋转或向下俯仰到水平的运输位置，为此，塔架与所述旋转平台5铰接，以能够围绕水平的塔架旋转轴线旋转。塔架俯仰驱动器可以例如包括旋转平台10和塔架5之间的液压缸。
如图1所示，旋转塔式起重机4利用它们的吊臂6相互固定，其中，每个吊臂6可以用其悬空端部固定到相应下一台旋转塔式起重机4的塔架5上。固定可以在塔架5本身或吊臂6的相邻部段上进行，或在可能存在的平衡臂或可能存在的塔架尖端上进行。
为了将吊臂6分别固定到下一台起重机的相邻塔架上，有利地设置有快速耦接器13，该快速耦接器可以将吊臂6的悬空端部以形状锁定的和/或力锁定的方式锁定在相邻的旋转塔式起重机4上。如上已更详细地说明，这种快速耦接器13可以包括可缩回和可伸展或可旋转的锁定元件。
有利地，所述快速耦接器13可以在刚性锁定的、不允许任何相对运动的锁定状态和阻尼和/或屈服保持状态之间切换。例如，相应的快速耦接器13可以包括能够一起移动的两个耦接半部，其中至少一者例如通过弹簧元件或其他弹性的和/或可移动的元件固定到相关连接部，即固定到吊臂的悬空端部和/或相邻起重机的对应部分，特别是其塔架5。在所述阻尼和/或柔性耦接模式下，虽然相应吊臂6仍铰接在下一台起重机的塔架或相邻结构部分上，但其移动受限。在这种可移动模式下，整个支撑框架结构(即，旋转塔式起重机4)可以一起移动，其中，例如当包括旋转塔式起重机的支撑框架结构从一个建筑部分移动到相邻的建筑部分时，能够实现一定的补偿运动。
为了阻止快速耦接器13的柔性，以便在工作头2的工作模式下实现最高的定位精度，柔性元件(例如，所述弹簧)例如通过使锁定件伸展而被阻止。
在刚性锁定的锁定状态下，所述快速耦接器13可特别被设计为静态承载的，以便最小化相互连接的吊臂的弯曲。如果要相互连接的吊臂具有以已知的方式在纵向方向上延伸的上弦杆和下弦杆，则所述快速耦接器13可以将两个要连接的吊臂6的上弦杆和下弦杆都锁定在一起。一个吊臂6的上弦杆可以锁定到另一吊臂6的上弦杆，并且一个吊臂6的下弦杆可以锁定到另一吊臂6的下弦杆，从而在吊臂6之间提供整体稳定、静态承载的连接。替代地或补充地，所述快速耦接器13还可以包括额外的加强元件，该加强元件以加强套筒的方式将一个吊臂6的部分连接到另一吊臂6的部分，特别是套在上面。例如，这种加强元件能够以轨道或套筒或绷带的方式例如将一个吊臂6的上弦杆与另一吊臂6的上弦杆连接并加强。类似地，可以为一个或每个下弦杆设置加强元件。
为了耦接吊臂6或使快速耦接器13接合，有利的是，吊臂6的长度可以改变，特别是可伸缩，因为这允许悬空端部延伸，以使耦接半部接合。替代地或补充地，还可以使用吊臂6的俯仰性以使快速耦接器13接合。替代地或补充地，还可以使用旋转运动，即，围绕竖直的旋转机构轴线旋转吊臂10，以便使快速耦接器13接合。
如图1和2所示，工作头2可以悬挂在水平横梁14上，该横梁可移动地安装在两个优选平行的吊臂6上。为此，所述横梁14可在其端部包括可沿相应的吊臂6移动的滑块或吊运车形
Figure BDA0003359365720000151
轴承元件。
然而，特别地，可移动地布置在吊臂6上的吊运车15也可用于悬挂所述横梁14并移动横梁14。在正常的起重机操作中，上面挂有或固定有载荷钩的提升缆索可以通过所述吊运车15下降和升高，其中，如有必要，所述载荷钩也可以用于将横梁14悬挂在相应的吊运车15上。然而，有利地，横梁14也能够以刚性的方式或仅在非常有限的程度上可移动地固定到吊运车15。
吊运车15可以通过合适的吊运车驱动器(例如，缆索驱动器)沿相应的吊臂6纵向移动。
如图所示，横梁14可被设计为长度可变的，特别是可伸缩的，以便在横梁14沿承载它的吊臂6移动并达到不同间隔的吊臂部分时，能够补偿吊臂6的平行度误差或轻微错位。
