ES2949884T3

ES2949884T3 - Máquina de construcción y/o de manipulación de materiales así como procedimiento para guiar y mover un cabezal de trabajo

Info

Publication number: ES2949884T3
Application number: ES20719127T
Authority: ES
Inventors: Robert Bramberger; Martin Kögl
Original assignee: Liebherr Werk Biberach GmbH
Current assignee: Liebherr Werk Biberach GmbH
Priority date: 2019-04-05
Filing date: 2020-04-02
Publication date: 2023-10-03
Anticipated expiration: 2040-04-02
Also published as: WO2020201400A1; EP3938597B1; CN113874314A; DE102019109019A1; US20220032500A1; EP4239144A1; EP3938597A1

Abstract

La invención se refiere a un método y a una máquina de construcción y/o manipulación de materiales para guiar y mover un cabezal de trabajo, en particular un cabezal de impresión 3D, en el que al menos tres grúas torre giratorias están fijadas entre sí a través de sus brazos. en el que, según un aspecto de la invención, un elemento guía que soporta el cabezal de trabajo está fijado a al menos dos carros de dos grúas torre, y el cabezal de trabajo se ajusta y mueve en términos de su posición de trabajo mediante el movimiento de los carros. a lo largo de dos brazos de dos grúas torre. (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)

Description

DESCRIPCIÓN

Máquina de construcción y/o de manipulación de materiales así como procedimiento para guiar y mover un cabezal de trabajo

La presente invención se refiere a una máquina de construcción y/o de manipulación de materiales para erigir una construcción y/o manipular una pieza de trabajo, con un cabezal de trabajo que está colocado de manera desplazable sobre una estructura de bastidor portante. La invención se refiere además a un procedimiento para guiar y mover un cabezal de trabajo, en particular en forma de cabezal de impresión 3D.

El documento CN 106401194 B, por ejemplo, muestra una máquina de construcción de este tipo para erigir una construcción, que comprende una estructura portante similar a un robot de pórtico que puede desplazarse en total sobre rieles y lleva un cabezal de trabajo que puede desplazarse a lo largo de un soporte transversal, que a su vez puede desplazarse longitudinalmente sobre la estructura de pórtico. También se conocen máquinas de construcción o manipulación de materiales similares a partir de los documentos KR 20190014287 A, DE 3223169 A1 y FR 2967526 A1.

Recientemente, se han realizado intentos para construir estructuras más grandes, como puentes, casas enteras u otros edificios, utilizando procedimientos de fabricación aditiva. A este respecto, un cabezal de trabajo se desplaza repetidamente hacia adelante y hacia atrás para aplicar un material de construcción, por ejemplo, a lo largo de una pared de edificio que va a construirse, para aplicar capa por capa. Dicho equipo a menudo se resume bajo la denominación impresora 3D, cuyo cabezal de trabajo puede ser un cabezal de aplicación de material, tal como por ejemplo un cabezal de inyección de hormigón. Dependiendo del material del que esté hecha la estructura de construcción, estos también pueden ser otros cabezales de trabajo, por ejemplo, cabezales de inyección de espumas o cabezales de inyección de varios componentes, por ejemplo, si las paredes del edificio que se van a aislar térmicamente deben fabricarse en el procedimiento sándwich a partir de un núcleo de espuma y revoque que se aplica sobre esto.

Hasta ahora, las impresoras 3D se han utilizado principalmente a menor escala, en particular en la fabricación industrial, que tiene lugar dentro de los edificios de las fábricas. Para poder mover el cabezal de impresión 3D con precisión en el espacio tridimensional y, por ejemplo, para poder generar un contorno en relieve, a menudo se utilizan robots de pórtico, que pueden alcanzar un nivel bastante alto de precisión con un área de trabajo bastante grande. Un robot de pórtico de este tipo se muestra, por ejemplo, en el documento US 8.029.710 B2. En aplicaciones más pequeñas, a menudo se utilizan también robots articulados para guiar el cabezal de impresión 3D.

Para hacer que estos robots de brazo articulado sean adecuados para las obras de construcción, ya se ha propuesto trasplantarlos a un mecanismo de traslación de oruga, véase el documento US 2018/0345533 A1. Debido al alcance limitado, estos robots de brazo articulado, incluso si pueden desplazarse en un sitio de construcción por medio de un mecanismo de traslación de oruga, difícilmente pueden usarse para construir estructuras más grandes tal como por ejemplo una casa de varios pisos, al menos no con la precisión deseada. Si el brazo articulado a modo de pluma se alarga correspondientemente, se producen torsiones y con ello imprecisiones de posicionamiento, ya que el brazo articulado no puede dimensionarse masivamente de manera arbitraria para evitar una caída del mecanismo de traslación de oruga.

Para poder guiar un cabezal de trabajo sobre una zona de desplazamiento lo suficientemente grande y por ejemplo también utilizarlo para casas de varios pisos, por ejemplo, el documento CN 109129819 A propone fijar una estructura de soporte a modo de grúa de pórtico para el cabezal de trabajo a la fachada de edificio del propio edificio que va a construirse. A este respecto, a la fachada exterior se adosan columnas de soporte que actúan como apoyos de elevación. Por medio de accionamientos de husillo, las columnas de pórtico pueden desplazarse verticalmente sobre las columnas de soporte adosadas a la fachada, que llevan dos rieles longitudinales sobre el edificio, sobre los cuales puede desplazarse un soporte transversal que lleva el cabezal de trabajo. Mediante el desplazamiento de las columnas de soporte mencionadas en la fachada exterior, la estructura de soporte puede crecer con el edificio, en donde sin embargo un desplazamiento de este tipo es muy complejo y requiere un largo proceso de reequipamiento.

En la práctica, sin embargo, todos los enfoques mencionados tienen desventajas y no pueden cumplir satisfactoriamente de la misma manera los requisitos divergentes, a saber, un rango muy amplio y, sin embargo, una alta precisión de posicionamiento, así como un montaje rápido y fácil a pesar del terreno a menudo intransitable del sitio de construcción. Esto se aplica aún más cuando es necesario adaptar la máquina de construcción o manipulación de materiales a diferentes tamaños de edificios y moverla rápidamente de un edificio que va a construirse a otro edificio. Dado que los procedimientos de fabricación aditiva a menudo solo se utilizan para la producción de ciertas secciones de un edificio, una impresora 3D correspondiente a menudo solo tiene trabajos cortos y rápidos que requieren que la máquina pueda transportarse rápidamente de un sitio de construcción a otro.

La presente invención se basa en el objetivo de crear una máquina de construcción y/o de manipulación de materiales mejorada del tipo mencionado así como un procedimiento mejorado para guiar y mover un cabezal de trabajo que eviten las desventajas del estado de la técnica y perfeccionen esta última de manera ventajosa. En particular, debe crearse un dispositivo y un procedimiento para el desplazamiento con posición exacta de un cabezal de trabajo a través de una amplia zona de trabajo, que puedan adaptarse fácilmente a diferentes tamaños de construcción y pueda llevarse rápidamente de un sitio de construcción a otro.

De acuerdo con la invención, el objetivo mencionado se soluciona mediante procedimientos de acuerdo con la reivindicación 1 y 2 así como una máquina de construcción y/o manipulación de materiales según la reivindicación 3. Configuraciones preferidas de la invención son objeto de las reivindicaciones dependientes.

Por lo tanto, se propone desplazar y posicionar el cabezal de trabajo por medio de varias grúas giratorias de torre, lo que en vista del objetivo de alta precisión de posicionamiento inicialmente parece ser de poca utilidad. Sin embargo, para subsanar esta deficiencia, las grúas giratorias de torre múltiples se utilizan de forma especial. De acuerdo con la invención, al menos tres grúas giratorias de torre se fijan una a otra con sus plumas. Según un primer aspecto, un soporte de guía que lleva el cabezal de trabajo puede fijarse a al menos dos carros en las grúas giratorias de torre que se estabilizan entre sí de esta manera, de modo que el cabezal de trabajo puede ajustarse en su posición de trabajo desplazando los carros a lo largo de dos plumas.

Dado que las grúas giratorias de torre se fijan una a otra con sus plumas, las plumas horizontales forman una estructura de soporte similar a un pórtico que puede estabilizar mutuamente las grúas giratorias de torre. Debido a la articulación desplazable de un soporte transversal en al menos dos plumas, se consigue aún una estabilización adicional, lo que permite una precisión de posicionamiento suficientemente alta.

En particular, las grúas giratorias de torre pueden montarse a este respecto de tal manera que las plumas se extiendan a su vez de torre a torre y/o juntas formen un polígono cerrado. En particular, las plumas pueden definir un polígono correspondiente al número de grúas, es decir, un triángulo en el caso de tres grúas giratorias de torre, un cuadrado en el caso de cuatro grúas giratorias de torre, etc.

En un perfeccionamiento de la invención, en particular, cuatro grúas giratorias de torre pueden estar fijadas una a otra con sus plumas, de modo que las plumas puedan definir un rectángulo, en particular un cuadrado. Las grúas giratorias de torre se disponen ventajosamente de tal manera que al menos dos plumas de dos grúas giratorias de torre se extiendan paralelas una con respecto a otra. Un soporte transversal puede colocarse de manera desplazable en las dos plumas que se extienden en paralelo de una manera simple, en particular se fijan de manera rígida directamente a los carros de las plumas, de modo que el soporte transversal pueda desplazarse con precisión a lo largo de una guía de riel doble que se forma por las dos plumas paralelas.

En principio, sin embargo, también sería posible, por ejemplo, cuando se usa un soporte transversal telescópico, usar dos plumas no alineadas exactamente de manera paralela o plumas extendidas en una forma ligeramente en V como guía de rieles para el soporte transversal.

Como es habitual en las grúas giratorias de torre, las plumas pueden girar en cada caso alrededor de un eje de mecanismo de giro vertical con respecto a la torre o junto con la torre que lleva la pluma, en donde el giro de la torre y/o de la pluma con respecto a la torre puede realizarse mediante un accionamiento de mecanismo de giro correspondiente, por ejemplo un motor eléctrico que acciona un piñón, que engrana en una corona dentada. Debido a la capacidad de rotación mencionada de las plumas pueden posicionarse las plumas mencionadas de manera adecuada una con respecto a otra fácilmente cuando se monta la estructura de soporte para el cabezal de trabajo.

En un perfeccionamiento de la invención, las plumas se fijan en cada caso con sus secciones de extremo delanteras a una grúa giratoria de torre en cada caso siguiente, en donde la fijación de la punta de pluma o bien de la sección de extremo delantera puede realizarse a la torre de la grúa en cada caso siguiente y/o a su pluma preferentemente en las inmediaciones de la torre.

Para permitir que las fijaciones de las grúas giratorias de torre se conecten y se suelten rápidamente unas de otras, en un perfeccionamiento ventajoso de la invención pueden estar previstos cambiadores o acoplamientos rápidos entre las grúas giratorias de torre, que permiten un bloqueo por arrastre de forma y/o por arrastre de fuerza de en cada caso una sección de extremo delantera de la respectiva pluma en la grúa en cada caso siguiente, en particular su torre y/o su pluma.

En particular, tales cambiadores o acoplamientos rápidos mecánicos pueden presentar elementos de bloqueo desplazables y contornos de unión por arrastre de forma que se adaptan entre sí en las secciones de extremo de las plumas y las secciones de conexión en la siguiente grúa, que interactúan con esto. Por ejemplo, puede estar prevista un cabezal de bloqueo en la torre y/o una sección adyacente de la pluma y/o la contrapluma de una grúa giratoria de torre respectiva, a la que puede acoplarse otra grúa con la sección de extremo de su pluma, en particular puede conectarse de manera ajustada a la forma. Por ejemplo, puede unirse una zapata de acoplamiento a la torre y/o pluma y/o contrapluma de una grúa, en cuya zapata de acoplamiento puede retraerse la punta de la pluma de la otra grúa de manera ajustada.

Elementos de bloqueo móviles tal como, por ejemplo, pernos de bloqueo extensibles o pasadores de sujeción que actúan en forma de cuña pueden garantizar un bloqueo y/o enganche por arrastre de forma y/o por arrastre de fuerza de la sección de extremo de la pluma en la contraparte de la otra grúa.

Dichos elementos de bloqueo pueden ser, por ejemplo, pasadores pivotantes en forma de gancho y/o pueden comprender pernos de bloqueo que pueden deslizarse en traslación.

Ventajosamente, los acoplamientos rápidos mencionados pueden conmutarse en cada caso entre un estado de bloqueo rígido que no permite ningún movimiento relativo por un lado y un estado de retención de amortiguación y/o fluencia por otro lado. Por ejemplo, el acoplamiento rápido respectivo puede comprender dos mitades de acoplamiento que pueden desplazarse juntas, de las cuales al menos una está fijada a la pieza de conexión correspondiente, por ejemplo mediante elementos de resorte u otros elementos flexibles y/o móviles, concretamente en la sección de extremo saliente de la pluma y/o la contraparte de la grúa adyacente, en particular su torre. En el modo de acoplamiento de amortiguación y/o flexible mencionado, si bien la pluma respectiva todavía está articulada a la torre o la sección estructural adyacente de la siguiente grúa, sin embargo puede moverse de forma limitada. En este modo móvil, toda la estructura de bastidor portante, es decir, las grúas giratorias de torre, puede desplazarse de manera conjunta, en donde se posibilitan ciertos movimientos de compensación, por ejemplo, cuando la estructura de bastidor portante, que comprende las grúas giratorias de torre, se desplaza de una sección del edificio a una sección del edificio adyacente.

Para bloquear la flexibilidad del acoplamiento rápido respectivo, para conseguir la máxima precisión de posicionamiento en el modo de trabajo del cabezal de trabajo, los elementos flexibles, por ejemplo los resortes mencionados, pueden bloquearse, por ejemplo, extendiendo un pasador.

En el estado de bloqueo bloqueado rígidamente, los acoplamientos rápidos mencionados pueden estar configurados para soportar carga en particular estáticamente para minimizar una flexión de las plumas conectadas entre sí. Si las plumas que van a conectarse entre sí tienen correas superior e inferior que se extienden en dirección longitudinal de manera en sí conocida, el acoplamiento rápido mencionado puede bloquear tanto la correa superior como la inferior de dos plumas que van a conectarse una a otra. La correa superior de una pluma puede bloquearse con la correa superior de la otra pluma, y las correas inferiores de una pluma pueden bloquearse con las correas inferiores de la otra pluma, de modo que está prevista una conexión de carga estática, en total estable entre las plumas.

Como alternativa o adicionalmente, los acoplamientos rápidos mencionados también pueden comprender elementos de refuerzo adicionales que, como un manguito de refuerzo, conectan y rigidizan una sección de una pluma con una sección de la otra pluma, en particular puede empujarse sobre éstas. Por ejemplo, tales elementos de refuerzo a modo de una férula o un manguito o un vendaje pueden conectar y rigidizar la correa superior de una pluma con la correa superior de la otra pluma. De manera análoga, puede estar previsto un elemento de refuerzo para una o cada una de las correas inferiores.

Para poder desplazar el cabezal de trabajo no sólo a lo largo de las plumas de grúa giratoria de torre, en un perfeccionamiento de la invención está colocado un carro desplazable en el soporte transversal que puede desplazarse longitudinalmente mencionado, que lleva el cabezal de trabajo. El carro transversal mencionado puede desplazarse mediante un accionamiento transversal a lo largo del soporte transversal para poder mover el cabezal de trabajo en la dirección transversal a diferentes posiciones de trabajo deseadas.

El ajuste de altura o bien de profundidad del cabezal de trabajo puede realizarse de distintas maneras. En particular, para poder guiar o ajustar movimientos en altura finos del cabezal de trabajo, puede estar colocado un soporte del cabezal de trabajo de manera que puede ajustarse en altura con respecto al soporte transversal mencionado, en particular de manera que pueda desplazarse con respecto al carro transversal. El soporte de cabezal mencionado, por ejemplo, puede estar articulado al carro transversal mencionado por medio de un soporte telescópico que se extiende verticalmente. Como alternativa o adicionalmente, el soporte de cabezal que se extiende verticalmente también puede desplazarse en la dirección vertical en el carro transversal mencionado, por ejemplo mediante un accionamiento de piñón y cremallera u otro accionamiento de ajuste adecuado.

Como alternativa o adicionalmente, los movimientos en altura del cabezal de trabajo también pueden generarse sin embargo mediante un ajuste de altura por parte de la grúa giratoria de torre, en particular mediante una torre configurada de manera ajustable en altura, a la que está fijada la pluma de la grúa. En particular, puede estar prevista una torre configurada de manera telescópica, en donde ventajosamente cada una de las varias grúas giratorias de torre puede presentar una torre que puede ajustarse en altura, en particular telescópica, de este tipo para poder desplazar hacia arriba o hacia abajo las plumas fijadas una a otra o bien la estructura de soporte horizontal formada por ellas mediante ajuste sincrónico de la altura de la torre.

Como alternativa o adicionalmente a una capacidad telescópica de este tipo de las torres de grúa, las torres de grúa también pueden alargarse trepando o agregando piezas de torre adicionales, o pueden acortarse bajando o quitando piezas de torre correspondientes. Ventajosamente, la grúa giratoria de torre respectiva puede tener para ello un dispositivo trepador, que permite trepar por piezas de torre de forma fácil y rápida. Para ello, puede estar prevista una pieza de guía trepadora, que puede sujetar una pieza de torre con respecto a otra pieza de torre o una base de torre y al mismo tiempo permite que se deslice una pieza de torre en dirección longitudinal con respecto a la pieza trepadora, lo que puede realizarse por ejemplo mediante un cilindro hidráulico. La pieza trepadora mencionada puentea por así decirlo el hueco o espacio libre resultante con la siguiente pieza de la torre o con la base de la torre durante el deslizamiento de la pieza de la torre sujetada, de modo que puede empujarse una nueva pieza de torre desde un lado y luego puede conectarse a la pieza de torre sujetada por la pieza trepadora. Tales dispositivos trepadores para grúas giratorias de torre se conocen en sí, de modo que debe remitirse con respecto a esto por ejemplo al documento WO 2015/135645 A1.

Si la grúa giratoria de torre respectiva ha alcanzado su altura máxima, por ejemplo, telescópicamente o insertando las piezas de torre correspondientes, la torre de la grúa puede desmontarse de su plataforma giratoria y/o su chasis y puede anclarse a la fachada del edificio ya construida por medio de anclajes de construcción para poder seguir creciendo con el edificio de esta manera. Por ejemplo, una parte de la torre puede anclarse en primer lugar a la fachada debajo del dispositivo trepador con uno o más anclajes de construcción, de modo que pueda treparse otra pieza de la torre. Al reubicar o colocar anclajes de construcción adicionales en una sección de edificio o sección de torre que se encuentra más arriba, la torre puede continuar creciendo poco a poco mientras está unida a una parte del edificio. De manera análoga puede procederse en el caso de una torre telescópica, que puede anclarse alternativamente a su tramo articulado y a su tramo telescópico.