工作头2可以以能够横向移动的方式安装在所述横梁14上，即，可以以能够在横梁14的横向方向上移动的方式安装。为此，横梁滑架16可以通过合适的滑架驱动器在横梁14上纵向移动。
此外，工作头2有利地相对于横梁14在高度上是可调节的。例如，可在所述横梁滑架16上设置长度可改变和/或在高度上可移动的竖直延伸的头支撑件17，其可通过高度调节驱动器相应地调节高度或改变长度。
如果所述工作头2是诸如混凝土喷头等材料释放头，则待释放的材料可以从供应源18(例如，从混凝土搅拌机或从混凝土泵)供应到工作头2(参见图1)。
作为工作头2相对于横梁14的所述高度可调节性的替代或补充，如果旋转塔式起重机4的塔架5可按所述方式进行高度调节(特别是可伸缩的)，则还可以通过调节塔架高度来实现高度调节。
有利地，塔架5的这种高度调节可用于粗略的高度调节，例如当要建造建筑物的下一楼层时。然后，可以通过相对于横梁14调节工作头2来对工作头2的工作位置进行精细的高度调节。
如图3所示，旋转塔式起重机4的塔架5的高度调节可以通过爬升装置19在更大的范围内实现，该爬升装置可以使额外的塔节(Turmstücke)爬入塔架5，反之亦反，当要降低高度时，该爬升装置可以使塔节爬出塔架5。这种爬升装置19可以包括能够沿相应塔架5移动的用于使塔节爬入和/或爬出的爬升架，其中，设置有导轨以用于相对于塔架纵向可移动地支撑爬升架或相对于爬升架20支撑塔架5。所述爬升架20可被布置在塔架5的底部，但也可被布置在塔架5的较高部分。为了能够将已经存在的塔架5进一步向上推动，以使新的节段爬入，可以设置例如包括液压缸的提升装置，以便能够根据是否要使额外的塔节爬入或爬出而提升或降低可相对于爬升架移动的塔节。
通过使额外的塔节爬入旋转塔式起重机4的塔架5，这些塔节可以与要建造的建筑物一起增长，并几乎可以建造任何高度的建筑物。在此，旋转塔式起重机4有利地保持支撑在地面上，其中，如有必要，可以设置朝向建筑物正面的交叉支撑。
如图4和5所示，可以使用具有双吊臂系统的旋转塔式起重机4，其中，两个相邻起重机之间的连接在此可以分别通过两个“半”吊臂进行。
如图4和5所示，这种具有双吊臂系统的旋转塔式起重机可以包括两个吊臂6，它们铰接到共同的塔架5上，并且例如在塔架5的纵轴轴线上看时，它们能够以相互成90°的角度延伸，然而其中，根据共同张紧以形成支撑框架结构3的旋转塔式起重机4的数量，该角度也可以不同。
如图4所示，两个相邻的旋转塔式起重机4的吊臂6指向彼此，使得它们沿共同的直线延伸并用它们的悬空端部相互邻接。然后，在前侧相互邻接的吊臂端可以通过快速耦接器16以所述方式相互固定。
在这种具有双吊臂的旋转塔式起重机4的情况下，吊臂6还可被设计为长度可变，特别是可伸缩(参见图4和5)。
在此，图4再次以俯视图详细地示出了工作头2的可移动性。一方面，横梁14可以通过吊运车15沿相对的平行吊臂6纵向移动。另一方面，工作头2可以通过沿横梁14移动横梁滑架16而横向移动。因此，可以接近待建区域的平面图上方的任何位置。然后，以上述方式通过调节工作头2相对于横梁14的高度和/或可选地通过调节塔架5的高度来实现高度调节。
如图6所示，特别是当吊臂6的长度可以改变时，支撑框架结构3能够以简单的方式适配于不同的建筑物尺寸和平面图形状。通过延长或缩短吊臂6，可以相互调节旋转塔式起重机4的塔架5之间的距离，以便建造更大或更小的建筑物，其中，在此不仅可以实现如图6的局部视图a、b和c所示的正方形的多边形列队，而且例如通过只缩短或延长四个吊臂中的两者，还可以进行从正方形到长方形的调整，反之亦然。
为了保护工作头2的工作区域，支撑框架结构3还可以承载跨越工作区域的顶板30(参见图4和图9)，且/或可以将至少一个侧壁31安装到旋转塔式起重机4(参见图3和图9)。在此，顶板30和侧壁31能够以上述方式设计并固定到吊臂6和塔架5上。