Al mover hábilmente los anclajes del edificio, la disposición de las grúas giratorias de torre, que forman la estructura portante para el cabezal de trabajo, puede crecer no solo verticalmente con el edificio, sino también horizontalmente si ha de construirse un edificio anidado con partes de edificio desplazadas horizontalmente una con respecto a otra.

Como alternativa o adicionalmente, la estructura portante también puede expandirse horizontalmente o moverse mediante la fijación de una grúa torre adicional al edificio ya construido, por ejemplo, en un rellano de edificio construido, en donde puede fijarse igualmente la torre de la nueva grúa a la respectiva sección de edificio por medio de anclajes de construcción. La pluma de la nueva grúa puede conectarse con la pluma o torre de una de las otras grúas ya montadas para extender la estructura portante horizontalmente.

A este respecto puede ser útil una grúa auxiliar de montaje, que puede estar configurada en forma de una pluma adicional en una de las grúas, que es parte de la estructura portante. Una grúa auxiliar de este tipo integrada en la estructura portante o una grúa auxiliar separada también puede usarse para abastecer el sitio de construcción que ha crecido en altura con material de construcción y/o herramientas y/u otros materiales.

Para que la capacidad de desplazamiento del cabezal de trabajo a lo largo del soporte transversal mencionado anteriormente no se limite a la superficie poligonal que se fija por las plumas interconectadas, en un perfeccionamiento ventajoso de la invención, dicho soporte transversal puede sobresalir al menos de una de dichas plumas y para dicho carro transversal, que lleva el cabezal de trabajo, forman una trayectoria de desplazamiento que se extiende tanto por dentro como por fuera del polígono fijado por las plumas. Mediante esto, el cabezal de trabajo puede desplazarse hacia el exterior de la estructura de bastidor portante, por así decirlo, para poder realizar trabajos fuera del triángulo, cuadrado o polígono que fijan las plumas de la grúa y también para poder erigir partes del edificio fuera del polígono fijado, mencionado.

Ventajosamente, la pluma mencionada puede estar configurada de manera saliente de la respectiva pluma de grúa en sus dos extremos, para poder trabajar hacia lados opuestos también fuera del polígono fijado recorrido por las plumas.

La parte sobresaliente del soporte transversal puede estar formada por una sección rígida del soporte transversal. Alternativamente, la parte sobresaliente también puede ser una parte del soporte transversal que puede desplegarse telescópicamente.

Para poder trabajar también transversalmente a la dirección longitudinal del soporte transversal más allá del polígono fijado por las plumas, el carro transversal mencionado, que puede desplazarse a lo largo del soporte transversal, puede a su vez llevar un travesaño o una viga, que puede extenderse esencialmente en perpendicular o transversalmente al soporte transversal mencionado en primer lugar, en donde el cabezal de trabajo puede estar colocado de manera que puede desplazarse sobre el travesaño mencionado mediante un carro o una suspensión similar. Si el soporte transversal se desplaza a lo largo de las plumas de grúa sobre las que está suspendido éste, muy cerca de las torres que portan las plumas, dicho travesaño puede sobresalir más allá de la línea de unión entre las dos torres, de modo que el cabezal de trabajo en esta dirección también pueda desplazarse más allá del polígono fijado por las plumas de grúa.

Para no introducir momentos de vuelco o momentos de vuelco excesivos en el soporte transversal a través del travesaño, el travesaño puede llevar dos cabezales de trabajo que pueden desplazarse en direcciones opuestas o un cabezal de trabajo y un peso de lastre que puede desplazarse en direcciones opuestas, para equilibrar el travesaño con respecto a su punto de articulación en el soporte transversal.

Como alternativa o adicionalmente a un travesaño de este tipo, que está suspendido en el soporte transversal mencionado, también sería posible suspender dos o más cabezales de trabajo en dos soportes transversales separados que no están conectados entre sí, en donde los dos soportes transversales ventajosamente se extienden perpendiculares entre sí o transversalmente entre sí. En este caso, para no chocar entre sí, dichos soportes transversales pueden disponerse a diferentes alturas.

Si, por ejemplo, están conectadas cuatro grúas giratorias de torre con sus plumas de modo que fijen un rectángulo, los dos soportes transversales pueden suspenderse en cada caso en dos plumas opuestas o en los carros allí previstos, de modo que los soportes transversales - vistos desde arriba - se crucen o fijen una cruz. A este respecto, uno de los soportes transversales puede estar suspendido más alto que el otro soporte transversal, de modo que los soportes transversales se puedan mover uno encima del otro. Esto se puede lograr, por ejemplo, instalando un espaciador de altura entre el soporte transversal y el respectivo carro. Como alternativa o adicionalmente, también sería posible disponer las plumas en pares a diferentes alturas.

Para poder mover la estructura de bastidor portante formada por las grúas giratorias de torre para el cabezal de trabajo rápidamente de una obra a la siguiente o también para poder moverse rápidamente dentro de una misma obra, al menos una de las varias grúas giratorias de torre puede estar configurada como una grúa móvil, cuya torre está dispuesta sobre una plataforma giratoria que puede estar colocada sobre un chasis que puede girar alrededor de un eje vertical, que presenta un mecanismo de traslación y ventajosamente tiene su propio accionamiento de traslación para ser autopropulsado. Tal accionamiento de traslación puede comprender, por ejemplo, un motor de combustión tal como un motor diésel o un motor eléctrico.

Ventajosamente, puede estar previsto sobre dicha superestructura o plataforma giratoria a la que se articula la torre un lastre para absorber momentos de vuelco, que puede girar con la plataforma giratoria y equilibrar la grúa independientemente de su posición de giro.

Como alternativa o adicionalmente a un lastre de este tipo en la plataforma giratoria, la grúa giratoria de torre también puede presentar una contrapluma, que se extiende en la dirección opuesta a la pluma en la torre y puede llevar un peso de lastre.

Ventajosamente, la torre puede estar articulada sobre dicha plataforma giratoria de manera que se pueda bascular o balancear sobre un eje horizontal para poder llevarse desde la posición de trabajo vertical a una posición de transporte horizontal. Para ello puede estar previsto entre la plataforma giratoria y la torre un accionamiento basculante, por ejemplo con cilindros hidráulicos, para poder subir y bajar la torre alrededor del eje de giro horizontal.

Una grúa móvil de este tipo puede tener a este respecto chasis de diseño diferente. Por ejemplo, puede estar previsto un mecanismo de traslación con ruedas de varios ejes, en donde pueden accionarse por el accionamiento de traslación uno de los ejes de rueda o también varios ejes de rueda. Ventajosamente, a este respecto al menos un eje se puede desviar. Como alternativa o adicionalmente a los ejes de rueda, el mecanismo de traslación también puede presentar un mecanismo de traslación de oruga, de modo que la grúa móvil pueda desplazarse mediante accionamiento de las cadenas del mecanismo de traslación. Un mecanismo de traslación de cadena de este tipo es en particular ventajoso en terrenos intransitables de obras de construcción, para poder desplazar la grúa giratoria de torre de forma segura incluso en terrenos profundos y fangosos o grandes baches o terrenos inclinados.

La estructura de bastidor portante a modo de polígono para el cabezal de trabajo, fijada por las plumas de las grúas giratorias de torre, puede servir no solo para colocar y desplazar el cabezal de trabajo mencionado, sino también para cubrir el espacio en el que debe trabajar el cabezal de trabajo. En particular, las plumas pueden llevar un techo practicable que puede salvar el interior del perfil poligonal que se fija por las plumas, en donde un techo de este tipo puede cubrir total o parcialmente dicho interior. Un techo practicable de este tipo puede presentar, por ejemplo, una estructura plana de tela y/o lámina y/o estructuras de techo híbridas que comprenden materiales planos de lámina y/o textiles y cuadernas portantes.

Un techo practicable de este tipo puede diseñarse ventajosamente de manera retráctil y extensible para poder reducir la gran superficie del techo en el caso de cargas de viento más fuertes. Por ejemplo, puede estar previsto un techo enrollable hacia arriba y hacia abajo a modo de toldo solar o de persiana enrollable, en donde puede estar previsto un cilindro enrollador en una de las plumas o entre dos plumas para poder enrollar y desenrollar el material del techo.

Como alternativa o adicionalmente, también puede estar previsto un techo plegable, que puede presentar puntos de articulación separados en dos plumas opuestas, que pueden estar colocados allí en cada caso de manera deslizante con piezas de carro, de modo que el techo puede plegarse hacia un lado a modo de plegado de acordeón.

Ventajosamente, un techo de este tipo puede estar articulado en el lado superior de las plumas, por ejemplo puede estar apoyado en las correas superiores de las plumas y/o puede estar colocado de manera deslizante.

Para proteger la zona de trabajo del cabezal de trabajo de influencias laterales como el viento, la lluvia y similares, también puede estar fijada al menos una pared lateral a las grúas giratorias de torre, que forman la estructura de bastidor portante para el cabezal de trabajo como alternativa o adicionalmente a un techo, que cubra al menos parte de la superficie de elevación entre al menos dos torres. En particular, las plumas y/o las torres adyacentes pueden llevar en cada caso una pared lateral expandible, que puede extenderse al menos parcialmente sobre el espacio interior entre dos torres y la pluma que conecta las torres y puede extenderse esencialmente de manera vertical.

Una pared lateral expansible de este tipo puede presentar, por ejemplo, una estructura plana de tela y/o lámina y/o estructuras de techo híbridas que comprenden materiales planos de lámina y/o textiles y cuadernas portantes.