如图7和8所示，工作头2(或另一额外的工作头)必要时也可以通过缆索系统20悬挂在支撑框架结构3上，并相对于该支撑框架结构移动，该支撑框架结构3在此也是由通过它们的吊臂6相互固定的四台或三台旋转塔式起重机4形成的。
如图7所示，缆索系统20在此可以包括在四个基本方向上或在四个不同的垂直平面中延伸的缆索，其中，有利地可以在每个基本方向或每个垂直平面上设置两个缆索21、22，它们可以从布置在不同高度的铰接点运行，特别是工作头2可以在相应的基本方向或垂直平面上一次被倾斜向上引导，一次被倾斜向下引导(参见图7)。
在此，缆索系统20的所述铰接点可以有利地设置在旋转塔式起重机4的塔架5上，特别是在上端部和下端部上(参见图7)。然而，为了能够使用塔架5的伸缩性或高度可调节性，而不必调整缆索控制器，还可以考虑只在可伸缩的塔节处设置缆索系统20的铰接点。替代地，也可以至少将上铰接点设置在吊臂6上。
如图8所示，这种缆索系统20也能够以简单的方式安装到仅由三台旋转塔式起重机4撑紧或形成的支撑框架结构3上，其中，旋转塔式起重机4在此能够通过它们的吊臂6以类似的方式相互固定，以形成一个刚性、稳定的支撑框架结构3。
所述铰接点可由索轮23形成，控制缆索21和22通过该索轮偏转或引导到相应的缆索绞盘，借助于该缆索绞盘能够以相互独立但仍然相互协调的方式调节每台旋转塔式起重机4上的控制缆索21和22。如图7所示，上铰接点和下铰接点可以在高度上相互偏移得足够远，使得可以通过相应的控制缆索21和22向上且向下固定或引导工作头2。然而，如有必要，也可以从上方引入两条控制缆索。
由于控制缆索21和22铰接在不同的高度处，如图7所示，工作头2可在其对准上被精确地引导。
不管工作头2通过缆索系统20还是通过可移动的横梁14悬挂，都可以设置用于移动和/或定位工作头2的电子控制装置26，该电子控制装置控制相应的行驶驱动器，特别是吊运车行驶驱动器和/或横梁滑架16的行驶驱动器和/或用于相对于横梁14调节工作头2的高度调节驱动器和/或每台旋转塔式起重机4上的缆索系统20的缆索绞盘。
在此，有利地，可以在每台旋转塔式起重机4上设置本地控制单元27，该控制单元可以控制相应旋转塔式起重机4上的行驶驱动器，包括吊运车驱动器和缆索系统20的所述缆索绞盘。本地控制单元27也可以像上级控制装置26一样分别被电子设计，例如包括微型处理器和程序存储器，以便以软件模块的形式处理一个或多个控制例程。
有利地，所述本地控制单元27不仅可以控制行驶驱动器，而且还包括载荷监测模块，该载荷监测模块监测被引入到相应旋转塔式起重机4中的倾斜力矩并将其与最大倾斜力矩进行比较。为了协调不同的旋转塔式起重机4上的调节运动，特别是吊运车15的移动和/或塔架5的伸缩和/或缆索系统20的调节，控制装置26有利地包括可与多个本地控制装置27通信的上级或中央控制单元28。特别地，多个本地控制单元27可以执行来自中央控制单元28的针对相应行驶驱动器(特别是针对吊运车25的调节和塔架的向内和向外伸缩)的控制命令，且/或将通过传感器系统检测到的移动运动反馈给中央控制单元28，以便相互协调行驶驱动器的调节，使得工作头2以期望的方式移动。
在此，所述中央控制单元28还可以驱动未被专门分配给旋转塔式起重机4的其他行驶驱动器，特别是横梁滑架16的移动和头支撑件17的高度调节运动。
在此，所述上级控制单元28可以是与所有旋转塔式起重机4分离的控制装置，例如中央控制服务器的形式，但替代地，也可以由其中一个本地控制单元27形成，在这种情况下，该本地控制单元27可以说用作主控制单元。
如图2所示，控制装置26(特别是上级控制单元28)也可以连接到中央数据服务器29，特别是连接到所谓的BIM模块，其中，BIM是建筑信息模型(Building InformationModel)的缩写，并包含了用于待建造的建筑物的大量相关信息，特别是CAD数据、物流计划、已建成的建筑部分的状态数据、时间规划数据等。例如，与这种BIM服务器29的连接可以通过可能设置有访问限制或障碍的云端来提供(参见图2)。
如图9所示，形成支撑结构的旋转塔式起重机4也可以通过将旋转塔式起重机4及其塔架通过建筑锚定件50锚固在已建成的建筑部分的立面上，而与超过其最大可伸缩或爬升高度的建筑物一起增长。
如果相应的旋转塔式起重机4例如通过伸缩或通过插入相应的塔节已达到其最大高度，则起重机的塔架5可从其旋转平台和/或其底盘上拆除，并通过建筑锚定件50锚固在已建成的建筑立面上。为了能够进一步增高，可以首先用一个或多个建筑锚定件将爬升装置下面的塔架部分锚固在立面上，使得可以爬入另一塔节。通过将额外的建筑锚定件移动或安装到位于更上方的建筑部分或塔架部分，塔架5可以在其固定到建筑部分的同时继续一节一节地增长。
如图9所示，在此由起重机承载的顶板30和/或固定到吊臂6或一个或多个塔架5上的侧壁31的高度也可以增长。
在此，辅助装配起重机60可以帮助提供要爬入的新塔节。这种辅助起重机60可以有利地被设计为其中一台起重机(该起重机是支撑结构3的一部分)上的额外吊臂的形式。这种集成到支撑结构中的辅助起重机60或单独的辅助起重机也可用于向高度增长的建筑工地供应建筑材料和/或工具和/或其他材料。

Claims (33)

1.一种用于引导和移动工作头(2)的方法，所述工作头特别是3D打印头，
其特征在于，至少三台旋转塔式起重机(4)利用它们的吊臂(6)相互固定，使得承载所述工作头(2)的引导梁(14)被固定在两台旋转塔式起重机(4)的至少两个吊运车(15)上，并且
通过沿两台旋转塔式起重机(4)的两个吊臂(6)移动所述吊运车(15)来设置和移动所述工作头(2)的工作位置。
2.一种用于引导和移动工作头(2)的方法，所述工作头特别是3D打印头，
其特征在于，至少三台旋转塔式起重机(4)利用它们的吊臂(6)相互固定，使得包括可调节的控制缆索(21)和(22)的缆索系统(20)被固定到所述至少三台旋转塔式起重机(4)，并且
通过相对于相互固定的所述三台旋转塔式起重机(4)调节所述缆索系统(20)来设置和移动所述工作头(2)的工作位置。
3.一种用于建造结构和/或操纵工件的建筑和/或材料处理机械，其包括可移动地安装在支撑框架结构(3)上的工作头(2)，
其特征在于，所述支撑框架结构(3)由至少三台旋转塔式起重机(4)形成，所述旋转塔式起重机(4)均包括竖直的塔架(5)和至少一个吊臂(6)，所述吊臂由所述塔架(5)承载并能够围绕竖直的旋转机构轴线相对于所述塔架(5)旋转或与所述塔架一起旋转，其中，所述旋转塔式起重机(4)利用它们的吊臂(6)相互固定并形成多边形支撑框架。
4.根据前一项权利要求所述的建筑和/或材料处理机械，其中，所述旋转塔式起重机(4)均被设计为移动式起重机，所述移动式起重机包括底盘(7)和旋转平台(10)，所述底盘具有能够在地面上移动的行驶机构(8)，所述旋转平台以能够围绕竖直的旋转机构轴线旋转的方式安装在所述底盘(7)上，且所述旋转塔式起重机(4)的所述塔架(5)安装在所述旋转平台上。
5.根据前一项权利要求所述的建筑和/或材料处理机械，其中，所述行驶机构(8)具有行驶驱动器，且/或所述塔架(5)以能够围绕水平的塔架旋转轴线相对于所述旋转平台(10)俯仰的方式安装，且/或所述塔架(5)和所述吊臂(6)能够折叠在一起。
6.根据前述任一项权利要求所述的建筑和/或材料处理机械，其中，所述旋转塔式起重机(4)均包括高度可调节的、特别是可伸缩的塔架(5)，所述塔架能够通过长度调节驱动器来调节高度，特别是进行伸缩。
7.根据前述任一项权利要求所述的建筑和/或材料处理机械，其中，至少两台旋转塔式起重机(4)的所述吊臂(6)被设计为长度可调节的，特别是可伸缩的。