Ventajosamente, una pared de protección de este tipo puede estar diseñada para ser retráctil y extensible para poder reducir la superficie expuesta al viento en el caso de cargas de viento más fuertes. Por ejemplo, puede estar prevista una pared de protección enrollable hacia arriba y hacia abajo a modo de toldo solar o persiana enrollable, en donde puede estar previsto un cilindro enrollador horizontalmente en una de las plumas o verticalmente en una de las torres para enrollar y desenrollar el material de pared lateral.

Como alternativa o adicionalmente, también puede estar prevista una pared plegable a modo de cortina o persiana veneciana, que puede presentar puntos de articulación espaciados entre sí en una pluma o en dos torres adyacentes, que pueden estar colocados allí en cada caso de manera deslizante con piezas de carro, de modo que la pared lateral puede plegarse a la manera de un plegado de acordeón hacia arriba hacia la pluma o hacia un lado hacia la torre allí.

Para no fijar una estructura de bastidor portante innecesariamente grande, en un perfeccionamiento ventajoso de la invención, las plumas de las grúas giratorias de torre también pueden estar configuradas de manera telescópica y/o de manera ajustable en longitud, por ejemplo añadiendo o quitando piezas de la pluma. Las tolerancias o errores en el espacio entre torres adyacentes también pueden compensarse en particular mediante una configuración de pluma telescópica.

Si se construye una casa más grande en la superficie base, las plumas pueden extenderse, mientras que para la construcción de una casa más pequeña en cuanto a la superficie base, las plumas pueden retraerse y las torres pueden moverse juntas. Ventajosamente, también pueden conseguirse ajustes simples a diferentes formas de diseño mediante plumas que pueden modificarse en longitud. Por ejemplo, si se construye una casa cuadrada, todas las plumas pueden ajustarse a la misma longitud, mientras que dos plumas pueden ajustarse más largas y dos plumas más cortas cuando se construye una casa estrecha, alargada.

Según otro aspecto de la presente invención, las grúas giratorias de torre fijadas una a otra también pueden usarse para ajustar el cabezal de trabajo por medio de cables y/o para soportar un robot de cable. En particular puede colocarse un cableado que comprende al menos tres cables de control en las al menos tres grúas giratorias de torre, que están fijadas una a otra con sus plumas, en particular en las torres y/o en las plumas. A este respecto pueden estar previstos tornos de cable para ajustar dicho cableado con respecto a las grúas giratorias de torre fijadas una a otra y/o con respecto al cabezal de trabajo y pueden controlarse por un dispositivo de control electrónico para desplazar el cabezal de trabajo.

Bajando o tirando de los cables por medio de tornos de cable, el cableado puede ajustarse en relación con la estructura portante definida por las grúas giratorias de torre fijadas una a otra y con ello puede desplazarse el cabezal de trabajo. Dado el caso, el cableado también puede ajustarse con respecto al cabezal de trabajo, por ejemplo, por medio de un torno de cable, tal como un cabrestante, previsto en el cabezal de trabajo. Mediante el descenso y la tracción coordinados de los cables, por ejemplo de forma sincronizada entre sí o en direcciones opuestas entre sí, el cabezal de trabajo puede desplazarse opcionalmente en dirección vertical y/o en dirección horizontal.

El cableado comprende a este respecto ventajosamente un cable de fibras de alta resistencia, que puede estar constituido por fibras sintéticas de alta resistencia tales como fibras de aramida (HMPA), mezclas de fibras de aramida/carbono, fibras de polietileno de alto módulo (HMPE) o fibras de poli(p-fenileno-2,6-benzobisoxazol) (PBO) o puede presentar al menos fibras de este tipo. Mediante el uso de tales cables de fibra de alta resistencia no solo se reduce el peso del propio cableado, sino que también pueden reducirse los pesos de construcción de los componentes cargados de éste y las masas en movimiento, lo que por un lado conduce a un aumento de capacidad de carga de la aplicación y, por otro lado, sobre todo, permite un cumplimiento más fácil de los requisitos para el transporte por carretera de cargas admisibles por eje incluso con un número menor de ejes. Al mismo tiempo, se puede mejorar la precisión de posicionamiento del cabezal de trabajo debido al bajo alargamiento de tales partes de fibra. Además, el cable de fibra es menos susceptible a las vibraciones transversales inducidas por el viento, por lo que el cabezal de trabajo puede posicionarse con mayor precisión al aire libre con condiciones climáticas que no siempre son perfectas.

Para su función como parte de la estructura portante, puede estar previsto un punto de articulación para un cable de control del robot de cable en la torre de la grúa giratoria de torre, por ejemplo, mediante una polea de desviación en una sección superior de la torre y/o mediante un torno de cable, que puede estar montado en una sección superior de la torre. De manera ventajosa, en la torre de la grúa giratoria de torre pueden estar colocados también varios puntos de articulación para varios cables de control, por ejemplo, en forma de poleas de desviación desplazadas en altura una con respecto a otra, a través de las cuales los cables de control se desvían hacia tornos de cable en la zona de la base de la torre. La torre de la grúa puede así formar una columna portante para el cableado. Como alternativa o adicionalmente, también puede estar colocado en la pluma de la grúa un punto de articulación para el cableado.

Independientemente de si el cabezal de trabajo se desplaza mediante la estructura de soporte transversal descrita anteriormente con un soporte transversal colocado de manera desplazable en la pluma, o a través del cableado mencionado, puede estar previsto ventajosamente un dispositivo de control de nivel superior en un perfeccionamiento de la invención, que coordina entre sí los correspondientes accionamientos de las grúas giratorias de torre y/o de los tornos de cable del cableado y/o los adapta uno a otro.

El dispositivo de control, que desplaza el cabezal de trabajo de la manera deseada y para ello acciona los tornos de cable, por medio de los cuales se ajustan los cables del cableado, puede estructurarse de formas fundamentalmente diferentes, en donde el dispositivo de control mencionado ventajosamente está configurado electrónicamente y en particular puede presentar un microprocesador que puede contener un programa de control que puede estar almacenado en un dispositivo de memoria. El dispositivo de control puede recorrer a este respecto automática o semiautomáticamente una trayectoria de desplazamiento predeterminada del cabezal de trabajo, por ejemplo, una trayectoria horizontal recta o un movimiento curvo ascendente o descendente, que puede especificarse mediante un modelo BIM, por ejemplo. Como alternativa o adicionalmente, el dispositivo de control también puede reaccionar a los comandos de entrada de un operador de máquina y convertirlos en un movimiento de ajuste correspondiente del cabezal de trabajo, ya que el dispositivo de control convierte los comandos de entrada, por ejemplo, inclinar o mover un joystick en una determinada dirección, en los correspondientes movimientos giratorios de los tornos de cable.

El dispositivo de control mencionado puede ser a este respecto de diseño modular, en particular en cada una de las unidades móviles, que comprende una columna portante con al menos un torno de cable o está diseñado como una grúa, puede presentar un dispositivo de control local que controla el al menos un torno de cable y/o monitoriza la carga o el momento de vuelco que actúa sobre la unidad respectiva y dado el caso apaga la instalación si existe una amenaza de movimiento o carga que ponga en peligro la estabilidad.

Para adaptar y coordinar entre sí los movimientos de los cables sobre las distintas columnas portantes o la al menos una grúa, el dispositivo de control también puede comprender una unidad de control de nivel superior, que puede estar diseñada electrónicamente de la manera mencionada anteriormente y puede presentar un microprocesador, memoria de programa y otros componentes, en donde dicha unidad de control de nivel superior puede comunicarse con los dispositivos de control locales para controlar y accionar los tornos de cable respectivos de manera coordinada a través de las unidades de control locales mencionadas para conseguir movimientos de cable adaptados entre sí de la manera deseada.

Dicha unidad de control de nivel superior puede estar formada en este sentido por uno de los dispositivos de control locales, que forma una unidad maestra, por así decirlo, que supervisa y/o controla los otros dispositivos de control locales. Sin embargo, como alternativa a una arquitectura de control modular de este tipo, también puede utilizarse un dispositivo de control central, que controla directamente los tornos de cable en las unidades individuales.

La invención se explica en detalle a continuación por medio de ejemplos de realización preferidos y dibujos correspondientes. En los dibujos muestran:

la figura 1: una representación en perspectiva de una máquina de construcción y/o de manipulación de materiales con un cabezal de trabajo en forma de un cabezal de proyección de hormigón, que está montado de manera desplazable sobre una estructura de bastidor portante, que se forma por cuatro grúas giratorias de torre con plumas fijadas una a otra,

la figura 2: una representación en perspectiva de la máquina de construcción o de manipulación de materiales de la figura 1 junto con el equipo de control y configuración implementado en una nube para controlar y/o configurar las cuatro grúas giratorias de torre, y

la figura 3: una representación en perspectiva de una estructura de bastidor portante formada por cuatro grúas giratorias de torre para un cabezal de trabajo de manera similar a las figuras 1 y 2, en donde las grúas giratorias de torre están dotadas en cada caso de un dispositivo trepador para trepar piezas de torre para poder adaptar la altura de la estructura de bastidor portante a gran escala a varios edificios y sus alturas de construcción,

la figura 4: una vista superior de una estructura de bastidor portante formada por cuatro grúas giratorias de torre de manera similar a las figuras anteriores, en donde las grúas giratorias de torre están dotadas en cada caso de un sistema de doble pluma con piezas de pluma que pueden extenderse telescópicamente,

la figura 5: una vista lateral de una de las grúas giratorias de torre de la figura 5 para ilustrar el sistema de doble pluma y la capacidad de abatimiento de la pluma,

la figura 6: una vista superior de la estructura de bastidor portante formada por las cuatro grúas giratorias de torre de la figura 4, en donde las vistas parciales a, b y c ilustran la adaptación de la estructura de bastidor portante mediante la extensión y retracción de las plumas,

la figura 7: una representación en perspectiva de una estructura de bastidor portante formada por cuatro grúas giratorias de torre fijadas una a otra, de manera similar a la figura 1, en donde el cabezal de trabajo puede ajustarse con respecto a dicha estructura de bastidor portante mediante un cableado que comprende cables de control colocados en las torres de las grúas giratorias de torre,

la figura 8: una vista superior de una estructura de bastidor portante, que está formada por tres grúas giratorias de torre con plumas fijadas una a otra, en donde el cabezal de trabajo está articulado de nuevo de manera similar a la realización según la figura 7 a través de un cableado en las torres de las grúas giratorias de torre y puede ajustarse mediante el ajuste de los cables de control, y

la figura 9: una representación en perspectiva de la estructura de bastidor portante formada por las cuatro grúas giratorias de torre de manera similar a la figura 3, en donde las torres de las cuatro grúas giratorias de torre están desmontadas del chasis de las grúas giratorias de torre y están sujetadas mediante anclajes de construcción en la fachada de la parte del edificio ya construida.