8.根据前述任一项权利要求所述的建筑和/或材料处理机械，其中，为了将所述旋转塔式起重机(4)相互固定，设置有快速耦接器(13)，所述快速耦接器用于将悬空的吊臂端部以形状锁定的方式锁定在和/或以力锁定的方式保持在各自相邻的旋转塔式起重机(4)的邻近部分上。
9.根据前一项权利要求所述的建筑和/或材料处理机械，其中，所述快速耦接器(13)包括能够以形状配合的方式接合的耦接半部，所述耦接半部能够通过可移动的锁定元件相互固定。
10.根据前一项权利要求所述的建筑和/或材料处理机械(1)，其中，所述快速耦接器(13)的一个耦接半部被设置在每个吊臂(6)的端部处，并且另一耦接半部被设置在所述塔架(5)上或被设置在相应的相邻塔架的所述吊臂(6)上。
11.根据权利要求8至10中任一项所述的建筑和/或材料处理机械，其中，所述快速耦接器(13)被设计为能够在两种耦接模式之间切换，其中，在第一耦接模式下，悬空的吊臂端部刚性地固定在相邻的旋转塔式起重机(4)上，并且在第二耦接模式下，悬空的吊臂端部以限制的弹性移动和/或留有间隙的方式保持在相邻的旋转塔式起重机(4)上。
12.根据前述任一项权利要求所述的建筑和/或材料处理机械，其中，所述工作头(2)被悬挂在横梁(14)上，所述横梁以能够纵向移动的方式安装在两台旋转塔式起重机(4)的两个吊臂(6)上。
13.根据前一项权利要求所述的建筑和/或材料处理机械(1)，其中，所述横梁(14)被固定到两台旋转塔式起重机(4)的所述吊运车(15)上，所述吊运车(15)能够通过吊运车驱动器沿所述两台旋转塔式起重机(4)的所述吊臂(6)纵向地移动。
14.根据前两项权利要求中任一项所述的建筑和/或材料处理机器(1)，其中，所述横梁(14)被设计为长度可改变的，特别是可伸缩的。
15.根据前述任一项权利要求所述的建筑和/或材料处理机械(1)，其中，所述工作头(2)被悬挂在横梁滑架(16)上，所述横梁滑架能够通过滑架驱动器沿所述横梁(14)纵向地移动。
16.根据前一项权利要求所述的建筑和/或材料处理机械(1)，其中，所述工作头(2)以高度可调节的方式被悬挂在所述横梁滑架(16)上。
17.根据前两项权利要求中任一项所述的建筑和/或材料处理机械(1)，其中，所述横梁14突出超过至少一个所述吊臂(6)并且为所述横梁滑架(16)形成移动路径，所述移动路径在由所述吊臂(6)撑紧的多边形内部和外部延伸。
18.根据前述任一项权利要求所述的建筑和/或材料处理机械，其中，所述旋转塔式起重机(4)均包括爬升装置(19)，所述爬升装置用于使塔节爬入和爬出各个所述旋转塔式起重机(4)的所述塔架(5)。
19.根据前述任一项权利要求所述的建筑和/或材料处理机械，其中，所述工作头(2)通过包括至少三条控制缆索(21、22)的缆索系统(20)悬挂在相互固定的所述旋转塔式起重机(4)上，其中，设置有缆索绞盘，所述缆索绞盘用于相对于所述旋转塔式起重机(4)和/或相对于所述工作头(2)来调节所述控制缆索(21、22)。
20.根据前一项权利要求所述的建筑和/或材料处理机械，其中，在所述旋转塔式起重机(4)的每个塔架(5)上分别设置有两个用于铰接两条控制缆索(21、22)并在高度上彼此间隔开的铰接点，使得各个所述塔架(5)上的所述两条控制缆索(21、22)在共同的竖直平面中相对于工作头(2)以在高度上相对彼此偏移的方式延伸。
21.根据前一项权利要求所述的建筑和/或材料处理机械，其中，所述两个铰接点被布置在所述塔架(5)的上端部和下端部处，使得一根控制缆索(21)向上牵拉所述工作头(2)，而另一根控制缆索(22)向下牵拉所述工作头(2)。
22.根据前两项权利要求中任一项所述的建筑和/或材料处理机械，其中，所述塔架(5)上的所述控制缆索(21、22)在所述塔架上的所述铰接点处通过索轮(23)偏转并被引导到所述缆索绞盘，所述缆索绞盘被布置在塔基的区域中和/或在相应的所述旋转塔式起重机(4)的所述旋转平台上。
23.根据前述任一项权利要求所述的建筑和/或材料处理机械，其中，每台所述旋转塔式起重机(4)的所述塔架(5)和吊臂(6)仅被保持在其旋转平台(10)上，且/或被设计为不具有被锚固在地面上的地面撑紧件。
24.根据权利要求3至22中任一项所述的建筑和/或材料处理机械，其中，所述塔架(5)能够从相应的所述旋转塔式起重机(4)的所述底盘(7)和/或所述旋转平台(10)拆除，其中，在拆除旋转平台和/或拆除底盘的情况下，在已建成的建筑部分上设置有用于固定和保持所述塔架(5)的建筑锚定件(50)。
25.根据前述任一项权利要求所述的建筑和/或材料处理机械，其中，跨越所述工作头(2)的工作区域的顶板(30)被固定到所述旋转塔式起重机(4)的形成所述多边形支撑框架的所述吊臂(6)上，其中，所述顶板(30)优选地被固定到所述吊臂(6)的上弦杆。
26.根据前一项权利要求所述的建筑和/或材料处理机械，其中，所述顶板(30)被设计为能够在伸展位置和缩回位置之间调节，优选地能够通过顶板驱动器缩回和伸展。
27.根据前一项权利要求所述的建筑和/或材料处理机械，其中，所述顶板(30)被设计为能够以遮阳蓬的方式卷起并包括可旋转地安装在旋转塔式起重机(4)的至少一个吊臂(6)上的卷绕辊，且/或被设计为折叠顶板，所述折叠顶板在所述旋转塔式起重机(4)的两个相对的吊臂上具有用于在上面滑动所述折叠顶板的滑动引导件。
28.根据前述任一项权利要求所述的建筑和/或材料处理机械，其中，侧壁(31)被固定在两个相邻的旋转塔式起重机(4)的至少两个塔架(5)上。
29.根据前一项权利要求所述的建筑和/或材料处理机械，其中，所述侧壁(31)被设计为以遮篷的方式卷起并具有卷绕辊，所述卷绕辊可旋转地安装在连接所述两个塔架(5)的吊臂(6)上或在所述两个塔架(5)中的一者上，且/或所述侧壁被设计为折叠壁(31)，所述折叠壁在连接所述两个塔架(5)的所述吊臂(6)上具有滑动引导件，或在所述两个塔架(5)上具有用于移动所述折叠壁的两个滑动引导件。
30.根据前述任一项权利要求所述的建筑和/或材料处理机械，其中，设置有用于控制行驶驱动器的电子控制装置(26)，以用于相对于所述支撑框架结构(3)移动所述工作头(2)，所述行驶驱动器特别是吊运车驱动器和/或横向滑架驱动器和/或高度调节驱动器和/或缆索绞盘驱动器。
31.根据前一项权利要求所述的建筑和/或材料处理机械，其中，所述控制装置(26)包括与本地控制单元(27)通信的中央控制单元(28)，所述本地控制单元被设置在所述旋转塔式起重机(4)上并被设计为控制被设置在所述旋转塔式起重机(4)上的所述行驶驱动器，其中，所述中央控制单元(28)为所述本地控制单元(27)指定用于行驶驱动器调节的设定值。
32.根据前述任一项权利要求所述的建筑和/或材料处理机械，其中，所述电子控制装置(26)具有用于与存储有关于要建造的结构的规划数据和/或CAD数据和/或状态数据的BIM服务器连接的通信接口，并被设计为根据从所述BIM服务器接收的规划数据和/或CAD数据和/或状态数据产生和/或调整控制命令，以控制用于调节所述工作头(2)的所述行驶驱动器。
33.根据前述任一项权利要求所述的建筑和/或材料处理机械，其中，所述电子控制装置(26)包括用于与中央服务器连接以提供和/或下载不同的程序包的通信接口，其中，所述中央服务器能够访问存储有不同的机器数据集的内部机械数据数据库，其中，所述电子控制装置(26)被设计为借助于从所述中央服务器接收和/或下载的程序包来控制所述本地控制单元(27)。
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