Como muestran las figuras, la máquina de construcción y/o de manipulación de materiales 1 comprende un cabezal de trabajo 2 que está suspendido de manera desplazable o ajustable en una estructura de bastidor portante 3 y puede desplazarse en las tres dimensiones, como se explicará a continuación.

El cabezal de trabajo 2 mencionado puede estar configurado a este respecto de manera distinta y/o puede estar equipado con diferentes herramientas de trabajo, por ejemplo, en forma de un cabezal de distribución de material, como un cabezal de inyección de hormigón u otra herramienta de fabricación y/o en forma de una pinza para piezas de trabajo y/u otra herramienta de manipulación, tal como por ejemplo una cuchara bivalva, por ejemplo, para manipular diferentes materiales como arena, grava o ladrillos. Si el cabezal de trabajo 2 comprende un cabezal de distribución de material, la máquina puede funcionar como una impresora 3D, en donde a través del cabezal de distribución de material pueden distribuirse básicamente diferentes materiales o materiales de construcción, por ejemplo hormigón, pero también materiales de construcción alternativos tal como mezclas de barro y/o de cal y/o plásticos tal como por ejemplo espumas sintéticas.

Tal como se muestra en la figura 1, dicha estructura de bastidor portante 3 se forma por una pluralidad de grúas giratorias de torre 4, que comprenden en cada caso una torre 5 y una pluma 6 soportada por la torre 5, y están fijadas una a otra.

En particular, las plumas 6 de las grúas giratorias de torre 4 pueden formar un anillo cerrado, comprensiblemente no circular, sino poligonal a modo de un polígono. Cada grúa giratoria de torre 4 puede apuntar con su pluma 6 hacia la grúa giratoria de torre en cada caso siguiente, de modo que las plumas 6 se extiendan pasando de grúa giratoria de torre a grúa giratoria de torre.

Cada grúa giratoria de torre 4 puede ser una grúa giratoria de torre independiente y totalmente funcional, en donde por completo la pluma 6 puede girarse alrededor de un eje de mecanismo de giro vertical. Dependiendo de si la grúa giratoria de torre 4 es de giro inferior o de giro superior, la pluma 6 puede hacerse girar con respecto a la torre 5 o junto con la torre 5 alrededor del eje de mecanismo de giro vertical, en donde para ello puede estar previsto un accionamiento de mecanismo de giro adecuado.

En particular, cada una de las grúas giratorias de torre 4 puede estar configurada como grúa móvil, que puede estar configurada de manera autopropulsada, para llevarse de un sitio de construcción al siguiente, sin embargo dado el caso también puede desplazarse incluso solo en un sitio de construcción.

En particular, una grúa móvil de este tipo puede comprender un chasis 7, que puede soportarse y desplazarse en el suelo con un mecanismo de traslación 8, por ejemplo en forma de un mecanismo de traslación de oruga o también de un mecanismo de traslación de ruedas. Un accionamiento de traslación correspondiente acciona al menos un eje de mecanismo de traslación o las cadenas de oruga.

Tal como muestra la figura 1, el mencionado chasis 7 puede estar soportado en el suelo mediante soportes de suelo 9 en la posición de trabajo para aumentar la estabilidad de vuelco. Dado el caso puede estar previsto adicionalmente o como alternativa también un arriostramiento de la torre 5 y/o de la pluma 6 en el suelo.

Puede disponerse una plataforma giratoria 10 sobre el chasis 7 mencionado y puede hacerse girar con respecto al chasis 7 alrededor de un eje de mecanismo de giro vertical. Tal como muestra la figura 1, en dicha plataforma giratoria 10 puede estar previsto un lastre 11 para equilibrar la pluma 6 y/o las cargas que tiran de la grúa giratoria de torre 4.

Ventajosamente, la respectiva pluma 6 puede estar arriostrada mediante un arriostramiento 12 en el lastre 11 o la plataforma giratoria 10.

Para poder desplazar la grúa giratoria de torre 4 fácilmente de un lugar de construcción al siguiente, la torre 5 respectiva puede estar configurada ventajosamente con longitud variable, en particular de manera telescópica, en donde un accionamiento de ajuste de longitud puede comprender por ejemplo uno o varios cilindros hidráulicos alojados en la torre o en un accionamiento por cable.

Ventajosamente, la pluma 6 puede abatirse hacia arriba y hacia abajo con respecto a la torre 5, en particular también puede plegarse contra la torre 5 para conseguir una configuración de transporte compacta, en donde en este caso puede estar previsto un accionamiento de abatimiento correspondiente para abatir la pluma 6 con respecto a la torre 5, accionamiento de abatimiento que puede comprender un ajuste del arriostramiento 12, por ejemplo.

Ventajosamente, la pluma 6 también puede ajustarse en longitud, en particular telescópicamente, en donde en este caso puede estar previsto un accionamiento de ajuste correspondiente que comprende por ejemplo uno o varios cilindros hidráulicos o un accionamiento por cable.

La torre 5 puede bascularse o abatirse junto con la pluma 6 desde la posición de trabajo vertical a una posición de transporte horizontal y para ello está articulada en la plataforma giratoria 5 mencionada de manera pivotante alrededor de un eje de giro horizontal de la torre. Un accionamiento basculante de la torre puede comprender, por ejemplo, un cilindro hidráulico entre la plataforma giratoria 10 y la torre 5.

Tal como muestra la figura 1, las grúas giratorias de torre 4 se fijan con sus plumas 6 una a otra, en donde cada pluma 6 puede fijarse con su sección de extremo saliente en la torre 5 de la grúa giratoria de torre 4 en cada caso siguiente. La fijación puede realizarse a la propia torre 5 o a una sección adyacente de la pluma 6 o a una contrapluma dado el caso existente o a una punta de torre dado el caso existente.

Para la fijación de las plumas 6 en la torre en cada caso adyacente de la siguiente grúa está previsto ventajosamente un acoplamiento rápido 13 que puede bloquear por arrastre de forma y/o por arrastre de fuerza la sección de extremo saliente de la pluma 6 en la grúa giratoria de torre 4 adyacente. Tal acoplamiento rápido 13 puede comprender elementos de pasador retráctiles y extensibles o pivotantes, como ya se explicó con más detalle al principio.

Ventajosamente, el acoplamiento rápido 13 mencionado puede conmutarse en cada caso entre un estado de bloqueo rígido que no permite ningún movimiento relativo por un lado y un estado de retención de amortiguación y/o fluencia por otro lado. Por ejemplo, el acoplamiento rápido 13 respectivo puede comprender dos mitades de acoplamiento que pueden desplazarse juntas, de las cuales al menos una está fijada a la pieza de conexión correspondiente, por ejemplo mediante elementos de resorte u otros elementos flexibles y/o móviles, concretamente en la sección de extremo saliente de la pluma y/o la contraparte de la grúa adyacente, en particular su torre 5. En el modo de acoplamiento de amortiguación y/o flexible mencionado, si bien la pluma 6 respectiva todavía está articulada a la torre o la sección estructural adyacente de la siguiente grúa, sin embargo puede moverse de forma limitada. En este modo móvil, toda la estructura de bastidor portante, es decir, las grúas giratorias de torre 4, pueden desplazarse juntas, en donde se posibilitan ciertos movimientos de compensación, por ejemplo, cuando la estructura de bastidor portante, que comprende las grúas giratorias de torre, se desplaza de una sección del edificio a una sección del edificio adyacente.

Para bloquear la flexibilidad del acoplamiento rápido 13, para conseguir la máxima precisión de posicionamiento en el modo de trabajo del cabezal de trabajo 2, los elementos flexibles, por ejemplo los resortes mencionados, pueden bloquearse, por ejemplo, extendiendo un pasador.

En el estado de bloqueo bloqueado rígidamente, los acoplamientos rápidos 13 mencionados pueden estar configurados para soportar carga en particular estáticamente para minimizar una flexión de las plumas conectadas entre sí. Si las plumas que van a conectarse entre sí tienen correas superior e inferior que se extienden en dirección longitudinal de manera en sí conocida, el acoplamiento rápido 13 mencionado puede bloquear tanto la correa superior como la inferior de dos plumas 6 que van a conectarse una a otra. La correa superior de una pluma 6 puede bloquearse con la correa superior de la otra pluma 6, y las correas inferiores de una pluma 6 pueden bloquearse con las correas inferiores de la otra pluma 6, de modo que está prevista una conexión de carga estática, en total estable entre las plumas 6.

Como alternativa o adicionalmente, los acoplamientos rápidos 13 mencionados también pueden comprender elementos de refuerzo adicionales que, como un manguito de refuerzo, conectan y rigidizan una sección de una pluma 6 con una sección de la otra pluma 6, en particular puede empujarse sobre éstas. Por ejemplo, tales elementos de refuerzo a modo de una férula o un manguito o un vendaje pueden conectar y rigidizar la correa superior de una pluma 6 con la correa superior de la otra pluma 6. De manera análoga, puede estar previsto un elemento de refuerzo para una o cada una de las correas inferiores.

Para acoplar la pluma 6 o llevar a enganche el acoplamiento rápido 13, es ventajoso que las plumas 6 sean de longitud variable, en particular telescópicas, ya que esto permite que las secciones de extremo salientes puedan extenderse para que las mitades de acoplamiento lleguen a enganche. Como alternativa o adicionalmente, la capacidad de abatimiento de las plumas 6 también se puede utilizar para enganchar los acoplamientos rápidos 13. Como alternativa o adicionalmente, también se podría utilizar un movimiento giratorio, es decir, una rotación de las plumas 10 alrededor del eje de mecanismo de giro vertical, para enganchar los acoplamientos rápidos 13.

Tal como muestran las figuras 1 y 2, el cabezal de trabajo 2 puede estar suspendido en un soporte transversal 14 horizontal, que está colocado de manera desplazable en dos plumas 6 preferiblemente paralelas. Para ello, el soporte transversal 14 mencionado puede comprender elementos de apoyo en forma de carro o de carro portacargas en sus extremos, que pueden desplazarse a lo largo de la respectiva pluma 6.

En particular, sin embargo, los carros 15 que están dispuestos de manera desplazable en las plumas 6 también pueden usarse para suspender el mencionado soporte transversal 14 y para desplazar el soporte transversal 14. En el funcionamiento normal de la grúa, a través de dichos carros 15 pueden bajarse y subirse cables de elevación con ganchos de carga fijados o clavados a ellos, en donde dado el caso puede usarse también el gancho de carga mencionado para suspender el soporte transversal 14 en el carro 15 respectivo. Ventajosamente, sin embargo, el soporte transversal 14 también se puede fijar al carro 15 de forma rígida o con una movilidad muy limitada.

Los carros 15 se pueden desplazar longitudinalmente a lo largo de la respectiva pluma 6 a través de un accionamiento de traslación de carro adecuado, por ejemplo, un accionamiento por cable.

Tal como muestran las figuras, el soporte transversal 14 puede estar configurado con longitud variable, en particular de manera telescópica, para poder compensar errores de paralelismo o ligeras desalineaciones de las plumas 6 cuando el soporte transversal 14 se desplaza a lo largo de las plumas 6 que lo llevan y se consiguen distintas secciones de pluma espaciadas.

El cabezal de trabajo 2 puede estar colocado de manera que puede desplazarse transversalmente en el soporte transversal 14 mencionado, es decir de manera que puede desplazarse en la dirección longitudinal del soporte transversal 14. Para ello, un carro de soporte transversal 16 puede desplazarse longitudinalmente sobre el soporte transversal 14 mediante un accionamiento de carro adecuado.

Además, la altura del cabezal de trabajo 2 puede ajustarse ventajosamente con respecto al soporte transversal 14. Por ejemplo, en el carro de soporte transversal 16 mencionado puede estar previsto un soporte de cabezal 17 ajustable en longitud y/o desplazable en altura, que se extiende verticalmente, que puede ajustarse en altura o cambiar de longitud de manera correspondiente mediante un accionamiento de ajuste de altura.

Si el cabezal de trabajo 2 mencionado es un cabezal de distribución de material, por ejemplo un cabezal de inyección de hormigón, el material a distribuir puede alimentarse al cabezal de trabajo 2 desde una fuente de alimentación 18, por ejemplo desde una hormigonera o desde una bomba de hormigón, véase la figura 1.

Como alternativa o adicionalmente a la capacidad de ajuste de altura descrita del cabezal de trabajo 2 con respecto al soporte transversal 14, también puede conseguirse un ajuste de altura ajustando las alturas de las torres si las torres 5 de las grúas giratorias de torre 4 son ajustables en altura, en particular telescópicas, de la manera descrita.

Un ajuste de altura de este tipo de las torres 5 puede utilizarse ventajosamente para un ajuste de altura aproximado, por ejemplo, cuando se va a construir el siguiente piso de un edificio. Entonces puede realizarse un ajuste fino de altura de la posición de trabajo del cabezal de trabajo 2 ajustando el cabezal de trabajo 2 con respecto al soporte transversal 14.

Tal como ilustra la figura 3, puede realizarse un ajuste de altura de las torres 5 de las grúas giratorias de torre 4 a mayor escala mediante un dispositivo trepador 19, que permite subir piezas de torre adicionales a la torre 5 o, por el contrario, si la altura debe reducirse, permite bajar las piezas de torre de la torre 5. Un dispositivo trepador 19 de este tipo puede presentar un bastidor trepador desplazable a lo largo de la torre 5 respectiva para subir y/o bajar piezas de torre, en donde está prevista una guía para sostener el bastidor trepador de una manera desplazable longitudinalmente con respecto a la torre o sostener la torre 5 con respecto al bastidor trepador 20. El bastidor trepador 20 mencionado puede estar dispuesto en la base de la torre 5, pero también en una sección más alta de la torre 5. Para poder empujar hacia arriba la torre 5 ya existente para subir una nueva pieza, puede estar previsto un dispositivo de elevación, por ejemplo que comprenda un cilindro hidráulico, para poder subir o bajar la pieza de torre que puede deslizarse con respecto al bastidor trepador, dependiendo de si debe subirse o bajarse una pieza de torre adicional.

Mediante la subida de piezas de torre adicionales en las torres 5 de las grúas giratorias de torre 4, pueden crecer éstas con el edificio que va a construirse y pueden construirse edificios de casi cualquier altura. A este respecto, las grúas giratorias de torre 4 quedan ventajosamente apoyadas en el suelo, en donde pueden preverse dado el caso travesaños hacia la fachada del edificio.

Tal como muestran las figuras 4 y 5, pueden utilizarse grúas giratorias de torre 4 con sistemas de doble pluma, en donde en este caso la conexión entre dos grúas adyacentes puede realizarse a través de en cada caso dos "medias" plumas.

Tal como muestran las figuras 4 y 5, una grúa torre de este tipo con un sistema de doble pluma puede comprender dos plumas 6, que están articuladas en una torre 5 común y pueden extenderse en un ángulo de 90° entre sí, por ejemplo observadas en el eje longitudinal de la torre 5, en donde este ángulo sin embargo también puede ser diferente, dependiendo de cuántas grúas giratorias de torre 4 se sujeten juntas para formar una estructura de bastidor portante 3.

Tal como muestra la figura 4, las plumas 6 de dos grúas giratorias de torre 4 adyacentes están dirigidas a este respecto una hacia otra, de modo que se extienden a lo largo de una línea recta común y se unen entre sí con sus secciones de extremo salientes. Los extremos de pluma que se encuentran uno junto a otro en la parte delantera pueden fijarse entonces uno a otro mediante un acoplamiento rápido 16 de la manera descrita.

En tales grúas giratorias de torre 4 con pluma doble, las plumas 6 también pueden estar configuradas con longitud variable, en particular de manera telescópica, véanse las figuras 4 y 5.

La figura 4 ilustra a este respecto de nuevo en detalle la capacidad de desplazamiento del cabezal de trabajo 2 en una vista superior. Por un lado, el soporte transversal 14 puede desplazarse longitudinalmente a través de los carros 15 a lo largo de plumas 6 paralelas, opuestas. Por otro lado, el cabezal de trabajo 2 puede desplazarse transversalmente, ya que el carro de soporte transversal 16 se desplaza a lo largo del soporte transversal 14. Esto significa que se puede abordar cualquier posición por encima de la planta del área a construir. El ajuste de altura se realiza entonces de la manera antes mencionada ajustando la altura del cabezal de trabajo 2 con respecto al soporte transversal 14 y/o dado el caso ajustando la altura de las torres 5.

Tal como muestra la figura 6, la estructura de bastidor portante 3 puede adaptarse de manera sencilla a diferentes tamaños de edificios y planos de planta, en particular si las plumas 6 pueden ser de longitud variable. Al alargar o acortar las plumas 6, las distancias entre las torres 5 de las grúas giratorias de torre 4 pueden ajustarse para construir edificios más grandes o más pequeños, en donde en este caso pueden realizarse no solo trenes poligonales cuadrados tal como se muestra en las vistas parciales a, b y c de la figura 6, sino que también puede realizarse una adaptación de cuadrado a rectangular y a la inversa, por ejemplo, acortándose o alargándose solo dos de las cuatro plumas.

Para proteger la zona de trabajo del cabezal de trabajo 2, la estructura de bastidor portante 3 también puede llevar un techo 30 que abarque la zona de trabajo, véase la figura 4 y la figura 9, y/o puede estar colocada al menos una pared lateral 31 en las grúas giratorias de torre 4, véase la figura 3 y la figura 9. El techo 30 y la pared lateral 31 pueden estar configurados a este respecto de la manera ya explicada al principio y pueden estar fijados en las plumas 6 o en las torres 5.

Tal como muestran las figuras 7 y 8, el cabezal de trabajo 2 - u otro cabezal de trabajo adicional - dado el caso también puede suspenderse en la estructura de bastidor portante 3 a través de un cableado 20 y desplazarse con respecto al mismo, estructura de bastidor portante 3 que también se forma en este caso por cuatro o tres grúas giratorias de torre 4, que están fijadas una a otra a través de sus plumas 6.

Tal como muestra la figura 7, el cableado 20 puede comprender a este respecto cables que discurren en cuatro direcciones o en cuatro planos verticales diferentes, en donde en cada dirección o en cada plano vertical pueden estar previstos ventajosamente dos cables 21, 22, que discurren de puntos de articulación dispuestos en diferentes alturas, en particular pueden conducir el cabezal de trabajo 2 una vez en diagonal hacia arriba y una vez en diagonal hacia abajo en la respectiva dirección o bien plano vertical, véase la figura 7.

Los puntos de articulación mencionados del cableado 20 pueden estar previstos a este respecto ventajosamente en las torres 5 de las grúas giratorias de torre 4, en particular en las secciones de extremo superior e inferior, véase la figura 7. Sin embargo, para poder utilizar la capacidad telescópica o la capacidad de ajuste de altura de las torres 5 sin tener que adaptar el control de cable, también sería concebible prever los puntos de articulación del cableado 20 solo en la pieza de torre que puede extenderse telescópicamente. Como alternativa también sería posible prever al menos los puntos de articulación en las plumas 6.

Tal como muestra la figura 8, un cableado 20 de este tipo también puede colocarse de manera simple en una estructura de bastidor portante 3, que se fija o se forma por solo tres grúas giratorias de torre 4, en donde las grúas giratorias de torre 4 pueden estar fijadas una a otra en este caso de manera análoga a través de sus plumas 6, para formar una estructura de bastidor portante 3 estable, rígida.

Los puntos de articulación mencionados pueden estar formados por poleas de desviación 23, a través de las cuales los cables de control 21 y 22 se desvían o se guían a correspondientes tornos de cable, por medio de los cuales los cables de control 21 y 22 en cada grúa giratoria de torre 4 pueden ajustarse independientemente entre sí, no obstante de manera sintonizada uno con respecto a otro. Tal como muestra la figura 7, los puntos de articulación superior e inferior pueden estar desplazados en altura uno de otro lo suficiente como para que el cabezal de trabajo 2 pueda fijarse o guiarse tanto hacia arriba como hacia abajo mediante los respectivos cables de control 21 y 22. Sin embargo, también sería posible, dado el caso, alimentar ambos cables de control desde arriba.

Debido al hecho de que los cables de control 21 y 22 están articulados a diferentes alturas, como se muestra en la figura 7, la alineación del cabezal de trabajo 2 se puede guiar con precisión.

Independientemente de la suspensión del cabezal de trabajo 2 a través del cableado 20 o a través del soporte transversal 14 desplazable, puede estar previsto un dispositivo de control electrónico 26 para desplazar y/o posicionar el cabezal de trabajo 2, que puede controlar los respectivos accionamientos de desplazamiento, en particular los accionamientos de traslación del carro y/o el accionamiento de desplazamiento del carro del soporte transversal 16 y/o el accionamiento de ajuste de altura para ajustar el cabezal de trabajo 2 con respecto al soporte transversal 14 y/o los tornos de cable del cableado 20 en cada grúa giratoria de torre 4.

De manera ventajosa, en cada grúa giratoria de torre 4 puede estar prevista a este respecto una unidad de control local 27, que puede controlar los accionamientos de desplazamiento en la respectiva grúa giratoria de torre 4, incluidos los accionamientos de carro y los tornos de cable mencionados del cableado 20. Las unidades de control locales 27, al igual que el dispositivo de control de nivel superior 26, pueden estar configurados en cada caso de manera electrónica, por ejemplo pueden comprender un microprocesador y una memoria de programa, para procesar una o más rutinas de control en forma de un módulo de software.

Ventajosamente, la unidad de control local 27 mencionada puede controlar no solo los accionamientos de desplazamiento, sino que también puede comprender un módulo de control de carga, que controla el momento de vuelco introducido en la respectiva grúa giratoria de torre 4 y lo compara con un momento de vuelco máximo. Para coordinar los movimientos de ajuste en las distintas grúas giratorias de torre 4, en particular el desplazamiento de los carros 15 y/o la extensión telescópica de las torres 5 y/o el ajuste del cableado 20, el dispositivo de control 26 comprende ventajosamente una unidad de control central o de nivel superior 28, que puede comunicarse con las varias unidades de control locales 27. En particular, las varias unidades de control locales 27 pueden ejecutar comandos de control desde la unidad de control central 28 para los accionamientos de desplazamiento correspondientes, en particular para ajustar los carros 25 y retraer y extender telescópicamente las torres y/o pueden informar de movimientos de desplazamiento detectados por sensores a la unidad de control central 28 para coordinar el ajuste de los accionamientos de desplazamiento para que el cabezal de trabajo 2 se mueva de la manera deseada.

La unidad de control central 28 mencionada también puede controlar a este respecto los otros accionamientos de desplazamiento que no están asignados específicamente a una grúa giratoria de torre 4, en particular el desplazamiento del carro del soporte transversal 16 y los movimientos de ajuste de altura del soporte del cabezal 17.

La unidad de control de nivel superior 28 mencionada puede ser a este respecto un dispositivo de control separado de todas las grúas giratorias de torre 4, por ejemplo en forma de un servidor de control central, pero alternativamente también puede estar formado por una de las unidades de control locales 27, que en este caso actúa como la unidad de control maestra, por así decirlo.

Tal como aclara la figura 2, el dispositivo de control 26, en particular la unidad de control de nivel superior 28, también puede estar conectado a un servidor de datos central 29, en particular a un denominado módulo BIM, en donde BIM como abreviatura significa Building Information Model y contiene una gran cantidad de información relevante para el edificio a construir, en particular datos CAD, planes de logística, datos de estado sobre partes del edificio que ya se han construido, datos de planificación de tiempo, etc. La conexión a un servidor BIM 29 de este tipo puede estar prevista por ejemplo a través de una nube con dado el caso restricciones o barreras de acceso dado el caso previstas, véase la figura 2.

Tal como muestra la figura 9, las grúas giratorias de torre 4 que forman la estructura portante también pueden crecer más allá de su altura máxima telescópica o trepadora con un edificio, en el que las grúas giratorias de torre 4 se anclan con sus torres mediante anclajes de construcción 50 a la fachada de una parte de edificio ya construida.

Si la grúa giratoria de torre 4 respectiva ha alcanzado su altura máxima, por ejemplo, telescópicamente o insertando las piezas de torre correspondientes, la torre 5 de la grúa puede desmontarse de su plataforma giratoria y/o su chasis y puede anclarse a la fachada del edificio ya construida por medio de anclajes de construcción 50. Para poder seguir creciendo, una parte de la torre puede anclarse en primer lugar a la fachada debajo del dispositivo trepador con uno o más anclajes de construcción, de modo que pueda treparse otra pieza de la torre. Al reubicar o colocar anclajes de construcción adicionales en una sección de edificio o sección de torre que se encuentra más arriba, la torre 5 puede continuar creciendo poco a poco mientras está unida a la parte del edificio.

Tal como muestra la figura 9, un techo 30 soportado por las grúas y/o una pared lateral 31 fijada a una pluma 6 o a una o varias torres 5 también puede crecer a este respecto conjuntamente en altura.

Una grúa de montaje auxiliar 60 puede ser útil a este respecto para traer piezas de torre que van a subirse nuevamente. Una grúa auxiliar 60 de este tipo puede estar configurada ventajosamente en forma de una pluma adicional en una de las grúas, que es parte de la estructura portante 3. Una grúa auxiliar 60 de este tipo integrada en la estructura portante o una grúa auxiliar separada también puede usarse para abastecer el sitio de construcción que ha crecido en altura con material de construcción y/o herramientas y/u otros materiales.

Claims

REIVINDICACIONES

1. Procedimiento para guiar y mover un cabezal de trabajo (2), en particular un cabezal de impresión 3D, caracterizado por que al menos tres grúas giratorias de torre (4) se fijan una a otra con sus plumas (6), por que un soporte guía (14) que porta el cabezal de trabajo (2) se fija en al menos dos carros (15) de dos grúas giratorias de torre (4), y por que el cabezal de trabajo (2) se ajusta y se desplaza a su posición de trabajo mediante desplazamiento de los carros (15) a lo largo de dos plumas (6) de dos grúas giratorias de torre (4).

2. Procedimiento para guiar y mover un cabezal de trabajo (2), en particular un cabezal de impresión 3D, caracterizado por que al menos tres grúas giratorias de torre (4) se fijan una a otra con sus plumas (6), por que un cableado (20) que comprende cables de control (21) y (22) ajustables se fija a las al menos tres grúas giratorias de torre (4), y por que el cabezal de trabajo (2) se ajusta y se desplaza a su posición de trabajo mediante ajuste del cableado (20) con respecto a las tres grúas giratorias de torre (4) fijadas una a otra.

3. Máquina de construcción y/o de manipulación de materiales para erigir una construcción y/o manipular una pieza de trabajo, con un cabezal de trabajo (2) que está colocado de manera desplazable sobre una estructura de bastidor portante (3), caracterizada por que la estructura de bastidor portante (3) está formada por al menos tres grúas giratorias de torre (4), que en cada caso comprenden una torre (5) vertical y al menos una pluma (6) soportada por la torre (5), que puede girar alrededor de un eje de mecanismo de giro vertical con respecto a la torre (5) o junto con la torre, en donde las grúas giratorias de torre (4) están fijadas una a otra con sus plumas (6) y forman un bastidor portante en forma poligonal.

4. Máquina de construcción y/o de manipulación de materiales según la reivindicación anterior, en donde las grúas giratorias de torre (4) están configuradas en cada caso como grúa móvil, grúa móvil que comprende un chasis (7) con un mecanismo de traslación (8) que puede desplazarse sobre el suelo así como una plataforma giratoria (10) colocada sobre el chasis (7) de manera giratoria alrededor de un eje de mecanismo de giro vertical, sobre la que está colocada la torre (5) de la grúa giratoria de torre (4), en donde el mecanismo de traslación (8) presenta un accionamiento de traslación y/o la torre (5) está colocada de manera que puede bascular alrededor de un eje de giro de la torre horizontal con respecto a la plataforma giratoria (10) y/o la torre (5) y la pluma (6) pueden plegarse una en otra.

5. Máquina de construcción y/o de manipulación de materiales según una de las reivindicaciones anteriores 3-4, en donde las grúas giratorias de torre (4) presentan en cada caso una torre (5) ajustable en altura, en particular telescópica, que puede ajustarse en altura, en particular es telescópica, por un accionamiento de ajuste de longitud, y/o en donde las plumas (6) de al menos dos grúas giratorias de torre (4) están configuradas de manera que pueden ajustarse en longitud, en particular están configuradas de manera telescópica.

6. Máquina de construcción y/o de manipulación de materiales según una de las reivindicaciones anteriores 3-5, en donde para la fijación de las grúas giratorias de torre (4) una a otra están previstos acoplamientos rápidos (13) para el bloqueo por arrastre de forma y/o la sujeción por arrastre de fuerza de las secciones de extremo de pluma salientes en una sección adyacente de una grúa giratoria de torre (4) en cada caso adyacente, en donde los acoplamientos rápidos (13) comprenden mitades de acoplamiento que pueden llevarse a enganche de manera adecuada a la forma, que pueden fijarse una con respecto a otra mediante elementos de bloqueo móviles, en donde una mitad de acoplamiento de los acoplamientos rápidos (13) está prevista en una sección de extremo de una pluma (6) cualquiera y la otra mitad de acoplamiento está prevista en la torre (5) o en la pluma (6) de la torre en cada caso adyacente, en donde los acoplamientos rápidos (13) están configurados de manera conmutable entre dos modos de acoplamiento, en donde en un primer modo de acoplamiento la sección de extremo de pluma saliente está fijada rígidamente en la grúa giratoria de torre (4) adyacente y en un segundo modo de acoplamiento la sección de extremo saliente está sujetada en la grúa giratoria de torre (4) adyacente de manera que puede moverse limitadamente de forma elástica y/o con huelgo.

7. Máquina de construcción y/o de manipulación de materiales según una de las reivindicaciones anteriores 3-6, en donde el cabezal de trabajo (2) está suspendido en un soporte transversal (14) que está colocado de manera que puede desplazarse longitudinalmente en dos plumas (6) de dos grúas giratorias de torre (4), en donde el soporte transversal (14) está fijado a los carros (15) de dos grúas giratorias de torre (4), carros (15) que pueden desplazarse longitudinalmente a lo largo de las plumas (6) de las dos grúas giratorias de torre (4) mediante accionamientos de carro, en donde el soporte transversal (14) está configurado de manera que puede modificarse en longitud, en particular de manera telescópica.

8. Máquina de construcción y/o de manipulación de materiales (1) según la reivindicación 7, en donde el cabezal de trabajo (2) está suspendido en un carro de soporte transversal (16), que puede desplazarse longitudinalmente a lo largo del soporte transversal (14) mediante un accionamiento de carro, en donde el cabezal de trabajo (2) está suspendido en el carro de soporte transversal (16) mencionado de manera ajustable en altura, en donde el soporte transversal 14 mencionado sobresale de al menos unas de las plumas (6) y forma una trayectoria de desplazamiento para el carro de soporte transversal (16), que se extiende tanto por dentro como por fuera del polígono fijado por las plumas (6).

9. Máquina de construcción y/o de manipulación de materiales según una de las reivindicaciones anteriores 3-8, en donde las grúas giratorias de torre (4) presentan en cada caso un equipo trepador (19) para subir y bajar piezas de torre en la torre (5) de la respectiva grúa giratoria de torre (4).

10. Máquina de construcción y/o de manipulación de materiales según una de las reivindicaciones anteriores 3-6, en donde el cabezal de trabajo (2) está suspendido en las grúas giratorias de torre (4) fijadas una a otra mediante un cableado (20) que comprende al menos tres cables de control (21,22), en donde están previstos tornos de cable para el ajuste de los cables de control (21, 22) mencionados con respecto a las grúas giratorias de torre (4) y/o con respecto al cabezal de trabajo (2), en donde en cada torre (5) de las grúas giratorias de torre (4) están previstos y distanciados en altura uno de otro en cada caso dos puntos de articulación para articular dos cables de control (21, 22), de modo que los dos cables de control (21, 22) en la torre (5) respectiva discurren en un plano vertical común de manera desplazada en altura uno con respecto a otro con respecto al cabezal de trabajo (2), en donde los dos puntos de articulación están dispuestos en secciones de extremo superior e inferior de las torres (5), de modo que un cable de control (21) tira del cabezal de trabajo (2) hacia arriba y el otro cable de control (22) tira del cabezal de trabajo (2) hacia abajo, en donde los cables de control (21, 22) en las torres (5) están desviados en los puntos de articulación allí por poleas de cable (23) y están guiados hacia los tornos de cable, tornos de cable que están dispuestos en la zona de la base de la torre y/o en la plataforma giratoria de la respectiva grúa giratoria de torre (4).

11. Máquina de construcción y/o de manipulación de materiales según una de las reivindicaciones anteriores 3-10, en donde

- la torre (5) y la pluma (6) de cada grúa giratoria de torre (4) están sujetadas exclusivamente sobre su plataforma giratoria (10) y/o están configuradas de manera libre de arriostramientos del suelo que están anclados en el suelo, o

- la torre (5) puede desmontarse del chasis (7) y/o de la plataforma giratoria (10) de una respectiva grúa giratoria de torre (4), en donde están previstos anclajes de construcción (50) para fijar y sujetar la torre (5) en caso de plataforma giratoria desmontada y/o chasis desmontado en la parte de construcción ya construida.

12. Máquina de construcción y/o de manipulación de materiales según una de las reivindicaciones anteriores 3-11, en donde en las plumas (6) de las grúas giratorias de torre (4) que forman el bastidor portante en forma poligonal, está fijado un techo (30) que se extiende sobre la zona de trabajo del cabezal de trabajo (2), en donde el techo (30) mencionado está fijado preferentemente a las correas superiores de las plumas (6), en donde el techo (30) está configurado de manera que puede ajustarse entre una posición extendida y una posición retraída, preferentemente puede recogerse y extenderse mediante un accionamiento de techo, en donde el techo (30) está configurado de manera que puede enrollarse a modo de un toldo solar y comprende un rodillo bobinador que está colocado de manera giratoria en al menos una pluma (6) de una grúa giratoria de torre (4) y/o está configurado como techo plegable que presenta en dos plumas opuestas de las grúas giratorias de torre (4) guías deslizantes para abrir el techo plegable.

13. Máquina de construcción y/o de manipulación de materiales según una de las reivindicaciones anteriores 3-12, en donde una pared lateral (31) está fijada en al menos dos torres (5) de dos grúas giratorias de torre (4) adyacentes, en donde la pared lateral (31) está configurada de manera que puede enrollarse a modo de un toldo y presenta un rodillo bobinador que está colocado de manera giratoria en una pluma (6) que conecta las dos torres (5) o en una de las dos torres (5), y/o la pared lateral (31) está configurada como un pared plegable que presenta en la pluma (6) que conecta las dos torres (5) una guía deslizante o presenta en las dos torres (5) dos guías deslizantes para deslizar la pared plegable.

14. Máquina de construcción y/o de manipulación de materiales según una de las reivindicaciones anteriores 3-13, en donde está previsto un dispositivo de control electrónico (26) para controlar accionamientos de desplazamiento, en particular accionamientos de traslación de carro y/o un accionamiento de carro transversal y/o un accionamiento de ajuste de altura y/o accionamientos de torno de cable, para desplazar el cabezal de trabajo (2) con respecto a la estructura de bastidor portante (3), en donde el dispositivo de control (26) comprende una unidad de control central (28) que se comunica con las unidades de control locales (27), que están previstas en las grúas giratorias de torre (4) y están configuradas para controlar los accionamientos de desplazamiento previstos en las grúas giratorias de torre (4), en donde la unidad de control central (28) predetermina a las unidades de control locales (27) valores teóricos para el ajuste de accionamientos de desplazamiento.

15. Máquina de construcción y/o de manipulación de materiales según una de las reivindicaciones anteriores 3-14, en donde el dispositivo de control electrónico (26) presenta una interfaz de comunicación para la conexión a un servidor BIM, en el que están almacenados datos de planificación y/o CAD y/o de estado con respecto a la construcción que va a construirse, y está configurado para generar y/o adaptar comandos de control para controlar los accionamientos de desplazamiento para ajustar el cabezal de trabajo (2) en función de los datos de planificación y/o CAD y/o de estado recibidos por el servidor BIM y/o

en donde el dispositivo de control electrónico (26) presenta una interfaz de comunicación para conectarse a un servidor central para proporcionar y/o descargar varios paquetes de programas, en donde el servidor central mencionado tiene acceso a una base de datos interna de datos de máquinas en la que están almacenados varios conjuntos de datos de máquinas, en donde el dispositivo de control electrónico (26) está configurado para controlar las unidades de control locales (27) con ayuda de un paquete de programas recibido y/o descargado desde el servidor central.